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Dr. Oubbati, Kybernetik (Neuroinformatik, Uni-Ulm) Einführung SoSe12
KybernetikEinführung
24. 04. 2012
Mohamed OubbatiInstitut für Neuroinformatik
Tel.: (+49) 731 / 50 [email protected]
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Was ist Kybernetik?
Kybernetik leitet sich vom griechischen Wort kybernetes ab und bedeutet Steuermann.
Norbert Wiener (1894-1964 )
Der Begriff Kybernetik wurde im 1948 vom Mathematiker Norbert Wiener eingeführt.
Einführung
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Es gibt Funktionsweisen in Lebewesen und Maschinen, die ein gemeinsames Muster haben, das man mathematisch analysieren kann.
Cybernetics: or Control and Communication in the Animal and the Machine. (Wiener, 1948)
Buch
„Rückkopplung“
Was ist Kybernetik?
Grundidee
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Was ist Kybernetik?
Definitions
• Agent: brain, software, controller, robot, …
• Environment: physical body, machine, physical orsocial environments, virtual environment,..(System)
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Let’s consider an agent...
Was ist Kybernetik?
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Let’s consider the agent in a complex environment.
Was ist Kybernetik?
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Was ist Kybernetik?
This agent has to achieve a goal
goal
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Was ist Kybernetik?
The agent acts on the environment.
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Was ist Kybernetik?
The environment reacts by returning informationabout the effects of that action (feedback).
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Was ist Kybernetik?
The agent measures difference betweenenvironmental state and the goal, detects ‘error’, corrects its action and acts again.
Because real environments are usually changing, contain disturbances, noise,...
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Was ist Kybernetik?
Repeat until the achievement of the goal !
Rückkopplung
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Was ist Kybernetik? Bespiele
Thermoregulation beim Menschen
= Brain
= Body
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innere Einflüsse(z.B. Sport, Arbeit,..)
äußere Einflüsse(z.B. Hitze, Kälte)
Körpertemperatur
Soll-Temperatur (37°C)
Ausgleichsmechanismen(z.b. Schwitzen,…)
Was ist Kybernetik? Bespiele
Thermoregulation beim Menschen
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Was ist Kybernetik? Bespiele
= Erzieher
= Versuchsperson
Erziehung
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Erzieher
Versuchsperson
Erziehungsziel
ErziehungsberatungErziehungssituation
äußere Einflüsse(z.b. die Gesellschaft)
innere Einflüsse(z.b. eigene Personalität)
Was ist Kybernetik? Bespiele
Erziehung
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Was ist Kybernetik? Bespiele
= Unternehmen
= Kunden
Markt
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Unternehmen
Kunden
Anforderungen (Markt-Beobachtung)
Konkurrenz
äußere Einflüsse
Anpassung & Handlung
Zielunternehmen(Wachstum)
Was ist Kybernetik? Bespiele
Markt
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Was ist Kybernetik? Bespiele
= die Frau
= das Essen
Kochen
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Was ist Kybernetik? Bespiele
Kochen
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Was ist Kybernetik? Bespiele
Kochen
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Kybernetik ermöglicht, die Rückkopplungin unterschiedlichen Systemen mit denselben mathematischen Methoden zu untersuchen.
Was ist Kybernetik?
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Was ist Kybernetik?
Kybernetik Vision
Es gibt
1. Ein Agent
2. Ein Ziel
3. Eine Umgebung
Die Kybernetik untersucht (optimiert) die Interaktionzwischen dem Agent und der Umgebung, um das Ziel zu erreichen.
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Kybernetik Vision – Beispiel: Das Auto
Das Auto
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Die Benutzersicht
Kybernetik Vision – Beispiel: Das Auto
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Die Technikersicht
Kybernetik Vision – Beispiel: Das Auto
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Kybernetik Vision – Beispiel: Das Auto
Fahrer Auto Umwelt
Die Kybernetiker-Sicht
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NeurobotikRobotics at Ulm UniversityInstitut für Neuroinformatik
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NeurobotikRobotics at Ulm University
Neurobotik activities are located at the intersection of neurosciences and robotics.
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NeurobotikRobotics at Ulm University
- 2 Labs: O27 /1101 und O27/124
- 10 Rechner
- 10 Notebooks
- 7 Roboter
- eine Werkstatt
Infrastruktur
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NeurobotikRobotics at Ulm University
We perform research on robot-environment interaction using recurrentneural networks, reinforcement learning and modelling, to develop robotswith lifelong learning capabilities.
Research
Environment
Actor-Critic DesignSystem
Identification
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NeurobotikRobotics at Ulm University
Teaching
• Einführung in die Robotik (V+Ü, 2+2 SWS, 6 LP)
• Kybernetik (V+Ü 2+2 SWS, 6 LP)
• Robotik Projekt (Praktika, Bachelor, Master, Diplomarbeit)
Die Studenten werden theoretische und praktische Übungen (auf realen Robotern) durchführen, um den Stoff der Vorlesungen zu vertiefen.
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Was wir in diserer Vorlesung lernen wollen.
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Was wir lernen wollen
• Systeme und ihre Eigenschaften
• Rückkopplung
• Systemidentifikation
• Braitenberg Vehikel
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Organisatorisches
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Ort und Zeit
VorlesungDozent: Dr. Mohamed OubbatiDi. 16:00 - 18:00Raum: O27/2203
ÜbungÜbungsleitung: Dr. Mohamed OubbatiDo. 16:00 - 18:00Raum: O27/2203 & Robotik Lab O27/124.
Organisatorisches
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Übungen
Um einen Übungsschein zu erwerben muss man an allenÜbungen teilnehmen (Mind. 70% in der Theorie).
Beispiel: Note in der Prüfung= 1.7
Note mit Bonus= 1.3
Der Übungsschein ergibt eine Notenstufe besser in der Prüfung (Bonus).
Organisatorisches
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Prüfung
Es wird eine schriftliche Prüfung am Ende des Semesters geben.
Organisatorisches
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Projekt Robotik(Masterarbeit, Diplomarbeit, Bachelor, Praktika)
Die wichtigsten Themen sind recurrent neural networks, Regelungsprobleme, Navigation, und Einsatz neuronaler Netze und Reinforcement Learning in der Robotik. Zudem lernen die Studenten Im Rahmen eines Projekts, eine schriftliche Ausarbeitung zu erstellen (Projektbericht, Poster) und es in einem Vortrag zu präsentieren.
Sie können jeder Zeit anfangen...einfach bei mir melden!
Organisatorisches