automation++

mapp - Intro

mapp - Intro

Hvad er mapp?mapp er en række funktionsblokke, der tilbyder kernefunktioner i din applikation, og som dermed kan spare dig for udviklingstid, da mange af de trivielle funktionaliteter i din applikation kan løses ved hjælp af mapp.

Dermed kan du bruge dine udviklingsressourcer på selve maskinens styring, og komme hurtigere i mål.

Der findes i alt over 70 forskellige mapp funktionsblokke, fordelt på 3 forskellige hovedgrupper. Dermed er mapp dækkende for en lang række funktioner, fra kompleks robot kinematik til recepthåndtering, som er et element, der er brug for i langt de fleste aplikationer.

Mekatroniske komponenter• Single og multi akse kontrol• CNC• Delta robot og scara robot, • 4-akse robotarm og 6-akse robotarm

Infrastruktur komponenter• Recepthåndtering

• Filbrowser

• Alarmhåndtering

• User level håndtering

Industri komponenter• OMAC PackML

mapp - Intro

Single akse kontrol med mapp

Praktisk eksempel

I dette eksempel vil vi opsætte kontrol af en akse ved hjælp af mpAxisBasic() mapp blokken. Hvis ikke du har mapp installeret i din Automation Studio, så kan det hentes via Tools -> Upgrades eller hentes via B&R’s hjemmeside (se link nederst). Vi bruger i dette eksempel ARsim og en simuleret akse, men proceduren er naturligvis nøjagtigt den samme, når vi har med en fysisk akse at gøre.

mapp - Intro

Trin 1 - Opret nyt projektVi opretter et nyt projekt i Automation Studio, og vælger ”Use Automation Runtime Simulation”.

http://www.br-automation.com/en/downloads/software/automation-studio/automation-studio-42/v42-do-upgrade-mapp/

mapp - Intro

Trin 2 – Tilføj Powerlink interfaceI System Designeren tilføjer vi først et PowerLink Interface kort til vores simulator target. Højreklik på SL1 slottet, vælg ”Add hardware module” og vælg et ”5LS189.6-1 PowerLink V1/V2” kort i toolboxen.

mapp - Intro

Trin 3 – Tilføj drevI System Designeren tilføjer vi et single akse drev. Højreklik på workspacet i System Designer, og vælg ”Add hardware module”. Vælg et 8BVI0014HCS0.000-1 drev.

mapp - Intro

Trin 4 – Forbind PowerLink, og gennemgå axis wizardI System Designeren trækker vi en forbindelse mellem PowerLink porten på drevet og simulatoren. Dette vil starte axis wizard.

mapp - Intro

Trin 5 – Axis wizardVælg Endat 2.1 encoder kort i SS1. Vælg ”Skip page” til SS2 og MT1. Lad default settings stå på Power Supply siden. Vælg periodic axis, normally open end switches og normally open Quick stop. Fortsæt med at trykke ”Next” indtil wizarden afsluttes. Vi har nu en funktionel simuleret akse.

mapp - Intro

Trin 6 – Tilføj mapp configNu er vi klar til at tilføje en mapp konfiguration, og det nødvendige library.

Gå til configuration view, højreklik på PC_any folderen, og vælg ”Add Object”.

Og tilføj ”mapp” ved at trække den over i PC_any folderen.

mapp - Intro

Trin 7 – Tilføj mapp configHøjreklik på ”mapp” folderen i configuration view, og vælge ”Add object”

Og til et ”mpAxisBasicDefault” object ved at trække det over i mapp folderen.

mapp - Intro

Trin 8 – Tjek mapp configÅbn den tilføjede mpAxisBasicDefault konfiguration, og se at konfigurationens navn

er ”gAxisBasic”. Dette er det unikke ”mappLink”, som vi skal bruge senere.

Tilføj libraryet ”mpAxis” til logical view

mapp - Intro

Trin 9 – Tilføj taskTilføj et nyt task til projektet. Vi vælger her structured text.

Deklarér en instans af mpAxisBasic funktionsblokken, og en instans af mpAxisBasicPar parameter strukturen. Hvis ”(0)” fjernes fra Value for parameter strukturen, så vil denne initialiseres med nogen basis parametre for hastighed, acceleration osv.

mapp - Intro

Trin 10 – ProgramkodeSkriv applikationskoden som det ses her, med reference til aksen, mapp link,

parameter struktur, og kald af funktionsblokken.

Kontroller at programmet kører mindst med 100ms scan tid. Default i ArSim er 1000ms. Download applikationen, og aksen er klar.

mapp - Intro

Trin 11 – Test i WatchDen simulerede akse er nu klar til test i watchen. Når blokken melder ”ReadyToPowerOn”, kan ”Power sættes høj. Derefter homes, og bevægelse kan startes, med en af Move kommandoerne.

mapp - Intro

Vi har nu set, hvordan man kan bruge mapp til hurtigt at få en akse op at køre med power on, homing, bevægelse og fejlhåndtering. At lave den samme funktionalitet med enkeltstående PLCopen funktionsblokke ville tage markant længere tid.

mapp - Intro

Dette eksempel er lavet med følgende komponenter:

Automation Studio 4.2.1.214

Automation Runtime D4.21

ACP10 2.47.1

mpAxis 1.00.1

automation++

YOUR GLOBAL PARTNER FOR AUTOMATION EXCELLENCE