Cours 7 Problèmes d’ordre 2 en temps : Analyse modale
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NF04 - Automne - UTC 1Version 09/2006 (E.L.)
Cours 7
Problèmes d’ordre 2 en temps :Analyse modale
• Domaines d’application• Calcul des modes propres et fréquences propres• Application• Décomposition modale
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Intérêts « industriels »
www.dt.insu.cnrs.frVibration - acoustique
www.cnes.fr
Couplage fluide-structure
www.otua.org/acier/seisme/
Protection séisme
Ouvrage génie civil
«Tacoma narrows bridge »
…
NF04 - Automne - UTC 3Version 09/2006 (E.L.)
Deux approches possibles …
Approche modale : domaine fréquentiel
Recherche des fréquences propres et modes de déformés associés Acoustique
Approche instationnaire « pas-à-pas » : domaine temporel
Crash-tests Dynamiques rapides (choc …) Analyse de transitoire (démarrage moteur …) Propagations d’ondes (airbag …)
Approche qualitative !
Approche quantitative !www.netcar.co.il
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La forme générale d’un système d’équations au 2ème ordre en temps s’écrit :
Avec : [M ] : matrice globale de masse [C ] : matrice globale d’amortissement ( =[0] en NF04 !) [K ] : matrice globale de rigidité (voir précédents cours de NF04) {F } : vecteur global des sollicitations (idem)
Particularités de l’analyse modale :1. On considère toujours {F } = {0} !2. Analyse modale = approche qualitative : conditions aux limites inutiles !
2
2M U C U K U F
t t
Problèmes de dynamiques
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Application : système à 2 masses et 2 ressorts
Modèle physique :
Equations du mouvement :
Modèle discret :
21
1 1 1 2 2 12
22
2 2 2 12
( )( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
d U tm k U t k U t U t
dt
d U tm k U t U t
dt
X (m)
U1(t) U2(t)
k1 k2 m2m1
1 1 2 2 11
2 2 2 22
0 0
0 0
m k k k UU
m k k UU
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Application : cas d’une barre élastique
Maillage : deux éléments finis linéaires
Forme forte :
Forme faible :
X (m)
1 2 3
1 2F(t)
2 2
2 2
(0, ) 0 [ (
( ,0) 0 [0
( , ) ( , )0, [0
, ], ( ,0) [ ]
]
0
,
[
,
)
o
uu t F t EA
u x x L u x u x x
u x t u x tA EA x L
t
x
t
x
L
L
Dirichlet], Neumann]
2
200 0
0
( , ) ( , ) ( , )0
( , )( ) ( ) (0) (0)
LL L
L
réactioninconnue
u x t u x t u x tW x A dx EA dx EA
t x x xu x t
EA L F t Rx
avec
E : module de Young [N/m2] : masse volumique [kg/m3]
A : section [m2]
u(x,t) : déplacement [m]
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Modèle éléments finis
Matrices élémentaires :
telles que :
avec :
Assemblage :
(L(1) = L(2) = Le)
Condition de Dirichlet :
Elimination ligne et colonnes .
2 1 1 1,
1 2 1 16
ee e
e
AL AEM K
L
. .
111 1
11
0eC L
e
e e e
W W W
UUW M K
UU
1 1
2 2
3 3
2 1 0 1 1 0 0
1 4 1 1 2 1 06
0 1 2 0 1 1
e
e
U UAL AE
U UL
U U F
1 1
2 2
3 3
2 1 0 1 1 0 0
1 4 1 1 2 1 06
0 1 2 0 1 1
e
e
U UAL AE
U UL
U U F
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Analyse modale
Objectifs : déterminer les fréquences propres de vibration ainsi que les modes de déformées propres associés
« Ingrédients » : matrices de masse [M] et de rigidité [K]
Méthode : calcul de valeurs et de vecteurs propres associés
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Ecriture d’un problème aux valeurs propres
Forme générale « temporelle » :
On pose une solution de la forme :
Ce qui conduit à :
0M U K U
2 2i t i tU t U e U t U e U t
2
2
0
0
M U K U
K M U
Ecriture générale d’un problème au valeur propre !(au sens mécanique du terme)
2 , U valeur propre vecteur propre associé
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Calcul des valeurs propres
Le calcul des valeurs propres s’obtient par la recherche des solutions non triviales de :
soit à vérifier :
Sur le plan pratique (Matlab) :
>> [V, D]=eig(vkg,vmg)
2 0K M U
2det 0K M
Matrice des vecteurs propre
Matrice diagonale des valeurs propre
Matrice de masse
Matrice de rigidité
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Application : système 2 masses et 2 ressorts
Simplifications : m1=m2=m, k1=k2=k
Soient :
Equation caractéristique :
Calcul des racines :
Calcul des vecteurs propres : k=1, m=1
1 0 2 1,
0 1 1 1M m K k
2 2 2
det 0
20
3 0
K M
k m k
k k m
m k m k
1 2
3 5 3 50.38 , 2.62
2 2 2 2
k k k k
m m m m
1 2
1 1,
1.62 0.62U U
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Interprétations graphiques
VECTEURS PROPRES = MODES PROPRES DE DEFORMEE
VALEURS PROPRES :
11 1 1 1
12
22 2 2 2
2
1/ 0.098 10.19
2
10.256 3.88
2
i i
rad s f Hz T sf
f Hz T sf
1 1.62
1 -0.62
Mode 1
Mode 2
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Les modes propres (c-à-d les vecteurs propres) sont définis à une constante près en raison de :
Cette condition stipule que l’inverse de la matrice n’est pas unique !
Une constante pour les modes propres peut être déterminée par les conditions d’orthogonalisation :
Utilité : permettre la comparaison des résultats entre différentes équipes, outils …
Propriétés d’orthogonalisation des vecteurs
2det 0K M
2K M
1
0
0
i j
ii j
i jU M U
i j
i jU K U
i j
si
si
si
si
M-orthonormalisation
K-orthogonalisation
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Application : décomposition modale (1)
Idée : utiliser les propriétés d’orthogonalisation des vecteurs propres pour diagonaliser le système couplé :
Principe : les vecteurs propres sont tous indépendants et par conséquent, ils définissent une base au sens mathématique du terme.
On note la base des vecteurs propres :
On applique le changement de variables :
M U K U F
1 2 ... NX U U U
( ) ( ) ( ) ( )U t X q t U t X q t
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Application : décomposition modale (2)
Injection des formes dans le système d’équations :
Multiplication « par la gauche » par [X ]T :
Pour aboutir à N équation différentielles « scalaires découplées » :
Résolution classique !Application du changement de variables aux deux conditions initiales telles que :
( ) , ( )U t U t
M X q K X q F
TT T
I
X K XX M X q q X F
1,...,i i i iq q f i N
(0) (0) (0) (0)U X q U X q et
Coefficients de participation modale des efforts
Quels modes sont sollicités ?