1

Tugino ST MT

Jurusan Teknik ElektroSTTNAS Yogyakarta

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 2

Bagian-bagian robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 3

Bagian-bagian robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 4

Manipulator

• suatu struktur mekanik yang terdiri atasbeberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint). Manipulator terdiri atas lengan (arm) yang melakukan gerakan, pergelangan (wrist) yang memberikan kecekatan serta end effector yang melakukan tugas yang diinginkan, seperti misalnya grip.

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 5

Klasifikasi Robot Menurut Konstruksi Mekanik

• Manipulator Kartesian

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 6

Manipulator Kartesian

• Cartesian robot– Lengan robot bergerak linier dalam 3 sumbu

axis. x,y,zz

xy

2

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 7

Manipulator Silindris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 8

• Robot koordinat silindris– Lengan berputar pada basis , bergerak

masuk keluar dan naik turun

Manipulator Silindris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 9

Manipulator Speris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 10

Manipulator Revolute

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 11

• Contoh robot SCARA – Berputar pada 2

sumbu axis danbergerak linier naikturun

Manipulator Revolute

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 12

Manipulator Angular

3

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 13

• Titik sumbu lenganrobot bergerakberputar dan dalam 3 sumbu koordinat axis

Manipulator Angular

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 14

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 15

Tipe join Robot

• Speris/Bola join • Revolute/berputar• Prismatik/sliding• Flat/datar• Helikal/sekrup

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 16

AktuatorAktuator : pemacu gerak yang dihubungkan ke

sendi (joint) dari lengan robot. jenis tenaganya, • Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan

motor arus searah. sifat mudah diatur dengantorsi kecil sampai sedang.

• Aktuator tenaga hidrolik. torsi yang besar konstruksinya sukar.

• Aktuator tenaga pneumatik. sukar dikendalikan

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 17

Sensor

• sensor internal (pendeteksian variabel-variabel tertentu, misalnya yang berhubungan dengan pengontrolan lenganrobot ) dan sensor eksternal (perubahanvariabel-variabel dari lingkungan sekitar. Misalnya sensor posisi, sensor kecepatan, sensor sentuhan).

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 18

Sistem kontrol

• Sistem kontrol ini berhubungan dengan komputer dalam mengontrol dan mengawasi gerak lengan robot.

4

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 19

Kontrol robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 20

Kontrol sistem Robot

Environmentalsensors

Motion planner Controller

MechanicalStructure

Configuration sensor

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 21