BD MAS Tradus

8/17/2019 BD MAS Tradus

1/146


2/146


3/146


4/146


5/146

tru Di#est pe automati%are0( )n Festo !* + ,o- .*r Stra e '3(4 Esslin#enlica Federal *ermania

0311 (43200311 (43 '155 textele6 repre%ent ri6 ilustra7ii şi desene incluse în aceast carte sunt

rietatea intelectual a Festo !* + ,o- .*6 si sunt protejate prin drepturi de autora- oate drepturile sunt re%er9ate6 inclusi9 traducere drepturile- :icio parte din aceast pu"lica7ieate ; reprodus sau transmis în orice form sau prin orice mijloace6 electronic6anic6 fotocopiere sau în ca% contrar6 f r permisiunea preala"il în scrisesto !* + ,o- .*


6/146

tanu efecti9 un muşchi func7ia< Este posi"il din punct de 9edere tehnic pentru a reproduceuschi< !ceast între"are are deja jefuit multe un in9entator şi proiecta#er de somn- ,e este posi"il mecanic şi chimic şi estec reali%a"il<ai în spate 1 3'6 profesorul *erman Fran% /euleaux ?1 '@21@05Adescris un Bexi"il6 pneumatic de ac7ionare- De atunci tot felul de lucruri au fostcatC muschi pe "a%a de memorie metal6 electrochimice actuatori6 polimeri si motoarele electrice com"inat cu raport mare su"miniatur raporturi- 8a data6foarte pu7ine solu7ii au # sit calea lor în ;ecare %i 9ia7a industriale-

e sunt în aşteptare în la"oratoare- $rintre putinele solutii dura"ile este dedic musculare pro9enind din Festo6 care este principiul interpret în aceast carte- Ea

din o înalt performan7 a9ansat material şi creea% puternice şirilor rapide într2un mod nou- 9eche idee a prins pe un hi#h2tech erm-arece musculare pot ; operate6 de asemenea6 cu ajutorul apei6 este pro"a"il mai predispuse sa

esc de un actuator Buidic în #eneral mai de#ra" dec>t un muşchi pneumatice6 chiaraerul comprimat 9a ; în principal de mediul utili%at-east carte6 o sarcin dispropor7ionat 9edere Fluidic Muschi 9a ; în #eneralindicat în ordine pentru a e9iden7ia importan7a acestuia- În realitate6 un muschi cu o interne

metru de6 de exemplu6 10 mm durea% p>n relati9 pu7in spa7iu- !cest lucru este6 de asemenea6 oaj c>nd 9ine 9or"a de instalarea ulterioar în maşin deja existentturi- Este pro"a"il prea de9reme sa patrunda toate %onele unde Fluidic

chi 9a ; o %i in utili%are- ,u toate acestea6 acest muschi arti;cial este un mecanism de ac7ionareoarte interesanta 9iitor pentru diferitele moti9e şi exist deja un num rplica7ii cu incurajarea re%ultate po%iti9e- oate la fel6 este în continuare la os nascendi-

t carte este destinat pentru a oferi su#estii pentru utili%area de muşchi şi laica7i func7ia sa6 punct în afar de a9antajele şi de%a9antajele şi pentru a oferie de %one corespun% toare de aplicare- M)2ar placea sa 9a multumesc oma Dehli6H ?,onstruc7ii ci9ileA si !sociatia Euro2atlantica Manfred Goerner Morit% ?am"ele FestoA pentru #enul lor suportris de aceast carte-n Hesse


7/146


8/146

tanutulm"ran constructii in natura si tehnolo#ie - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - @mpluC iolo#ice musculare - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1(nolo#ie şi caracteristicile Fluidic musculare - - - - - - - - - - - - - - - - - - '0

uschi2tip constructie - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - (4ica7ii - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45care 5-1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45puc>nd - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5(p sarea şi perforarea - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5$ompare - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ($rindere - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5/e#larea şi po%i7ionarea - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3Manipularea - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5 !8):-ra7 şi picior mişc rile - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - @( !8):-

@ eri;carea şi testarea - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - @0 /ulaj - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 100ila7ii 5611 sisteme - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 103' Fr>n rii şi oprirea - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11'( ransportul - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1154 Distri"uirea şi rami;care - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1'1ucrare 5615 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1'(uarea 561 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1'@

%are şi 5613 portionin# - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1(0ar - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1(4atura - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1(@

x de termeni tehnici - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 140


9/146


10/146

m"ranructii in naturanolo#ie

nteles ca o mem"rana de su"7ire6 "i2dimensionale structura unei anumiteicitatea6 care pot ; supuse la întindere şi sta"ili%ate prin intermediul unui #a% aerichid ?apaA- De armare6 mediu exterior şi de umplere su" forma a constructiem- În "iolo#ie6 o mem"ran se refer la o piele6 care în cea mai mare parte se de%9olto poros şi permite mişcarea materiei în am"ele direc7ii- celule pereti de exemplu6 sunt culti9ate in forma de o mem"ran - asele de s>n#eun exemplu de aceasta- Mai multe JconstructieJ mem"ranelor de exemplu6 sunt9ocal ac9atic de "roscuta- !cestea constau din 7esut celular foarte puternice

nt su" presiune de presiune intern 6 astfel form>nd o umBate sfericema- Soft de or#anismele de melci6 9iermi si omi%i tu"ular tKpifK construc2porta"il "lacL"errK inlemni de presiune intern - $eliculele de etanşare în acest ca% sunt formate

înc>t atunci c>nd este com"inat cu excesul de presiune intern 6 o form pentru o anumit specie este produs- Mem"ranele deci joac unextrem de important in 9iata lucrurile-%ul plantelor6 exist de exemplu epidermice de ap "listere ?parteermeiA a tulpinilor de cristaline plante- !ceste celule sunt6 de asemenea6 su"iectesiune intern ridicat şi ele sta"ili%a7i forma lor în acest mod- $neumatic

Ba"il cl diri sunt proiectate conform acestui principiu-hnolo#ie6 termenul JpneuJ se refer la un sistem6 prin care o armare care esteu" re%er9a la întindere acoper o umplere- ipic pneus sunt "aloane cu aer6 s pun6 umBate cl diri6 an9elope6 furtunuri le#ate la conducta principal şi cupola în forma mem"raneleem de sensi"ile ale nenum ratelor um"rare pentru scanerele radar- În aceste ca%uri o stare de tensiune

în omo#ene cu mem"rana care este e#al în toate direc7iile- $neumaticare perne în form de inel sau form dreptun#hiular 9ine6 de asemenea6 la aceasta ru"rica-e extinde dac aerul comprimat este aplicat - !cest efect este de exemplu expansiune%at pentru ridicare6 prindere6 etanşeitate şi ap sarea- $ernele de acest tip sunt efectuateauciuc sintetic intarit6 poliuretan6 poliamida din neopren acoperit6 de asemenea6rsate cu o7el2ca"lu sau aramide6 precum şi alte materiale şi manipulatorii- ,um2dat 6 func7ia de asemenea perne diferite pentru ca a Fluidic musculare pro9enind dino6 deoarece în acest ca%6 ac7iunea de expansiune este con9ertit în re%isten7 la rupereare6 aşa cum 9e7i 9edea-ere pentru o perna este pre%entat în ;#- 121- $erna ascensoare un suport

a- $resiuni de p>n la 3 "ari sunt aplicate ?în func7ie de desi#n şi dimensiuneaA şidestul mare fortele sunt #enerate- În stat f r presiune6 în l7imea de

ele este redus considera"il-ele de acest tip poate ;6 de asemenea6 sti9uite- În acest ca%6 cursa este crescut încu plus de curse indi9iduale- !ceast metod poate ; utili%at de exempluu a ridica deteriorat aerona9e sau re%er9oare- ,u toate acestea6 perna însuşi este f r un #hid

cesit elemente externe pentru #hidarea sau realocarea- Multe aplica7ii suntca%ionale limitat pentru utili%area în sistemele de ur#enta6 accidente6 ridicare şişeitate func7ii si de aceea nu sunt supuse frecarii continu u%ur -m"ran constructii in natura si tehnolo#ie


11/146

21cu ridicareare pern pneumatic

pneumaticidicare

*hidula *hidulon amorti%orde "a%unea de )ntrare "ucat

nde sunt re7inute cu o"iecte de a ajuta fortele de frecare6 u%ur frecareasura mai mica sau mai mare este re%ultatul6 cu un efect corespun% tor pe ser9ice-l din cauciuc pe de alta parte este utili%at pentru o #am lar# de func7ii diferitedustrie- În trecut6 furtunurile de incendiu erau adesea folosite de factorii joiners si #u9ernmijloc de furni%area de ener#ie în lipire apas - Fi#- 12' arat un exemplu

um tu"urile pot ; instalate in forma cu dantur elicoidal în ordine la pres cilindrice sauuşor o"iecte- ,hiar o destindere minim în tu" diametru6 su"

unea este su;cient pentru executarea de o func7ie de prindere-2'uctii ,u Mem"ranindustrialular dispo%iti9 de prinderetru piese rotunde"ul $eristaltic pompeiterialul rulant foale cilindruale cilindrunda foalenda prindere pneumatice

m"ran constructii in natura si tehnolo#ie


12/146

% de pomp este pre%entat în ;#- 12' 6 role crea un efect peristalticap sarea "utonului cu ajutorul unui tu" mo"il punct de presiune- ,apsula 9acumatic şi materialul rulante cilindrii sunt adesea folosite pentru a #enera o for7 de ap sare sau motion- ,ae cilindri ?;#- 12'DA6 aceste pot ; achi%i7ionate de pe raft- SuBanterii sunt6 de asemenea6 utili%at adesea in arc pneumatic sisteme sau instalate larea% înalt ap sa7i fortele- Ele sunt ataşate prin piesele de conectare al sau plastic6 care de asemenea facilita furni%area de aer- Foale cilindrii nucesit #arnituri care necesit înlocuirea datorit u%urii şi sunt a"solutîntre7inere- !er comprimat pernele în forma alun#ita pe de alta sunt folosite pentru men7inere6 capti9ant şi ap sarea6 de exemplu în dispo%iti9e speciale-

enea tentati9e au fost f cute pentru e uip de#et2mem"rana tip structurilorai multe camere- $rin 9arierea imediat de presiune în paralelre6 un de#et apuc>nd deplasarea poate ; o"7inut - !cest principiu este indicat 12(- otuşi6 o men#hina de acest tip pot ; utili%ate numai pentru relati9 lumina2atea componentelor- )n plus6 speran7a de 9ia7 depinde în mare parte dede frecare pe suprafe7ele de prindere-2(re pe "a%ade#etele cuulte camere N 1Oteresant desi#n 9ine de la ,ehia in#inerul Pulius MacLerle care6 maide (0 de ani6 proiectat o roat 6 ale caror #onBa"il ecartamentului const din cauciuc

mentele ?;#- 124A- Mişcarea de rulare este reali%at prin intermediul 9i%atenare pneumatic de camere indi9iduale6 astfel înc>t2la29or"esc o sec9en7 deulsie numeroase mici mişc ri- !er comprimat este distri"uit încul ro7ii prin maneta supapele- Dac presiunea maxim este aplicat prin conducta de alimentare 6ra 4 se extinde şi creea% un anti2orar cuplu în raport cu axa

ota7ie al ro7ii- În acelaşi timp6 camere 1 si ' sunt conectate laol presiune atmosferic prin se#mentul , astfel înc>t s nu construiasc orice rularesten7a în timpul de rotire a ro7ii- ,amera ( este închis şi la cant ac7ionea% ca un arc pneumatic-



13/146

24a de rosto#olire deplasare2lor de mijloace de #onBa"ilntelor de cauciuc N 'O

e control ;xate

e pneumatice



14/146

mpluCo#ice de muşchiutomati%are a productiei a adus schim"ari majore in QaLe6 caredestinate pentru a înlocui creierul si muschii prin mijloace tehnice de pl smuiri-ta necesit calculatoare ro"o7i6 maşini de toate tipurile şi6 de asemenea6 lumina arti;ciala muschii-

chii iolo#ice ser9i ca model de constructii aici6 deoarece ele au unajoase masaRperforman7 raportul- Ele sunt capa"ile de a Bexi"il şi neted

rile şi le# tura de manete ?"onesA prin tendoane se efectuea% înod extrem de compact şi deoarece in corpul uman de exemplu6 ele

în num r mare în sus7inut pentru lucru- )n total 5 de muschiio ;in7 uman se aduce 40 din #reutatea corpului- chiul de muschii de exemplu6act mai mult de 100 000 de ori pe %i- Deci nu exist o mare cantitate de cercetaree asemenea6 unele succese pe cale arti;cial e;ciente pentru de%9oltarea unui muşchi-timp c>t 50 de ani în urm 6 descoperirea de polimer #eluri si extraordinara lorteristicile au fost f cute- Stimularea prin mijloace de stimuli externi datorit ionic%ia n în parte cau%a dramatic diferentele de concentratie si ca ataret osmotic furni%ea% for7a necesar pomp rii diferen7ele de presiune- !cest lucru determin un sol9ent pentru a ; creatu emisel6 care este asociat cu modi;c ri în forma-!6 :!S! în colla"oraton cu $ropulsie Pet la"oratoarelor6 a de9elo2

un tip de plastic musculare- Memorie formale compo%ite6 care modi;c formaomentul unei schim" ri de temperatur 6 au fost utili%ate pentru prindere tehnice m>ini%a unui proces- otuşi6 utili%area lor este asociat cu o constanta ne9oie de arialul care urmea%a a ; înc l%it şi r cit pentru a asi#ura o prindere func7ionea% corespun% torne- $entru a spori minim de deplasare de Jmuschi ;reJ facute de

l ?nichel2titan aliajA6 - HaKQard ?MontrealA a atras su"7iri ;reo elice de tip Qe" care acopera discurile ?;#- '21A- !ceasta este formata din 1' capilarÎn timp ce acest mod mar#inal reduce forta de tractiune6 metal fa"ric este niciodat 2

ess contractante sau îndoire capa"il sa ca un între# pe o lun#ime mai mare-m"area in lun#ime de ;r este un indi9id în re#iune de aproximati9 (un#imea nominal -1are face ,anadiene helix

de memorie 2 o limit elasticare

eumaticrie ;rde 8e# tur

mpluC "iolo#ice de muşchi


15/146

şi arti;cial muschii pentru nanoro"ots de 9iitor au fost deja "iel 2red- )ma#ina7i29 un num r de tu"uri nano inclus într2un ;"erous Qe" şi apoiace u% de extinderea lor ca ele sunt înc rcate electric- În ca% de

e din aceste proiecte6 aplica"ilitatea lor este pro"a"il înc departe în dep rtarer6 deoarece de mult prea durat de 9ia7 limitat -ate acestea6 este6 de asemenea6 aparea ca2;%ic posi"il- Electrochimice un muşchi esteindicat în ;#- '2'- Ener#ie electric este con9ertit în for7 curs F prin intermediulroces chimic- Elementul metalic ressem"les o împrejmuieşte cu ermeticpsularea- ,u o distan7 de operare între 0 şi 5 mm6 un ultimate 9i#oare an la (00 : este atins sau ( L: cu un 1 mm distan7a de operare-'

or electrochimiceo Sil"erLraftA

!6 acti9itatea a inceput cu constructia de ro"oti care muta cu "iolo#i2uschi 2 muschii cu ajutorul mouse2ului- !ceste pot ; culti9ate la o sin#ur celul în une test şi sunt apoi com"inate cu silicon si otel- Ener#ia este acumulat

r2o solu7ie de %ah r sla"6 în care muşchii au sa ;e JscaldatJ N (O-i6 aceasta nu este adec9at pentru pia7a industrial pentru moment-na constructori si desi#neri au fost mult timp se confrunt cu sarcina de ac7ionareetele într2o com"ina7ie de superior şi ante"ra76 prin care acestea pot in mod natural numaipe unit 7i con9en7ionale- $entru a ilustra acest lucru6 ;#- '2( $re%int unele dintre aceste7ii-



16/146

(cuitormuşchii în partea superioar o

"ra7 sistem

superiora7ii 8ucruul Electrica fu%etei transmisieişi roato9antensionare

misia cu an#renaj !rmonicpneumaticul deBectorului

a arat c transmisiile mecanice pot ; reali%ate numai cu în2iu de instalare 9ol9ement sporit 6 pentru de;cien7e mai masa şi mişcareortamentul ?pornire sacadat 6 "rusc ri şoc în po%i7ia de cap tA- În afar de aceasta6 muta7i2ts nu poate ; conectat la o structur de sprijin c>t mai lin cu estel in realitate cu un uşor sistem "iolo#ic- form de mişcare se#mentate

este ca%ul cu "icepsii si tricepsii care forma o musculare anta#oniceche intr2ade9ar poate ; # sit numai pe o unitate electroma#netic 6 care este com"inat cu unde întindere-

cum aceast func7ie cu un muschi "iolo#ice<ape jumatate din #reutatea corpului uman este alcatuit din sistemul muscular- Muschiientu%iasmata6 contracta"le or#anelor- $entru a efectua o mişcare şi2ncolo9oie s existe în perechi6 deoarece acestea pot #enera şi transmite numai cu limit elasticle- Dup cum pute7i 9edea în ;#- '246 acestea sunt "icepsii si tricepsii ?a#onist şient6 musculare şi contra musculareA- Muschii ante"ratului folosite pentru a deplasaamplasate pe am"ele p r7i din humerus- =: muschi cuprinde numeroase ;"reunchiuri6 care sunt înconjurate de o mem"ran ca un 7esut conjuncti9 factorului-manunchiuri de ;"re sunt 9asele de s>n#e care actionea%a in conductele de alimentare cu

chi şi ner9i- !cestea din urm "ene;cia% de comen%i de la sistemul ner9os centralm care cau%a de muschi pentru a func7iona-



17/146

4hi con;#urare7 uman

ul

rus

u ca muschii sa lucre%e6 scurt şi puternic contrac7ii de muschiinecesare- Datorit lun#imii "ra7ului6 aceştia 9or pro9oca cu ra% lun# dar mai micnice mişc ri ale ante"ra7ului- Maneta de "urlac cunoscut principiu

plicare . T i#oare "ra7ul L U Sarcina 8 T "ra7 de înc rcare lchii sunt prin urmare iolo#ice scurt timpi maşini- !cestea #enerea%a o

mare peste o distan7 scurt - iolo#ice de muşchi efectuea%mai multe lucr ri ?produs de efort cilindree şi distan7a de deplasare"iectA6 c>nd acesta reduce sine de aproximati9 10 din lun#imea acestuia- ,u toate acestea6 cele maichii sunt capa"ile sa contract de p>n la (0 cu o sarcin minim - $entru a îndepliniritele cerinte diferite6 natura a creat6 de asemenea diferite tipuri de muşchi

'25A-5

hi tipurisculare o"işnuitennate muşchie musculareonarea unui tendontul conjuncti9"ran



18/146

simplu muschi6 ;"rele musculare la sec7ionarea unui tendon la un cap tasele #atului la cel lalt cap t- pennate de muşchi pe de alta parte se face de ;"re scurte trans9ersal pornit6 care produce o mare 9i#oare cu un

an7 mic - Muschii de acest tip sunt în special r sp>ndite în insecte şiacee6 de exemplu pentru ac7ionarea puternic de #heare de homar-cum este posi"il sa 9ina oriunde în apropierea unei industrial ?şi6 de asemenea6a diferente intreA aplica"ile replicare "iolo#ice de muschii<în ca%ul tuturor marilor ra%"oaie6 ne9oia de prostethes pentru m>ini6 "ra7 şiarele care au fost pierdute creşte- !cest declanşat de c utare pentru o practic

oace de alimentarea arti;ciala m>ini- ,a re%ultat6 un "ra7 arti;cial era de%9oltatntrul ortopedica în Heidel"er# în 1@4 6 care este operat prin intermediulomprimat- !rti;cial de mana este indicat în ;#- '2 Si face parte din aceasta- Dedic actuatorul este o extinderea corpului6 care pi9otea% de#etul într2o prindere fermumBate- =: arc de tensionare este încorporat pentru a deschide de#et- $>n la 1@ 56mult de (50 persoane au "ene;ciat de aceast de%9oltare-

arti;ciala ladic de ,entruldel"er# ?1@4 A

a $rinderec Flexi"ile actuatoruluidin lemnre9enirede 8e# turcta de aer comprimat

omprimat

esi#n interesant este Mc.i""en musculare- Înlocuire musculare majore red oîn de%9oltarea de m>ini arti;ciale- În mijlocul anilor cinci%eci din ultimul secol6ican P- 8- Mc.i""en de%9oltat un se#ment din cauciuc musculare6 care era lauma rolul de unitate ?;#- '23A-



19/146

erioada '23arti;cialai""en muşchiculare din cauciuccomandopomorphous2de#et m>n

etul acestui muschi este în faptul c o re7ea de non2extensi"ilintrodus în jurul ;"relor de contur în9eliş prin intermediul unui tu" de cauciuc- Su"

une6 acest muschi d>m"urile şi scurtea% timpul de aproximati9 '0 deoarece6 datoritu proprietatile sale6 a materiale ;"roase de acest randament net nu poate- !ceasta creea% "iel 2i din cale la rupere 9i#oare-$e prote%a6 "ra7ul este mişcat şi îndoirealan#a declanşat- ,u toate acestea atunci ca si acum6 de alimentare cu aer comprimat%inta o pro"lema in ca%ul de aplica7ii mo"ile de acest tip- De muşchicunoscut ca un Mc.i""en musculare sau ca o ru""ertuator ?cauciuc actuatorA-ponia6 un pedipulator ?mer#ea maşinaA cu cauciuc arti;cial muschii erapentru scopuri de cercetare c>t mai în spate 1@ @ la =ni9ersitatea GasedaoLKo ?Humanoid /o"oticii )nstitutuluiA- $rin ac7ionareaa picioare aparat6 mer#ea era facilitata prin cauciuc muschii ?;#- '2 A-apoi6 Papone% erau con9inse ca ro"otului humanoid ar ; oatea din secolul al '12lea- Experimentele au fost prin urmare efectuate cu pro#rameu mersul "iped-

%i6 de interes pentru noile Buidic actuatori de pe o mem"ran "a%a continu onu2%u şi astfel înc>t a 52de#et m>n a fost de%9oltat6 al c rui desi#n şi indic- dimens- pies "rut 2

în exploatare se "a%ea% pe m>na omului- Fluidic actuatorii au fost de%9oltate pentru

%inta pa


20/146

a mer#ea pe G!$21hii arti;cial cu cauciuc@Aaser '2@c mecanismele Bexi"ileM!: !=) ,entru de cercetare6heA

pansiune sec9en7ntrac7ia se uencoul rotati9ra lichid Bexi"ile

u a face un muschi pe principiul de ac7ionare diafra#mei9at pentru utili%are industriala solicitante6 o înalt performan7 cauciuc compo%itrialul este necesar 6 care const din numeroase ;"re înalt loada"le ramurile pentrut elastic 9i#oare- Fluidic Muschi De la Festo este f cut de un asemenea material şi estedisponi"ile su" forma de un actuator cu limit elastic -



21/146

olo#ieacteristici

dic de Muşchidic Muschi De contractie capsula 9acumatic este un sistem6 adic tu"ul6 caretea% su" presiune- )deea de "a%a consta in com"inatia de tu"uri Bexi"ileeste impermea"ile la lichide şi un inte#rat care acopera const>nd din stron#le în rhom"oidal forma ?;"re structuraA- !ceasta creea% o trei2dimensionaletur de re7ea- În calitate de un actuator6 acesta poate ; operat at>t cu com2

esim7iri sum"re şi non compressi"le lichide precum ap limpe%it - ,a cuomponente supuse la întindere6 principiul este caracteri%at de construc7ii

apt numai de tensiune normal apare in componenta6 care este în mod e#ali"uite pe toat aria sec7iunii trans9ersale- !ceasta facilitea% desene sau modele de o capacitate portant sau #enera7ie de 9i#oare si folosind un minim de material-ructii supuse la întindere sunt în #eneral mai uşor de desi#n decat cele su"2nistr>ndu la presiune sau îndoire6 deoarece nu exist nici un risc de insta"ilitate- /e%isten7 marele sunt disponi"ile în acest scop6 care nu sunt o"isnuita cu aer comprimator- Fluidic în muşchi6 aceste caracteristici au fost traduse completun produs standard- ,om"ina7ia dintre un suple6 Bexi"ile care acopera pentruma re%istenta la tractiune6 material umplere ?aer6 alte #a%e6 lichideA şi surro2

n# medie ?în #eneral atmosferic aerA forma sistemul de constructie- Deul muscular este de form cilindric şi 9i#oareRmasa raportul este de aproximati9 400C1-mea de pe axa lon#itudinal este direct propor7ional cu umplere

m-unea în pere7i su"7iri de suprafe7ele sferice sau cilindrice lor depinde

ensiunea- ,u c>t este mai mare sfer cilindru sau6 mai mare de tensiuni interne dac un

une p ' este aplicat- $rincipiul de 8aplace ?dac chiar nu pro9in dinaceA este ade9 rat a sferei ?;#- (21AC?p' 2 p1A X r X

21a7ie de accidentsu"7iri cu ca9it 7i

unea

olo#ie şi caracteristicile Fluidic Muşchi


22/146

aşi le#e se aplic pentru un cilindru6 dar f r factor de 1R'- ,ilindrii sunt cur"eo sin#ur direc7ie şi sfere în dou direc7ii- Deoarece presiunea este prin urmarentr2o sin#ur direc7ie6 ca urmare a tensiunii6 du"l fa7 de tensiunea este creat- ru cu un o"icei emisferic capul cr p turi la extremit 7ile sale dac acesta este umBat

unctul de explo%ie N 5O-ipiul a diafra#mei contrac7ia cilindrice sistemul in forma este explicat (2'- u"urile care este impermea"ile la lichide este pre9a%ut cu o care acoper

%ate din ;"re puternic rhom"oidal în form - !ceste su" forma a trei2dimensionale #riltura reinforncin# astfel de tu"uri- ,>nd aerul este admis6 #rila structu2modi;c în form prin extindere şi o re%isten7 la rupere 9i#oare este creat în axialc7ia- ,u c>t este mai mare presiunea intern 6 mai multe din muschi este scurtat-2'"ru de forte sistemsula 9acumatic a contrac7iend cont de sistemnile din elastomer şi ;"re

sii

plic urm toareleCU∆Φ Υ

Φ8∆ΛΦ= U p X d X∆ΛX∆Φ8 U p X d' Z FW

p X0 0 U arccos [ =0 U 5463\olo#ie şi caracteristicile Fluidic Muşchi

√

( X cos' 2 141 2 cos '


23/146

olul de;ni7ieC

metrul musculara la rupere

i;care în 9i#oare cu limit elastici circumferen7iale 9i#oarem"are în lun#imeaune intern de Muşchim"are de circumferin7rhom"oidal un#hi"oidal an#lel :eutr(2( Este destinat pentru a 9 sprijini în în7ele#erea formulele men7ionate anterior şi cumnc7ie N 5O- Mai înt>i de toate6 s studiem pe ca%uri extreme-econectare (2(ea între 9olumimea de un cilindru cu

oidal acoperind de ;"re6se modi;c un#hiul de ;"re

mul relati9

edere în explo%iena Sl "it

de contractare

me relati9%ul în care lun#imea este %ero6 nu exist nici un 9olum- ,ilindrul a de#enerat intr2un- Fi"rele ar rula în form circular f r orice tonalitate- Dac cilindrul estens la lun#imea maxim 6 aceasta de9ine o linie si la fel nu are oricem- ,ilindrul atin#e 9olumul maxim aproximati9 în mijlocul

ca%uri extreme la un un#hi de ;"re 5463 \- !cest un#hi este neutru6 la care unere de presiune intern ar duce cu e#al cu pro"a"ilitate la o lun#ireum şi o în#roşare a cilindrului- ,u alte cu9inte6 la acest un#hi ;"r 6t elastic 9i#oare a sc %ut la %ero-elul tipic de forta de a Fluidic în timpul unei contrac7ii musculare poate ; 9 %ut înma din ;#- (24- ,urse de lucru p>n la '5 din lun#imea nominal achilor poate ; atins- )ni7ial6 accelera7ia este puternic şi de a"ordareo%i7ia necesar delicat- Forta de rupere este mai mare la inceputul aac7ia şi apoi scade la %ero6 practic în linie cu curs - În



24/146

ast cu aceasta6 un Jri#ideJ cilindrul pneumatic produce aceeasi 9i#oare throu#2ul hout întrea#a curs 6 moti9 pentru care este ne9oie s ;e c ptuşit în po%i7ia de cap t

ca 9ite%a nu tre"uie s ;e fr>nat "rusc-24reRcontractare schem electricFluidic Muşchichiametrul de 10 mmmetrul de '0 mm

ametru de 40 mm

re în :

derea în

c7ie în mparatie a Fluidic musculare cu un cilindru cu ajutorul unui lucru identicemetrul pistonului indic în mod clar a9antaj de muşchi cu pri9ire laa ini7ial - Fi#- (25 )lustrea% acest fapt foarte con9in#ator-25de rupere7ia este con9in# toaredru pneumaticic Muşchiatea de înc rcare

curs

curs



25/146

6 de asemenea6 o caracteristica importanta pentru a e9alua aplica"ilitatea6 deşi "iel 2ns 9aria% în func7ie de sarcin - =rm toarea pre%entare #eneral ? a"elul 1A arat uneleri caracteristice-l 1a ca%uri cu ajutorulc de Muşchi

onst-const-area înc rc turii de laprafa7 de sus7inereare li"ere cuplareposi"il numai dacna pentru a ; mutatrijin pe o "a% ferm -east stare6

chi nu este al elon uni9ersitK2ra mo"ilata frumos sau comprimate-areRco"or>re"er suspensiei pendularenun stat f r presiune6rc tura const>nd din"er suspensiei pendularea conduce la oire

chi- În aceast stare

chilor de%9oltle cu maximmica optimnim de aer

umul-rile de a"sor"7ie

utorul unui 9olum constantpresiune constanti c>nd se modi;c 6 Muşchi

omport ca un arc-a de pretensionaree Jarcuri pneumaticeJul lor constant

e ; inBuen7at şire%ultate în diferiteteristica arcului-

peratura am"iant tre"uie s ;e de asemenea o"ser9ate în ;ecare ca%- =tili%are continuai mult de 0 \, nu este recomandat cu material standard6 deoarece acest la îm" tr>nirea prematur din elastomer de cauciuc- ,u toate acestea6 musculare pot ;u scurt timp ?c>te9a secundeA supuse la o temperatur de peste 0 \,-



26/146

% de utili%are dinamic 6 musculare pot ; ac7ionate de asemenea la temperaturimic de Z 5 \,6 deoarece se înc l%eşte dup c>te9a cicluri stres din cau%a comprimatu toate acestea6 dac din muschi este supus la sarcin static 6 mai mica for7a 9alorile 9or ;e dec>t cele recomandate în inter9alul de temperatur 6 deoarece mai multe#ie tre"uie s ;e #enerat în ordine pentru a extinde mai ri#id capsula 9acumatic -o%itia din cauciuc si elastomer poate ; schim"at de constructor%uri excep7ionale pentru a facilita utili%area lor la temperaturi su" 5 \, sau

0 \,- ,u toate acestea6 aceasta poate6 de asemenea6 modi;carea altor Muschi caracteristici cum ar ;sten7a materialului-este de datele cheie pentru o aplica7ie anume calculat<eniul de lucru al Fluidic musculare este repre%entata de o for7 Rcontractarem electric ?;#- (2 A- Diametrul dependente de domeniul de aplicare este de;nit detoarele limiteC

mita maxim admis de alun#ire ?st>n#aAmita de maxim reali%a"il 9i#oare ?partea superioar Amita de presiune de func7ionare maxim ?dreapta6 c dereaAmita maxim de modi;care a formei ?dreapta6 9erticalA

8=:)niul de lucru al Fluidichi cu o internetru de '0 mm

re compensatoruluinea de operare maximre ?:Aalun#ireaalul de lucru admisi"ildeformarec7ia N Oi c>nd selecta7i un muşchi6 puncte de stres tre"uie s ;e în limitele admiseeniul de lucru-

mplurcare constant de 0 L# este de ridicat 9i#oare li"ere dintr2o palet peste o distan7

00 mm- !erul comprimat este disponi"il la "ari- Fluidic ,are musculare este de a ;ctate pentru acest ?diametru6 lun#imea nominal A<olo#ie şi caracteristicile Fluidic Muşchi


27/146

1rmina7i dimensiunea în func7ie de sarcina maxim de ridicat-o for7 de F U 00 :6 un muschi Fluidic '02 --- pot ; utili%ate-a 'duce7i cele dou puncte în sarcin de schem electric - !cestea sunt punctele F U 0 : la presiune0 "ari şi F U 00 : la presiune p ' U "ar-(

dia#rama6 citi7i de contrac7ie a muşchilor în procente-m"area in lun#ime corespunde la o contrac7ie de 10 -

4la7i lun#imea nominal a muşchilor- 8un#imea nominal :8 este o"7inutcurs împ r7it de contractare ?ca factorA-urmare :8 U (00 C 061 U (000 mm-est re%ultat6 ar ; ne9oie pentru a se constata c în l7imea camerei este de faptoni"ile- Dac ridicarea este preconi%ate prin o rola sl "ite6 apoi musculare necesareşi 9i#oare sunt du"late- )n9ers6 aceasta înseamn c o 165 m Muschi ar

u;ciente6 desi ar a9ea ne9oie de dou ori pentru a #enera for7 - !ceast solu7iepre%entat în ;#- (23- otusi6 aceasta este imediat asociat cu suplimentareanic cheltuielile-23e !lternati9a reduce lun#imea nominal



28/146

ctan7ii tre"uie s utili%a7i pro#ramul de calcul JMuscleS)MJ pentru a con;#ura ochi- Din cau%a lui musculare histere%is comportamentul6 #ra;ce de con;#urareutorul 9i#oareRcontractare schem electric pot 9aria atunci c>nd în compara7ie cu re%ultatelelit prin instrumentul softQare- ,alculul cu utili%area de simulare

Qare2ul este simpl C;nirea de sarcinrare de date proiect ?curs 6 forte de presiuneA#erat date musculare ?lun#imea nominal 6 #radul de contrac7ie6sa totala6 ansam"lul lun#imeAirea de date lista de pieseci%ie în fa9oarea Fluidic musculare este in #eneral mai mult sau mai putin constientmpara7ie cu un cilindru pneumatic- De aceea6 cele mai importante a9antaje%a9antaje sunt enumerate în a"elul ' de mai jos-l 'ra7ie de Fluidic Muşchi

mul pneumatic şi pistonulaje în compara7ie cu

n cilindru pistonun diametru identicsidera"il mai mare ?ini7ialA7a maximedia re%isten7a Superioarasa considera"il mai mic9i#oare unitateentual redus achi%i7ie7 în func7ie de comparati9edusor în po%i7ia de mijlocre#lare presiune6menea po%i7ii intermediarepenetra"ila ca ermeticntru multe aplica7ii redussum aer comprimatce lun#ime uşor de ac7ionareducearte dinamic de func7ionaree posi"il6 accelera7ie ridicat sticL2alunecare caracteristici

tri9it pentru camere curatemediu contaminat

ent po%i7ionareate ; operat prin intermediulaer şi apeste ne9oie s utili%a7i lu"ri;an7ia9antajele comparate

n cilindru pistonam"lul ,onsidera"il m rit#imile cerute pentru cursr7a maxim este redus laro în func7ie de pul9eri%are6 care poateuşi6 poate ; un a9antajfunc7ie de aplica7ieAsiunea forte nu poate ;

ect #eneratac7iune du"l func7ie nu estei"ilentare de sarcin nu este posi"il ^

c este necesar6 necesit suplimentartuieli tehnice" tr>nire cauciuc material^ ser9ice7a este dependent de #radulcontractare şi operare

mperaturlnera"ile cu 9edere ascu7iter#ini deterior ri exterioare şi sudareopirile^ protec7ie dac este necesaracele tre"uie s ;e furni%ate

c de ane9rism sau cr p turiac dac este suprasolicitat6 deciupraînc rca7i2do9adaolo#ie şi caracteristicile Fluidic Muşchi


29/146

us6 re%isten7a de "a% din elastomer de material ?cauciuc cloroprenA este de a ;e în considerare- =rm toarea estimare insta"il poate ; folosit ca o "a%aCa re%isten7a

CÎm" tr>nirea6 9reme6 Bacara retardance%a"il C!cetona6 "en%ina6 solu7iile alcaline6 uleiuri minerale6 o%on6

!er cald6 rece6 aci%i6 apa ?caldAlC en%en6 clor6 a"ur6 ester6 tetrachloroethKlene6 pKraleneteristici mecanice

C=%ur 6 îndoire6 extinderea6 de 9isco%itate6 re%isten7 la rupere%a"il CElasticitatea6 deformare re%isten7alCi%olarea electric

9en7 maxim de func7ionare depinde de numerosi parametriCte necesar de curstractare ?#radulA de Muşchircina6 presiune6 temperatur 6 supapele şi alimentare cu aersi#n de aplicare ?"ure7i de sarcin 6 stop6 arcurile mecanicetru cursa de retur6 etc- Ae%er9a con;#ura7ia corect 6 frec9en7ele de ( H% sunt posi"ile f rea durata de 9ia7 - $entru a reali%a ciclul mare stres cifrele6 Muşchi"ui pe de o parte tre"uie con;#urate într2un mod în care sc derea de 10 nu esteşit şi pe de alta parte6 ca aceasta este furni%at cu interfe7e deschise la am"elecheie astfel înc>t s facilite%e sp lare rapid 6 precum şi o"ositoare din muschi-% contrar supraînc l%irea musculare ar ca urmare a compresiei permanentecelaşi 9olum de aer- )ncidenta)lK6 in 9iata lucrurile prea ;ecare muschi mişcareaasociat cu #enerare de c ldur care deja începe la începutul unuiact rii şi le dep şeşte pe aceasta-

u 9ite%a 9alorile caracteristice6 aceleaşi ca pentru frec9en7a se aplic - estele au fostşurate în condi7ii nominale ?temperatura camerei6 8 n U 10 x internemetru6 "ar6 musculare detaşat la un cap t f r reinstalare sarcin A-% minim este de aprox- 0 mRs6 9ite%a maxim este de 165 mRs pentru M!S210 şis pentru M!S2'0 şi M!S240-ta de 9ia7 este în func7ie de sarcin 6 care este o"7inut din sarcin termic 6chim"are de deformare şi sarcina suplimentar - ,omponenta de sarcinmiceA pot ; reduse prin mijloace speci;ce de antide%amorsare la am"ele capete şita de 9ia7 este semni;cati9 extins ca re%ultat al acestei-



30/146

sortiment de elementele periferice este disponi"il pentru mecanic ataşa7i2telor de muşchi- Fi#- (2 )lustrea% aceste elemente care6 în func7ie deica7ie anume6 poate ; ataşat la am"ele capete ale muschilor-=8=) (2ntele periferice;xarea unei Fluidic

uri musculare la maşinA

rul ,ur 7enierul radialerul !xialn sin#ur control de"it

or /apid2Star push2in montareul cu c>rli#etat$icior tijeiui tijei

e "ucat tijei;letatchilor poate ; produs în lun#imi nominale de p>n la @000 mm dup cum este necesarient- u"urile consolidat ori este prins şi prin urmare releas2il sau capetele sunt turnate în permanen7 la componentele de conectare- Fi#- (2@

rea% construirea de muşchi pentru am"ele 9ersiuni- Fluidic de muşchi esteoni"ile în pre%ent în urm toarele diametre nominaleC 106 '0 und 40 mm-2@c musculare 9ersiuninse anexula 9acumatic auidic Muschi cu

manent preformateturi

a de "locarede ;xarele muscularelaxat

ontractat



31/146

area Fluidic Muschii este înc foarte simple şi fascinante- De Muşchiionea% la cele mai mici modi;c rilor de presiune şi poate ; operat la presiuni0 "ar si p max- U ari ?cu un muschi de 10 mm diametru p>n"ariA- $ropor7ional de corelare între lun#imea schim"are şi umplere 9olumite po%i7ionarea f r intermediar costisitoare electronica de control pur şi simplumijloacele de controlare a presiunii interne- Din cau%a de histere%is pheno2on6 preci%ia de po%i7ionare poate ; descris ca nimic dac aproximati9 -na modalitate de a descrie aceasta este mic 2techRloQ2cost po%i7ionarea-dic de muşchi este ideal potri9ite pentru aplica7ia sensi"ile deoarece nu

orice electric încorporat sau componente electronice şi a mecanismului de ac7ionarese ermetic- !cest lucru este deose"it de important pentru aplica7ii în %onee%er9a pericol de explo%ie- Sistemul de control prea poate ; reali%at pur cumul pneumatic-ta de 9ia7 a Fluidic musculare este scurtat în extreme de utili%are7ii- =rm torii factori în special au o inBuen7 ne#ati9 Cşterea contractare h în procenteşterea sarcina suplimentar m în Lilo#rameşterea temperaturilor de func7ionare am"iant sau în #rade ,elsiusma apropiere de acest #ra;c este ilustrat în ;#- (210-

210a2independent

a de 9ia7 model ,um rul de cp cicluriAa de 9ia7 , în n curs ciclurim U m U max

c7ia h în



32/146

toarele sfaturi aplica"ile in #eneral poate ; deri9at din acestCeconomise cu lun#imea nominal a muşchilor`rata de 9ia7 este contractare2dependente- Mai mic contractare se extinderan7a de 9ia7 -siunea aplicat la capete opuse ? JBushin#JA se reduce de operare

mperatur de muşchi ?recomandat pentru frec9entele mai mare de ' H%^schi M!S2 --- 2M --- A-

umul de aer comprimat pentru o sin#ur ac7iune cilindrului pneumatic este din cau%a aerului comprimat este necesar numai în timpul cursei de lucru-

lucru se aplic 6 de asemenea6 în ca%ul Fluidic Muschi care6 cu o for7 identiceu ca de o con9en7ional cilindrul pneumatic necesit aproximati9 doar 40 din#ie- Din moment ce Muschi nu are un piston6 9olumul intern poate ;plere mai redus de material- !ceast în plus reduce consumul de aero"icei nu afectea% func7ionarea şi durata de 9ia7 a unui muschi- umplererial de acest tip este pre%entat în ;#- (211- otuşi6 în ca%ul foarte dinamic

a7ii6 tre"uie amintit faptul c schim"ul de aer insu;cient poate ducec l%ire excesi9 a muşchilor-

211hi cu încorporatialul umpleredic Muşchirial =mplere

le din urm 6 securitatea tre"uie de asemenea s ;e luate în considerare atunci c>nd cu ajutorul Fluidicchi- =: Muschi su" presiune are enorm poten7ial ener#etic- "ruscra7i din aceast ener#ie6 de exemplu din cau%a plesnirii ranforsat tu"uri ca unltat din utili%area incorect 6 poate accelera considera"il componentele indi9iduale

Muşchi- rice inter9en7ie pe muschi tre"uie6 de aceea6 se efectuea% numai înat sunt nepresuri%ate N 1(O-olo#ie şi caracteristicile Fluidic Muşchi


33/146

ul ( enumer cele mai importante date tehnice dimensiuni disponi"ile in pre%entdic de muşchi-l (tehnice ale

c musculare #ama de produse-

m admisune de func7ionarem admis

9enta de operareul de ,onectare

metrul interior alrile ranforsatm admislaj de le# turi

#irea maxim permisac7ia Maxim9al de temperatur permis

curs maxim la "ari An util maxim admisr suspendat Are%isul Maximare Maxim

% minim admisMaxim

um aer teoreticH W A#erile normale%ia /epetareriale

e de le# tur Crsate tu"uriCi9C

2102 ---ri

Wx 16'5

Mm2'02 ---ri

2402bWx 1-5

mx 1-5

Mmset =n#hiular < 1\calajul 8ateral < ' mm pro 100 mm#imea nominalin lun#imea nominal A

Din lun#imea nominal A--- Ii Z 0 \,

pu7in de 5pu7in de 5 ?la temperatura camereiApu7in de 10 ?la temperatura maxim AMRs

MRsRmin-mic de 1 lRhpu7in de (nodi%atA^ St ?#al9ani%ateA^ : /uc cloropren6 aramidete '4(MRs

s

Rmin-MRss


34/146

Din nomi2n#imea A

7ii nominaleC la "ari6 lun#imea nominal 10 x diametru6#a7ia maximtat datorit for7 curs protec7ieimea nominal U i%i"ile #am de descarcat tu"ul ranforsat



35/146

mplu de con;#ura7ieare o înc rcare constant - înc rcare constant de 0 L#6 cuplate 9i#oare li"ere este de ridicat"a%a pe o distan7 de 100 mm6 cu ajutorul unui muschi Fluidic- pecodul face parte dintr22une nominal este de "ari- Este necesar este dimensiunea ?diametrul si lun#imea nominal A a

dic musculare ?pentru alte ca%uri înc rcare6 consulta7i calcularea pro#ramul JMuscleS)MJ A-metru conditiilea în po%i7ia neutrare curseia în stat contractat6 aprox-une de func7ionareri

Mm

arida solu7ie1

lirea de dimensiunea Fluidic musculare-etermina potri9it Fluidic diametrul muscular pe "a%a necesarare- For7a este de 00 :6 deci o M!S2'02b este selectat-a 'ducerea înc rc turii punctul 1-n de punctul 1 este de a ; introdus în 9i#oareR9olumului schem electricS2'02 b-a F U 0 npresiunea p U 0 "ar

(

ducerea înc rc turii punctul '-rc tura punctul ' este de a ; introdus în 9i#oareR9olumului schem electric -a F U 00 : $resiune p U "ar

4d o citire modi;care de lun#ime-m"area de lun#imea Fluidic musculare este de a ; citi7i dintre sarcinatele de pe axa ] ?contractare în A-ltatC 1063 ,ontrac7iia 5l de lun#imea nominal -necesar curs de 100 mm produce lun#imea nominal a Fluidic musculare6%at de contractare în -ltateC 100 mmR1063 @(5 mm-

ltatCimea nominal a Fluidic de muşchi de comandat este @(5 mm-S2'02:@(52!! este necesar pentru a putea cupla 0 L# 9i#oare li"ere şi ridica7ita de 100 mm ?consulta7i6 de asemenea6 schema de la pa#ina '5A-olo#ie şi caracteristicile Fluidic Muşchi


36/146

chi2tipruc7ielucru este în primul r>nd considerate ca o sarcin de interfa7 justi;cate- !stfel Sarcina tipuri

presiunea6 forfecare6 torsionarea şi îndoirea nu sunt aplica"ile- În astfel de ca%uri6are in9ersare este adesea o solu7ie util - Fluidic de muşchi este creat in primul rand pentru o re%isten7 la ruperetor şi tre"uie s ;e utili%at ca atare- Denumiri şi permissi"e disloca2telor sunt pre%entate în ;#- 421- :on paralel si un#hiular accesoriul de compensareele sunt musculare nefa9ora"ile şi pot ; e9itate prin deplasarea un#hiularaonentele de conectare Bexi"ile- Excentricul înc rc turilor şi torsiune a fortelor tre"uie

ate-21miri şi admis

pentru instalare#imea nominaln#ite lun#imetate 9i#oaremea contractat L8

mis paralelismare ?mai pu7in de ' mm00 mm nominal#imeAsarea un#hiulara G interfa7 Bexi"il un#hiular admisi"il 1 \AM ?M U 0 n- mAa E " taia radial

U 0 mmA

#irea maxim permis este de ( din lun#imea nominal este datFluidic muschi de 10 mm diametru dac o li"er suspendat sarcina suplimentar deeste aplicat -

chi2tip construc7ie


37/146

din muschi este su"iect pentru o sarcin static pentru o perioad mai lun# ?mai multDE oreA6 o relaxare seturi în efect- !ceasta înseamn c din muschi alun#eşte6 la o presiune intern constant şi po%i7ie dat 6 for7a uşore- 8a temperatura camerei6 aceasta relaxare este mai mic de 5 pentru toate trei

metre6 la 0 \,6 el este mai mic sau e#al cu 10 -dic de muşchi este un actuator cu limit elastic şi prin urmare numai transmite cu limit elasticle- ,u alte media cu limit elastic cum ar ; fr>n#hii6 lan7urile şi curelele6 acolomişcare este orientare şi aceasta tre"uie creat în plus- !cest lucru nu estenecesar in ca%ul de un cilindru pneumatic6 deoarece pistonul şi tija pistonului7ionea% simultan în cadrul unui #hidaj liniar- oate #hidajele necesit suplimentaronente6 care creşte muncii şi costurile- MasaRperforman7 raportul esteurmare mai pu7in fa9ora"ile- =: num r de op7iuni pentru motion #hidare suntilustrat în ;#- 42'-2'i pentru mişc ri musculareentare interntr2o tija compresiempresie Externajul tijeiern de #hidaretr2o placa cu limit elastic

c Muşchiesie împin#>nd tijacompresiea *hidulde "a%

42' !rat 6 tija de compresie elemente pot ; de asemenea reali%ate6 dacul6 de punct ;x şi mo"il cap tul musculare sunt selectate corespun%ator- op7iune este un mecanism foarfece6 de exemplu pentru a #hida pe o ridicare sarcino%iti9ul- !cest lucru este ilustrat în ;#- 42(- Dispo%iti9e de ridicare de acest tip sunt de o"icei montateu o tra9ersare deasupra c ruciorului- Foarfece de mecanism este proiectat înicat6 cu un central încorporat Fluidic musculare-chi2tip construc7ie


38/146

2(n #hid cu ajutorulnism cu #hidaje tip foarfece

ac Muşchicta de aer comprimat foarfece

ea $rindere6nt pentru a ; prinsa

omprimat

anismul le9ierului Di9erse alte solu7ii sunt6 de asemenea6 posi"ile dup cum este indicat în Fi#- 4246%ul în care mişcarea de ridicare este efectuat împreun o linie dreapt cu ajutorul unui articulatul- !cest "ra7 pot ; du"lat în ima#ine în o#lind forma6 creandu2se astfel un planar2linL lan7ul- !9antajul de a mecanismelor articulate de acest tip în compara7ie cue #hiduri lon#itudinal este c 6 în direc7ia de mişcare nici unul dinonentele de #hidare în sus de extindere- !cest lucru este 9ital în ca%ul de camera michts- ,u toate acestea6 de%a9antaje de am"ele aplica7ii au6 de asemenea6 s ;derat6 în special de în l7ime şi cursa limitat de #hid suplimentaronente-24Mişcare

lo#ram cu "ielet

entru plafon

c Muşchilo#ramrului înc rc turii

c>rli#re şi maneta #hidul

chi2tip construc7ie


39/146

a posi"ilitate este pre%entat în ;#- 425- $atru "en%i ri#ide lateral sunt aranjate la8a ;ecare alte- en%ile sunt montate pe o rola de înf şurare cu torsiune internei independente pentru lichidare- =na sau mai multe Fluidic Muschii actul de ridicareşi #enerea% for7a de ridicare- en%ile simultan proteja7i

chi împotri9a deterior rii mecanice-25%are ,urs cu ajutorulen%i ri#ide în lateral

c Muşchi

andae cadru

ate acestea6 multe structuri mecanice nu necesit o mişcare speciale #hidul6ajele deoarece sunt încorporate în furaje adec9ate şi doar de puncte tre"uie sa ;

!celaşi lucru se aplic pentru con;#ura7ia de muschi6 unde numaia9ara este necesar o ac7iune6 aşa cum se arat în urm torul exemplu- Fi#- 42 )lustrea%

ment un dispo%iti96 un Jaer containerJ ca un produs studiu ? - sLo şi - DeichmannA6%ul în care Fluidic musculare este utili%at ca un arc- For7a arcului ajut la o"7inerea unorimportan7i paşi şi salturi mai mari deoarece o parte din ener#ia cinetica dinprecedente este returnat cu urm torul salt- Solutia de constructie este%a func7iei de Lan#aroo tendoane- ,u toate acestea6 se deplasea% înainte de seful jum2cu am"ele picioare fara sa se rastoarne mai de#ra"a are ne9oie de ce9a sa ma o"isnuiesc- ,hiar

Late"oard6 roat suspensiile au fost c ptuşite cu ajutorul Fluidic Muschiiopul de a orienta şi în9elire mişc rile de înclinare N O-chi2tip construc7ie


40/146

2ntainerul ?FestoAe6 port"a#ajic Muşchi arc

numeroase posi"ilit 7i de construc7ie crearea ac7ionare pneumaticîn com"ina7ie de muşchi şi arcul de compresiune6 corespund7ie de cilindri cu simpl 2ac7iune- Fi#- 423 Ii cu 42 ilustra unele exemple deta- Fluidic =: Muşchi cu un diametru de '0 mm poate ; utili%at de exemplu aici-ajul este în mare 9i#oare ?1'00 :A şi de r spuns extrem de rapid-23compresie cilindruşchi retra#erepsa rotundametrul de 4' mmde compresiune

dic Muşchiul de "locarerti%or

primatxiune aer

chi2tip construc7ie


41/146

rul este indicat în ;#- 423 !re o tij #hidat 6 la care mecaniconentele pot ; ataşate- De arcul de compresie sau un arc contactsituate în interiorul ansam"lului musculare ?for7a arcului aprox- 300 :A-

Muşchi cilindrului este indicat în ;#- ,u 42 este conceput pentru func7iile str>n#ere şiconstruite ;e în tra#erea sau împin#erea în func7ie de care mod laterale

a este primit- ,orpul de "a% este ataşat la masa maşinii6 pentru careat şinele de #hidare pot ; folosite pentru protec7ia- Între#ul corp cilindric este deplasati c>nd aerul comprimat este aplicat - !rcul în acest ca% este utili%at pentru a reseta pur

Muşchi astfel înc>t practic întrea#a musculare 9i#oare intr în 9i#oare-42

2Muscle cilindruerie de a%' mm diametruru" cu cap

elul de "locareaşa în mişcarede compresiune

dic Muşchide racordare

une aer comprimat

tate economic mişcare este o"7inut prin utili%area unui #hid standardi%ate unitatea2 --- A si un muschi ca un mecanism de ac7ionare în loc de un cilindru pneumatic ?;#- 42@A-us6 exist o selec7ie de selectarea o unitate cu #hidul culisante sau rulmentul cu "ile-us un codi;cator al 9olumului poate ; ataşat dac este necesar- De #hidare%ia este excelent6 ca si protectia impotri9a rota7ie este o"7inut prin intermediulu de #hidare- unitate de acest tip este adec9at pentru numeroase aplica7ii în

mati%are6 de preferin7 pentru distante scurte-chi2tip construc7ie


42/146

2@tandard cu unitateorat Fluidic Muşchidul rulmentului culisantidul rulmentului cu "ile

c Muşchie #hidareulment culisantrulmentului cu "ile

compresiefurcii

4210 Enumer c>te9a 9ariante pentru le# tura de muşchi pentru instala7ii pneumatice-rului admis de curse de aceste 9aria% în func7ie de unitate de timp- Înma circuitului este pre%entat în ;#- 4210 tre"uie s se note%e în special cpele sunt montate c>t mai aproape posi"il de muşchi- !dau#a la aceasta6

xiunea şi tu"urile diametre tre"uie s ;e c>t mai mari posi"il- $entru circuiturare6 familiar pentru instala7ii pneumatice se aplic principiul sta"ilit in N 14O15O-10

mele circuitului pneumaticconectarea la un

ulare pneumatic

mentare cu aer radialeptorul sau axialec9en7a p>n la 065 H%Antru dAdmisie aerptoarele axial

ec9en7 de 065 H%A

c musculare M!S2 --- M,c musculare M!S2 --- Mupap cu c ia de re7inerea de e9acuare rapida de control al de"ituluiu"lu2supapei pilot


43/146

chilor pot ; ac7ionate de asemenea cu ajutorul 9id6 care "ineîn7eles6 poate numai ;tuate indirect6 cum este indicat în ;#- 4211- ,ap tul de ;x de muşchi este deschis şie ; conectat la atmosfera şi e9entual completate cu un %#omot-

o depresiune pe partea exterioar a muşchilor- Dac aceasta este aplicat 6 apoi tulpintra#e6 deoarece presiunea intern a muşchilor este mai mare- 8a cursa de returmo9areaA este jos la for7a arcului- ,u toate acestea6 o for7 exterioar decuplatproces pot ; de asemenea efecti9 implementate-211ionarea muşchilororul 9id

aunea la atmosferac Muşchiul de 9idaarcre9enirea de "locare

le din urm 6 comportamentul de forte şi distan7ele ?curseA dac mai multe Fluidicchii sunt conectat lips în serie sau parellel este6 de asemenea6 de interes- !cest lucru este ilustrat 421'- !m"ele fortele ?conexiune paralel A şi distan7ele ?seriatur A poate ; "ioacumula"ile- În ca% de conexiune în serie6 9ane9oie s se anali%e%e dac s utili%a7i o cantitate corespun% tor lun# Fluidic musculare- otuşilucru este posi"il numai dac direc7ia de ac7iune a for7elor este uniforma- =: num r

aplica7ii diferite pot ;6 de asemenea6 9 %ut în Fi#- 5-1 8a pa#ina 44-re"are adresat frec9ent radial de expansiune dac este de muschi poatelosite pentru prinderea sarcinile- !plica7ii de acest tip tre"uie s ;e respins şita nu numai datorita faptului ca suprafata este utili%at ca o purta cursul6 dar deoareceructura ;"roasa în cadrul rhom"oidal model este deplasat- !ceast suplimentare

are creşte u%ura- Fluidic de muschi a fost optimi%at pur pentru utili%areactuator cu limit elastic -chi2tip construc7ie


44/146

21'urahii pneumaticee F

mele s

iune paralel

ur serie

apuc>nd sarcinile sunt totusi reali%ate de mijloace de tensionare exteriorafa7 6 dup cum este ilustrat în exemplul pre%entat în ;#- 421(6 apoi u%ura rapid este s ;tat- =: Muschi2desi#n pe "a%a unui #raif r de acest tip este pre%entat în ;#- 521 -si asa6 de in#inerie cheltuielile în ca%ul aceast construc7ie este în continuare9 pu7in-c pare 421(nd de o parte cu ajutorulfe7ei lateraleal nepotri9itareaec9ate pentruc7ionare continu

dic Muşchi

de #hidare

chi2tip construc7ie


45/146

le pre%entate în ;#- C )ntre 4214 tre"uie s ;e e9aluate în mod similar- !ceste consulta7iu #enerarea de o forta interna pentru îndoirea tu"ului- $entru un tu" pentru

>n în timpul îndoirii rotund si pentru a impiedica cur"area6 pere7i su"7iri tu"uriumplute cu nisip şi înfundat sau o "o"in înf şurat str>ns prima9ara este introdus sise din nou dup ce tu"ul a fost refulate- De demontare de lo9ituri din tu"urio aplicare mecanic indi9iduale care ar ; putut ; considerat-)ntre 4214

c Muschi De ca justi;cati9e #eneratorului

îndoire tu"uriemontare de lo9ituri în tu"uri

îndoirea dispo%iti9uri tu"

dic Muşchi

or mai "ine situatia 9a ; reali%at 6 în ca%ul în care mem"rana ar ;rm într2o pern în loc de a ; acoperite de stron# ;"re în rhom"oidal

ma- =n #onBa"il JsemicushionJ ar putea ; apoi utili%ate pentru func7iile str>n#ereau fost anterior imposi"il cu Fluidic musculare- Fi#- 4215 )lustrea% unelele pentru pernele de acest tip-

215rea pieseiorul unui tampon de tip muscular

re%iti9 de prinderele de prindereushion element

micushionctul sa ;e prinsaprinselaca de "a%

duct de aer comprimator de cod de "areminaret /otati9area un#hiuluica de "a%ca de men7inereerior caroseriex ochi

chi2tip construc7ie):-


46/146

>nd cum este indicat în ;#- 4215! nu pro9oca de prind o"iect pentru a ;eci%ie centrat în dispo%iti9ul de prindere- For7a de contact poate ; re#latpresiune- ,urse f r /alanti counterforce sunt de e9itat- Îl apuc dect nu tre"uie s ai" "a9uri sau muchii ascu7ite-altele dec>t c 6 pern elg2ts de acest tip sunt f r între7inere şi astfel oca%ionale inspec7ii 9i%ualesu;cienta- Dac aceste pad2tip Muschii sunt ataşate la un or#anism multifacetted adec9ate6interne prindere de tu"uri de exemplu6 poate ;6 de asemenea6 isi dadu seama ca în ;#ur în4215D-nclu%ie6 a"elul 4 enumer c>te9a aplica7iile recomandate-l 4! recomandatee dec Muşchiteristica redusa6#n su"7ireeniul de aplicareei6 tehnolo#ie mo"il 6 constructii auto6mic moti9 dispo%iti9e cum ar ;tors pentru ro"o7i6 ro"oticii in #eneral6

te dinamic dispo%iti9e6 cum ar ; unit 7ile de t iere6ulatoareleerare $entru cerinta6pament de ridicare6 dispo%iti9e de prindere6ulatoarele6 apuc>nd tehnolo#ie6me securitate şi "locare6a ini7ial Rmasa de raportul 400C1

7a7i camera6 "iomedicinei6 canali%are func7ionea% 6are tehnolo#ia6 %one supuse unorricol de explo%ie6 prelucrarea lemnului7ionare precis la 9ite%e reduse6olo#ie6 rea"ilitarea echipamentelor6anoid ro"otire şi sortare foarte dinamice procesecat retr #>nd într2o necesaralA po%i7ie7iile intermediare prin re#lare presiuneil f r codorul al 9olumului

%area în medii su" re%er9a pentru praf ntaminareal Mare 9i#oare şierareetice #arnitur 6sten7a ridicat a suporturilor

Lslip2li"era circula7ieiclului Înaltesi9 9i#oare cur"oareRdeplasareelAuneRlun#imea cur"ei#n re%istent

chi2tip construc7ie


47/146

a7ii

aredera"ile de forta de%9oltat de un muşchi şi Fluidic sale sticL2alunecare li"erarea face o op7iune interesant pentru multe ridicare sarcini- 8e# tur seriel "it role principiu pot ; utili%ate pentru a m ri cursa- Fi#- ,ititor 52în21

m"lul ilustrea% c>te9a su#estii ?muşchiul este a;şat m rit A- !ceste7iile sunt utili%ate în sectorul mînuitor ac7ionat manual- ,u unelelatii6 Muschi poate ; comod ad postite în "ra7 axe maşinii cu montant mo"iloane 9erticale- În #eneral6 su;cient spa7iu este de asemenea disponi"il pentru paralel

ctat Muschii pentru a m ri 9i#oare- ,e în l7imi cursei poate ;tate cu diferite 9ariante de transmisie<titor 52în21"lul $osi"ile 9arianteFluidic musculare N 3O

n;#urare simplu"larea de cursintermediul unei role sl "ite

meni con;#urareit şi cu roleralele2 li%area#ura7ie pentru a m ri

nta 1

nta '

nta (

nta 4

a7ii

%ea de ,ontrolc Muşchiportuletura7ului maşinii cu montant mo"ilde ,onexiunecta de alimentare aer

#imea de contractare"ran

contrac7ie de '0 6 urm toarele cp H este o"7inut pentru 9arianteleindicatC


48/146

06' ⋅ 8 1' ⋅ 06' ⋅ 8 1N ?06' ⋅ 8 1A Z ?06' ⋅ 8' AO⋅ '?06' ⋅ 8 1A Z ?06' ⋅ 8' A

uie s ;e folosite urm toarele elemente pentru a compara toate 9ariantele de ansam"lul de sarcinnsiere pre%entate în ;#- 521 În timpul lor ridicare ac7iuniCU '000 mm6 8 ' U 1400 mmensiunea musculare M!S 40 ?U 40 mm diametru interiorAunea de lucru "ariac7ie @ sau '0 din lun#imea ini7ialeste ipote%e6 urm toarele date este o"7inut dac înc rc tura nu este li"erendatC

ac7ie @nta#- 521!A

#- 521 A#- 521,A#- 521DAîn mm1 0( 0

1'( 0

are F în :00000ac7ia '0în mm

are F în :

poate ; m rit de metoda simpla de prin mai multe paralele incluschii- ,hiar şi în acest ca%6 mişc rile mai poate ; reprodus ;n-52' !rat înc o alt construc7ie desi#n de un compensator de sarcin - Între#ultea cursei poate ; ataşat de exemplu pe un ta9an tra9ersa"le pin-2'

mul de transmisie pentru o echili"rarend o curea lat pentru sarcine

ul ,ircularrulmentuluiulie ;xanexsa"le fuliei returc Muşchide "a%atnsed sarcin

utate 9i#oare7a de antrenare


49/146

nii suspendate pot ; echili"rate prin mijloace de presiune astfel re#ulamentulea unui stat aparent nesemni;cati9 pentru manipularea o"iectului- Mai putin de masaartea mo"il 6 mai dinamic de func7ionare şi aceasta este facilitate şi mai mult

dic de muşchi- Fluidic =: Muşchi lucrea% în paralel a fost ataşat înde şi în spatele ;ec rui de dispo%iti9e cu role- Muschii sunt inserate intr2unşa şi #hidul montat pe partea din dreapta a pl cii de "a% - ,u acest desi#n6

7ime maxim de curs de sarcin este de patru ori cursa musculare- !cesta ar tre"ui s ;u"liniat ca for7 curs scade cu distan7a6 care este moti9ul pentru carechii sunt furni%ate în perechi în exemplul pre%entat-52( Sistem #hidate manual ilustrea% un di9ersionist6 care6 de asemenea6 echili"rea%n suspendat cu ajutorul unei Fluidic musculare6 cu condi7ia ca presiunea adec9atol este disponi"il- În func7ie de sarcin raporturile6 unul sau mai multe Muschiiuie s ;e furni%ate în func7ie de sarcin raporturile- Muschi de antrenare poate ; cu uşurin7ostite in coloana 9ertical care este o cerin7 de "a% - Exist 6 de asemenea6pect de si#uran7 de utili%are dual de muschi- În ca%ul în care unul dintre Muschiisa acestora6 al doilea musculare tre"uie s asi#ure o for7 minim - În contrast cudemonstrat mînuitor solutions6 a maşinii cu montant mo"il este mişcarea axei "ra7ului

eQise echili"rat - Sf>rşitul e ector pot ; mutate într2o propor7ie relati9 mareiu de lucru-2( Sisteme manual mînuitorc cu Muşchi

are /otati9

ati9 de prinderetul e ectora de direc7ielo#rama de antrenarec Muşchia erticalnt cu "ileaxa rotati9

a7ii


50/146

6 f r o creştere a distan7ei6 Muschi curs este o relati9 mici6lu pinionul de ridicare poate ; destul de usor construite- Fi#- 524 $re%int un astfel de dispo%iti9u manipularea de lespe%i de piatra-24ul de ridicare cu

a7ului maşinii cu montant mo"il

ionul de ridicarehema circuitului

"ra7ului maşinii cu montant mo"ilsportul cu comprimat

duc7ie de aer

u Electricdic Muschi cum diametrul nominalcta de alimentare aer 5ctornerulc exhaustoruluispe%i de $iatrapap de control direc7ionaleratorul exhaustorul cu 9idu de 9id

#et maneta supapeiionare id

comprimat este #enerat local şi este utili%at pentru ridicare şi6 de asemenea6 pentruenturi 9acuum #enera7ie du%ei- Înc rc tura poate ; usor de manipulat6arece partea mo"il este sc %ut în #reutate şi prin urmare a dinamicii fa9ora"ile-i"rare a înc rc rii6 adic de compensare de for7ele de #reutate se efectuea% linmişc ri "ruşte6 deoarece actuatorul de ridicare func7ionea% sticL2alunecare li"era-

dic De musculare pot ; utili%ate e;cient din punct de 9edere al costului pentru multe in2house dispo%iti9e-

525 )lustrea% un astfel de dispo%iti96 prin care o înfundare cutie este ridicat pentru cur 7areul- !ceast unitate este echipat cu fusurile lateral ca un mijloc de sarcin su" form de suspensie du"le prinse 9ite%e- ,elelalte ru"rici pot

dicate şi transportate într2un mod similar6 de exemplu turnare cutii intr2o turnatorie-semenea6 construc7ia de "a% este destul uni9ersal- )ma#ina7i29 de exemplu un dispo%iti9ndere "acuri pentru manipularea din font #rin%ile trans9ersale sau un dispo%iti9 cu 9entu%e de prinderele din lemn6 sticla sau mo"ila-

a7ii


51/146

25ul de ridicareo înfundare cutie

pornit 9ite%ec Muşchircta de alimentare aer;xare c>rli#

dare cutie%area "anda de control al de"ituluia supapeia re#ulatoare de presiune

t interesant %ona de aplicare este de tip foarfece tip platforme ele9atoare cum este ilustrat în cele dou exemple este indicat în ;#- 52 - *reutatea 9i#oare a

are placa este in #eneral su;cient pentru a asi#ura actiunea de co"or>re şi de ridicareare este #enerat de o Fluidic musculare- !cest lucru poate ; de asemenea utili%at cifru în pereche pentru a m riare- ,ladirile6 muşchiul este relati9 uşor s se adapte%e şi sanic conecta7i-2arfece tip platforma de ridicare

c Muschi cu antrenaretforma de ridicaren sin#ur foarfeceatforma de ridicare

Qin foarfece

7i platformac Muşchiare foarfecede "a%

tate 9i#oare

a7ii


52/146

523 )lustrea% o solu7ie de pro" pentru un dispo%iti9 utili%at pentru ridicare paleti incre2tal superior astfel înc>t po%i7ia piesei întotdeauna atin#e o de;nite

rcare punct- =: rulment cu "ile func7ionea% în #hid c maşa şi este protejat împotri9aie prin intermediul unui şuru"6 care func7ionea% cu un ori;ciu cu fant ^ Fluidic Muşchi

6 de asemenea6 ataşat la acest şuru" şi este protejat în interiorul corpului- $atru unit 7i de aceste ridicare sunt con;#urate pe post-

23rma de ridicare pentru pale7i plat

Banşac Muşchiul *hidlotnt cu "ile#reutatede pieseu clichetpale7i plat

h3are De;nit ni9eluriomprimat

ul este depus la fata locului- Datorit #reut 7ii 9i#oare6 clichetmentele apoi deplasa7i în jos de la po%i7ia superioar !- !tunci ,>nd trece de mar#inea

alet6 clichete cupla7i şi clipsa7i su" palet c>nd în jos7ia este atins- /idicare de di9erse ni9eluri sunt controlate prin intermediul purune în muşchi-

a7ii


53/146

o%iti9e pentru ni9elarea sti9uite pl cu7e6 foi de h>rtie sau de carton sec7iunea poatesite pe multe masini prelucrare- De retra#ere sau depunere ni9eluri ar tre"ui

>ne constant chiar dac în l7imea sti9ei continuu schim"ari- Fi#- 52int o solu7ie pentru aceast -în l7imea este controlat de mijloace de presiune în cadrul

dic de muschii- În scopul de a crea o curs adec9ate6 trei Muschi suntctate în serie6 prin care a com"inat contractare distan7e de Muschiiompletea% p>n la curs #lo"al - De%a9antajul este ca aici de aer comprimatt de conectare îşi schim" po%i7ia pe dou din muschii- "a% suplimentareare a pl cii se poate renun7a dac con;#ura7ia indicat este repetat pea din spate-2mentul de sti9uire ni9eluriorul Fluidic Muşchi

c Muşchisti9

sti9uire/eturea fr>n#hiede "a%canelate"lu

ere comun de mai pu7in de Fluidic musculare este pre%entat în ;#- 52@- !cestic o ridicare de securitate sticla capota6 care protejea% articole pe pre%int - Dace tre"uie s ;e demontate6 apoi din Muşchi ascensoare capota inclusi9 încorporatmul de iluminare pentru ca elementele de pe ecran pot ; accesate- $atru ca"luri suntpat în col7urile de capota6 care #hid capota în timpul ac7iunii de ridicare-ea sunt ataşate la ta9an şi la placa de "a% din 9itrina6 la pre2or pi9otant de ridicare şi men7ine7i capota din placa de "a% în desemnat7ia- Deoarece shoQcase este suspendat şi li"er2permanenta6 nu are nici un suport-a7ii


54/146

desi#n "ineinteles6 poate ; utili%at de asemenea pentru alte dispo%iti9e6 care sunt utili%ate pentru ridicarele şi capacele6 hote pentru securitate locurile la"orator6 test platforme speciale şirile de munc în sectorul medical-2@%iti9e de ridicare pe arata ca%uri

c MuşchiElectrica"lu

mul de iluminaredin sticl

de "a%nt

5210 )lustrea% un dispo%iti9 pi9otant pentru hranirea o cur 7are automatna- Modulul de cur 7at este mutat în sus de c tre mijloacele de a rotireul p>n c>nd este adiacent la o deschidere a #eamului pe manşonul de etanşeitate- =: cuplu marenecesar pentru a deplasa "ra7ul de a9>ntate6 care pot ; de%9oltate prin

oace de o pereche de muschi cu un diametru de 40 de milimetri- !ceast mişcare este trans2d la "ra7 prin intermediul unui lan7 roat - unitate identice este situat pe de altaa lateral a maşinii- !m"ele "ra7e pi9otante sunt permanent conectate prin2up platform şi prin urmare s se mişte în direc7ia a9ansului-


55/146


56/146

21're =n#hi

a $rinderec Muşchitensionarere de#etehina falca

o%iti9ul de prindere repre%entate în ;#- 521( Este o curs lun# men#hina- În mod similar6 înde aceast prindere6 Muschi func7ionea% împotri9a a arcului de întindere- $rincipal Dearea este transferat la un mecanism trac7iune ?cureaua din7at A6 care se mişco%iti9ul de prindere de#ete du"le operare împreun o circular #hid- !ceasta men#hina este relati9me şi muşchilor poate ; asadar încorporat lateral- De asemenea6 dispo%iti9ul de prindere "acuri suntschim"a"ile şi poate ; repo%i7ionat prin #aura selecta"ile po%i7iile pentru a permiterea inter9alului de prindere pentru a se potri9i diferitelor dimensiuni de o"iect pentru a ; prinse-

dere intern este6 de asemenea6 posi"il6 desi for7a de prindere este apoi predeter2ata de arcul de tensionare 9i#oare-21(8un# prindere

de le# turc Muşchitensionarea din7at/eturde "a%hina falca le# turare jaQ intern

i"il men#hina falcasa ;e prinsaul liniar

n#hina falca pentru partea !n#hina falca pentru partea omprimat

a7ii


57/146

5214 )lustrea% principiul de prindere multiple6 care poate prinde7i cele patructe şi ulterior modi;ca distan7a dintre dispo%iti9ul de prindere- De exemplu6ct precum dalele ceramice distan7ate la anumite inter9ale pe o "anda transportoare- Dupesul de prindere6 "locuri culisant deplasea% spre interior astfel înc>t componentele sunt7ionat str>ns împreun la depunerea punctul plat precum un palet- De

esul in9ers este6 de asemenea6 necesar în tehnolo#ie- =: ser9omotor pot ; implementatea7ul pi9otant pentru a face re#lajul- ,u toate acestea6 o uşoar Fluidic Muşchiutili%at în exemplul pre%entat- Spa7ierea culisant de "locuri şi prin urmare"iecte care tre"uie prinse este setat prin presiune- =: al doilea musculare pot ; de asemenea%ate în loc de arcul de întindere-

214ea prinderec Muschi cu antrenare

repre%entareA

e culisarec Muşchide #hidare du"leatensionarere =nic

a $rinderei9otant

hina falca

ustorul cu 9id ceşti în #eneral nu poate ; utili%at pentru a prinde #ol paleti deoarece6în special în alte 7 ri6 cadrul de dimensiunea de pale7i este

dardi%at 6 po%i7ionarea pl cilor nu este- Dispo%iti9ul de prindere este pre%entat în ;#- 5215urmare m>nere exterioare de contururile de palet- $l cile sunt #hidate de prindereatru puncte de mijloace de o tija de #hidare şi deschise prin intermediul a patru compressi2curi6 adic cele dou prindere pe ;ecare parte- Fluidic musculare ofer ;xareare şi este situat în centrul din dispo%iti9ul de prindere- Factor de decide in fa9oareautorul muschi de masa redusa6 total recital de mi%erie şi de mare 9i#oare:6 '0 mm diametrul muscular6 cursa 1'0 mm6 1100 mm musculare nominalimeaA-a7ii


58/146

215re palet #ol

mal%A

de le# turcta de alimentare aerc Muşchiport paletde prindereul liniarcompresielateral

a de prindere

o"iectele pot ; prinse printr2o #aura intern presupun>nd c acestea sunt indic- dimens- pies "rut 2allK precis 6 adic au toleran7e str>nse6 este discutat în exemplul urm tor-521 !rat o prindere intern extern "a%at pe un cleşte de prindere- =n pahar conic#e #enerea% for7a de prindere F* c>nd Fluidic musculare este acti9at -ate acestea6 conul pe conul nu tre"uie s conduc la "locarea automat 6 deoarecea arcului multislotted cleştele de prindere este necesar ca o resetare 9i#oare- Demusculare pot ; relati9 mici6 deoarece un mare ini7ial este necesar for7a- Dede prindere de prindere este minim şi este în #eneral într2un inter9al de doar>n la 06( mm-21ul )nterne prindere

e de prinderec Muşchi

care cu pan rd"l uote coniccta de alimentare aer;let

7a de prindere

a7ii


59/146

multe alte solu7ii posi"ile pentru o operare prindere prin intermediuldic un muşchi- Fi#- 5213 )lustrea% o alt 9ariant - Dispo%iti9ul de prindere este de simpluep7ie mecanic 6 de #reutate dec>t "richet compara"ile #raif re şi înc mainic în men7inere un o"iect- Dispo%iti9ul de prindere de#ete sunt cuplate mecanicu a sincroni%a falca mişc rile- ,onditia ca Fluidic musculare este echipatent de aproape de centrul de rota7ie de la de#et6 chiar un scurt Muşchiadec9at pentru a executa prindere motion- E;cienta din dispo%iti9ul de prindere estelent re%isten7 de frecare6 deoarece numai tre"uie s ;e în9ins în circulara7ii de prindere a de#etelor- otuşi6 acest desi#n nu permite deschidereaiuri de @0\ pe de#et şi cinematic în #raiferul diferite ar tre"ui s ;e

ctate-213Simpl prindere

şa $rinderesa $rinderee tensionaredere de#ete#hina falca

dic Muşchipentru mişcareoni%are

#et tamponomprimat

desi#ur posi"il s înlocui7i cilindrii pneumatici cu Fluidic #relechii in ca%ul de multe alte concepte prindere- =n alt exemplu este încrate în ;#- 521 - !ceasta este o men#hina care tre"uie s ;e setat deasupra o"iect

u a ; prinse- Elementele de prindere sunt 7inut deschis prin intermediul unui arc de tensionaredic cleşti de muşchi şi de pies - $osi"ile o"iecte care tre"uie prinse sunt6 sticle şi de exemplu ar"orii permanent-21uitoare prindere

tensionare$rindere

c Muşchicta de alimentare aerhina falcaelastic rotati9

a7ii


60/146

area şi perforareachiul este ideal atunci c>nd este utili%at pentru ac7ionarea unui mic ap sa7i6 de exemplu pentru un ta"ela7i cu ajutorul unei comuta mecanismul le9ierului6 deoarece o mare 9i#oare este exercitat prin intermediul uneiscurt - În proiectarea este indicat în ;#- 521@6 o ap sa7i 9i#oare de aproximati90 : este reali%at cu o curs de 10 mm6 cu ajutorul unui muschi cu un diametru de40 mm-

21@l ap sa7i pneumatic

n comuta sistemul manetei

c Muşchiaa7i mecanismul maneteic sau dispo%iti9ul de t iere

tensionare

mp ce în 9i#oare a muşchilor scade cu cresterea timpului de lucru o curs 6 esteteristica de a comuta maneta ca mecanismul de 9i#oare la punctul morte spre in;nit- !cest lucru duce la o anumite compensa7ii în cursulde 9i#oare- Mişcarea este Buid şi astfel6 prin urmare are de asemenea o po%iti9

t pe perforarea re%ultat-

a7ii


61/146

us6 %#omotul este redus semni;cati9- Deoarece numai muschi poate #enera cu limit elasticle6 resetarea este necesar for7a pentru a comuta maneta mecanism care6 în

mplul pre%entat6 este #enerat prin intermediul unui arc de tensionare- !lte dec>t caul muscular este f r scur#eri6 şi nu este supus la orice frecare u%ur - În plus6 atunci c>ndmpara7ie cu un cilindru pneumatic6 ea solicit numai 40 din ener#ie pentru oic cu 9i#oare-

sarea "utonului de rulmen7i în repara7ie major su"ansam"lelor se efectuea% prinoace de mo"ile apas 6 care sunt ataşate la un ca"lu sau "ra7ul echili"rat 52'0A- !ceste sunt #hidate manual de 9i%are- :a9eta astfel un ,2cadru

area maşinii este6 mai dinamic şi uşor este s ;e po%i7ionate în cadrulumita %ona- De aceea6 utili%area unui Fluidic musculare este a9antajos- ,ele douchii sunt amplasate pe am"ele p r7i ale cadrului de presa- compresiea9ara poate ; utili%at pentru a reseta ap sa7i placa- metod similar poate ; de asemenea utili%atu a construi unit 7i mo"ile de%asam"lare-2'0

7i !nsam"lulu sau lan7 fuliepensie "loculcta de alimentare aer 'dic Muşchisa7i "ra7ulconector în u

sa7i placadul *rup

m"lul "anchetei mponenta *rupuluiport pentru Spatener ,omand

sa7i cadruul de compresiune

a7ii


62/146

ic ta"el ap sa7i alimentat de un muşchi este indicat în ;#- 52'1- ! comuta manetaanismul este interconectat între Muşchi şi unealta superioar sec7iuneau transmisie de 9i#oare- Dupa cum se mentionea%a in ;#- 521@6 ac7iunea de Muşchiele şi a comuta maneta sunt2 li%area în cursul ap sa7i pul9- mici cu ac7iune simpl cilindrii pneumatici sunt ataşate deoarece Muşchi

ate #enera orice presiune fortele- $iesa închis şi linmişc ri "ruşte6 deoarece nu exist nicio piston frecare cu Fluidic musculare- !p sa7i a

rea% relati9 mare fortele in cadrul unei suprafe7e mici şi pot ; "urlac utili%ateun atelier-tu" 52'1p sa7i pentru asam"larefac opera7ii

uta7i mecanismul manetei

alta Superioar sec7iuneade #hidarer>7i instrumentul sec7iuneadic Muşchi#erea cilindrului

po%iti9ul de ;xare elementa de "a%smisie

9i#oare pe manetoare cur"a pentrudic Muşchi

ne de for7

ul Mortpularea unit 7ile cu ajutorul unui "ra7 articulat ?industrial ro"otA in #eneral nu potlosite pentru ap sarea de montare p suit piese datorit capacitatea portant de înc rc turula7iilor- $ercutie dispo%iti9e sunt disponi"ile pentru aceasta6 care sunt în principiunelor pneumatice pe o scar redus care pot de exemplu ap sa7i2in un di"luctul prin intermediul unui repetate perforarea ac7iune- În acest ca%6 Buxul de 9i#oare estete necesar s închide7i prin "ra7 articulat de ro"ot- Dispo%iti9ul de percu7ieentate în ;#- Seriei 52'' este uşor şi poate reali%a o frec9en7 înalt surprin% toare- De

rea ener#ie este #enerat de prima9ara si de accelerare de masa autie mo"il - i"rationQise6 dispo%iti9 de percutie este decuplat dinnş "ucat prin mai multe din elastomer arcurile-

a7ii


63/146

eriei 52''%iti9ul percutie pneumatic

cta de alimentare aer

de le# turde "a%ie piston9ara din elastomercompresiec Muşchi

omprimat

% de imprimare sau carte o"li#atorii maşini6 este deseori necesar pentrurialul pentru a ; imprimate sau lipite pentru a ; ap sat pe role- re#la"il ap sa7i2

#oare este deci necesar - De presa pe mişcarea tre"uie s ;e delicat şi f r

schim" ri "ruşte- Din cau%a mişc rii sale comportamentul6 Fluidic musculare este9it în special pentru aceast func7ie- ,on;#ura7ia este ilustrat în ;#- 52'("ui s ;e considerate ca un exemplu pentru orice ca%uri similare-2'(7i ;şa H>rtie pl cii de #hidare

c Muşchiialul pentru a ; imprimate9ara /etra#ere

placa de #hidarea din con9eior

a7ii


64/146

52'4 )lustrea% unele ap sa7i componente precum au fost deja manu2ured pentru di9erse aplica7ii- Întruc>t6 în 9ariantele pre%entate în ;#- 5- 2'4oFluidic musculare este utili%at pentru a eli"era tensiunea6 smochine- 52'4, şi drarea desi#n 9ariante in ca%ul in care axul central ?şuru" de împin#ereA a9ansuri c>ndacte de muşchi- !ctuatorii musculare com"inat în acest fel reali%area extrem mare în raport cu m rimea lor- ,u o presiune de operare de "ari şi

ac7ie de 6 şapte Muschii cu un diametru de 40 mm produce un total 9i#oareproximati9 ' 000 :-2'47i componente cu ajutorulc de muşchi ca o for7ator

mponent indi9idual cu

re a "ridei o"licsa7i componentauplare ochiului tijeitatea cu ajutorul a patru Muschiiare 9i#oare elementpte Fluidic Muschii

de presiunecompresiec Muşchi

ui tijeide presiunel de împin#ereal p tratde ;xarel de împin#ere

talare din industria de texile si de im"racaminte este ilustrat în ;#- 52'5-ta presupune6 de asemenea6 ap sarea6 dar în acest ca%6 Jlin ap sareJ de #ar2ts- $resa este utili%at pentru c lcat6 aplati%area6 ap s>nd şi înc l%i7i2set ;nisare-a7i "ra7ul şi ap sa7i de masa poate ; echipat cu un format ap sa7i saniei-ulti2parte linL aranjament este ataşat în ordine pentru a placa superioar ap sa7i ahide7i rapid şi o lar# şi Fluidic musculare ?sau dou în paralelA este utili%at ca unitate6

ac7ionea% împotri9a arcului de întindere pentru a deschide ap sa7i-

a7ii


65/146

2'57i pentru c lcare haine

de "a% 6 su" formalc Muşchii9otanttensionare

7i "ra7ulnt de cuplare

omprimat

pepe de toate tipurile sunt importante maşini pentru transportarea de pur6 conta2ated6 a#resi9e si oarecum #a%are lichide- $iston cu mişcare alternati9 pompele sunt9ent utili%ate6 care de o"icei au un element al 9olumului ;e su" formapiston sau diafra#mei- Întruc>t cu ac7iune simpl tip numai facilitea% unulasare per ac7iune du"l curs 6 dou ac7iuni pe du"lu al 9olumuluiate ; atins cu tipul cu du"l ac7iune- pomp cu piston de acest tippre%entat în ;#- 52' - caracteristic special este de ac7ionare prin intermediul unui inte#rat

dic musculare- ,>nd extinderea6 Muschi nu numai ac7ionea% ca un actuator cu limit elastic 6i ca un element suplimentar al 9olumului6 deoarece diametrul creşte

mpul contrac7iilor- !ceast solu7ie este6 de asemenea6 este posi"il ca muşchiul prietene2n%and urmarirea este insensi"il la ap 6 ape u%ate şi alte Buide contaminate- În afardisc piston sau o etanşare de piston6 nici alte componente sunt supuse frec riir ?supape exceptateA- pomp de acest tip pot ; utili%ate pe scar lar# 6 de exemplu în domeniul mineritului6pompa de ap de r cire sau recicla7i pompei- Este considera"il mai uşoare careitea% aplicarea manual 6 de exemplu6 în cl direa comer7ul şi nu este su" re%er9aur#ere-a7ii


66/146

2' cu piston

c cu Muşchirs- *r nder + HkttenA

cu "ilcta de alimentare aeruc Muşchi

cu "ilcta de aspira7ie

apa poate ; pompat6 apoi la fel de e9acuare a aerului tre"uie6 de asemenea6 func7ionea% -lucru implic crearea unui 9id- Fi#- 52'3 !rat o dia#rama func7ional a

mp de 9id6 prin care o presiune de aproximati9 2 06 "ar poate ; atins-nul este deplasat de dou Fluidic muschii- !limentare sen%ori de proximitate semnaleu retur- !erul este e9acuat în dou etape şi e9acuat în atmosfer -c i supapa este acti9at prin intermediul unui proces de semnal şi comut la 9id

u%a- În alt po%i7ie6 9entu%e şi linia de alimentare sunttat pentru circula7ia aerului-2'3

de 9idc Muschi cu ac7ionarerama func7ional A

ua#net

9or cu Depresiune

storul cu 9id ceaşcsa ;e prinsaor de proximitate

a7ii


67/146

ere 9i#oare şi distan7e scurte sunt caracteristice cerin7ele de "a% pentruo%iti9e de prindere- !ceste coincid perfect cu capacitate de Fluidicchi6 care #enerea% considera"il for7a ini7ial - !ceasta poate ; direct trans2ed la o"iect sa ;e prinse sau transmisie mecanisme suplimentare potterconectate pentru a in9ersa direc7ia de ac7iune şi creşte 9i#oare 9i#oare-

! exemple sunt pre%entate mai jos-$entru 52' ilustrea% un actuator tractiune de%9oltat special pentru prindere-ta poate ; instalat pentru presiune la rupere sau ac7iune- În exemplu de prindere6a de tensionare F este #enerat de un set de arcuri ceaşc - Fluidic de muşchi este utili%atu a eli"era prinderea- În plus6 a for7ei pistonului ?circularafa7 x presiuneA pot ; ad u#ate la acest suport pentru muşchi- ! separate

ul de alimentare este furni%at- For7a de str>n#ere F 9aria% în func7ie de modul de indi2al forte ?F Mcapsula 9acumatic 9i#oare6 F F for7a arcului6 F. for7ei pistonului6 F.i $istonare la cap tul arcului de pistonA are efect- =: a9antaj major este un micensiunea a elementului de ;xare în raport cu tradi7ionalele cilindrii pneumatici-tili%are a hidraulic cilindrul de lucru poate ; deci eliminata in multeri- =şor înclinat de construc7ie a unit 7ii duce la o ;xare tr #>nd2

s în timpul efect prindere prin care piesa nu este numai prinse dar laşi timp re%emat pe suprafa7a de sus7inere-entru 52'are cu 8imit Elasticdic musculare N @O

t ;xare contorcu ,a9it 7i

tde alimentare pentru pistonarcuri ceaşc;leta7i ceaşc arcuric Muşchiade alimentare pentru Muşchie "locare

M 2 FF 2 F.iZ F M. 2 FF 2 F.i

Fa7ii


68/146

intermediul unui simplu Jadaptor mecanismJ6 de tensiunere%isten7a ac7ionarea poate ; de asemeneate într2o men#hina sau interne dispo%iti9 de prindere6 dup cum este ilustrat în ;#- 52'@- De

derea este reali%ata prin intermediul de for7a arcului- /eal de prindere captea ; conceput într2o form uşor detaşa"il astfel înc>t capetele prindere diferitetea ; utili%ate dac este necesar-2'@%iti9 de prindere )ntern

ac Muşchiarcuri ceaşc

stonuluiBanşaia de "locare

pro"lem este p strarea curelele tensionate- !ceasta a fost ca%ul pentru c>t timpnsmisiile cu curele au existat6 deoarece transmisiile cu curele lun#i uşor în timpul func7ion rii-roase solu7ii sunt prin urmare disponi"ile- Fi#- 52(0 )lustrea% cum o Fluidicchi poate ; de asemenea utili%at aici- !cesta este folosit ca un arc pneumatic pentru tensiuneele din7ate- ,ureaua func7ionea% un 9i"rator "eton6 adic a mediului estee%er9a considera"ila "eton praf- În ca% de cilindrii pneumatici utili%atecut6 norul de praf se risipi pe tija pistonului şi deteriorat treptat şter# toruluitur -

a7ii


69/146

Muschi este mult mai "ine echipat pentru a face fata cu aceasta6 deoarece este o închism- Mai mult6 acesta a"soar"e orice ine9ita"il impactul mult mai "ine deoarece nu"uie sa depaseasca orice component frecare-2(0%iti9 de tensionare cureai pirotehnici de retentie a materialului necesit adesea dispo%iti9e axial6 care poate ;%at pentru prindere intern- axa ar"orelui de acest tip este indicat în ;#-52(1- Fluidicchi ascuns în interiorul este utili%at ca un actuator cu limit elastic - !cest principiu poate ; de asemenea%at pentru prindere intern alte func7ii- ,orpul tu"ular complet cuercones este împ r7it în trei pentru ca o ac7iune porofoare pot ; create-

metrul D se extinde şi în acest fel coliere impotri9a peretele interior al un manşona ra"atorului de material- ,lemele elastice 7ine7i împreun se#mentelor în de întindereşi6 de asemenea6 efect de cursa de retur a se#mentelor-2(1si#n de axa ar"orelui

elastic

c Muşchide ;xaree alimentare

ali%area =:E)

a7ii


70/146

Fixare 52(' ilustrea% un dispo%iti9 de prindere în ca%ul în care6 din cau%a de instalare limitatimea disponi"ile pentru muşchi6 de punctele de articulare au fost mutate foarte aproape deul de rota7ie de "ra7e de ;xare pentru a creşte uşor de miciFluidic musculare- ra7ele de ;xare au fost cuplat mecanicu a se asi#ura ca elementele de prindere aproape central-ixare 52('%iti9 de prindereBanş inelar

c Muşchixare9ara /etra#eremas

cta de alimentare aer

*rilei 52(( ilustrea% dou op7iuni prindere cu ajutorul unei Fluidic musculare- Într2o sin#ur solu7ie6ucte şi tijele sunt deplasate de2a lun#ul rolei înclinat pe un transportor- Dac din muschi esterat 6 conducta poate ; mutat pe manual6 deoarece exist o frecare e9oluti9ate punctele de contacte- iere în timpul procesului6 "ra7ul de prindere esteat cu for7 mare impotri9a conductei-rilei 52((%iti9e de prindereploatatia de conducten dispo%iti9 t ietor opritprindere piesa turnat

re o"iectclinatel Simpluxarec Muşchi

tensionaree presiune

a7ii


71/146

posi"il s 2mi ima#ine% multe alte modi;c ri de aceast construc7ie "a%o%iti96 cum ar ; prinderea cu"oidal o"iecte- !desea doar o mic str>n#ereeste necesar astfel înc>t un mult mai scurta musculare este necesar ca poate ; cu uşurin7

ostite într2un dispo%iti9 de prindere-52(4 $re%int un dispo%iti9 folosit pentru sudur împreun a con9eiorului capetele- !ceasta estes cu pl ci care se poate incal%i6 care sunt ap sate împreun prin dou Fluidic muschii-

chii sunt sl "ite şi nu sunt suspendate în form de = elementele de dele con9eiorului de cureaua p>n c>nd capetele au fost introduse şi ;xat cue piuli7a de "locare- ,onductele de presiune pentru muschii sunt apoi conectateaer comprimat pornit- !cest dispo%iti9 este simpl şi uşoare şiuşor de

BD MAS Tradus

Documents

Transcript of BD MAS Tradus