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MOVIDRIVE® MD_60AConvertitori per motori AC

Asse rotante

Supplemento al manuale di sistema

Edizione 06/200010

50 3

838

/ 052

001

0°

45°

90°

135°

180°

225°

270°

315° 01

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6

7

2 MOVIDRIVE® Asse rotante

Avvertenze importanti

• Queste informazioni aggiuntive non sostituiscono le istruzioni di servizio dettagliate !• L’apparecchiatura può essere installata solamente da personale tecnico qualificato in ottem-

peranza alle norme di prevenzione antinfortunistiche ed alle istruzioni di installazione e di servizio del MOVIDRIVE® !

• Si prega di leggere scrupolosamente il presente manuale prima di iniziare l’installa-zione e la messa in servizio dei convertitori MOVIDRIVE® con asse rotante.In questo manuale si presume che il lettore disponga della documentazione relativa aMOVIDRIVE® ed abbia acquisito familiarità con i contenuti, in particolare con il Manuale disistema MOVIDRIVE® .

• Avvertenze sulla sicurezza:rispettare tassativamente le indicazioni di pericolo e le avvertenze sulla sicurezza contenutein questo manuale! Le avvertenze sulla sicurezza sono indicate dai simboli seguenti:

Pericolo di natura elettrica, per es. lavorando sotto tensione.

Pericolo di natura meccanica, per es. lavorando su impianti di sollevamento.

Importanti indicazioni per un funzionamento sicuro e senza anomalie dell’apparec-chiatura comandata, per es. pre-impostazioni che precedono la messa in servizio.

• I richiami incrociati sono indicati in questo manuale con il simbolo ”�”, in modo che(�Sezione X.X) significa, ad es., che il lettore può trovare informazioni addizionali nellaSezione X.X del presente manuale.

• L’osservanza delle istruzioni presenti è la premessa per un funzionamento senza anomalie eper l’accettazione di eventuali richieste di garanzia.

Indice

MOVIDRIVE® Asse rotante 3

Pagina

1 Descrizione del sistema ...............................................................................4

2 Progettazione............................................................................................72.1 Requisiti Hardware e Software.........................................................................................7

2.1.1 PC e Software......................................................................................................72.1.2 Convertitori, motori ed encoder...........................................................................7

2.2 Descrizione funzionale .....................................................................................................82.3 Scala dell’azionamento.....................................................................................................92.4 Camma di zero e punto di zero della macchina .............................................................. 102.5 Note sulla misura della posizione...................................................................................102.6 Codifica binaria delle posizioni di tabella........................................................................112.7 Assegnazione dei dati di processo .................................................................................12

3 Installazione ........................................................................................... 143.1 Software ........................................................................................................................143.2 MOVIDRIVE® con scheda espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A............................153.3 Funzioni dei morsetti di ingresso DI10...DI17 ................................................................163.4 Installazione del bus di campo.......................................................................................17

3.4.1 PROFIBUS .........................................................................................................183.4.2 INTERBUS .........................................................................................................193.4.3 CAN Bus ............................................................................................................203.4.4 DeviceNet ..........................................................................................................21

4 Messa in servizio ..................................................................................... 224.1 Generalità.......................................................................................................................224.2 Preliminari .....................................................................................................................224.3 Avviamento del programma ‘Asse rotante’ ....................................................................24

4.3.1 Impostazione dei parametri generali..................................................................254.3.2 Inserimento posizioni di tabella .........................................................................27

4.4 Parametri .......................................................................................................................304.5 Messa in servizio con bus di campo ..............................................................................31

4.5.1 Selezione della posizione da raggiungere con ingressi virtuali ..........................314.5.2 Specifica della posizione da raggiungere con bus di campo..............................324.5.3 Assegnazione delle parole di processo in uscita................................................334.5.4 Assegnazione delle parole di processo in ingresso............................................34

4.6 Avviamento del motore .................................................................................................. 354.6.1 Modi operativi ...................................................................................................354.6.2 Modo ricerca zero..............................................................................................374.6.3 Modo jog ........................................................................................................... 384.6.4 Modo teach .......................................................................................................394.6.5 Modi automatici.................................................................................................40

5 Funzionamento e Service............................................................................ 455.1 Diagrammi temporali .....................................................................................................45

5.1.1 Ricerca punto zero e modo automatico con ottimizzazione ...............................455.1.2 Modo jog e modo teach.....................................................................................46

5.2 Generalità sulle anomalie ...............................................................................................475.3 Segnalazioni di anomalia................................................................................................48


1 Descrizione del sistema


Nei trasporti automatizzati e nelle applicazioni di logistica esiste un grande numero di movimenti dacontrollare per la movimentazione del materiale. Movimenti lineari, nella forma di carrelli traslatorie sollevamenti, e movimenti rotatori mediante assi rotanti rivestono un ruolo importante in questeapplicazioni.

I movimenti rotatori avvengono sovente per mezzo di comandi ad impulso (tavole rotanti a passi),in cui il materiale viene spostato di un certo numero di gradi ad ogni passo. Esistono anche molteapplicazioni con movimenti rotatori in cui il materiale deve essere spostato effettuando il più brevepercorso possibile (posizionamento ottimizzato sulla distanza), oppure è consentito portarsi nellaposizione da raggiungere utilizzando solamente un verso di rotazione definito (posizionamento converso di rotazione fisso).

Per soddisfare tali requisiti l’asse di posizionamento è rappresentato da una circonferenza graduatada 0° a 360°. Pertanto, la posizione reale varia sempre all’interno di questo campo di valori.

Il modulo applicativo “Asse Rotante” è in grado di svolgere questi compiti con diverse modalitàoperative selezionabili tramite morsetti di ingresso binari o tramite morsetti di ingresso virtuali(controllo tramite bus di campo).

Settori applicativi:

L’asse rotante è particolarmente adatto nelle seguenti applicazioni:

TorniTavole rotanti Tavole rotanti a passi

Dispositivi ribaltabiliUnità di alimentazioneNastri caricatori a passi

L’asse rotante offre i seguenti vantaggi:

• Semplice interfaccia utente• Necessità di impostazione dei soli parametri relativi al posizionamento con asse rotante (rap-

porti di riduzione, velocità, diametri)• Impostazione guidata dei parametri, che sostituisce una programmazione complessa• Modo operativo di monitorizzazione per una diagnostica ottimale

• All’utente non è richiesta esperienza di programmaziome• Non è necessaria una familiarizzazione a lungo termine con il processo


Descrizione del sistema 1

L’"Asse rotante" consente di adottare le seguenti combinazioni:• Controllo del convertitore

– mediante ingressi binari– mediante interfaccia di comunicazione per bus di campo

• Accoppiamento asse motore/carico– Positivo (senza slittamento) R Non è necessario encoder esterno;

per il posizionamento vengono utilizzati i segnali dell’encoder motore.

03631AXX

➀ Sensore per la registrazione del punto di zero (mediante camma di zero)

Fig. 1: Esempio di tavola rotante con accoppiamento positivo

03634AXX➀ Sensore per la registrazione del punto di zero (mediante camma di zero)

➁ Camma di zero

➂ Ampiezza del passo

Fig. 2: Esempio di nastro caricatore con accoppiamento positivo

X15

DIØ3

1

X15

DIØ3

12

3



– Dovuto alla forza di attrito (con slittamento) R E’ necessario un encoder esterno per il posi-zionamento. Bisogna assicurarsi che ad un giro del sistema corrisponda un numero intero diincrementi (rapporto intero tra encoder esterno e sistema). Lo zero al volo (impostazione diun nuovo punto di zero ad ogni ciclo) non è possibile e non è necessaria a causa del rapportointero.

03633AXX➀ Accoppiamento dovuto alla forza di attrito (con slittamento) tra asse motore e tavola rotante

➁ Encoder incrementale esterno montato sulla tavola rotante con accoppiamento dovuto allaforza di attrito (senza slittamento)

Fig. 3: Esempio di tavola rotante con accoppiamento dovuto alla forza di attrito

• Zero al volo (solo con posizionamento su segnali dell’encoder motore).– Rapporto del riduttore e rapporto di riduzione addizionale tra asse motore e sistema si combi-

nano in un numero intero: non è richiesto lo zero al volo. La ricerca del punto zero viene eseguita una volta dopo l'inseri-mento dell'alimentazione.

– Rapporto del riduttore e rapporto di riduzione addizionale tra asse motore e sistema si combi-nano in un numero non intero: un giro corrisponde ad un numero non intero di incrementi, in modo che il punto di zerosubisce delle fluttuazioni ad ogni giro. Pertanto è richiesto lo zero al volo (impostazione di unnuovo punto di zero ad ogni ciclo).

12


Progettazione 2

2 Progettazione

2.1 Requisiti Hardware e Software

2.1.1 PC e Software

L’asse rotante viene implementato come programma IPOSplus® ed è un componente del softwareMOVITOOLS di SEW. Per utilizzare MOVITOOLS è necessario un PC dotato di sistema operativoWindows® 95, Windows® 98 oppure Windows® NT 4.0 .

2.1.2 Convertitori, motori ed encoder

• Convertitori di frequenzaL’applicazione asse rotante è compatibile con le unità MOVIDRIVE® MDV60A oppureMOVIDRIVE® MDS60A. In questo caso è necessaria la scheda di espansione ingressi/uscite ditipo DIO11A oppure una scheda di interfaccia per bus di campo (PROFIBUS, INTERBUS, CAN oDeviceNet) a seconda della combinazione.L’asse rotante non è compatibile con il convertitore MOVIDRIVE® MDF60A in quanto sprovvistodi retroazione da encoder. La misura di posizione con encoder assoluto non è supportata.

• Motori– Per il funzionamento con MOVIDRIVE® MDV60A:

Servomotori asincroni CT/CV, encoder installato come standard.

Motori asincroni DT/DV/D con opzione encoder incrementale.– Per il funzionamento con MOVIDRIVE® MDS60A:

Servomotori sincroni DS/DY, resolver installato come standard.

• Encoder esterno e camma di zero

– Accoppiamento tra asse motore e carico positivo:Non è necessario un encoder esterno.

– Accoppiamento tra asse motore e carico dovuto alla forza di attrito:

È necessario un encoder esterno in aggiunta all’encoder/resolver motore.Encoder esterno incrementale R connessione all’unità base tramite connettore X14.

– Camma di zero:

Posizionamento assoluto R E’ necessario un punto di zero macchina. Questo è definito dauna camma di zero.

Posizionamento relativo R Non è necessaria alcuna camma di zero se non è richiesto unpunto di zero macchina.

• Combinazioni possibili

*) La scheda di espansione ingressi/uscite non deve essere installata se si effettua il controllo mediante interfacciaper bus di campo, poiché i terminali virtuali non sarebbero altrimenti disponibili.

Accoppiamento assemotore-carico

Accoppiamento positivo: encoder esterno non necessario

Accoppiamento dovuto alla forza di attrito: encoder esterno necessario

Tipo encoder esterno - Encoder incrementale

Ricerca punto zero Sì (Posizionamento assoluto) Sì (Posizionamento assoluto)

Altre opzioni MOVIDRIVE® richieste*)

Scheda espansione ingressi/uscite tipo DIO11A o interfaccia bus di campo

(DFP/DFI/DFC/DFD11A)

Scheda espansione ingressi/uscite tipo DIO11A o interfaccia bus di campo

(DFP/DFI/DFC/DFD11A)


2 Progettazione

2.2 Descrizione funzionale

L’asse rotante offre le seguenti caratteristiche funzionali:• 16 posizioni assolute di tabella possono essere definite e selezionate.• Le posizioni sono specificabili in relazione all’angolo [°] od alla distanza [mm].

• La velocità può essere impostata come richiesto per ogni movimento di posizionamento.• Le rampe sono impostabili separatamente per ogni movimento di posizionamento.• Zero al volo con rapporto di riduzione e rapporto di riduzione addizionale non interi.

• Posizionamento con ottimizzazione in relazione alla distanza.• Funzionamento a passo con 16 ampiezze selezionabili da tabella.

• Encoder incrementali utilizzabili come encoder esterni.• La posizione reale è riferita al range 0° - 360° in tutti i modi operativi.• Controllo mediante ingressi binari o mediante bus di campo/bus di sistema.

• Differenti profili di rampa selezionabili.

Queste funzioni sono implementate con sei modi operativi:

• Modo jog – Il motore viene fatto girare in senso orario od antiorario utilizzando due ingressi binari.– E’ possibile selezionare due velocità, rapida o lenta per posizionamento di precisione, utiliz-

zando un ingresso binario.• Modo teach

– E’ possibile posizionare l’asse in modo jog e memorizzare la posizione in modo teach.• Modo ricerca zero

– La ricerca del punto di zero viene avviata con un comando di start in un ingresso binario. Laricerca del punto di zero stabilisce il punto di riferimento (zero macchina) per le operazioni diposizionamento assoluto.

• Modi automatici– Selezione della posizione da raggiungere mediante quattro ingressi binari (codifica binaria).

– Segnalazione della posizione da raggiungere selezionata mediante quattro uscite binarie primache il posizionamento venga effettuato (codifica binaria).

– Segnalazione del raggiungimento della posizione selezionata mediante una uscita binaria.• Modo automatico con ottimizzazione del percorso

– Posizionamento con ottimizzazione del percorso, in modo da effettuare il posizionamentoseguendo sempre il percorso più breve.

• Modo automatico con verso di rotazione fisso (orario – antiorario)

– Posizionamento assoluto con verso di rotazione vincolato.• Modo automatico a passo fisso

– Selezione dell’ampiezza del passo da effettuare mediante quattro ingressi binari (codificabinaria).

– Segnalazione del passo selezionato mediante quattro uscite binarie prima che il passo vengaeffettuato (codifica binaria).

– Posizionamento relativo con verso di rotazione vincolato.

– Segnalazione del raggiungimento della posizione selezionata mediante una uscita binaria.


Progettazione 2

2.3 Scala dell’azionamento

Il sistema di controllo deve conoscere il numero di impulsi dell’encoder per unità di percorso, peressere in grado di calcolare le informazioni necessarie per posizionare correttamente l’asse.

Azionamenti senza encoder esterno (accoppiamento positivo):Per azionamenti senza encoder esterno, è possibile dimensionare automaticamente la scala delsistema effettuando la messa in servizio dell’ asse rotante. Per fare questo occorre inserire i datiseguenti:• Selezione dell’unità utente per il posizionamento in gradi [�] o millimetri [mm]

• Diametro della ruota di azionamento o della tavola rotante con azionamento centrale (solo se unità in [mm])

• Rapporto di riduzione del riduttore (i riduttore)• Riduzione esterna (i riduzione esterna)Il fattore di scala impulsi/spazio [incrementi/mm] o [incrementi/�] viene calcolato automaticamentenella procedura di messa in servizio dell’ asse rotante.E’ anche possibile inserire direttamente il rapporto impulsi/spazio. Se si utilizza un’unità di misuradiversa da millimetri [mm] o gradi [�], l’unità definita dall’utente verrà usata anche per l’offset delpunto di zero e le posizioni di tabella.

Rapporti del riduttore e rapporti esterni non interi:Se la misura della posizione viene effettuata dal’encoder motore in presenza di rapporti del ridut-tore e rapporti esterni non interi, ad un giro dell’asse corrisponde un numero di incrementi nonintero. Questo significa che il punto di zero della macchina subisce delle oscillazioni da un giroall’altro. Questo errore di posizione può essere rilevato dopo parecchi giri.Se è richiesto un alto grado di accuratezza di posizionamento (<1 mm), conviene utilizzare soloriduttori con rapporto intero e gioco ridotto, ad es. riduttori epicicloidali.

Azionamenti con encoder esterno (accoppiamento dovuto alla forza di attrito):Per azionamenti con encoder esterno, è necessario attivare e calcolare i fattori di scala dell’encoderesterno prima di iniziare la messa in servizio dell’asse rotante. Per fare ciò sono necessarie leseguenti impostazioni nello Shell:• Impostare P941 “Sorgente della posizione reale” ad ESTERNO (X14). Questa impostazione può

anche essere effettuata durante la messa in servizio dell’asse rotante.

03456AENFig. 4: Impostazione sorgente della posizione reale

• I fattori encoder numeratore (P942) e denominatore (P943), come anche il fattore di scala enco-der esterno (P944) devono essere correttamente impostati prima della messa in servizio dell’asse rotante.

Il calcolo dei fattori di scala durante la messa in servizio dell’asse rotante viene ora disattivato.

Ulteriori informazioni sul calcolo dei fattori di scala dell’encoder esterno possono essere reperitenel manuale Controllo di posizionamento e sequenziale IPOSplus® .


2 Progettazione

2.4 Camma di zero e punto di zero della macchina

Se il punto di zero della macchina (=punto di riferimento per il posizionamento) non coincide con ilpunto di zero (posizione della camma di zero), è possibile impostare un offset del punto di zerodurante la messa in servizio dell’asse rotante. La formula applicabile è in questo caso: punto di zero della macchina = punto di zero + offset delpunto di zero. In questo modo è possibile modificare il punto di zero della macchina senza spostare la camma dizero. Occorre tener presente che l’offset del punto di zero deve essere riferito ad un angolo com-preso tra 0° e 360° ed a una posizione contenuta nella circonferenza. L’offset del punto di zeroviene impostato mediante l’interfaccia dell’applicazione “Asse rotante”.

2.5 Note sulla misura della posizione

Molte tavole rotanti a passi operano in modo continuo con verso di rotazione fisso. Questo vatenuto presente nella selezione del riduttore e nel montaggio dei sensori per la misura della posi-zione.

Accuratezza del posizionamento:

L’accuratezza del posizionamento in una tavola rotante è determinata dal tipo di misura della posi-zione.

Se l’azionamento è montato centralmente, l’accuratezza dipende dal gioco del riduttore. In questocaso conviene utilizzare riduttori a gioco ridotto (riduttori epicicloidali, riduttori a coppia conica congioco ridotto). L’utilizzo di un encoder esterno montato sulla circonferenza non porta alcun vantag-gio in quanto il motore non può raggiungere la posizione meccanica richiesta a causa del gioco delriduttore.

Maggiore accuratezza nel posizionamento può essere ottenuta spostando l’azionamento sulla cir-conferenza (ralla,connessione tipo pignone/cinghia dentata). Il gioco del riduttore diventa trascura-bile a causa dell’elevato rapporto di riduzione addizionale; il gioco meccanico dell’accoppiamentopignone/ralla va comunque tenuto in considerazione.L’utilizzo di rapporti di riduzione interi (senza funzione zero al volo) comporta sempre un’accura-tezza di posizionamento maggiore che nel caso di rapporti di riduzione non interi.

Zero al volo:

Durante il movimento, il punto di zero della macchina viene aggiornato utilizzando la camma dipunto zero ad ogni giro, allo scopo di evitare errori di posizionamento in presenza di rapporti diriduzione non interi.

Encoder incrementale esterno:Se la misura della posizione viene effettuata mediante encoder incrementale esterno, convieneassicurarsi che ad un giro corrisponda un numero intero di incrementi. La funzione zero al volonon è possibile se la misura della posizione viene effettuata mediante encoder incrementaleesterno.


Progettazione 2

2.6 Codifica binaria delle posizioni di tabella

Le posizioni di tabella devono essere specificate mediante codifica binaria, così come le corrispon-denti segnalazioni al supervisore hanno codifica binaria. Questo significa che DI14 (DO13) = 20 eDI17 (DO16) = 23 .

N. DI14 (DO13) DI15 (DO14) DI16 (DO15) DI17 (DO16)

0 "0" "0" "0" "0"

1 "1" "0" "0" "0"

2 "0" "1" "0" "0"

3 "1" "1" "0" "0"

4 "0" "0" "1" "0"

5 "1" "0" "1" "0"

6 "0" "1" "1" "0"

7 "1" "1" "1" "0"

8 "0" "0" "0" "1"

9 "1" "0" "0" "1"

10 "0" "1" "0" "1"

11 "1" "1" "0" "1"

12 "0" "0" "1" "1"

13 "1" "0" "1" "1"

14 "0" "1" "1" "1"

15 "1" "1" "1" "1"


2 Progettazione

2.7 Assegnazione dei dati di processo

L’applicazione “Asse rotante” può essere controllata mediante bus di campo. A questo scopo ven-gono usati i terminali di ingresso virtuali della parola di controllo 2 (RProfilo unità con bus dicampo MOVIDRIVE® ). In questo caso la scheda opzionale di espansione ingressi/uscite di tipoDIO11A non va installata. Sono possibili due tipi di controllo:1. Utilizzo delle posizioni memorizzate nel convertitore. Selezione della posizione da raggiungere

mediante terminali di ingresso virtuali. In questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 vengonoimpostati da bus di campo (terminali virtuali) e svolgono la stessa funzione del caso in cuil’asse rotante viene controllato con i morsetti di ingresso dell’opzione DIO11A (R cap. 3.3,pagina 16). Il massimo numero di posizioni è ancora ristretto a 16 valori. E’ richiesta unaparola dato di processo (PO1, PI1).

2. La posizione da raggiungere viene inviata al convertitore mediante bus di campo come valorevariabile (parola dato di processo PO2). Anche in questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 ven-gono impostati da bus di campo (terminali virtuali) e permettono anche la selezione di rampa evelocità. Questo significa che sono richieste due parole dati di processo (PO1, PI1, PO2, PI2).

03512AITFig. 5: Canale dati di processo

L’assegnazione delle parole di processo in uscita è la seguente:• PO1 Parola di controllo 2

03510AITFig. 6: Parola di controllo PO1

• PO2 Riferimento di posizione

03517AITFig. 7: Riferimento di posizione PO2

P 1 P 2

P 1 P 2

E QQO O

I I

Dati di processo in ingresso (PI)

Dati di processo in uscita (PO)

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8:9:

10:11:12:13:14:15:

Definiti in modo fissoTerminali virtuali di ingresso

0: Blocco unità/Abilitazione1: /Stop rapido2: /Stop3: Regolazione mantenimento4: Commutazione rampe5: Commutazione parametri6: Reset7: Riservato

AbilitazioneAbilitazione

Terminale virtuale 1 = P610 Ingresso binario DI1Ø2 = P611 DI113 = P612 DI124 = P613 DI135 = P614 DI146 = P615 DI157 = P616 DI168 = P617 DI17

Terminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binario

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Riferimento di posizione [unità utente]


Progettazione 2

L’assegnazione delle parole di processo in ingresso è la seguente:• PI1 Parola di stato 2

03511AITFig. 8: Parola di stato PI1

• PI2 Posizione reale

03518AITFig. 9: Posizione reale PI2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8:9:

10:11:12:13:14:15:

Definiti in modo fissoTerminali virtuali di uscita

0: Stadio potenza abilitato1: Convertitore pronto2: Dati PO abilitati3: Set rampe correnti4: Set parametri corrente5: Anomalia/Allarme6: Finecorsa orario attivo7: Finecorsa antiorario attivo

Terminale virtuale 1 = P630 Uscita binaria DO1Ø2 = P631 DO113 = P632 DO124 = P633 DO135 = P634 DO146 = P635 DO157 = P636 DO168 = P637 DO17

Terminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binaria

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Posizione reale [unità utente]


3 Installazione

3 Installazione

3.1 Software

L’ “Asse rotante” fa parte del software MOVITOOLS della SEW (versione 2.30 e successive). Perinstallare MOVITOOLS sul proprio PC, si proceda come segue:1. Inserire il CD “Software-Rom 4” nell’apposito drive del PC.2. Selezionare “Esegui…” dal menu “Avvio”.3. Digitare “{Lettera identificazione del drive CD}:setup” e premere “Invio”.4. Viene mostrato il menu di installazione di MOVITOOLS. Seguire le istruzioni che guidano auto-

maticamente l’installazione.

E’ ora possibile avviare MOVITOOLS dalla gestione programmi. Se vi è un convertitoreMOVIDRIVE® connesso al proprio PC, selezionare l’apposita interfaccia (PC-COM) e selezionare laconnessione “Peer-to-peer” (punto-punto). Premere il pulsante <Update> per visualizzare il con-vertitore nella finestra “Connected inverters” (Convertitori connessi).

03505AENFig.10: Finestra gestione programmi di MOVITOOLS


Installazione 3

3.2 MOVIDRIVE® con scheda espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A

Con accoppiamento tra asse motore e carico positivo (encoder esterno non necessario) oppurecon accoppiamento tra asse motore e carico dovuto alla forza di attrito ed encoder incrementalecome encoder esterno.

03457AITFig.11: Schema di collegamento con DIO11A

X14:

X15:

X13:DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGNDST11ST12

123456789

1011

X10:

X22:

X23:

TF1DGNDDBØØ

DOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NC

DOØ2VO24VI24

DGND

DI1ØDI11DI12DI13DI14DI15DI16DI17

DCOMDGND

DO1ØDO11DO12DO13DO14DO15DO16DO17DGND

123456789

10

123456789

10

123456789

1

5

5

1

6

9

9

6

=+ -24 V

DIO

123

123456

123456789

10

123456789

MDV (MDS)

X11

X12

S11S12

X13

X10

X14 X15ENCODER IN/OUT ENCODER IN

(RESOLVER IN)

12345

1234567891011

12345678910

123

SUPPLY OUT 24V=

mA V↔R ON OFF↔

X20

X21

X22

X23

Uscita IPOS:::: valore 1 (2^0): 2 (2^1): 4 (2^2): 8 (2^3): posizione raggiunta

MODO (2^0)Uscita IPOS MODO (2^1)Uscita IPOS MODO (2^2)Uscita IPOSUscita IPOS valoreUscita IPOS valoreUscita IPOS valoreUscita IPOSMassa segnali binari

Ingresso IPOS:::: funzione 1: 2: 3: 4: 5

Massa X22:DI1Ø...DI17

MODO (2^0)Ingresso IPOS MODO (2^1)Ingresso IPOS MODO (2^2)Ingresso IPOSIngresso IPOS funzioneIngresso IPOS funzioneIngresso IPOS funzioneIngresso IPOS funzione

Massa segnali binari

Ingresso TFMassa segnali binari/Freno

Contatto relè/AnomaliaContatto n. aperto/Anomalia

Ricerca zero eseguitaUscita +24VIngresso +24V

Contatto n. chiuso/Anomalia

Massa segnali binari

Encoder m :

(

otoreEncoder incrementale

ollegamento

(MDV) o resolver (MDS)

)C → Istruzioni di servizio MOVIDRIVE®

Ingresso encoder esternoEncoder i 5 V TTL

(Collegamento )

ncrementale

→Istruzioni di servizio MOVIDRIVE®

/Blocco unitàAbilitazione/Stop rapidoResetCamma di zeroSenza funzioneSenza funzioneMassa X13:DIØØ...DIØ5Uscita +24VMassa segnali binariRS-485+RS-485-

MOVIDRIVE®

DIO11A


3 Installazione

3.3 Funzioni dei morsetti di ingresso DI10...DI17

I modi operativi vengono selezionati mediante gli ingressi binari X22: DI1Ø...DI12.

Modi operativi:

Le funzioni degli ingressi binari X22:DI13...DI17 differiscono a seconda del modo operativo impo-stato.

Funzioni degli ingressi binari DI13...DI17:

Modo operativoIngressi Binari

DI1Ø: Modo (20) DI11: Modo (21) DI12: Modo (22)

Modo jog "0" "0" "0"

Modo teach "1" "0" "0"

Modo ricerca zero "0" "1" "0"

Modo automatico, con ottimizzazione "1" "1" "0"

Modo automatico, con posizionamento orario "0" "0" "1"

Modo automatico, con posizionamento antiorario "1" "0" "1"

Modo automatico, con passo orario "0" "1" "1"

Modo automatico, con passo antiorario "1" "1" "1"

Modo operativo Modo jog Modo teach Modo ricerca zero Modo automatico

DI13: Funzione 1 Riservato Strobe Inizio ricerca zero Inizio posizionamento

DI14: Funzione 2 Jog positivo Posizione 20 Riservato Posizione 20

DI15: Funzione 3 Jog negativo Posizione 21 Riservato Posizione 21

DI16: Funzione 4 Velocità rapida Posizione 22 Riservato Posizione 22

DI17: Funzione 5 Riservato Posizione 23 Riservato Posizione 23


Installazione 3

3.4 Installazione del bus di campo

Per informazioni relative all’installazione del bus di campo si faccia riferimento ai supplementi alleistruzioni di servizio specifici. Questi supplementi vengono forniti insieme alle schede di interfacciaper bus di campo DFP11A, DFI11A, DFC11A e DFD11A. Per informazioni relative all’installazionedel bus di sistema (Sbus) si faccia riferimento alle istruzioni di servizio specifiche.

02800AXXFig.12: Tipi di bus di campo

Importante:

Con controllo da bus di campo, la scheda di espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A non deveessere installata, altrimenti i terminali virtuali non sono disponibili.

DFPPROFIBUSFMS / DP

DFIINTERBUS-SModule Ident.

227

DFCCAN-Bus

BUS-

S1

BIO

PIO

DFD

Mod/

DEVICE-NET

S2DR(0)DR(1)NA(0)NA(1)

NA(2)NA(3)NA(4)

10NA(5)

X30

OFF

Net

12345

P R O F I

B U S

PROCESS FIELD BUS

Device Net


3 Installazione

3.4.1 PROFIBUS

Il pacchetto di documentazione PROFIBUS contiene informazioni dettagliate sull’applicazione. Talepacchetto viene fornito da SEW e contiene i files GSD per MOVIDRIVE® per aiutare la progettazionee facilitare la messa in servizio.

Dati tecnici:

01009AIT

Fig. 13: Vista frontale della scheda DFP11A

Assegnazione dei pin:

01222BITFig.14: Assegnazione dei poli per connettore a 9 poli sub D secondo DIN 19245

Opzione Interfaccia bus di campo PROFIBUS tipo DFP11A

Codice 822 724 1

Risorse per messa in servi-zio e diagnosi

Tastierino DBG11AProgramma per PC MOVITOOLS o MX_SHELL

Tipi di protocollo

PROFIBUS-DP secondo EN 50170 V2/ DIN E 19245 P3PROFIBUS-FMS secondo EN 50170 V2/ DIN E 19245 P3

Modo misto PROFIBUS DP/FMS (slave combinato)

Baud rate sup-portati

Rilevazione automatica del baud rate:

9.6 kbaud19.2 kbaud

93.75 kbaud

187.5 kbaud500 kbaud1500 kbaud

Connessione Presa 9 poli sub DAssegnazione secondo EN 50170 V2 / DIN 19245 P3

Terminazione del bus

Attivabile per cavo di tipo A (fino a 1500 kbaud)secondo EN 50170 V2 / DIN 19245 P3

Indirizzo stazione 0...125, impostabile con DIP switch

Parametri di default del bus

TSDR min. per modo FMS/DP o modo DP selezionabile con DIP switch

File GSD SEW_6000.GSD

Numero identi-ficazione DP 6000hex = 24576dec

DFPPROFIBUS

FMS / DP

LED Verde: RUN

LED Rosso: Anomalia BUS

DIP switch per

del bus

inserire/disinserirela resistenza diterminazione

X30: Connessione del bus

DIP switch per l’impostazionedell’indirizzo di stazione e perpassare dal modo misto

al modo solo DPFMS/DP

384569

RxD/TxD-P (B/ )BRxD/TxD-N (A/ )ACNTR-PDGND (M5V)VP (P5V)DGND (M5V)

E QQ

del connettore e schermo del cavoConnessione conduttiva tra involucro

Conduttori segnaleattorcigliati a coppie

Connettore a9 poli sub D


Installazione 3

3.4.2 INTERBUS

Il pacchetto documentazione INTERBUS contiene informazioni dettagliate sull’applicazione. Talepacchetto viene fornito da SEW.

Dati tecnici :

01008AIT

Fig. 15: Vista frontale della scheda DFI11A


01046AITFig. 16: Assegnazione dei poli per connettore femmina a 9 poli sub D per cavo ingresso bus remoto

01047AITFig. 17: Assegnazione dei poli per connettore maschio a 9 poli sub D per cavo uscita bus remoto

Opzione Interfaccia bus di campo INTERBUS tipo DFI11A

Codice 822 723 3



Connessione Ingresso bus remoto: connettore maschio a 9 poli sub D

Uscita bus remoto: connettore femmina a 9 poli sub DTecnologia di trasmissione RS-485,

cavo a 6 anime attorcigliate a coppie e schermate

ID modulo E3hex = 227dec

DFIINTERBUS-SModule Ident.

227

4 LED Verde

1 LED Rosso

×

×

DIP switch per l’impostazionedel numero di dati di processo

X30:Ingresso bus remoto

X31:Uscita bus remoto

61723

/DODO/DIDI

COM

E QQ

Connettore femmina a 9 poli sub DConduttori segnaleattorcigliati a coppie

VerdeGialloRosa

GrigioMarrone

Connessione conduttiva tra involucrodel connettore e schermo del cavo

6172359

/DODO/DIDI

COM

E QQ

Conduttori segnale attorcigliati a coppie

VerdeGialloRosaGrigioMarrone


Connettore maschio a 9 poli sub D

Ponticello


3 Installazione

3.4.3 CAN Bus

Il pacchetto documentazione CAN bus contiene informazioni dettagliate sull’applicazione. Tale pac-chetto viene fornito da SEW.

Dati tecnici:

01010AIT

Fig. 18: Vista frontale della scheda DFC11A


01013AITFig. 19: Assegnazione dei poli per connessione a 9 poli sub D

Opzione Interfaccia bus di campo CAN bus tipo DFC11A

Codice 822 725 X



Baud rate sup-portati

Selezionabili tramite DIP switch:

125 kbaud250 kbaud

500 kbaud1000 kbaud

Connessione Connettore femmina a 9 poli sub DAssegnazione secondo standard CiA

Cavo ad 1 coppia attorcigliata secondo ISO 11898

Terminazione del bus Inseribile tramite DIP switch (120�)

Campo ID 3...1020ID base: 0...63, impostabile mediante DIP switch

DFCCAN-Bus

LED Verde: TxD

LED Rosso: RxD

DIP switch per l’impostazionedella lunghezza dati di processoe del baud rate

DIP switch per impostare l’IDdi base e per inserire/disinserirela resistenza di terminazionedel bus


6723

DGNDCAN HighCAN LowDGND

E QQ

Connettore femmina a 9 poli sub DConduttori segnale

attorcigliati a coppie



Installazione 3

3.4.4 DeviceNet

Il pacchetto documentazione DeviceNet contiene informazioni dettagliate sull’applicazione. Talepacchetto viene fornito da SEW.

Dati tecnici:

02024AIT

Fig. 20: Vista frontale della scheda DFD11A

Assegnazione dei morsetti:L’assegnazione dei morsetti di connessione è descritta nellaspecifica DeviceNet Volume I, Appendice A

02119AIT

Fig. 21: Assegnazione morsettiera DeviceNet

Opzione Interfaccia bus di campo DeviceNet tipo DFD11A

Codice 822 887 6

Risorse per messa in servizio e diagnosi


Baud rate supportati Impostabile tramite DIP switch:125 kbaud250 kbaud500 kbaud

Connessione Morsettiera a 5 poli PhoenixAssegnazione secondo specifiche DeviceNet

(Volume I, Appendice B)

Sezione consentita linea Secondo specifiche DeviceNet

Terminazione del bus Utilizzo connettori bus di campo con resistenza di terminazione del bus integrata (120 �) all’inizio ed alla fine del segmento del bus

Campo indirizzi impostabili (MAC-ID)

0...63selezionabile con DIP switch

N. morsetto Denominazione Significato Colore

1 V- 0V24 Nero

2 CAN_L CAN_L Blu

3 DRAIN DRAIN Azzurro

4 CAN_H CAN_H Bianco

5 V+ 24 V Rosso

BUS-

S1

BIO

PIO

DFD

Mod/

DEVICE-NET

S2DR(0)DR(1)NA(0)NA(1)

NA(2)NA(3)NA(4)

10NA(5)

X30

OFF

Net

12345

LED Display

DIP switch per l’impostazionedell’indirizzo del nodo (MAC-ID)e del baud rate.


1

2

3

4

5

Scheda opzionaleDFD11A


4 Messa in servizio

4 Messa in servizio

4.1 Generalità

Una corretta progettazione ed un’installazione appropriata sono condizioni essenziali per unabuona riuscita della messa in servizio. Informazioni dettagliate sulla progettazione sono contenutenel manuale di sistema MOVIDRIVE® .

Si verifchi l’installazione e la connessione dell’encoder ed eventualmente l’installazione dell’inter-faccia per bus di campo, come specificato nelle istruzioni di installazione contenute nelle istruzionidi servizio per MOVIDRIVE® MD_60A, nei pacchetti di documentazione del bus di campo e nel pre-sente manuale (cap. 3, pagina 14).

4.2 Preliminari

Prima di iniziare la messa in servizio per l’applicazione “Asse rotante”, si proceda come segue:• Connettere il convertitore al PC tramite l’interfaccia seriale (RS-232, USS21A su PC-COM).• Installare il software MOVITOOLS sul PC (cap. 3.1, pagina 14) ed avviare il programma.

• Utilizzare <Shell> per mettere in servizio il convertitore.– Per MOVIDRIVE® MDV60A e motori DT/DV/D, utilizzare il modo operativo VFC Regolazione n

& IPOS.– Per MOVIDRIVE® MDV60A e motori CT/CV, utilizzare il modo operativo CFC & IPOS.– Per MOVIDRIVE® MDS60A e motori DS/DY, utilizzare il modo operativo SERVO & IPOS.

• Impostare l’encoder (R “Scala dell’azionamento”, pagina 9).• Solo per operare con encoder esterno incrementale:

Impostare i parametri P942...P944 fattori encoder numeratore e denominatore e fattore di scaladell’ encoder esterno con lo Shell (R Esempio di calcolo).

• Segnale “0” al morsetto X13:1 (DI00, /Blocco unità).

Esempio di calcolo:

Tavola rotante con accoppiamento dovuto alla forza di attrito (= con slittamento) tra asse motore etavola. Di conseguenza, è richiesto un encoder esterno che va installato con accoppiamento posi-tivo sulla tavola per mezzo di un pignone su una ralla.

I. Precondizioni• Unità utente = gradi [°].

• Dati motore– Risoluzione encoder motore = 1024 impulsi/giro– Rapporto di riduzione = 34.65

– Rapporto di riduzione esterno = 1• Dati encoder esterno

– Risoluzione encoder esterno = 2048 impulsi/giro

– Rapporto ralla/pignone = 64/16


Messa in servizio 4

II. Determinazione dei parametri1. Risoluzione su un giro della tavola rotante.

Ad un giro della tavola rotante corrispondono i seguenti valori in incrementi:

– Risoluzione encoder motore = 1024 � 4 � 34.65 = 141926– Risoluzione encoder esterno = 2048 � 4 � 64 / 16 =32768

2. Fattore di scala encoder esterno P944.– Quoziente

= Risoluzione encoder motore / Risoluzione encoder esterno = 141926 / 32768 = 4.33 R P955 = 4

Impostare il parametro P955 SCALA ENCODER ESTERNO al valore più vicino al quoziente cal-colato, preferibilmente al valore intero più basso.

3. Parametro “impulsi/spazio”.– Impulsi = 2048 � 4 � 64/16 � P955 = 131072– Spazio = 360– Unità = gradi [�]

Vengono conteggiati 131072 incrementi per un giro completo della tavola ( 360�).

4. Impulsi per giro– Impulsi per giro= 131072 (numero intero)

5. Fattori encoder P942 e P943.Questi fattori sono necessari per un adattamento interno al controllo di velocità. L’accuratezza diquesti fattori non è molto importante. In questo esempio risulta quanto segue:

– P942 = Risoluzione encoder motore / 10 = 14192– P943 = Risoluzione encoder esterno � P955 / 10 = 13104I valori non devono superare 32767, il che giustifica la divisione per 10 utilizzata in questo caso.


4 Messa in servizio

4.3 Avviamento del programma ‘Asse rotante’

• Avviare lo <Shell> di MOVITOOLS.• Da <Shell> avviare “Startup/Round axle”.

03460AENFig. 22: Avviamento del programma “Asse rotante”

• Inserire il codice di attivazione quando si avvia il programma per la prima volta, allo scopo diregistrare l’applicazione. Il codice di attivazione è stampato sull’adesivo della licenza. Si prega dileggere attentamente le condizioni della licenza. La finestra non compare più in seguito alla regi-strazione del programma.

03462AENFig. 23: Registrazione del programma “Asse rotante”


Messa in servizio 4

4.3.1 Impostazione dei parametri generali

Impostazioni iniziali:La finestra per l’impostazione dei parametri generali compare dopo la registrazione se il pro-gramma ‘Asse rotante’ è stato avviato per la prima volta.

03463AENFig. 24: Parametri generali del programma “Asse rotante”

In questa finestra vanno effettuate le seguenti impostazioni:• Sorgente della posizione reale = ENCODER MOTORE (X15): calcolo del fattore di scala ‘impulsi/

spazio’.– Selezionare l’ unità utente: gradi [°] o millimetri [mm].– Solo se unità utente in [mm]: inserire il valore in millimetri [mm] nel box “Diametro ruota di

comando”.Inserire il diametro effettivo del pignone utilizzato se la tavola rotante è azionata mediante unsistema ralla/pignone. Inserire il diametro della tavola se la tavola è azionata centralmente.

– Inserire i rapporti di riduzione per il riduttore e la riduzione esterna. Maggiore è l’accuratezzacon cui vengono specificati tali valori, maggiore sarà la precisione di posizionamento. I dativengono valutati fino a cinque cifre decimali. I valori esatti dei rapporti di riduzione dei ridut-tori SEW possono essere forniti dalla locale SEW.

– Premere <Calculate> per calcolare il fattore di scala. Il valore ‘impulsi/spazio’ viene inserito in[incrementi/�] o in [incrementi/millimetro].

E’ possibile inserire direttamente il fattore di scala. In questo caso è consentito l’ inserimento diuna unità utente a scelta per lo spazio. Tale unità utente viene poi utilizzata per l’offset di zero eper la posizioni di tabella.

• Sorgente della posizione reale = ENCODER ESTERNO (X14): il calcolo automatico del fattore discala viene disabilitato. E’ necessario calcolare ed inserire il fattore di scala (� esempio di cal-colo a pagina 22).


4 Messa in servizio

• Impostare l’offset di zero. Il valore va inteso nell’unità utente usata per lo scalamento.– Inserire l’offset di zero per correggere il punto di zero della macchina. Va applicata la formula

seguente: Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero.Si noti che l’offset di zero va riferito ad un angolo compreso tra 0 e 360° ed a una posizionecompresa nella circonferenza.

• Selezionare il tipo di ricerca del punto di zero corretto. Si possono selezionare i tipi di ricerca 0,1, 2, 5.

Note:

I tipi di ricerca zero 0 e 5 sono utilizzabili solo con rapporti di riduzione interi. Utilizzare i tipi diricerca zero 1 e 2 se il rapporto di riduzione non è un numero intero e se viene effettuato lo zero alvolo.

Una segnalazione di anomalia viene generata se si inseriscono valori non ammessi. In questo casosi faccia riferimento alle note relative al messaggio di anomalia.

Premere “Forward>>” quando tutti i valori richiesti sono stati inseriti. Appare quindi la finestra perl’inserimento delle posizioni di tabella.

03465AXX

Tipo 0: Nessuna ricerca di zero. Il punto di zero è il primo impulso di zeroencoder a sinistra della posizione reale.Punto di zero macchina = primo impulso di zero encoder a sinistra dellaposizione attuale + offset di zero, solo con rapporti di riduzione interi.

Tipo 1: Il punto di zero è il lato sinistro della camma di zero.Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero, zero al volo effet-tuabile.

Tipo 2: Il punto di zero è il lato destro della camma di riferimento.Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero, zero al volo effet-tuabile.

Tipo 5: Nessuna ricerca di zero. Il punto di zero coincide con la posizioneattuale senza riferimento all’ impulso di zero encoder.Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero, solo con rapporti diriduzione interi.

ZP

CAM

CAM


Messa in servizio 4

4.3.2 Inserimento posizioni di tabella

03466AENFig. 25: Inserimento posizioni di tabella

In questa finestra vanno effettuate le seguenti impostazioni:• Modo jog

– Inserire velocità e rampe valide per il modo jog.

• In questa finestra è possibile definire fino a 16 posizioni di tabella.– Inserire la posizione.

Le posizioni della tabella vanno inserite in gradi [°], millimetri [mm] o in unità definitedall’utente. E’ necessario inserire valori di posizione assoluti riferiti al punto di zero della mac-china fissato dalla camma di zero e dall’offset di zero. Sono ammessi solo valori numericipositivi e sono consentiti anche valori > 360° oppure > della circonferenza definita.

– Inserire i tempi di rampa e le velocità.

Per ogni posizione di tabella va impostato il tempo di rampa in secondi [s] e la velocità in girial minuto [rpm]. I valori di velocità si riferiscono alla velocità del motore. I suddetti valori deltempo di rampa e di velocità vengono utilizzati per portarsi nella relativa posizione.Importante:

Il tempo di rampa è sempre riferito ad una variazione di velocità �n = 3000 1/min. Se siimposta un tempo di rampa di 1 s ed una velocità di 1000 1/min, tale velocità verrà raggiuntadopo un tempo di accelerazione di 1/3 s.

Portare il cursore nel box di editazione n. 0 ed inserire la posizione. Utilizzare il tasto di tabula-zione <Tab> per passare ai campi relativi alla rampa ed alla velocità ed inserire i valori. Premere<Alt> + <A> per aggiungere una nuova riga ed usare sempre il tasto di tabulazione per portarsinel nuovo box di editazione della posizione. Il campo numerico posto nella barra di stato dellafinestra indica il numero di posizioni inserite. Premere <Invio> per aggiornare tale valore.Premere <Alt> + <D> per cancellare l’ ultima riga della tabella.


4 Messa in servizio

In questa finestra si possono definire tutte le posizioni che vanno rese disponibili (fino a 16).Quando la messa in servizio viene completata, è possibile modificare i singoli valori per le posizionidella tabella in modo autoapprendimento (modo teach), ma non è possibile aggiungere nuoveposizioni. Per aggiungere nuove posizioni occorre ripetere la messa in servizio.Quando le posizioni di tabella richieste sono state inserite, premere il pulsante “Forward>>”. Verràvisualizzata una richiesta di conferma per salvare i valori impostati. Dopo il salvataggio si apre lafinestra di “Download” .Premendo il pulsante <Download> tutte le impostazioni necessarie per il convertitore vengonoeffettuate automaticamente ed il programma IPOS “Asse rotante” viene avviato.

03467AENFig. 26: Finestra di “Download”

Dopo il download del programma, verrà chiesto se si intende passare al monitor.

03468AENFig. 27: Passaggio al monitor Sì/No

Premendo il pulsante <Si> si passa al monitoraggio dell’ asse rotante (��fig. 28, pagina 29). Daqui è possibile partire con la modalità operativa richiesta. Premendo il pulsante <No> si terminal’applicazione asse rotante e si torna alla finestra di Shell.

Dopo il download del programma, applicare l’etichetta adesiva della licenza al convertitore.

AUTO


Messa in servizio 4

Ripetizione della messa in servizio:Se l’ asse rotante viene avviato una volta terminata la prima messa in servizio, viene visualizzato ilmonitor dell’ applicazione.

03470AENFig. 28: Monitor dell’ asse rotante

Premendo il pulsante <Commissioning> si riapre la finestra di impostazione dei parametri generalied è possibile iniziare nuovamente la messa in servizio.


4 Messa in servizio

4.4 Parametri

Nel corso della messa in servizio dell’asse rotante, i seguenti parametri vengono impostati auto-maticamente:

Fatta eccezione per il parametro P101 quando si utilizza un bus di campo, questi parametri nondevono essere modificati dopo la messa in servizio!

Numero parametro Parametro Impostazione

100 Sorgente riferimento BIPOLARE/RIF.FISSO

101 Sorgente comandi Morsetti

600 Ingresso binario DIØ1 Abilitazione/Stop rapido

601 Ingresso binario DIØ2 Reset

602 Ingresso binario DIØ3 Camma di zero

603 Ingresso binario DIØ4 Nessuna funzione

604 Ingresso binario DIØ5 Nessuna funzione

610 Ingresso binario DI1Ø Ingresso IPOS: Modo 20

611 Ingresso binario DI11 Ingresso IPOS: Modo 21

612 Ingresso binario DI12 Ingresso IPOS: Modo 22

613 Ingresso binario DI13 Ingresso IPOS: Funzione 1





620 Uscita binaria DOØ1 /Anomalia

621 Uscita binaria DOØ2 Ricerca zero effettuata

630 Uscita binaria DO1Ø Uscita IPOS: Modo 20

631 Uscita binaria DO11 Uscita IPOS: Modo 21

632 Uscita binaria DO12 Uscita IPOS: Modo 22

633 Uscita binaria DO13 Uscita IPOS: Valore 1




637 Uscita binaria DO17 Uscita IPOS: Posizione raggiunta


Messa in servizio 4

4.5 Messa in servizio con bus di campo

Esistono due modalità di controllo differenti quando si effettua la messa in servizio con un bus dicampo:

1. Utilizzo delle posizioni memorizzate nel convertitore. Selezione della posizione da raggiungeremediante terminali di ingresso virtuali. In questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 vengonoimpostati da bus di campo (terminali virtuali) e svolgono la stessa funzione del caso in cuil’asse rotante viene controllato con i morsetti di ingresso dell’opzione DIO11A (� cap. 3.3,pagina 16). Il massimo numero di posizioni è ancora ristretto a 16 valori. E’ richiesta unaparola dati di processo (PO1, PI1).

2. La posizione da raggiungere viene inviata al convertitore mediante bus di campo come valorevariabile (parola dati di processo PO2). Anche in questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 ven-gono impostati da bus di campo (terminali virtuali) e permettono anche la selezione di rampa evelocità. Questo significa che sono richieste due parole dati di processo (PO1, PI1, PO2, PI2).

4.5.1 Selezione della posizione da raggiungere con ingressi virtuali

Effettuare la messa in servizio del bus di campo con le seguenti impostazioni per i dati di processo:

• PO1 = “Parola di controllo 2” (P870)• PI1 = “Parola di stato 2” (P873)• PO2, PI2, PO3, PI3 = “Nessuna funzione” (P871, P874, P872, P875)

Dopo il download dell’applicazione “Asse rotante” seguire la procedura:1. Attivare il Monitor dell’asse rotante.2. Passare al Manager di MOVITOOLS ed aprire una nuova finestra “Shell”. Ora esistono due

istanze diverse di “Shell” in esecuzione. La prima “Shell” mostra il Monitor dell’applicazioneasse rotante mentre è possibile modificare parametri del convertitore mediante la seconda.

3. Impostare il parametro P101 “Sorgente comandi” a “Bus di campo”. Questo era stato impo-stato a “Morsetti” quando l’applicazione è stata caricata nel convertitore.

4. Impostare il parametro P876 “Abilitazione dati PO” a “ON”.

Ora il controllore sovraordinato (PLC) invia una parola dati di processo in uscita (PO1) al converti-tore e riceve una parola dati di processo in ingresso (PI1) dal convertitore.


P 1

P 1

E QQO

I




4 Messa in servizio

4.5.2 Specifica della posizione da raggiungere con bus di campo

Effettuare la messa in servizio del bus di campo con le seguenti impostazioni per i dati di processo:• PO1 = Parola di controllo 2” (P870)• PI1 = Parola di stato 2” (P873)

• PO2 = “IPOS DATI PO” (P871)• PI2 = “IPOS DATI PI” (P874)• PO3, PI3 =“Nessuna funzione” (P872, P875)

Dopo il download dell’applicazione “Asse rotante” seguire la procedura:

1. Attivare il Monitor dell’ asse rotante.2. Passare al Manager di MOVITOOLS ed aprire una nuova finestra “Shell”. Ora esistono due

istanze diverse di “Shell” in esecuzione. La prima “Shell” mostra il Monitor dell’applicazioneasse rotante mentre è possibile modificare parametri del convertitore mediante la seconda.

3. Impostare il parametro P101 “Sorgente comandi” a “Bus di campo”. Questo era stato impo-stato a “Terminals” quando l’applicazione è stata caricata nel convertitore.

4. Impostare il parametro P876 “PO data enable” a “ON”.

Importante:E’ possibile modificare la velocità durante il posizionamento solo se si sta utilizzando la rampa line-are (P916).

Ora il controllore sovraordinato (PLC) invia due parole dati di processo in uscita (PO1, PO2) al con-vertitore e riceve due parole dati di processo in ingresso (PI1, PI2) dal convertitore.


P 1 P 2

P 1 P 2

E QQO O

I I




Messa in servizio 4

4.5.3 Assegnazione delle parole di processo in uscita

• PO1 Parola di controllo 2

03510AITFig. 31: Parola di controllo PO1

• PO2 Riferimento di posizione

03517AITFig. 32: Riferimento di posizione PO2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8:9:

10:11:12:13:14:15:

Definiti in modo fissoTerminali virtuali di ingresso

0: Blocco unità/Abilitazione1: /Stop rapido2: /Stop3: Regolazione mantenimento4: Commutazione rampe5: Commutazione parametri6: Reset7: Riservato

AbilitazioneAbilitazione

Terminale virtuale 1 = P610 Ingresso binario DI1Ø2 = P611 DI113 = P612 DI124 = P613 DI135 = P614 DI146 = P615 DI157 = P616 DI168 = P617 DI17

Terminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binarioTerminale virtuale Ingresso binario

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Riferimento di posizione [unità utente]


4 Messa in servizio

4.5.4 Assegnazione delle parole di processo in ingresso

• PI1 Parola di stato 2

03511AITFig. 33: Parola di stato PI1

• PI2 Posizione reale

03518AITFig. 34: Posizione reale PI2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8:9:

10:11:12:13:14:15:

Definiti in modo fissoTerminali virtuali di uscita

0: Stadio potenza abilitato1: Convertitore pronto2: Dati PO abilitati3: Set rampe correnti4: Set parametri corrente5: Anomalia/Allarme6: Finecorsa orario attivo7: Finecorsa antiorario attivo

Terminale virtuale 1 = P630 Uscita binaria DO1Ø2 = P631 DO113 = P632 DO124 = P633 DO135 = P634 DO146 = P635 DO157 = P636 DO168 = P637 DO17

Terminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binariaTerminale virtuale Uscita binaria

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Posizione reale [unità utente]


Messa in servizio 4

4.6 Avviamento del motore

Dopo il download dei dati di messa in servizio, selzionare <Si> per passare al monitor dell’asserotante. Il modo operativo viene impostato mediante gli ingressi binari DI1Ø...DI12.

4.6.1 Modi operativi

Funzioni degli ingressi binari DI13...DI17:

• Modo jog– Il motore viene fatto girare in senso orario o antiorario tramite i due ingressi binari DI14 e

DI15.– Due velocità predefinite, rapida e lenta per posizionamenti di precisione, possono essere

selezionate tramite l’ingresso binario DI16.

• Modo teach– Ogni singola posizione può essere raggiunta in modo jog e quindi memorizzata in modo

teach. La locazione sulla tabella viene selezionata tramite gli ingressi binari DI14... DI17.

• Modo ricerca zero– Un comando di start sull’ingresso binario DI13 inizia una ricerca del punto di zero. La ricerca

zero è utilizzata per determinare il punto di zero (punto di zero della macchina) nelle opera-zioni di posizionamento assoluto.

• Modi automatici– Selezione della posizione da raggiungere tramite i cinque ingressi binari DI14...DI17 (codifica

binaria).– Replica della posizione da raggiungere selezionata tramite le cinque uscite binarie

DO13...DO16 (codifica binaria).– Conferma del raggiungimento della posizione desiderata tramite l’uscita binaria DO17.



Modo jog "0" "0" "0"



Modo automatico, con ottimizzazione "1" "1" "0"

Modo automatico, con posizionamento orario "0" "0" "1"

Modo automatico, con posizionamento antiorario "1" "0" "1"

Modo automatico, con passo orario "0" "1" "1"

Modo automatico, con passo antiorario "1" "1" "1"

Modo operativo Modo jog Modo teach Modo ricerca zero Modo automatico

DI13: Funzione 1 Riservato Strobe Inizio ricerca zero Inizio posizionamento

DI14: Funzione 2 Jog positivo Posizione 20 Riservato Posizione 20

DI15: Funzione 3 Jog negativo Posizione 21 Riservato Posizione 21

DI16: Funzione 4 Velocità rapida Posizione 22 Riservato Posizione 22

DI17: Funzione 5 Riservato Posizione 23 Riservato Posizione 23


4 Messa in servizio

• Modo automatico con ottimizzazione– Posizionamento con ottimizzazione rispetto alla distanza da percorrere, in modo da raggiun-

gere la destinazione utilizzando sempre il percorso più breve.• Modo automatico con verso di rotazione fisso (orario – antiorario)

– Movimento di posizionamento assoluto con direzione di rotazione fissa.– Va applicata la seguente convenzione sul verso di rotazione: orario significa che l’asse del

motore gira in verso orario se visto dal lato A del motore, e viceversa.• Modo automatico a passo (orario – antiorario)

– Selezione del passo da effettuare tramite i quattro ingressi binari DI14...DI17 (codifica bina-ria).

– Replica del passo selezionato tramite le quattro uscite binarie DO13...DO16 (codifica binaria).– Movimento di posizionamento relativo con direzione di rotazione fissa.– Conferma del raggiungimento della posizione desiderata tramite l’uscita binaria DO17.

– Va applicata la seguente convenzione sul verso di rotazione: orario significa che l’asse delmotore gira in verso orario se visto dal lato A del motore, e viceversa.

Occorre selezionare il modo operativo “Ricerca zero “ se non è stata ancora eseguita una ricercadel punto zero oppure se questa va ripetuta.

Se non viene effettuata una ricerca di zero, sarà possibile operare solamente in modo jog.

Nota:Il riferimento alla camma di zero e quindi il riferimento assoluto viene perduto in caso di posiziona-mento relativo combinato con un numero non intero di incrementi per giro (� “Rapporti del ridut-tore e rapporti esterni non interi” a pagina 9). Si rende necessario passare ad un posizionamentoassoluto per un giro per ristabilire il riferimento assoluto.





Messa in servizio 4

4.6.2 Modo ricerca zero

La posizione di riferimento viene definita dalla ricerca del punto di zero sulla camma di zero.L’offset di zero viene impostato durante la messa in servizio rendendo possibile la modifica delpunto di zero della macchina senza spostare la camma di zero.Va applicata la formula seguente: punto di zero della macchina = punto di zero + offset di zero.

03471AENFig. 35: Modo ricerca zero

• Va impostato il tipo di ricerca zero corretto. Se non lo è, occorre ripetere la messa in serviziodell’ asse rotante ed impostare il tipo di ricerca zero desiderato.

• Applicare un segnale “1” al morsetto DIØØ “/Blocco unità” ed al morsetto DIØ1 “Abilitazione/Stop Rapido”.

• Impostare “Modo ricerca zero” usando DI1Ø...12.• Iniziare la ricerca del punto di zero applicando un segnale “1” al morsetto DI13 “Inizio ricerca

punto zero”. Il segnale deve restare al livello ”1” per l’intera durata della ricerca del punto dizero.

• Quando l’asse raggiunge la posizione di riferimento (DIØ3 “Camma di zero” = “1”), continua amuoversi alla seconda velocità di ricerca del punto di zero e si ferma in posizione controllatadopo aver lasciato la camma di zero (DIØ3 “1”�”0”). L’uscita binaria DOØ2 “Ricerca punto dizero eseguita” viene settata (segnale = “1”). Il segnale su DI13 può ora essere resettato.

La ricerca del punto di zero del sistema è stata eseguita e può essere selezionata la modalità opera-tiva richiesta.





4 Messa in servizio

4.6.3 Modo jog

Applicando un segnale “1” al morsetto DI14 “Jog +” oppure al morsetto DI15 “Jog -”, è possibilefar girare il motore manualmente in senso orario od antiorario. Si po’ decidere se il movimentodeve avvenire utilizzando la velocità lenta (DI16 =”0”) o rapida (DI16 =”1”).

Il modo jog è necessario per:

– raggiungere le nuove posizioni di tabella che devono essere memorizzate in modo teach.– Per motivi di servizio, quando l’azionamento deve operare in modo indipendente dal modo auto-

matico del sistema.

03472AENFig. 36: Modo jog



Modo jog "0" "0" "0"


Messa in servizio 4

4.6.4 Modo teach

In modo teach è possibile memorizzare la posizione corrente come nuova posizione di tabella. E’necessario prima raggiungere la nuova posizione che si vuole memorizzare operando in modo jog.

03473AENFig. 37: Modo teach

Inserire le nuove posizioni come segue:

• Raggiungere la posizione in modo jog.• Passare a modo teach.• Usando i terminali di ingresso DI14...DI17, selezionare la riga della tabella (N.) in cui si vuole

inserire la nuova posizione. Le posizioni vengono selezionate usando la codifica binaria, ad es.DI14 =”1” significa riga n. 1 (20) sulla tabella e DI17 =”1” significa riga n. 8 sulla tabella (23).Per selezionare la riga n. 0, i terminali di ingresso DI14...DI17 devono ricevere segnale “0”. Perselezionare la riga n. 3, entrambi DI14 (20) e DI15 (21) devono ricevere segnale “1”.

• Applicando la sequenza “0”-“1”-“0” al terminale di ingresso DI13 “Strobe” (durata minimadell’impulso di strobe 100 ms), la nuova posizione verrà scritta nella riga della tabella selezio-nata. Viene quindi settata l’ uscita DO17 “Posizione raggiunta”. La posizione viene salvata nellamemoria non volatile.





4 Messa in servizio

4.6.5 Modi automatici

In modo automatico è possibile selezionare una posizione nella tabella usando i morsetti diingresso DI14...DI17. Le posizioni vengono selezionate usando la codifica binaria. Si può scegliereil tipo di rampa di accelerazione usando il parametro P916 “Forma rampe”.Si possono selezionare solo numeri di righe della tabella in cui sono state memorizzate delle posi-zioni. Se viene selezionato un numero di riga che non corrisponde ad alcuna posizione, il comandodi posizionamento sarà ignorato. La posizione da raggiungere selezionata viene indicata dalleuscite DO13...16. E’ possibile iniziare il posizionamento solo se la posizione indicata e quella sele-zionata corrispondono.Applicando un segnale “1” al morsetto DI13 “Inizio posizionamento”, si dà inizio al posiziona-mento. Il segnale deve restare al livello ”1” per l’intera durata del posizionamento, altrimenti ilsistema si arresta.Quando la posizione selezionata viene raggiunta, il sistema si arresta in controllo di posizione e l’uscita DO17 si porta ad “1”.La barra blu indica la riga selezionata sulla tabella. La posizione corrente viene visualizzata comevalore numerico nel riquadro “Current Position” ed anche graficamente con una freccia verde sullacirconferenza numerata.Il morsetto DI13 “Inizio posizionamento” deve restare a “0” (per un minimo di 100 ms) per selezio-nare una posizione da raggiungere, altrimenti la posizione selezionata non viene accettata.

Modo automatico con ottimizzazione della posizione (AUTO ottimizzato):

Posizionamento con ottimizzazione rispetto alla distanza da percorrere, in modo da raggiungere ladestinazione utilizzando sempre il percorso più breve.

03474AENFig. 38: Modo automatico con ottimizzazione della posizione



Automatico, con ottimizzazione della posizione "1" "1" "0"


Messa in servizio 4

Modo automatico con posizionamento orario (AUTO CW):

Movimento di posizionamento assoluto con direzione di rotazione fissa e positiva (CW).

03475AENFig. 39: Modo automatico con posizionamento orario



Automatico, con posizionamento orario "0" "0" "1"


4 Messa in servizio

Modo automatico con posizionamento antiorario (AUTO CCW):

Movimento di posizionamento assoluto con direzione di rotazione fissa e negativa (CCW).

03476AENFig. 40: Modo automatico con posizionamento antiorario



Automatico, con posizionamento antiorario "1" "0" "1"


Messa in servizio 4

Modo automatico con passo orario (AUTO clock CW):

Le posizioni inserite nella tabella vengono considerate come ampiezze dei passi da effettuare nelposizionamento relativo con verso di rotazione fisso e positivo (CW). Pertanto, la posizione ditabella n. 0 (ad esempio 90� nella figura in basso) viene considerata come ampiezza del passoquando DI14 = “1”.

03478AENFig. 41: Modo automatico con passo orario



Automatico, con passo orario "0" "1" "1"


4 Messa in servizio

Modo automatico con passo antiorario (AUTO clock CCW):

Le posizioni inserite nella tabella vengono considerate come ampiezze dei passi da effettuare nelposizionamento relativo con verso di rotazione fisso e negativo (CCW). Pertanto, la posizione ditabella n. 5 (ad esempio 270� nella figura in basso) viene considerata come ampiezza del passoquando DI14 = “1” e DI16 = “1”.

03480AENFig. 42: Modo automatico con passo antiorario



Automatico, con passo antiorario "1" "1" "1"


Funzionamento e Service 5

5 Funzionamento e Service

5.1 Diagrammi temporali

I diagrammi temporali sono validi quando sono verificate le seguenti condizioni:• DIØØ “/Blocco unità” = “1” e

• DIØ1 “Abilitazione/Stop rapido” = “1”.L’uscita DBØØ “/Freno” è impostata a “1”. Il freno è sbloccato, il sistema si trova in stato di arrestocontrollato in posizione.

5.1.1 Ricerca punto zero e modo automatico con ottimizzazione

03481AITFig. 43: Diagramma temporale per ricerca punto zero e modo automatico ottimizzato

3000

1000 0

-100

0

Posi

zione

di t

abel

la n

. 5ra

ggiu

nta

Mod

o au

tom

atic

oat

tivat

oInizi

o po

sizio

nam

ento

Posi

zione

di t

abel

la n

. 3ra

ggiu

nta

Posi

zione

di t

abel

la n

ragg

iunt

a. 8

Punt

o di

zer

ora

ggiu

nto

Inizi

o ric

erca

pun

to z

ero

Rice

rca

punt

o ze

roat

tivat

a

n [1

/min

]

DIØ3

Cam

ma

di z

ero

DI1Ø

Mod

o 2^

0

DI11

Mod

o 2^

1

DI12

Mod

o 2^

2

DI13

Star

t

DI14

Posi

zione

2^0

DI15 2^1

DI16 2^2

DI17 2^3

DOØ2

Rice

rca

zero

ese

guita

DO17

ragg

iunt

a

Posi

zione

Posi

zione

Posi

zione

Posi

zione

Hand

shak

e co

n PL

C

Posi

zione

di t

abel

la n

. 5se

lezio

nata

Posi

zione

di t

abel

la n

. 8se

lezio

nata

Posi

zione

di t

abel

la n

. 3se

lezio

nata

≥10

0 m

s



5.1.2 Modo jog e modo teach

03483AITFig. 44: Diagramma temporale per modo jog e modo teach

n [1

/min

]20

0 20 0

-20

-200

Nuov

a po

sizio

nesa

lvat

aPo

sizio

ne d

i tab

ella

n. 3

sele

ziona

taM

odo

teac

hat

tivat

o

Velo

cità

rapi

dase

lezio

nata

Jog

-

Mod

o jo

gat

tivat

o

Velo

cità

rapi

dase

lezio

nata

Jog

+

DI1Ø

Mod

o 2^

0

DI11

Mod

o 2^

1

DI12

Mod

o 2^

2

DI13

Funz

ione

1

DI14 2

DI15 3

DI16 4

DI17 5

DOØ2

Rice

rca

zero

ese

guita

DO17

Posi

zione

ragg

iunt

a

Funz

ione

Funz

ione

Funz

ione

Funz

ione

≥10

0 m

s



5.2 Generalità sulle anomalie

La memoria anomalie (P080) memorizza le ultime cinque segnalazioni di anomalia (anomaliet-0...t-4). Quando si presentano più di cinque eventi, viene cancellate l’anomalia di volta involta più vecchia. Nel momento in cui si verifica un’anomalia vengono memorizzate le seguentiinformazioni:Anomalia verificata • Stato degli Ingressi/Uscite binarie • Stato di funzionamento del convertitore •Stato del convertitore • Temperatura del dissipatore • Velocità • Corrente di uscita • Corrente attiva• Utilizzazione dell’unità • Tensione del circuito intermedio • Ore inserzione rete • Ore funziona-mento • Set Parametri • Utilizzazione del motore.A seconda dell’anomalia sono possibili tre reazioni di disinserzione; il convertitore rimane bloccatonello stato di anomalia:

• Disinserzione immediata:Il convertitore non può più frenare il motore; in caso di anomalia lo stadio di potenza finalepassa nello stato ad alta impedenza ed il freno blocca immediatamente (DBØØ “/Freno” = “0”).

• Stop rapido:Segue la frenatura del motore con la rampa di arresto rapido t13/t23. Al raggiungimento dellavelocità di arresto, il freno blocca (DBØØ “/Freno” = “0”). Trascorso il tempo di blocco del freno(P732/735), lo stadio finale di potenza passa nello stato ad alta impedenza.

• Stop di emergenza:Segue la frenatura del motore con la rampa di emergenza t14/t24. Al raggiungimento dellavelocità di arresto, il freno blocca (DBØØ “/Freno” = “0”). Trascorso il tempo di blocco del freno(P732/735), lo stadio di potenza finale passa nello stato ad alta impedenza.

RESET: Un blocco per anomalia si può ripristinare con:

• Disinserzione e reinserzione della rete.Raccomandazione: Rispettare un tempo di disinserzione minimo di 10 s per salvaguardare il contattore di rete K11.

• Reset tramite il morsetto di ingresso DI02. Alla messa in servizio dell’ asse rotante, a questo ingresso viene assegnata la funzione di “Reset”.

• Aprire la finestra di Stato dal Manager di MOVITOOLS e premere il pulsante di <Reset> oppure in Mx_Shell selezionare [Parameter]/ [Manual reset])

02771AENFig. 45: Reset da MOVITOOLS

• Reset manuale da “Shell” (P840 = “Si” oder [Parameter] / [Manueller Reset]). • Reset manuale su DBG11A (premendo il tasto <E> in caso di anomalia si accede direttamente al

parametro P840).

Timeout attivo:Se il convertitore viene pilotato tramite un’interfaccia di comunicazione ( bus di campo, RS-485 oS-Bus) e se è stata disinserita e poi reinserita la rete oppure è stata resettata un’anomalia, l’abili-tazione rimane inattiva finchè il convertitore non riceve dati validi dall’interfaccia, sottoposta a con-trollo di timeout.



5.3 Segnalazioni di anomalia

Il codice dell’anomalia o dell’allarme viene visualizzato in formato BCD rispettando la sequenza divisualizzazione seguente ( es. per codice di anomalia 84):

Dopo il reset o quando il codice di anomalia o dell’allarme assume di nuovo il valore “0”, la visua-lizzazione commuta nuovamente alla visualizzazione di servizio.

01038AXX

Fig. 46: Segnalazione di anomalia

Lampeggia, ca. 1 s

Spento, ca. 0.2 s

Cifra decine, ca. 1 s

Spento, ca. 0.2 s

Cifra unità, ca. 1 s

Spento, ca. 0.2 s



Lista delle anomalie:La tabella seguente contiene un estratto della lista completa delle anomalie (� Istruzioni di servizioMOVIDRIVE® MD_60A). Vengono elencate solamente le anomalie che possono verificarsi duranteil posizionamento a bus di campo.Un punto nella colonna “P” significa che la reazione è programmabile (P83_ Reazione all’anoma-lia). Nella colonna “Reazione” è riportata la reazione all’anomalia programmata da fabbrica.

Codiceanomalia

Descrizione Reazione P Possibili cause Rimedi

00 Nessuna anomalia

-

07 Sovraten-sione UZ

Disinserzione immediata

Tensione del circuito intermedio troppo elevata

- Allungare le rampe di decelerazione- Controllare i conduttori della

resistenza di frenatura- Controllare i dati tecnici della

resistenza di frenatura

08 Controllo n Disinserzione immediata

- Il regolatore di velocità o il regolatoredi corrente (nel modo VFC senzaencoder) lavora in limitazione a causadi un sovraccarico meccanico o di unamancanza fase della rete o del motore

- Encoder non collegato correttamente osenso di rotazione errato

- In regolazione di coppia viene superatala nmax

- Diminuire il carico- Aumentare il tempo di ritardo

impostato (P501 e P503)- Controllare il collegamento

dell’encoder- Controllare la tensione di

alimentazione dell’encoder- Controllare la limitazione di corrente- Se necessario aumentare le rampe - Controllare i cavi del motore e

il motore- Controllare le fasi della rete

14 Encoder Disinserzione immediata

- Cavo dell’encoder o schermo non collegati correttamente

- Cortocircuito / rottura cavo del cavodell’encoder

- Encoder difettoso

Controllare il cavo dell’encoder e lo schermo se collegato correttamente, se c’è un cortocircuito o se è inter-rotto

26 Morsetto esterno

Stop di emergenza

• Letto un segnale di errore esterno tra-mite l’ingresso programmabile

Eliminare la causa dell’errore, evtl. cam-biare la programmazione del morsetto

28 Timeout bus di campo

Stop rapido • Non c’è stata comunicazione tra master e slave, entro il tempo programmato per il controllo della risposta

- Controllare la routine di comunicazione del master

- Allungare/disinserire il controllo deltimeout del bus di campo (P819)

31 Sganciatore TF

Nessuna reazione

• - Motore troppo caldo, il TF è intervenuto- Il TF del motore non è collegato o non

è collegato correttamente- Collegamento interrotto tra MOVIDRIVE®

e TF del motore- Manca il cavallotto tra X10:1 e X10:2Con MDS: manca il cavallotto X15:9 e X15:5

- Lasciare raffreddare il motore eresettare l’anomalia

- Controllare gli attacchi/collegamenti tra MOVIDRIVE® e TF

- Se non viene collegato il TF: cavallotto X10:1 e X10:2 Con MDS: cavallotto X15:9 e X15:5

- Programmare P834 con “Nessunareazione”

36 Manca l’opzione


- Tipo della scheda opzionale nonammesso.

- Sorgente del riferimento, sorgentecomandi o modo di funzionamento perquesta scheda opzionale non ammesso.

- Impostato per DIP11A un tipo errato di encoder

- Inserire la scheda opzionale corretta- Impostare la sorgente del

riferimento corretta (P100)- Impostare la sorgente comandi

corretta (P101) -Impostare il modo di funzionamento

corretto (P700 e P701)- Impostare il tipo di encoder effetivo



39 Ricerca punto zero


- Manca la camma di zero- Collegamento dei finecorsa non

eseguito correttamente- Il tipo della ricerca punto zero è stato

cambiato durante la ricerca stessa

Controllare il tipo della ricerca punto zero impostato e le condizioni neces-sarie per questa ricerca

42 Errore di inseguimento


• - Encoder collegato errato- Rampe di accelerazione troppo corte- Guadagno P del regolatore di

posizionamento troppo piccolo- Regolatore di velocità parametrizzato

errato- Valore troppo piccolo della tolleranza

dell’errore di inseguimento

- Controllare il collegamentodell’encoder

- Aumentare le rampe- Impostare un guadagno P maggiore- Parametrizzare di nuovo il regolatore

di velocità- Aumentare la tolleranza dell’errore

d’inseguimento- Controllare il cablaggi dell’encoder,

del motore e delle fasi della rete- Controllare che la meccanica non

sia impedita durante il movimentoo che non ci sia pericolo di un evtl.blocco meccanico

94 Somma di prova EEPROM


Disturbi all’elettronica del convertitore causati eventualmente da effetti EMC o difetto

Spedire l’apparecchio alla riparazione

Codiceanomalia

Descrizione Reazione P Possibili cause Rimedi

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