Demostración de robots modulares
Transcript of Demostración de robots modulares
![Page 1: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/1.jpg)
Escuela Politécnica SuperiorUniversidad Autónoma de Madrid
Dr. Juan González Gómez
Demostración de robots modulares
MADRIDBOT – 2009. 24-25 de Marzo. IES Antonio Machado de Alcalá de Henares
![Page 2: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/2.jpg)
Robótica Modular
● Creación de estructuras robóticas a partir de módulos sencillos:
![Page 3: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/3.jpg)
Robótica Modular Auto-configurable
● La robótica modular nació en 1994 con la tesis de Mark Yim
● Propuso la creación de robots modulares auto-configurables
● Primer experimento de auto-configuración (Polybot, 2000):
![Page 4: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/4.jpg)
Robots modulares y estructuras
● Construcción de estructuras 3D usando módulos● Ej. RoomBot, (Arredondo et al.). Laboratorio de Robótica Bioinspirada. EPFL● Muebles re-configurables que se pueden mover :-)
![Page 5: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/5.jpg)
Robótica modular en la Universidad Autónoma de Madrid
![Page 6: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/6.jpg)
Módulos Y1
● Un grado de libertad● Fácil construcción● Servo: Futaba 3003● Material: Plástico de 3mm● Dimensiones: 52x52x72mm● Dos tipos de conexiones
Vídeo
![Page 7: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/7.jpg)
Montaje de los módulos
![Page 8: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/8.jpg)
Minicube-I
● Morfología:
Dos módulos con conexión cabeceo-cabeceo
● Control:
● Dos generadores sinusoidales● Parámetros:
Demostración
A , ,T
![Page 9: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/9.jpg)
Cube Revolutions (I)
● Morfología:
8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo
● Control:
● 8 generadores iguales● Parámetros:
Vídeo
A , ,T
![Page 10: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/10.jpg)
Minicube-II
● Morfología:
Tres módulos con conexión cabeceo-viraje
● Control:
● Tres generadores sinusoidales● Parámetros:
A v ,A h ,v ,vh ,T
Demostración
![Page 11: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/11.jpg)
Hypercube (I)
● Morfología:
8 módulos con conexión cabeceo-viraje
● Control:
● 8 generadores iguales● Parámetros:
A h ,A v ,h ,v ,vh ,T
Demostración
![Page 12: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/12.jpg)
Simulación
● Simulaciones de los robots en el PC para:
● Realizar mediciones
● Experimentar con robots de mayor número de módulos
Demostración
![Page 13: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/13.jpg)
Módulos GZ-I● Electrónica integrada en los módulos● Hechos de aluminio● Construcción de diferentes topologías de robots modulares
Vídeo
![Page 14: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/14.jpg)
Nuevos interfaces con los robots
Wiiboard
Wiimote
Tarri-wheel
Y un poco de robótica friki para terminar
:-)
![Page 15: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/15.jpg)
Muchas gracias por vuestra atención
Que el “frikismo” os acompañe...
:-)
Dr. Obijuan
![Page 16: Demostración de robots modulares](https://reader035.fdocuments.net/reader035/viewer/2022081521/62b9fc4505ecdd160516c0d7/html5/thumbnails/16.jpg)
Escuela Politécnica SuperiorUniversidad Autónoma de Madrid
Dr. Juan González Gómez
Demostración de robots modulares
MADRIDBOT – 2009. 24-25 de Marzo. IES Antonio Machado de Alcalá de Henares