ギターコード表 - 音に生きる m6・ G m6 G m6 2 3 4 G# m6・ A m6 A m6 A# m6・ B m6 B m6 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ...
E=M6 Présentation Programmeurs
description
Transcript of E=M6 Présentation Programmeurs
E=M6E=M6Présentation Présentation
ProgrammeursProgrammeursFALLET Laurent
HURAY Guillaume
MALLET Grégory
Encadrant: M. Haudiquet
Les programmeurs
Principe de fonctionnement du robot (1)
Gérer 7 capteurs en entrée :- 4 capteurs de ligne- 1 Barrière infrarouge- 1 Capteur de couleur- 1 Capteur de proximité Pour contrôler 3 moteurs en sortie :- 2 moteurs pour le déplacement- 1 moteur pour la pince qui retourne les palets
Principe de fonctionnement du robot (2)
Déplacement aléatoire Robot immobile pendant 3 sec
Recule et change de direction Retournement ou non d’un palet selon sa
couleur après détection : Soit le palet est retourné et évacué à l’arrière du robot Soit il passe sous le robot en restant sur la même
couleur
Le robot!
Rôle des programmeurs dans l’équipe
Rôle central : interactions avec tous les autres groupes :CapteursMoteursCanons
Communication impérative pour connaître et utiliser au mieux les différentes parties du robot
Matériel à notre disposition
Automates NAIS de chez Matsushita :FiablesLogiciel de programmation FPWin Pro dont la
prise en main n’est pas immédiate :
Rendez vous à Paris avec un programmeur qui nous a conseillés
Communication par mail
Matériel à notre disposition
Robot équipé de capteur de lignes et de contact pour tester le déplacement
Prototype final : opérationnel tardivement (qqes jours avant le concours) et ayant un comportement différent du prototype :Moteurs plus rapidesPoids beaucoup plus importantPlus d’inertie
Mini ROBI, station de test
Programmation en Grafcet
SimplicitéLangage visuel et déboguage facilité par le
« mode en ligne » Efficacité Lourdeur des programmes complexes
Vue d’ensemble peu pratique
Vue finale du robot
Etat fonctionnel :Résolution de bugs dans des situations
particulières: Destruction d’une pile de palets Palets bloqués contre le bord de la table Palets sur la tranche au départ
Travail Annexe Rehausser la cote du Robot EP-ASI-Méca
Mise en place d’un site Web http://em6.insa-rouen.fr/ Inscription dans le WebRing « Robotique » Mise en place, projet à long terme
Ambiance sur place
Résoudre des problèmes en urgence (bugs découverts et réglés entre 2 matchs)
Emulation par les autres équipes Match contre l’INSA de Toulouse De bonnes idées à récupérer…
Conclusion
Expérience très enrichissante Instructive : réalisation d’un projet concret
avec un résultat positifStressante : Moments de doute quand au
retard pris dans l’avancement du projet : Attente des autres parties pour pouvoir faire les
tests sur le prototype finalAmusante : Phase finale dans une ambiance
très positive 22èmes tout de même!
L’équipe