Brazo Robótico

Sanz Manuel

MOVIMIENTOS DEL BRAZO

Estructura

Base

Antebrazo

Brazo

Muñeca

Pinza

Módulo Base

Este módulo es el que se encarga de soportar toda la estructura del brazo. Contiene al servo-motor capaz de mover el brazo de manera rotacional sobre el eje z.

Módulo Antebrazo

El siguiente módulo es el encargadode articular la base con el resto delbrazo, se mueve sobre el eje z y constade dos servos para realizar el trabajodel siguiente nivel.

Módulo Brazo

Este nivel contiene dos estructuras sólidas que se mueven con sus respectivos servosen referencia al eje y.

Módulo Muñeca

Este es el último modulo no-intercambiabledel brazo. Contiene un servo que movilizala pieza en torno al eje z. Éste módulo esel que se utiliza para dar movimientoal elemento aprehensor.

Módulo Elemento Aprehensor

Este módulo es intercambiable, se puede ajustar al brazo de acuerdoa las necesidades del usuario.En nuestro caso, es una pinzamovilizada por un juego de engranajesy accionada por un servo conmovimiento sobre el eje z.

SERVOMOTORESSon potentes dispositivos que disponen en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también disponen de un circuito que controla el sistema.

ESQUEMA DE UN SERVOMOTOR

Motor terminado

Motor desmontado

Esquema de funcionamiento

Posición y Sentido de giro

0° • 0,5 ms

90° • 1,5 ms

180° • 2,5 ms

Servomotores en el Brazo

Los servomotores, tienen la capacidadde ubicarse en cualquier posición dentrode su rango de operación y mantenerseestable en dicha posición. Se puedencontrolar tanto en velocidad como en posición.

Vistas 3D Del Brazo Entero

Contacto: manuelramirosanz@unq.edu.ar