These gearmotors have output shafts with a diameter of 4 mm. The Pololu universal aluminum mounting hub for 4mm shafts can be used to mount our larger Pololu wheels(60mm-, 70mm-, 80mm-, and 90mm-diameter) or custom wheels and mechanisms to the gearmotor’s output shaft (see the left picture below).

Key specs at 6 V: 130 RPM and 400 mA free-run, 130 oz-in (9.4 kg-cm) and 6 A stall.

Pololu 60×8mm wheel on a Pololu

25D mm metal gearmotor.

The face plate has two mounting holes threaded for M3 screws. The picture below shows the dimensions (in mm) of the 25D mm line of gearmotors. The value of L is 23 mm.

Dimension diagram (in mm) for the 25D mm metal gearmotors.

SRF05 - Ranger Ultra-Sonic Especificaciones técnicas

Introducción El SRF05 es un paso evolutivo de la SRF04, y ha sido diseñado para aumentar la flexibilidad, aumentar el

rango, y reducir los costes aún más. Como tal, el SRF05 es totalmente compatible con el SRF04. El

alcance es mayor de 3 metros a 4 metros. Un nuevo modo de funcionamiento (modo de vincular la clavija

a tierra) permite que el SRF05 utilizar un único punto de conexión, tanto para el gatillo y eco, con el

consiguiente ahorro pines valiosa del mando. Cuando el pasador modo se deja sin conectar, el SRF05

funciona con el gatillo por separado y se hacen eco alfileres, como el SRF04. El SRF05 incluye un

pequeño retraso antes de que el pulso de eco para dar a los controladores más lentos, como el Basic Stamp

y Picaxe tiempo para ejecutar sus pulsos en los comandos.

Modo 1 - SRF04 compatibles - Se activación y eco Este modo utiliza disparo independiente y eco alfileres, y es el modo más sencillo de usar. Todos los

ejemplos de código para el SRF04 trabajará para el SRF05 en este modo. Para utilizar este modo, acaba de

salir el pin de modo ajeno - el SRF05 tiene un interior resistor en el eje.

Modo 2 - pin único para activación y eco Este modo utiliza un único punto de conexión para las señales de activación y eco, y está diseñado para

guardar alfileres valiosa sobre controladores embebidos. Para utilizar este modo, conecte el pin de modo al

pin de tierra 0v. El eco de la señal aparecerá en el mismo pin que la señal de disparo. El SRF05 no elevará

el eco línea hasta 700us después del final de la señal de disparo. Usted tiene tanto tiempo para encender el

pasador del gatillo alrededor y lo convierten en una entrada y tener el código de la medición del pulso

listo. El comando PULSIN que se encuentran en muchos controladores popular lo hace automáticamente.

Para utilizar el modo 2 con el Basic Stamp BS2, simplemente uso PULSOUT y PULSIN en el mismo pin,

así:

SRF05 PIN 15 'utilizar cualquier pin para activar y eco

Rango VAR Word 'definir la variable de rango de 16 bits

SRF05 = 0 'comenzará con el pasador de baja

PULSOUT SRF05, 5 'cuestión 10us pulso de disparo (5 x 2US)

PULSIN SRF05, 1 medida de Rango "tiempo de eco

Rango Range/29 = 'convertir a cm (dividir por 74 para pulgadas)

Cálculo de la distancia Los diagramas de tiempo SRF05 se muestran arriba para cada modo. Sólo es necesario proporcionar un

breve pulso de 10us a la entrada de disparo para iniciar la que van. El SRF05 enviará una explosión ciclo

de 8 de la ecografía a 40kHz y aumentar su eco línea de alta (o línea de disparo en el modo 2). A

continuación, escucha un eco, y tan pronto como se detecta una baja el eco de la línea de nuevo. La línea

de eco es por lo tanto un pulso cuya anchura es proporcional a la distancia al objeto. Por el momento el

pulso es posible calcular la distancia en pulgadas / centímetros o cualquier otra cosa. Si no se detecta el

SRF05 bajará su línea de eco de todas formas después de unos 30mS.

El SRF04 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia. Si la anchura del pulso se mide en

Estados unidos, luego dividiendo por 58 le dará la distancia en cm, o dividir por 148 dará la distancia en

pulgadas. uS/58 = cm o uS/148 = pulgadas.

El SRF05 puede activarse tan rápido como cada 50 ms, o 20 veces cada segundo. Usted debe esperar 50

ms antes de que el siguiente disparo, incluso si el SRF05 detecta un objeto cercano y el eco del pulso es

más corto. Esto es para asegurar el ultrasonido "beep" se ha desvanecido y no causará un falso eco en los

próximos que van.

El otro conjunto de 5 pines El 5 pines marcados "pines de programación" se utilizan una sola vez durante la fabricación para

programar la memoria Flash en el chip PIC16F630. Los pasadores PIC16F630 de programación también

se utilizan para otras funciones en el SRF05, así que asegúrate de no conecte nada a estos pines, o

interrumpirá el funcionamiento de los módulos.

Cambio de distribución de la luz y la anchura del haz No se puede! Esta es una pregunta que surge periódicamente, sin embargo no hay manera fácil de reducir

o cambiar el ancho del haz que yo sepa. La distribución de la luz del SRF05 es cónico con el ancho del haz

es una función de la superficie de los transductores y es fijo. La distribución de la luz de los transductores

utilizados en el SRF05, tomada de la hoja de datos de los fabricantes, se muestra a continuación.

Hay más información en el FAQ de sonar.

Rangers ultrasonidos FAQ

P. ¿Cuál es la exactitud de los que van? A. Citamos 3-4cm. Su normalmente mejor que esto, sin embargo, muchos factores para afectar la

precisión de que no se especifica nada mejor que esto. La velocidad del sonido en el aire es de

aprox. 346m / S a 24 º C. A 40KHz la longitud de onda es 8.65mm. El sonar de detectar el eco de la

escucha de los frentes de onda que regresan. El eco tiene un ataque de / sobre la decadencia, lo que

significa que aumenta hasta un pico luego se desvanece. Dependiendo del frente de onda es el primero que

se lo suficientemente fuerte como para ser detectados, lo que podría ser la primera, segunda o incluso

tercera, el resultado puede inquietud por tanto. Otro efecto que limita la precisión es un efecto gradual,

donde el eco es que no procedan de una fuente puntual.Tome una pared por ejemplo, el ping rebotar en la

pared y volver a la sonda. La pared es grande, sin embargo, y no habrá reflexiones desde un área extensa,

con reflejos del ser ligeramente fuera detrás de la reflexión central. Es la suma de todas las reflexiones que

ve el sensor que puede ser reforzado o debilitado por los efectos de la eliminación. Si el eco se debilita,

entonces puede ser el frente de onda después de lo cual se detecta - resultando en 8.65mm de jitter. Es

posible ver los cambios de la distancia tan pequeño como mm, pero a continuación, obtener cm de

inquietud.

P. ¿Cómo puedo reducir el ancho del haz? A. La distribución de la luz es cónico con el ancho del haz es una función de la superficie, la frecuencia y

tipo de transductores y es fijo. Los patrones de la viga de los transductores utilizados en los

guardaparques, tomado de las hojas de datos de los fabricantes, se muestran a continuación. ancho de haz

se toman en los puntos de -6 dB del. Hay un interesante artículo de Harold Carey en la reducción de la

anchura del haz aquí Tenga en cuenta que, a pesar de las especificaciones de los fabricantes de 55 ° para los transductores

SRF04/08 y el transductor SRF02, el SRF02 es ligeramente más estrecho. Esto se nota en la práctica

también.

SRF235 15 ° SRF04/08 55 °

SRF10 72 ° SRF01/02 55 °

SRF485WPR 30 ° Nota de los lóbulos laterales.

P. ¿Cuáles son las unidades en el eje vertical en el diagrama de distribución de la luz? A. Las unidades se dB, tomada de la hoja de datos del fabricante en: http://www.robot-

electronics.co.uk/datasheets/t400s16.pdf

P. ¿Qué distancia sobre el suelo debe ser montado el sonar? A. Si usted puede montar el / 8 12in/300mm SRF04 por encima del suelo, que debería estar bien. Si los

monta inferior, puede que tenga que apunten hacia arriba un poco para evitar los reflejos de la moqueta o

crestas en un piso de concreto.

P. ¿Podemos reemplazar los transductores con sellado tipo de mal tiempo? A. N º Hemos probado estos tanto en el SRF04 y SRF08 y que no funcionan. Las características de los

dispositivos sellados requiere un diseño diferente. Mira el SRF485WPR de resistentes parte del tiempo.

P. ¿Cuál es el límite de humedad relativa para los transductores? A. Esto no se ha especificado por el fabricante del transductor y no aparece en la hoja de datos. La

siguiente es la respuesta a los fabricantes a un correo electrónico "La HR aquí en Taiwán es normalmente

superior al 95%. Sólo si este sensor (400ST/R160) se utiliza en el aire, debe estar bien. No usar en

exteriores. Exponer en los días de lluvia o bajo el agua no está permitido. "

P. ¿Es necesario para nosotros para cambiar la dirección SRF08/SRF10 cuando se utiliza el sensor, no

puedo utilizar la dirección predeterminada? A. Sí, si sólo tiene un sensor que puede utilizar la dirección predeterminada de fábrica de 0xE0. Sólo

tienes que configurar direcciones si utiliza más de un SRF08/SRF10 en el mismo bus I2C.

P. ¿Puedo disparar dos o más sonar en el momento mismo? R. ¡No! Si dos o más de Sónar se disparan juntos entonces podrían recoger unos a otros "ping" que resulta

en una lectura falsa. Fuego en forma secuencial 65mS aparte R. ¡Sí! Lo hacemos todo el tiempo en nuestro robot de prueba, disparo de 8 SRF08 al mismo tiempo. Ellos

están mirando hacia fuera y colocado en torno a un círculo de 15 pulgadas de diámetro. La ganancia está al

mínimo y se despidió con la llamada general en la dirección 0 de I2C, y leer de forma individual en el

conjunto de sus direcciones. En estas circunstancias, no hay una intervención directa. R. Posiblemente! - Probar, y comparar los resultados con fuego en forma secuencial a intervalos 65mS ..

P. ¿ Si cambio la dirección I2C SRF08/SRF10, se quedará en esa dirección la próxima vez que enciendo o

tengo que ponerlo cada vez? A. Sólo tienes que ponerlo una vez y se mantiene ajustado a la nueva dirección - incluso cuando el poder

de nuevo. La dirección I2C se almacena en la memoria EEPROM y sigue siendo el mismo hasta que

deliberadamente cambio.

P. ¿ Si cambio el SRF08 y Ganancia registros Range, van a permanecer igual la próxima vez que encienda

o no tengo que configurar cada vez? A. A diferencia de la dirección, que es permanente, usted tendrá que establecer el rango de ganancia y al

poder de nuevo.

P. ¿Puedo cambiar la frecuencia del sonar de 40KHz a otra cosa? A. N º La frecuencia debe ser 40KHz, porque esa es la única frecuencia de los transductores funcionará

a. También el circuito está diseñado para funcionar a 40KHz por lo que no puede cambiar los

transductores a los tipos de frecuencia.

P. ¿ Si puedo reducir el rango de ajuste del SRF08, puedo disparar el sonar más rápido? R. Sí, pero tenga cuidado. Si usted enciende el sonar y no hay nada en el rango de inmediato, que en el

segundo disparo, que puede recoger el eco de la mesa de ping primero que acaba de llegar de un objeto

distante. El segundo que van falsamente interpretará esto como un eco de un objeto cercano. Para evitar

esto, no dispare el sonar de una frecuencia inferior a 60ms o menos.

P. Mi maestro I2C software de código no ha leído los datos correctos de la SRF08/SRF10, pero su

funciona bien con un chip de memoria EEPROM I2C. ¿Por qué es esto? A. La causa más probable es el código maestro sin esperar la bodega del bus I2C. Aquí es donde el esclavo

puede mantener la línea SCL lento hasta que esté listo. Cuando el maestro libera SCL (recuerde que es un

pasivo de pull-up, no conduce arriba), el esclavo puede ser manteniéndolo bajo. El código maestro

entonces debe esperar hasta que realmente se va de alta antes de proceder.

P. ¿Cuál es la potencia de la ráfaga ultrasónica. A . En el SRF04, SRF08 SRF10 y sus 100-150mW.

Par acopladores eje 4mm

Código: 1081

Par acopladores de aluminio para eje 4mm.

El motor y los montajes se venden por separado.

Puente h

SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER

1-A Output-Current Capability Per Driver

Applications Include Half-H and Full-H

Solenoid Drivers and Motor Drivers

SLRS007B – NOVEMBER 1986 – REVISED NOVEMBER 1995

NE PACKAGE

(TOP VIEW)

Designed for Positive-Supply Applications

Wide Supply-Voltage Range of 4.5 V to 36 V

TTL- and CMOS-Compatible

High-Impedance Diode-Clamped Inputs

Separate Input-Logic Supply

Thermal Shutdown

Internal ESD Protection

1,2EN 1

1A 2

1Y 3

HEAT SINK AND 4

GROUND 5

2Y 6

2A 7

VCC2 8

16 VCC1 15 4A

14 4Y

13 HEAT SINK AND

12 GROUND

11 3Y

10 3A

9 3,4EN

Input Hysteresis Improves Noise Immunity

3-State Outputs

Minimized Power Dissipation

Sink/Source Interlock Circuitry Prevents

Simultaneous Conduction

No Output Glitch During Power Up or

Power Down

Improved Functional Replacement for the

SGS L293

description

The SN754410 is a quadruple high-current half-H

driver designed to provide bidirectional drive

currents up to 1 A at voltages from 4.5 V to 36 V.

The device is designed to drive inductive loads

such as relays, solenoids, dc and bipolar stepping

motors, as well as other high-current/high-voltage

loads in positive-supply applications.

FUNCTION TABLE

(each driver)

INPUTS† OUTPUT

Y A EN H H

L H

X L

H

L

Z H = high-level, L = low-level

X = irrelevant

Z = high-impedance (off) † In the thermal shutdown

mode, the output is in a high-

impedance state regardless

of the input levels.

All inputs are compatible with TTL-and low-level CMOS logic. Each output (Y) is a complete totem-pole driver

with a Darlington transistor sink and a pseudo-Darlington source. Drivers are enabled in pairs with drivers 1 and

2 enabled by 1,2EN and drivers 3 and 4 enabled by 3,4EN. When an enable input is high, the associated drivers

are enabled and their outputs become active and in phase with their inputs. When the enable input is low, those

drivers are disabled and their outputs are off and in a high-impedance state. With the proper data inputs, each

pair of drivers form a full-H (or bridge) reversible drive suitable for solenoid or motor applications.

A separate supply voltage (VCC1) is provided for the logic input circuits to minimize device power dissipation.

Supply voltage VCC2 is used for the output circuits.

The SN754410 is designed for operation from – 40C to 85C.

PRODUCTION DATA information is current as of publication date. Products conform to specifications per the terms of Texas Instruments standard warranty. Production processing does not necessarily include testing of all parameters.

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Copyright 1995, Texas Instruments Incorporated

1

2

EN

3

6

1

EN 7

11

10

EN

9

14

EN 15

SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER

SLRS007B – NOVEMBER 1986 – REVISED NOVEMBER 1995

logic symbol† logic diagram

1A

1,2EN

2A

3A

3, 4EN

4A

2 3 1A 1Y

1Y 1 1, 2EN

7 6 2A 2Y

2Y

10 11

3Y 3A 3Y 9

3, 4EN 15 14

4Y 4A 4Y

† This symbol is in accordance with ANSI/IEEE Std 91-1984

and IEC Publication 617-12.

schematics of inputs and outputs

EQUIVALENT OF EACH INPUT TYPICAL OF ALL OUTPUTS

VCC2

VCC1

Current Source

Output

Input

GND GND

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SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER

SLRS007B – NOVEMBER 1986 – REVISED NOVEMBER 1995

absolute maximum ratings over operating free-air temperature range (unless otherwise noted)†

Output supply voltage range, VCC1 (see Note 1)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 0.5 V to 36 V

Output supply voltage range, VCC2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 0.5 V to 36 V

Input voltage, VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 V

Output voltage range, VO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 3 V to VCC2 + 3 V Peak output current (nonrepetitive, tw 5 ms) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 A

Continuous output current, IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 A

Continuous total power dissipation at (or below) 25C free-air temperature (see Note 2) . . . . . . . . 2075 mW Operating free-air temperature range, TA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 40C to 85C

Operating virtual junction temperature range, TJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 40C to 150C

Storage temperature range, Tstg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 65C to 150C

Lead temperature 1,6 mm (1/16 inch) from case for 10 seconds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260C

† Stresses beyond those listed under “absolute maximum ratings” may cause permanent damage to the device. These are stress ratings only, and

functional operation of the device at these or any other conditions beyond those indicated under “recommended operating conditions” is not

implied. Exposure to absolute-maximum-rated conditions for extended periods may affect device reliability.

NOTES: 1. All voltage values are with respect to network GND.

2. For operation above 25C free-air temperature, derate linearly at the rate of 16.6 mW/C. To avoid exceeding the design maximum

virtual junction temperature, these ratings should not be exceeded. Due to variations in individual device electrical characteristics

and thermal resistance, the built-in thermal overload protection can be activated at power levels slightly above or below the rated

dissipation.

recommended operating conditions

MIN MAX UNIT Output supply voltage, VCC1 4.5 5.5 V Output supply voltage, VCC2 4.5 36 V High-level input voltage, VIH 2 5.5 V Low-level input voltage, VIL – 0.3‡ 0.8 V Operating virtual junction temperature, TJ –40 125 C Operating free-air temperature, TA –40 85 C

‡ The algebraic convention, in which the least positive (most negative) limit is designated as minimum, is used in this data sheet for logic voltage

levels.

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PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP† MAX UNIT VIK Input clamp voltage II = – 12 mA – 0.9 – 1.5 V

VOH High-level output voltage

IOH = – 0.5 A VCC2 – 1.5 VCC2 – 1.1

V IOH = – 1 A VCC2 –2

IOH = – 1 A, TJ = 25C VCC2 – 1.8 VCC2 – 1.4

VOL Low-level output voltage

IOL = 0.5 A 1 1.4

V IOL = 1 A 2

IOL = 1 A, TJ = 25C 1.2 1.8

VOKH High-level output clamp voltage IOK = – 0.5 A VCC2 + 1.4 VCC2 +2

V I = 1 A V + 1.9 V + 2.5

VOKL Low-level output clamp voltage IOK = 0.5 A – 1.1 –2

V IOK = – 1 A – 1.3 – 2.5

Off-state high-impedance-state IOZ(off) output current

VO = VCC2 500

A VO = 0 – 500

IIH High-level input current VI = 5.5 V 10 A IIL Low-level input current VI = 0 –10 A

ICC1 Output supply current

IO = 0

All outputs at high level 38

mA All outputs at low level 70

All outputs at high impedance 25

ICC2 Output supply current

IO = 0

All outputs at high level 33

mA All outputs at low level 20

All outputs at high impedance 5

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SLRS007B – NOVEMBER 1986 – REVISED NOVEMBER 1995

electrical characteristics over recommended ranges of supply voltage and free-air temperature (unless otherwise noted)

OK CC2 CC2

† All typical values are at VCC1 = 5 V, VCC2 = 24 V, TA = 25C.

switching characteristics, VCC1 = 5 V, VCC2 = 24 V, CL = 30 pF, TA = 25C

PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT

td1 Delay time, high-to-low-level output from A input

See Figure 1

400 ns td2 Delay time, low-to-high-level output from A input 800 ns tTLH Transition time, low-to-high-level output 300 ns tTHL Transition time, high-to-low-level output 300 ns tr Rise time, pulse input tf Fall time, pulse input tw Pulse duration ten1 Enable time to the high level

See Figure 2

700 ns ten2 Enable time to the low level 400 ns tdis1 Disable time from the high level 900 ns tdis2 Disable time from the low level 600 ns

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OH

SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER

SLRS007B – NOVEMBER 1986 – REVISED NOVEMBER 1995

PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION

Input 5 V

24 V tf tr

Pulse

Generator (see Note A)

VCC1 VCC2

A

Circuit

Input

90%

1.5 V

10% 10%

90% 3 V

1.5 V

0 V

3 V EN

Under Y Test

GND

Output

CL = 30 pF (see Note B)

Output

tw td1 td2

V 90% 90%

10% 10%

TEST CIRCUIT

VOL

tTHL tTLH

VOLTAGE WAVEFORMS

Figure 1. Test Circuit and Switching Times From Data Inputs

Pulse Generator

(see Note A)

Input 5 V 24 V

VCC1 VCC2

EN

Circuit

12 V

RL = 22

Input

10%

tr

90%

1.5 V

90%

1.5 V

tf

3 V

10%

0 V Under Y Test

A

Output

CL = 30 pF (see Note B)

tw

tdis1 tdis2

12 V

To 3 V for tPZH and tPHZ To 0 V for tPZL and tPLZ

GND Output

ten1

50% 50%

ten2

VOL

TEST CIRCUIT

Output

50% 50%

VOLTAGE WAVEFORMS

VOH

12 V

Figure 2. Test Circuit and Switching Times From Enable Inputs

NOTES: A. The pulse generator has the following characteristics: tr 10 ns, tf 10 ns, tw = 10 s, PRR = 5 kHz, ZO = 50 . B. CL includes probe and jig capacitance.

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SLRS007B – NOVEMBER 1986 – REVISED NOVEMBER 1995

APPLICATION INFORMATION

5 V 24 V

10 k 16 8 SN754410

Control A

VCC1

2

VCC2

3

EN 1

EN

7 6

1

10 11

Control B

EN 9

EN

15 14

2

Motor

GND

4, 5, 12, 13

Figure 3. Two-Phase Motor Driver

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Copyright 1998, Texas Instruments Incorporated

list p=16f648A ; list directive to define processor #include <p16F648A.inc> ; processor specific variable definitions errorlevel -302 ; suppress message 302 from list file __CONFIG _CP_OFF & _DATA_CP_OFF & _LVP_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFF& _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _INTOSC_OSC_NOCLKOUT ORG 0x000 ; processor reset vector goto main ; go to beginning of program ORG 0x005 ; interrupt vector location goto interrupción #DEFINE bucle h'63' #DEFINE CONT h'64' #define disparo PORTA,2 ;disparo para iniciar la medida #define eco PORTA,3 #define DER PORTA,0 #define distancia 0x22 minimadistancia EQU .1 maximadistancia EQU .40 TMR_60US EQU -d'27' main MOVLW D'7' MOVWF CMCON ;DESACTIVAR LOS COMPARADORES BSF STATUS,5 ;BANCO 1 movlw 0xff movwf TRISA bcf disparo ;configuro como salida disparo bsf eco movlw b'10000000' movwf OPTION_REG CLRF TRISB ;p1uerto Acomo salida BCF STATUS,5 ;BANCO 0 clrf PORTB clrf PORTA

seg5 btfsc PORTA,5 goto seg5 BSF PORTB,1 call SEG BCF PORTB,1 call SEG BSF PORTB,1 call SEG BCF PORTB,1 call SEG BSF PORTB,1 call SEG BCF PORTB,1 principal clrf distancia bsf disparo call us15 bcf disparo espera_eco1 btfss eco goto espera_eco1 movlw TMR_60US movwf TMR0 movlw b'10100000' movwf INTCON espera_eco0 btfsc eco goto espera_eco0 clrf INTCON call valor call ms20 fin goto principal interrupcion movlw TMR_60US movwf TMR0 movlw .1 addwf distancia,F movlw maximadistancia btfsc STATUS,C movwf distancia bcf INTCON,T0IF retfie

valor movlw minimadistancia subwf distancia,W btfss STATUS,C goto distanciamenor movf distancia,W sublw maximadistancia btfsc STATUS,C goto distanciafiable distanciamayor movlw b'10101100' movwf PORTB call sensa goto ya distanciamenor movlw b'10011010' movwf PORTB goto ya distanciafiable movlw b'10011010' movwf PORTB ya return sensa btfsc DER goto nada movlw b'01011001' movwf PORTB nada return us15 movlw d'5' movwf bucle NO2 decfsz bucle goto NO2 return us60 movlw d'19' movwf bucle

NO3 decfsz bucle goto NO3 return ms20 MOVLW D'20' MOVWF H'31' DOS2 MOVLW D'249' MOVWF H'32' TRES2 NOP DECFSZ H'32' GOTO TRES2 DECFSZ H'31' GOTO DOS2 RETURN mstime MOVLW D'6' MOVWF H'31' DOS1 MOVLW D'249' MOVWF H'32' TRES1 NOP DECFSZ H'32' GOTO TRES1 DECFSZ H'31' GOTO DOS1 RETURN SEG MOVLW D'10' MOVWF H'30' UNO5 MOVLW D'100' MOVWF H'31' DOS5 MOVLW D'249' MOVWF H'32' TRES5 NOP DECFSZ H'32' GOTO TRES5

DECFSZ H'31' GOTO DOS5 DECFSZ H'30' GOTO UNO5 RETURN END ; directive 'end of program'

Convocatoria para el concurso de peleador de minisumo

Bases:

El equipo participante será integrado por alumnos, ex alumnos o profesores de la UNITEC.

Reglas de competencia de minisumo:

Según Fuji Soft ABC, Inc para todos los torneos de Japón de sumo

Artículo 1.

Generales

1.1. Un combate implica a dos contendientes; se entiende por contendiente la persona que operará el mini robot.

1.2. Sólo un contendiente por mini robot puede ser registrado, pero puede ser asistido por su mecánico o los participantes de su equipo.

1.3. Los contendientes será los encargados de encender el mini robot, fabricado por ellos, en el anillo del sumo (“Dohyo”) y de acuerdo a las reglas del juego.

1.4. La competencia continúa hasta que un punto es obtenido (“Yuko”) por alguno de los concursantes.

1.5. La decisión sobre cuando se anota un punto será tomada por el árbitro.

Artículo 2.

Definición del interior de Dohyo 2.1. El interior de Dohyo se define como el área de color negro rodeada por una línea blanca.

Artículo 3.

Dohyo 3.1. El Dohyo es un cilindro de madera MDF o conglomerado con una altura mínima de 2.5 cm. y

un diámetro de 77cm (incluyendo frontera). La tapa del cilindro será pintado de negro mate con un acabado liso.

3.2. Las líneas de arranque (“Sikiri-Sen”) se indican como dos líneas marrones con una anchura de 1 centímetro y de una longitud de 10 centímetros. Cada línea está situada 5 centímetros del centro del Dohyo.

3.3. La frontera se indica como círculo blanco con una anchura de 2.5 centímetros. “La frontera” se define como parte del Dohyo.

3.4. Durante los juegos el árbitro decide si el Dohyo puede continuar siendo utilizado si debe ser cambiado cuando un rasguño o un rasgón menos de 2.5 centímetros en longitud aparecen en la superficie de Dohyo.

Artículo 4.

Exterior de Dohyo 4.1. El área exterior de un Dohyo se extiende por lo menos 50 cm. de la frontera. 4.2. El color del exterior puede ser cualquier color excepto blanco. 4.3. No hay restricciones en el tipo de material que se puede utilizar o la forma del exterior mientras

no violen el las reglas.

Artículo 5.

Especificaciones 5.1. El mini robot debe caber en una caja con largo y ancho de 10 cm. No hay restricciones en

altura. 5.2. El peso (con accesorios incluidos) no debe exceder 500g. 5.3. No hay restricciones en el tipo de método de control usado con el mini robot; excepto cualquier

tipo de radio control. 5.4. Un mini robot debe de ser diseñado para entrar en acción 5 segundos después que el

concursante presione un botón de inicio. 5.5. No hay restricciones el tipo de memoria, microcontrolador o microprocesador usado.

Artículo 6. Restricciones en diseño del mini robot

6.1. El mini robot no debe incluir:

a) un dispositivo que obstruya la operación del opositor, tal como un martillo o una luz estroboscopia.

b) ninguna pieza que pudiera dañar o desfigurar el Dohyo. c) un dispositivo que dispare líquido, polvo o gas. d) un dispositivo que lance fuego. e) un dispositivo que lance o dispare objetos a otros mini robot. f) cualquier parte que fije la mini robot a la superficie de Dohyo y evite que se mueva (tal

como succionadores, pegamento etc.). g) ningún dispositivo que aumente el peso evidente de el mini robot (tal como bombas de

vacíos, ventiladores, o sistemas magnéticos para empujar o tirar a un mini robot debajo de la superficie del Dohyo).

Artículo 7.

Principios del juego

7.1. Un juego consiste de tres combates cada uno de tres minutos.

7.2. El primer concursante en ganar dos puntos de Yuko es el ganador del juego. 7.3. El concursante que gana un punto Yuko al final de juego es declarado ganador. 7.4. Cuando ninguno de los dos concursantes recibe ningún punto Yuko, el juez elige al ganador. Si

el juez decide que ninguno del oponente tuvo una marcada superioridad ante el otro podrá implementar un nuevo combate para declarar al ganador del punto Yuko.

Artículo 8.

Principio del juego

8.1. Los contendientes entran en el área de Dohyo, después de seguir las instrucciones del juez principal, para colocar al mini robot en las líneas de arranque (“Sikiri-Sen”).

8.2. Con mini robots autónomos el contendiente oprime el botón de inicio cuando el juez se lo indica y sale del área de Dohyo.

8.3. El combate empieza cuando el mini robot entra en acción (después de 5 s después de haber oprimido el botón).

Artículo 9.

Final del juego

9.1. El combate termina cuando el juez declara a un ganador.

Artículo 10.

Cancelación de un juego y repetición de combates

10.1. Cuando los mini robots se encuentran trabados uno con otro de tal forma que no puede existir más pelea entre ellos, o rotan en forma circular por un tiempo prolongado.

10.2. Ambos mini robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo. 10.3. Cualquier otra condición o condiciones en las cuales los jueces declaren que no es posible

tener un ganador. 10.4. En el caso de una repetición de combate, los mini robots deben de ser puestos

inmediatamente a competir. Si algún mini robot presenta una descompostura que le impida continuar el combate, podrá hacer uso de la petición de suspensión del mismo de acuerdo a lo establecido en el artículo 16.

10.5. Si ninguno de los contrincantes puede ganar o perder después de una repetición de combate, el juez podrá poner los mini robots en una posición específica y comenzar de nuevo. Si esto no permite tener un ganador el combate seguirá en una posición indicada por el juez hasta que el límite de tiempo termine.

Artículo 11.

Puntos YUKO

11.1. Las siguientes condiciones determinan los puntos yuko, cuando un mini robot expulsa a su oponente del Dohyo con un movimiento legal.

11.2. Cuando el oponente, es decir el otro robot, sale del Dohyo por cualquier razón. 11.3. Cuando el oponente fue descalificado por tener más de una violación o advertencia.

Artículo 12.

Advertencias

12.1. El contendiente que tome cualquiera de las siguientes acciones recibirá una advertencia. 12.2. El operador o parte del operador entró al área del Dohyo antes de que el juez de por

finalizado en combate. 12.3. La preparación para iniciar el combate tarde más de treinta minutos. 12.4. El mini robot entra en acción (expansión física o movimiento) antes de la señal de inicio por

parte del juez en cualquier otra acción que se puede juzgar injusta.

Artículo 13.

Violaciones

13.1. Cualquiera de las siguientes acciones esta determinada como una violación, y el ofendido u oponente obtendrá un yuko.

13.2. Parte o partes del robot que no excedan de un peso de 5 gramos y que se caigan o sean separadas del mini robot.

13.3. El mini robot deja de moverse en el Dohyo. 13.4. Los mini robots se encuentran moviendo pero no se tocan entre ellos. 13.5. Alguno de los mini robots emite humo.

Artículo 14.

Perdida por violación

14.1. Cualquiera de los contrincantes que tenga una de las siguientes acciones perderá por violación.

14.2. Cuando uno de los contendientes sea llamando al Dohyo y no se presente al principio del juego.

14.3. Cuando uno de los contendientes obstaculice el juego, por ejemplo, que de forma intencional dañe o deforme el Dohyo.

Artículo 15.

Descalificación

15.1. Cualquiera de los contendientes que encubra las siguientes acciones o actitudes será descalificado y tendrá que dejar el juego.

15.2. Cualquier contendiente o mini robot que no cubra las especificaciones del artículo número cinco.

15.3. Un contendiente que haya utilizado en método restringido en el artículo 6. 15.4. Cualquier contendiente que mantenga una actitud poco decorosa o una actitud anti deportiva

como lenguaje violento o burlas ante su oponente. 15.5. Cualquier contendiente que intencionalmente agreda a su oponente

Artículo 16.

Petición para suspensión

16.1. Cuando un contendiente es agredido física o verbalmente o el mini robot tuvo un accidente y el juego no puede continuar, el contendiente puede solicitar una suspensión de cinco minutos como máximo.

Artículo 17.

Objeciones

17.1. Ninguna objeción puede ser hecha al juicio del juez, todo se basará sobre el presente reglamento.

17.2. Ninguna objeción puede ser revocada.

Artículo 18.

Objeciones de los participantes

18.1. Un contendiente que tenga alguna objeción acerca de los artículos expresados en este torneo deberá ser dirigida la comité al final del juego.

Artículo 19.

Identificación del mini robot

19.1. Todos los mini robots deberán contar con algún tipo de identificador ya sea un número o nombre, el cual deberá ser puesto en el cuerpo del mini robot de tal manera que sea fácil de leer durante la competencia.

Artículo 20.

Modificaciones y abolición de las reglas

20.1. La modificación y abolición de las reglas serán hechas por el comité del torneo.