1.無線LANの接続方法...1.無線LANの接続方法 (1)無線LANアクセスの設定方法(Windows XP) ① マイ ネットワークのプロパティもしくは右下インジケータ内のネットワークを
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目錄 RPG Maker MV:做出自己的角色扮演遊戲 ........................................................... 1
mBot 單元一:認識 mBot 自走車 .............................................................................. 5
工業機器人 ....................................................................................................................... 5
什麼是 mBot ..................................................................................................................... 5
mBot 零件 ......................................................................................................................... 6
mCore 主控板 ................................................................................................................... 6
規格 ................................................................................................................................... 7
硬體連接 ........................................................................................................................... 7
USB 連線 .......................................................................................................................... 8
安裝驅動 ........................................................................................................................... 8
2.4G 連線 .......................................................................................................................... 9
想一想 ............................................................................................................................... 9
mBot 單元二:mBlock 的整合開發環境 ................................................................. 10
mBlock 操作介面 ........................................................................................................... 10
常用指令區(顔色) .......................................................................................................... 11
mBot 常用積木 ............................................................................................................... 12
mBlock 積木類型(外形) ................................................................................................. 12
想一想 ............................................................................................................................. 13
mBot 單元三:程式流程控制 ................................................................................... 14
循序結構 ......................................................................................................................... 14
分岔結構 ......................................................................................................................... 15
迴圏結構 ......................................................................................................................... 16
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想一想 ............................................................................................................................. 17
mBot 單元四:mBot 動起來了 ................................................................................. 18
前進測試 ......................................................................................................................... 18
馬達控制指令 ................................................................................................................. 18
想一想 ............................................................................................................................. 19
mBot 單元五:變數與副程式 ................................................................................... 20
變數 ................................................................................................................................. 20
副程式 ............................................................................................................................. 22
想一想 ............................................................................................................................. 23
mBot 單元六:光線感測器與 LED 燈 ..................................................................... 24
光驅動 mBot ................................................................................................................... 24
燈光秀 ............................................................................................................................. 25
想一想 ............................................................................................................................. 26
mBot 單元七:mBot 音樂會 ..................................................................................... 27
唱名、音名與頻率 ......................................................................................................... 27
節拍 ................................................................................................................................. 29
想一想 ............................................................................................................................. 30
mBot 單元八:超音波與巡線感測器 ....................................................................... 32
超音波感測器原理 ......................................................................................................... 32
超音波感測器測試 ......................................................................................................... 33
巡線感測器原理 ............................................................................................................. 34
巡線感測器應用 ............................................................................................................. 34
想一想 ............................................................................................................................. 35
mBot 單元九:mBot 自走車 ..................................................................................... 36
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上傳 Arduino 程式 ........................................................................................................ 36
自走車實作 ..................................................................................................................... 36
想一想 ............................................................................................................................. 39
Arduino 的奇思妙想 .................................................................................................. 40
Arduino 模擬器 .......................................................................................................... 41
認識 arduino 電路板 .................................................................................................. 44
認識麵包板與電阻器.................................................................................................. 46
認識 LED .................................................................................................................... 47
RGB 三色 LED ........................................................................................................... 49
按鈕 .............................................................................................................................. 50
蜂鳴器與超音波感應器.............................................................................................. 51
伺服馬達 servo ........................................................................................................... 53
可變電阻器 .................................................................................................................. 54
程式碼上傳 arduion 晶片 .......................................................................................... 56
NKNU-Scartch 4060 小車 ......................................................................................... 57
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RPG Maker MV:做出自己的角色扮演遊戲
一、 開關
1. 在地圖編輯模式(畫面上没有一個個的格子),可選取 A、B、C 層圖塊中的圖形,在
地圖上以左鍵拖曳複製出之前所選取的圖形。亦可在地圖上以右鍵選取再以左鍵拖
曳來貼上所選取的圖形。
2. 先在功能表列以滑鼠點選事件編輯模式的圖示(如 1),然後在地圖上的任何一個格子
(如 2)雙擊滑鼠左鍵即可進入事件編輯器頁面。
3. 如你所操控的角色想和一個非玩家角色【 NPC 】的男孩說話,男孩說 :「你好」,
接著設定男孩身上的 0001 開關這時被開啟,如果你再跟男孩說話,他就不會再說
「你好」,而是改說 0001 開關被打開時所要說的「很高興再次見到你」。
(1) 首先切換到事件編輯模式,雙擊一個空格新增一個人物事件男孩,在事件編輯器
中選取男孩圖片。點擊內容→分頁 1→訊息→【 顯示文字 】,點選頭像後
輸入文字:你好。點內容→分頁 1→遊戲進度→【 控制開關 】,開關選單
個 0001,操作選 ON。
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(2) 新增事件頁面,條件選當開關 0001 打開時,執行內容→分頁 1→訊息→顯示文
字,文字欄輸入:很高興再次見到你。
(3) 開機如同按鈕,可切換事件模式(變更欲執行的事件頁面)。當一個事件進行到一
個地方,若打開了一個開關如開闢 0001,就像按下了一個編號 0001 的按鈕一樣,
可以執行一個條件開關 0001 被打開的內容頁面,但一個事件只會執行一個事件
頁面的內容,並會選擇一個編號數字大的且合乎條件的事件頁面執行。
開關是跨事件處理的,如在男孩身上開啟 0001 開關,若在女孩身上也設定開啟 0001
開關,那麼女孩也會受到 0001 開關的影響。如果要避免開關被打開後影響到其他事
件,可勾選【 獨立開關 】。
二、 開關實作
1. 檔案→新增專案。Project1 上按右鍵→讀取→兩個地圖範本。將原本 MAP001 刪除。
2. 工具→資料庫→系統→起始隊伍,將玩家角色改為 1 人。
3. 選第 1 個地圖→事件模式→設定玩家起始位置。
4. 選第 1 個地圖→事件模式→快速事件創建→轉移玩家至第 2 個地圖的一個位置。
5. 轉移處前方新增一個門(如!door2)。新增事件頁面,條件選當開關 0001 被打開時,
不放門的圖片(相當於開關 0001 ON 時,門消失)。
6. 門旁邊設一個開關(如!Switch1)。點內容→分頁 1→遊戲進度→控制開關,開關選單
個 0001,操作選 ON。
三、 變數
1. 在功能表列【檔案】→新增專案,然後在 Projet1 上按右鍵→讀取【房子 1】以及【房
子 2】。
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2. 在房子 1 的桌子旁,雙擊一個空格新增一個 People4 圖片,點內容→分頁 1→訊息→
顯示文字,於文字欄輸入:到水晶前可取得出口密碼。
3. 在房子 1 中牆邊,雙擊一個空格新增一個!Crystal 圖片。
(1) 點內容→分頁 1→訊息→【 顯示選擇 】,選擇 1:按下去,選擇 2:不要
輕舉妄動。
(2) 當按下去,點內容→分頁 1→訊息→顯示文字,於文字欄輸入:出口密碼為 1234。
(3) 當不要輕舉妄動,點內容→分頁 1→訊息→顯示文字,於文字欄輸入:什麼事
都沒發生。
4. 在房子 1 的出口處,雙擊一個空格新增一個!Door2 圖片。
(1) 點內容→分頁 1→訊息→【 輸入數字 】,變數選 0001,數位設定 4 位。
(2) 點內容→分頁 1→流程控制→【 條件分支 】,設定變數 0001,等於常數
1234。
(3) 點內容→分頁 1→遊戲進度→【 控制開關 】,開關選單個,操作選 ON。
(4) 新增事件頁面,條件將開關 0001 打開,圖形無。
5. 在房子 1 的出口處,按右鍵設定快速事件創建→【 轉移 】至房子 2。
四、 寶箱實作
1. 事件模式→快速事件創建→寶箱,內容金幣 100。
2. 雙擊寶箱→內容→點【設置移動路線】→分頁 1→訊息→輸入數字,變數選 0001,
數位設定 6 位。
3. 內容→點【設置移動路線】→分頁 1→流程控制→條件分支,設定變數 0001,等於
常數 123456。勾選創建其他分支。
4. 將原先程式碼(設置移動路線至找到 100G)剪下貼到若的下一行。在其他的下一行,
→分頁 1→訊息→顯示文字,輸入文字:密碼錯誤!寶箱打不開!
5. 設定完之後,事件內容如下:
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五、 序幕
1. 在功表上點工具→資料庫→系統→起始隊伍,按右鍵刪除所有角色。新增一張没有
任何圖案的地圖,在地圖中間定出玩家的起始位置。
2. 在左上角的其中一個格子,新增一事件頁面,於觸發器設定【 自動執行 】。
(1) 點內容→分頁 2→畫面→【 著色畫面 】,色調選(-255,-255,-255,0) (黑色)。
(2) 點內容→分頁 1→訊息→顯示滾動文字,於文字欄輸入:描述劇情的序幕文字。
(3) 點內容→分頁 2→移動→轉移玩家,將玩家直接指定至序幕後出場的地圖上位
置(如房子 1 上的某一位置)。
(4) 點內容→分頁 1→隊伍→【 變更隊伍成員 】,將欲出場的角色加回來。
(5) 點內容→分頁 2→畫面→【 著色畫面 】,色調選(0,0,0,0)。
六、 儲存專案與部署
1. 作品告一段落可點檔案→儲存專案,在文件→Games 資料夾中可找到所存的專案。
2. 作品完成後可點檔案→部署,選擇支援的平臺輸出,創件發行後可上傳至伺服器
(www)或單機執行(Game.exe)。
七、 分組學習
1. 和同組組員討論後決定一個可以 RPGMV 實作的遊戲主題。
2. 參考劇本範例檔案,和同組組員分工完成遊戲劇本的編寫。
3. 和同組組員合作完成 RPG 遊戲的製作。
4. 作品發表與全班同學分享。
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mBot 單元一:認識 mBot 自走車
工業機器人
工業機器人是自動執行工作的機器裝置,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能
的一種機器,它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器
人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動(維基百科)。工業機器人系統由三大部
分:感測部分【 】、機械部分【 】以及控制部分【 】所組成。
圖片來源 https://www.ctimes.com.tw/art/2015/12/251013351950/p2.jpg
什麼是mBot
mBot 是一款可以體驗動手編輯程式、學習電子與機器人學的多功能解決方案﹐透
過執行完整融合 Scratch 2.0 的 mBlock﹐你可以使用藍芽或 2.4G 無線模組與 mBot 連線﹐
而且容易組裝的特性﹐讓你在學習 STEM(科學 Science、技術 Technology、工程學
Engineering、數學 Mathematics)上有無限可能(http://www.smart-robot.com.tw)。
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mBot零件
mCore主控板
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規格
程式編輯 透過以 Scratch 2.0 為基礎架構的 mBlock
輸入 【 】、按鈕、紅外線接收器、【 】、【 】
輸出 【 】、【 】、紅外線發射器、 【 】
微處理器 以 ArduinoUNO 為基礎
電源 3.7VDC 鋰電池(可連線充電)或 4 個 1.5V 三號電池(自行更換)
無線連接 藍牙或 2.4GHz 無線連接
外形尺寸 17×13×9 cm 重量 400g 可擴展性 電子零件和開源的 Arduino 相容,可以應用其他的機械零件和電子零件
來製作自己想像中的機器人。
硬體連接
可使用有線或無線方式與 mBot 連接!
【 】 【 】
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USB連線
可用 USB 連線方式來測試積木執行結果,此時電腦與 mBot 連線進行互動測試,綠旗積
木可以同時有二個以上,可同時執行二個程式,但並未將程式碼寫入 Arduino,且電力
由電腦供給。若是要讓 mBot 車子在地上自走,則需將設計好的程式碼上傳(燒錄、寫入)
到 Arduino,且只能寫入一個主程式,離線自走時電力需由電池供給。
安裝驅動
第二次就不再安裝了喔!
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2.4G連線
2.4G 傳輸模組是指傳輸電波為 2.4GHz,每組都經過配對,不會相互干擾。
想一想
1. 看完工業機器人影片,想一想未來一旦機器人取代許多人工,我們應如何因應?
2. 想想 mBot 自走車預設的或經過擴充後,可應用在生活上的那些事物上。
3. 如何清除之前 mBot 自走車的設定?
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mBot 單元二:mBlock 的整合開發環境
mBlock 是以 Scratch2.0 為基礎的圖形化軟體開發環境,擴充 50 多個 Makeblock 機器人
控制指令,支援 Arduino 程式語言及 Makeblock 公司機器人套件,透過拖曳、組合各種
「指令積木」就能完成程式,讓使用者可以更輕鬆的方式創造出互動的應用程式。
mBlock操作介面
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常用指令區(顔色)
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mBot常用積木
mBlock積木類型(外形)
類別 形狀 功能
帽子積木
【 】執行程式
堆疊積木
【 】上下積木
布林積木
【 】布林運算的結果(真、假)
C 形積木
控制程式流程
報告積木
傳回偵測的結果(數值或字串)
底部積木
應用於程式【 】
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想一想
1. 下列兩個程式那裡不一樣?請分別由事件、控制、偵測指令以及執行後的結果加以
分析。
2. 下列兩個帽子積木用途有何不同?
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mBot 單元三:程式流程控制
mBlock 程式的執行通常是由上而下逐一執行圖形積木【 】,或者設定條件反
覆執行某些區塊【 】,但有時會因為判斷結果的不同而選擇不同的執行路徑
【 】。
循序結構
程式由上至下逐一執行一連串的拼圖程式,其間並沒有分岔及迴圈的情況,常用的拼圖
方塊如下:
1. 等待條件成立
2. 持續前一個動作
3. 停止指定的程式
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範例 1:
1. 點擊綠旗
2. 初始小熊貓的位置於(0,0)
3. 初始小熊貓的方向為向右
4. 等待使用者按下【上移鍵】
5. 【 】
6. 【 】
7. 【 】
8. 停止程式的執行
分岔結構
根據條件式的成立與否來選擇不同的執行路徑,常見下列兩類型:
1. 單一分岔結構:當條件成立(為真)時,就執行中間積木的成立敘述區塊,當條件不成
立(為假)時,則跳開單一分岔結構區塊,往下繼續執行。
2. 雙重分岔結構:當條件成立(為真)時,就執行成立(為真)的敘述區塊,當條件不成立
(為假)時,則執行不成立(為假)的敘述區塊。
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迴圏結構
重覆執行某些程式區塊,常見迴圈積木類型如下:
1. 有限迴圈:會重複執行數次(如 10 次)所包含的敘述區塊。
2. 無窮迴圈:會不斷重複執行所包含的敘述區塊。
3. 條件迴圈:重複執行中間的敘述區塊直到條件成立(為真)時,就跳出迴圈往下繼續執
行。亦即先行判斷條件是否成立,若成立就跳出迴圈否則就執行中間的敘述區塊。
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範例 2:
1. 點擊綠旗
2. 初始小熊貓的位置於(0,0)
3. 初始小熊貓的方向為向右
4. 初始小熊貓的旋轉為左右
5. 初始小熊貓右轉 15 度
6. 【 】
7. 小熊貓移動到舞台邊緣就反彈
8. 如果【 】
9. 說碰到我
10. 小熊貓顏色改變
11. 否則
12. 【 】
13. 【 】
14. 【 】
15. 【 】
想一想
下列程式點選綠旗接著按右移鍵後,小熊貓是否會向右移動?考慮 mBlock 一般程式執
行預設是採用循序結構,請問要如何改進?
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mBot 單元四:mBot 動起來了
mBot 基本配備的是直流馬達,分別在左右兩側,以電壓大小控制馬達轉速,並透過改
變電流正負方向,控制馬達順時鐘或逆時鐘轉動(https://n.sfs.tw/content/index/10845)。
前進測試
mBot 輸子直徑 6.5 公分,輪子轉一圏 6.5*3.14=20.41 公分,若以轉速 100 持續 6 秒
可移動約 100 公分,但因直流電給予馬達的電力大小不一,雖前進轉速設定為 100,
實際上兩個馬達的轉速稍有不同,因此仍無法走出一直線。
馬達控制指令
1. 雙馬達同步控制指令
可以設定二個馬達同時運轉,前進、後退、左轉、右轉。
2. 單馬達控制指令
可以分別設定左側與右側馬達的轉速。
如果右側馬達的轉速>左側馬達轉速,就會【 】。
如果右側馬達的轉速
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範例 1:讓 mBot 走正方形 (使用雙馬達同步控制指令)
範例 2:讓 mBot 走三角形 (使用單馬達控制指令)
想一想
1. 讓自走車可以按下某一按鈕後往前;按下另一按鈕則往後;按下另一個按鈕則停止,
想一想怎麼做?若可以,想辦法讓前進與後退皆能是直線。
2. 在不管速度的情況下,請讓你的自走車由起點線往前一秒鐘後,再自行退後一秒鐘,
如此動作做三次後停止。
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mBot 單元五:變數與副程式
變數是一個「容器」,可以在程式進行中把不同的數值放進去,相對於常數是一個固定
的值,不能被改變。因此變數的「內容」會隨著程式而改變。而副程式是由一段程式敘
述所組成,為具有特定功能的程式片段。副程式並不會自動執行,只有在被別人呼叫時,
副程式才會被執行。mBlock 中善用變數與副程式,可讓程式更具閱讀性、易於維護。
變數
1. 程式區/資料和指令/做一個變數
2. 宣告一個新變數名稱,如速度。其中「適用所有的角色」為「全域變數」,「僅適用
本角色」為「區域變數」。
3. 宣告變數之後在「資料和指令」區可找到之前宣告的變數相關積木,可將變數的值
指定為一個數,亦可透過增加或減少一個數將變數原本的值改變為新的值。
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範例 1:宣告兩個變數,將兩個變數的值隨機指定,並作為左右馬達的轉速重複執行。
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副程式
1. 程式區/資料和指令/新增積木指令
2. 給副程式取名,如前進。
3. 定義副程式
4. 呼叫副程式
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範例 2:宣告一個變數「速度」,並新增一個副程式「減速」,當按下綠旗後,mBot 前
進的轉速由一開始的 200,以每秒下降 40 的速度一直遞減到 0,最後停止。
想一想
如何應用變數與副程式,可在按下自定的不同鍵後,讓 mBot 分別執行前進、後退、左
轉、右轉以及停止等動作?
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mBot 單元六:光線感測器與 LED 燈
光線感測器(Light Sensor)可偵測光值的強度,傳回值為 0~1023,受光愈強,數值愈大,
藉由讀取光線感測器不同的光值,可以程式積木讓 mBot 進行不同的動作。而發光二極
體(LED)是一種能發光的半導體電子元件,mBot 上有兩個 RGB LED 燈,其中 LED1 為
板載 LED(左),LED2 為板載 LED(右),可分別控制紅、綠、藍 LED 發光的強度(0~255)
以混合出各種色光。
光驅動mBot
1. 將紙張在光線感器的上方移動,觀察光線感測器傳回數值的變化。
2. 以光線感測器的光值(0~1023)來決定 mBot 的馬達轉速(0~255)。
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範例 1:以手電筒模擬日光,以光線照射 mBot 達一定程度時(如光線值大於 800)自動前
進,移開光源時停止。
燈光秀
1. 紅(Red )、綠(Green)、藍(Blue),此三色均不能再分解,無法再由其他色光混合出來,
稱為色光三原色,在電視螢光幕和電腦顯示器上看到的色彩,均是由 RGB 組成,數
字愈大代表色彩愈亮(255 最亮),所以 RGB 三種色光混合便可以得出不同顏色的光。
彩虹七色的 RGB 值
紅:255,0,0 橙:255,165,0 黃:255,255,0 綠:0,255,0 藍:0,0,255 靛:6,82,121 紫:139,0,255
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2. 紅綠燈:紅 1 秒,綠 2 秒,黃 0.5 秒。
範例 2:光線亮度小餘某一個數(如 600)時,給予不停地閃紅燈提醒;光線大於某一個數
時,則讓一邊的燈號亮藍燈,另一邊的燈號亮黃燈。
想一想
如何實作具智慧功能的路燈,在白天明亮時關閉 LED,日落昏暗時(如光線值小於 400)
自動開啓路燈。
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mBot 單元七:mBot 音樂會
mCore 主控板上的蜂鳴器可透過不同的振動頻率發出不同的高低聲音,而使用 mBlock
可設定音樂的音調與節拍,其中音調是聲音的高低,節拍是播放的長短,如此我們就可
輕易地讓 mBot 演奏出優美的音樂!
唱名、音名與頻率
1. 鋼琴鍵盤位置
大調音階音程:全-全-半-全-全-全-半,其中 E-F,B-C;3-4,7-1 半音
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2. C 大調唱名、音名、頻率對照表
唱名 1 (Do) 2 (Re) 3 (Mi) 4 (Fa) 5 (Sol) 6 (La) 7 (Si) 音名 C2 D2 E2 F2 G2 A2 B2 頻率 65.4 73.4 82.4 87.3 98.0 110.0 123.5 音名 C3 D3 E3 F3 G3 A3 B3 頻率 130.8 146.8 164.8 174.6 196.0 220.0 246.9 音名 C4 D4 E4 F4 G4 A4 B4 頻率 261.6 293.6 329.6 349.2 392.0 440.0 493.9 音名 C5 D5 E5 F5 G5 A5 B5 頻率 523.2 587.3 659.3 698.5 784.0 880.0 987.8 音名 C6 D6 E6 F6 G6 A6 B6 頻率 1046.5 1174.7 1318.5 1397.0 1568.0 1760.0 1975.5 音名 C7 D7 E7 F7 G7 A7 B7 頻率 2093.0 2349.3 2637.0 2793.8 3136.0 3520.0 3951.1 音名 C8 D8 E8 F8 G8 A8 B8 頻率 4186.0 4698.6 5274.0 5587.7 6271.9 7040.0 7902.1
3. 1 = b B 大調唱名、音名、頻率對照表
唱名 1 (Do) 2 (Re) 3 (Mi) 4 (Fa) 5 (Sol) 6 (La) 7 (Si) 音名 b B3 C4 D4 bE4 F4 G4 A4 頻率 234 261.6 293.6 313 349.2 392.0 440.0 音名 bB4 C5 D5 bE5 F5 G5 A5 頻率 467 523.2 587.3 623 698.5 784.0 880.0
※全-全-半-全-全-全-半;E-F,B-C;3-4,7-1 半音
4. 1=F 大調唱名、音名、頻率對照表
唱名 1 (Do) 2 (Re) 3 (Mi) 4 (Fa) 5 (Sol) 6 (La) 7 (Si) 音名 F4 G4 A4 bB4 C5 D5 E5 頻率 349.2 392.0 440.0 467 523.2 587.3 659.3 音名 F5 G5 A5 bB5 C6 D6 E6 頻率 698.5 784.0 880.0 934 1046.5 1174.7 1318.5
※全-全-半-全-全-全-半;E-F,B-C;3-4,7-1 半音
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節拍
1. 2/2:以二分音符為一拍,每小節有兩拍; 2/4:以四分音符為一拍,每小節有兩拍;
2/8:以八分音符為一拍,每小節有二拍; 3/2:以二分音符為一拍,每小節有三拍;
3/4:以四分音符為一拍,每小節有三拍; 3/8 以八分音符為一拍,每小節有三拍。
2. 音符
範例 1:讓 mBot 來唱一首「小星星」
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程式積木:
想一想
1. 用摩爾斯電碼發出 SOS 求救信號,是國際通用的緊急求救方式,電碼將 S 表示為”…”
即 3 個短信號,O 表示為”— — —“即 3 個長信號,SOS 就可以用“三短、三長、
三短”的任何信號來表示。試想如何以 mBot 發出求救的信號。
2. 可參考下列「感恩的心」的簡譜、自己喜歡的歌曲,或者是自行創作的曲子,設法
讓 mBot 來演奏。
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mBot 單元八:超音波與巡線感測器
超音波感測器是用來偵測前面障礙物體的距離,透過左邊發射端發出超音波,再根據右
邊接收端所接到反射回來超音波的時間差,就可量得與前方障礙物的距離。而巡線感測
器主要是利用紅外線的發射與接收,將紅外線反射結果判斷為黑色或白色,藉此讓 mBot
沿著黑色或白色行走。
超音波感測器原理
距離=音速(V)*行進時間(T/2)
可檢測範圍:3cm ~ 400cm
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超音波感測器測試
1. 將手放在超音波感測器前方以測量距離。
2. 讓 mBot 一直往前走,若偵測前方 5 公分處有障礙物時就會停止。
3. 讓 mBot 一直往前走,若偵測前方 20 公分處有障礙物時就會隨機左轉或右轉。
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巡線感測器原理
巡線感測器的左右兩側各有一組反射式紅外線感測器,透過發射與偵測反射的紅外線來
判斷前方路面為【 】或【 】的狀況。
巡線感測器應用
1. 巡線感測器只能判斷黑色與白色,其判斷所得的回傳值共有以下四種情況:
2. 巡線感測器四種狀態處理方式
(參考 https://mbotandstem.blogspot.tw/2017/04/mbot-line-follow-car.html)
狀態 0(左黑右黑):表示仍在軌道內,應該【 】。
狀態 1(左黑右白):表示車身向右偏離軌道,應該【 】回軌道。
狀態 2(左白右黑):表示車身向左偏離軌道,應該【 】回軌道。
狀態 3(左白右白):表示車身完全偏離軌道,應該【 】。
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範例:mBot 直線行進時其巡線感測器四種狀態實作 (※轉速請依實際狀況調整)
1. 點擊綠旗
2. 重複執行以下區塊
3. 將巡線感測器值給變
數【 】
4. 如果巡線感測器值=0
就【 】
5. 如果巡線感測器值=1
就【 】
6. 如果巡線感測器值=2
就【 】
7. 如果巡線感測器值=3
就【 】
想一想
如何設定距離障礙物越近時,mBot 車速漸慢且警笛聲與警示燈變快?
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mBot 單元九:mBot 自走車
我們可事先將寫好的程式碼儲存到 mCore 主控板內,讓 mBot 能在不必受到電腦有線或
無線的控制下,依據各種感測器的感應結果,保持高度的靈敏度自行判斷應該如何避開
障礙物、找出正確的方向前進,以達到具備智慧型自走車的功能!
上傳 Arduino 程式
1. 將 USB 連接線與 mBot 連接,打開 mCore 上電源開關後,點選 mBlock 畫面上的連
接→序列埠→選擇正確的 COM 埠
2. 將之前【當綠旗被點一下】等事件積木,改成機器人模組的【mBot 主程式】,並
依據需求添加自走車的啟動模組如【等待】、【板載按鈕】等積木。
3. 程式積木完成後點選【mBot 主程式】按「上傳到 Arduino」,如此就可以離線的
方式讓 mBot 自走。
自走車實作
1. 構想
(1) 載板按鈕被按下後,mBot 沿著橢圓形黑色線以逆時針方向自走。
(2) 距離前方障礙物小於 5公分時停止。
(3) 使用變數記錄上一次前進、左轉與右轉的狀態。
(4) 應用副程式將程式碼依功能作區分。
(5) 後退副程式應考慮之前轉向狀態,修正左右轉後再作後退。
(6) 實作程式前先以圖形、文字、符號描述想法。
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2. 流程圖
mBot主程式
按鈕是否按下?
是
與前方障礙物距離小於5公分
是停止
否
巡線感測器值=0是
前進副程式
否
巡線感測器值=1 左轉副程式
巡線感測器值=2
巡線感測器值=3
右轉副程式
後退副程式
是
是
是
否
否
否
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3. 程式設計
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想一想
1. 除了以載板按鈕啟動 mBot 外,是否可以其他方式驅動自走車。
2. 如果要讓 mBot 沿著白線自走,上述自走車實作程式應如何作俢改。
3. 思考如何將 mBot 運用於遊戲競賽、走迷宫或其他專題的製作。
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Arduino 的奇思妙想
一、 創客精神
1. 創客風潮-從「 」到「 」 2. 「創客」英文是__________,是當代潮流趨勢中最被熱烈討論的一
環,同時也被視為是啟動未來創新的重要角色。 3. 過去單向「想」的學習模式,欠缺「實作」,今日創意創新成為競爭
主體的時代來到,翻轉了傳統觀念。
二、 什麼是 arduino
1. 源自義大利米蘭互動設計學院。 2. 是一個開放原始碼的單晶片微控制器,它使用了 Atmel AVR 單晶
片,採用了開放原始碼的軟硬體平台,建構於簡易輸出/輸入(simple I/O)介面板,並且具有使用類似 Java、C 語言的Processing/Wiring 開發環境。
3. 他們保持開放原始碼的原則下,將設計稿放上網路,並在___________許可下,任何人都被允許生產印刷電路板的複製品,還能重新設計,甚至銷售原設計的複製品,所以目前仿間有很多不同
種類的 arduino 板,下圖為三種不同的 arduino 晶片組,分別為LilyPad Arduino、Arduino UNO、Arduino Mega。
LilyPad Arduino Arduino UNO Arduino Mega
想一想:arduino 可以運用在那些電子產品?
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Arduino 模擬器
一、 Tinkercad 1、 Tinkercad 是一個免費的線上軟體工具集合,可以幫助世界各地的人
們思考、創造和製作,如 3D 設計、電路與程式編寫等。 2、 網址 https://www.tinkercad.com 3、 註冊後方能使用
➀按下註冊按鈕
➁選擇台灣與填寫出生年月日 ➂需有電子信箱方能註冊
➃注意密碼格式 ➄經註冊成功了
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4、 登入
➀輸入註冊之電子信箱 ➁輸入設定之密碼
➂登入成功畫面
二、 使用模擬器
1、創建一個新的 circuits
點選 circuitscreate new circuit
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2、模擬畫面
3、程式編撰
按下 code 可進行程式編撰 按 可將程式碼放入 arduino 編輯器
檔名
感測器
模擬執行
模擬區
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認識 arduino 電路板
一、 Arduino uno
二、 USB 連接介紹
三、 基本控制與檢測
數量:有__________腳位 功能:____________腳位 有~的是_____________腳
位,其功能為
_____________________
數量:有__________腳位 功能:____________腳位
GND:________________ 比一比,二個同是 UNO 有
什麼不同?
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四、 MBlock 與 arduino
➀安裝完 mblock 後,點選桌面上 mblock 的圖示
➁增加 arduino Uno 的控制板 ➂與電腦連接
(每位同學 COM 不一樣相同喔!)
➃可透過更新韌體,讓連接更順利 ➄積木中多了 ardunio 程式
小試身手
說一說,左邊圖示中紅色區會發生什麼現象?
想一想,高、低電位分別是什麼意思?
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認識麵包板與電阻器
一、 麵包板
1、功能 麵包板是不需要經過焊接過程,就可以將電路中所使用的電子元件加
以連接。由於不需要焊接,所以在元件裝配過程中,具有快速、易於
更換零件的特性。 2、麵包板連接元件接腳的原理
請參考上圖,想一想,是否相通?
二、 電阻器
1、 功能 控制某一部份電路的電壓和電流比例。電阻越_____,電流越難通過,電阻越______,電流越容易通過。換言之,電阻器是使通過電路的電流保持固定,並根據需要進行調整的元件。電阻器還可以用於降低電壓、
分割電壓。 2、 電阻大小
將塑膠板拆除後,內部線路圖
電阻使用的時機為何?
想一想
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認識 LED
一、 什麼是 LED
1、 發光二極體(Light Emitting Diode),簡稱為 LED 2、 單向導通時會發光,體積 小 大、不發熱、消耗功率 高 低 3、 廣泛用於各種 3C 中,具警示、通知等功能,例如:_______________
二、 觀察
長腳:______極
腳位:________
短腳:______極
腳位:________
燈光秀
(1) 說明:讓二個以上的燈泡輪來回閃爍
(2) 接腳:請任意決定二個以上燈泡的接腳(0~13)
(3) 注意: 要接地 長腳為正極(0~13)
短腳為負極(GND) 在執行任何移除、拔線動作時,
皆需將電源拔除 三個以上的燈泡建議創立一個新
的變數
小試身手
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小試身手
搶答燈
(1) 說明: 設置二個不同顏色的燈泡,讓比賽的二方按下不同按鍵,先按
者燈亮,後按者燈不亮 結合鍵盤上的任二個按鈕
(2) 接腳:請任意決定二個燈泡的接腳(0~13) (3) 注意: 長腳為正極(0~13)
短腳為負極(GND) 選擇二個不同的按鍵觸發事件,當一燈亮時則停止程式
(4) 提示:請利用重複與判斷積木
你是否順利完成了呢?
我在製作的過程中遇到______________________問題。
我的解決方法是________________________________。
(5) 奇思妙想:你還可以利用所學的 LED 製作出什麼樣的功能或效果?請發揮你的想像,將你的構圖與說明畫於下面表格中。
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RGB 三色 LED
一、 說明
一顆 RGB 三色 LED 裡面就有 RGB(紅、綠、藍)三種顏色的 LED。
二、 觀察
四支腳中最長的腳要接地,其他三支腳分別控制 R、G、B 三個顏色。
小試身手
實作
(1) 說明:透過 RGB 數值的調整來讓燈泡展現出不同顏色的變化 (2) 接腳:請有 PWM 的三個接腳(~) (3) 注意: 要接地 RGB 的腳位不要混淆 在執行任何移除、拔線動作時,皆需將電源拔除 建議創立三個新的變數,分別代表 RGB 三個顏色
(4) 提示:
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按鈕
一、 說明
可以控制通路或斷路的開關,一般使用為按下不放為通路,放開為斷路。
二、 觀察
四腳的開關要注意方向,翻開背面,以中間的溝槽為分界,AB 相連,CD相連,AB 和 CD_______________。
小試身手
利用按鈕控制燈泡的開關
(1) 說明:加入按鈕控制,當按下按鈕時燈炮才發光 (2) 接腳:請任意決定接腳(0~13) (3) 注意:
要接地 按鈕的腳位不可有誤 在執行任何移除、拔線動作時,皆需將電源拔除 建議加入電阻,以免燈泡燒毀
(4) 提示:
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蜂鳴器與超音波感應器
一、 蜂鳴器
1、 說明 蜂鳴器(Buzzer)是產生聲音的信號裝置,應用包括警笛,報警裝置,火災警報器,防空警報器,防盜器,定時器等。
2、 觀察
二、 超音波感應器
1、 說明 主要有一個超音波發射器和一個接收器組成。HCSR04 超音波感測器特性: (1) 感應角度:不大於________度 (2) 探測距離:______cm~______cm
2、 觀察 感測器有四個接腳:接線方式為 Vcc 接 5V,Gnd 接地,Trig(控制端)和 Echo(接收端)。
_______極,可接
在________腳位
VCC,接在________腳位 GND,接在________腳位
Trig,接在________腳位 Echo,接在________腳位
可以籍由「+」符
號,來判別正負極
_______極,可接
在________腳位
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小試身手
倒車雷達
(1) 說明:車子後的倒車雷達在什麼時候發出聲響,其製作的原理為何?請結合超音波感應器與蜂鳴器進行製作
(2) 接腳:請任意決定接腳 (3) 注意: 超音波有距離限制 注意接線是否脫落
(4) 提示: 距離愈近,數值愈小,聲響間隔愈短,聲音快 距離愈遠,數值愈大,聲響間隔就長,聲音慢 藉由音調和節拍設定高低音與快慢
(5) 想一想,找一找,你會用到那個積程式?
(6) 程式流程圖
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伺服馬達 servo
一、 說明
伺服馬達之所以叫做「伺服」馬達,是因為馬達會依照指示命令動作,由
程式控制馬達轉幾度,但伺服馬達有機械結構上的限制,旋轉的角度是 180 度,但並非完全的 180 度,可能是 1 度到 180 度,或是 -2 度到 177 度都有可能。
二、 觀察
由於伺服馬達需要的電流量較大,因此必須採用獨立電源或是直接使用開
發板上頭的 VCC,才能供應伺服馬達足夠的電流量,伺服馬達具有三條電線。 1、 ________:紅色(5V); 2、 ________:黑或棕色; 3、 ________:白、黃、橘、藍,甚至是黑色。 伺服馬達轉到指定角度後會固定在那裡,不可強制轉開,否則馬達裡的齒
輪組會損壞。 三、想一想,以下程式的撰寫會發生什麼事?如何解決?
小試身手 停車管制柵門
(1) 說明:結合超音波感應器與伺服馬達進行製作車輛管制柵門,當車著靠進時,柵門自動開啟。
(2) 接腳:注意伺服器馬達的接腳。 (3) 注意: 超音波有距離限制 注意接線是否脫落 切勿讓馬達不停轉動,以免過熱燒毀
(4) 提示:
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可變電阻器
一、 說明
可變電阻器可以通過轉軸角度來改變電阻值,通常也被稱為電位器。
二、 觀察
為類比訊號,訊號線置於_____________。
三、 資訊轉換
輸入的電壓是 0 到 5V,讀到的數值為_____到_____,顯示時需要做公式轉換:(電阻 顯示區間)/1023 所以若想讓其值顯示 0~255 可用以下公式:(電阻 ________)/1023
想讓其值顯示 0~180 可用以下公式:(電阻 ________)/1023 想讓其值顯示-2~+2 可用以下公式:((電阻 ________)/1023)_______
四、 類比訊號 vs 數位訊號
類比訊號 數位訊號
訊號數值
波形
特性
範例
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小試身手
遊戲
(1) 說明:利用可變電阻的電力轉換,來控制小熊貓的左右移動,來接取上方掉取物遊戲。
(2) 接腳:注意伺服器馬達的接腳與類比訊號。 (3) 注意: 馬達容易燒毀,請注意接腳
(4) 提示:
舞台 x、y 座標
掉落物程式 可變電阻程式
(5) 延申思考:這是一個遊戲的胚型,若要增加遊戲的有趣性,你還可以怎麼做?
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程式碼上傳 arduion 晶片
環保再利用 黑色接負極,紅色接正極,另一條是偵
測風扇轉動速度 黑色線接 GND,紅色線接 D11,另一條
色線接類比腳 A0 PWM 輸出為模擬電壓非真正電壓
資料來源:竹林資訊站 http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/93477/614292
資訊整合
運用所學玩創意
二人一組利用 LED 燈創作一個作品 遊戲:打地鼠、猜顏色、電流急急棒、投籃機 文字圖形:廣告看板 模擬生活情境:呼吸燈、紅綠燈 手作機器人
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NKNU-Scartch 4060 小車
資料來源:新市國小蘇建誠老師
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