Automatas Plc

7/28/2019 Automatas Plc

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Prctica N 1

$XWyPDWDVSURJUDPDEOHV

( O S U H V H Q W H G R F X P H Q W R L Q W U R G X F H D O D O X P Q R H Q X Q E U H Y H U H F R U U L G R V R E U H O D L Q V W D O D F L y Q \ P D Q H M R G H O

V L V W H P D G H $ X W R P D W L ] D F L y Q 6 X W L O L ] D G R H Q O D V F O D V H V S U i F W L F D V G H O D $ V L J Q D W X U D G H $ X W R P D W L ] D F L y Q

, Q G X V W U L D O \ 5 R E y W L F D G H O D 7 L W X O D F L y Q G H , Q J 7 p F , Q I R U P i W L F D

/ D D X W R U t D G H O G R F X P H Q W R V H G H E H D ' 9 L F W R U 8 J R * D U F t D ' R P t Q J X H ] G X U D Q W H H O F X U V R

1 2 7 $ ( O F R Q W H Q L G R G H H V W H P D Q X D O V X I U L U i P R G L I L F D F L R Q H V


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Prctica 1 de robtica. Autmatas programables pg. 2 de 27

$ X W R P D W L ] D F L y Q , Q G X V W U L D O

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1.- INTRODUCCINEl autmata utilizado en las prcticas es el SIMATIC s7-200 de Siemens con una CPU

214. ste dispone de 14 entradas activas a 24V, 10 salidas, capacidad para almacenar

aproximadamente 2000 instrucciones y 4Kb de memoria de datos. El aspecto del mismo es el

que sigue:

Las salidas del autmata son del tipo rel. As, al activarse una salida lo que hace el

autmata es activar el rel correspondiente, dejando este pasar la corriente desde el comn del

bloque de salidas hacia la salida que queramos activar. De esta manera podemos conectar una

bombilla (o cualquier otro elemento que quisiramos controlar) entre el neutro y una salida del

autmata. Conectando la fase al comn de las salidas y activando la que corresponde a la

bombilla hara que se encendiera sta, ya que el rel cerrara el circuito. Debido a que la

corriente que puede dejar pasar el rel no es demasiado grande, si necesitramos controlar un

proceso que consumiera mucha corriente no podramos hacerlo directamente. Para hacerlo

deberamos hacer que la salida activara un contactor (ste consume poca potencia) y ste a su

vez activara el proceso.

Por otro lado decir que las salidas no tienen porqu activar procesos alimentados a 220V,

sino que pueden alimentar tambin voltajes menores (como veremos en la ltima parte de este

documento). As mismo el autmata no slo dispone de un comn a todas las salidas, sino que

existen comunes por bloques con lo que podemos controlar procesos que se alimenten adiferentes voltajes.


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Con respecto a los esquemas de conexionado del autmata propuestos en los siguientes

puntos, y con objeto de simplificar y hacer ms fciles de entender los esquemas no se han

includo algunas conexiones. As, faltara por conectar la alimentacin del autmata as como los

comunes (de las salidas y entradas).

2.- PROGRAMACIN DEL AUTMATA

Para programar el autmata en las prcticas utilizaremos el programa Step7-

MICRO/WIN. Con objeto de transferir el programa desarrollado al autmata y probarlo ser

necesario conectarlo al ordenador mediante el puerto serie, haciendo uso del cable proporcionado

por el fabricante.

RS-232


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1.- INTRODUCCINStep7-MICRO/WIN es un programa de Siemens Energy & Automation que nos permite

programar los autmatas de la familia S7 (con CPUs 212, 214, 215, 216). Este software permite

la programacin del S7 de dos maneras:

a) Programacin KOP. Este tipo de programacin permite la definicin del

funcionamiento del autmata de una manera visual. As, el programa obtenido

siguiendo este mtodo tendr apariencia de circuito. En este habr dos elementos

importantes: los contactos y las bobinas. Los contactos son los elementos querepresentan una entrada del autmata; cuando sta se active se cerrar en contacto y

fluir la corriente por l. Las bobinas representan las salidas del autmata de manera

que cuando llegue corriente hacia una de ellas, se activar la salida correspondiente.

Adems de estos elementos existen otros (que comentaremos ms adelante) que nos

sirven para conectar las bobinas y los conectores de manera que podamos generar

programas tan complejos como queramos.

b) Programacin AWL. Mediante este tipo de programacin no visual, podemosgenerar programas de la forma que lo hacemos con cualquier lenguaje de

programacin, pudiendo generar programas igual de complejos que mediante la

programacin KOP. De hecho todo programa KOP tiene su correspondiente en AWL

y viceversa.

En los siguientes puntos veremos una pequea introduccin al programa, centrndonos en

el mtodo de programacin KOP que es el que hemos utilizado en prcticas.

2.- PRIMEROS PASOS CON STEP7-MICRO/WIN

2.1.- Creacin del proyecto.

Para empezar un nuevo proyecto en Step7 pulse sobre Proyecto->Nuevo (esta ser la

notacin para referirnos al men Proyecto, opcin Nuevo) o bien sobre el icono situado

sobre la barra de herramientas. A continuacin le saldr una ventana como la siguiente, en la que

podr elegir el tipo de CPU o bien configurar los parmetros de comunicacin con el autmata:


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Una vez haya modificado los parmetros pertinentes, pulse sobre Aceptar para continuar

o sobre Cancelar si lo que desea no es crear un nuevo proyecto.

2.2.- Creacin de un programa mediante KOP

Una vez cree el proyecto se le abrir automticamente la ventana del editor KOP. Si no es

as pulse sobre el icono situado en la barra de herramientas. La ventana de edicin KOP

tiene el aspecto siguiente:

Utilice esta lista desplegable paraseleccionar el tipo de CPU de quedispone el autmata

Mediante este botn podrdetectar el tipo de CPU quetiene el autmata.

Pulse aqu para configurar losparmetros de comunicacincon el autmata.


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Para seleccionar un componente que desee incluir en el esquema de contactos puede

utilizar las listas desplegables situadas en la parte superior izquierda. La primera indicara la

categora del elemento y la segunda el tipo de elemento en s. Tambin puede utilizar los iconos

de la izquierda para realizar la misma funcin. Un programa en KOP se organiza en redes. Cada

red contiene una serie de elementos que en tiempo de ejecucin sern evaluados y generarn el

estado de las salidas. Es de destacar que cada red puede contener slo 1 operacin (aunque todo

lo compleja que queramos) referida al calculo de una o varias salidas. Veamos esto con un

ejemplo:

2.3.- Creacin de la tabla de smbolos

Como hemos visto en el ejemplo anterior, las entradas y salidas del autmata se nombran

segn una nomenclatura establecida (E para las entradas y A para las salidas. Tambin puden

referirse por I/Q respectivamente). Debido a que trabajar con los nmeros de las salidas/entradas

no parece ser una buena forma de programar, sera preciso rellenar, antes de comenzar un

programa, la tabla de smbolos. sta nos permitir asignar a cada elemento del plano de

contactos (no slo entradas y salidas) un nombre simblico que nos ayude a recordar mejor la

correspondencia entre los elementos del autmata y el sistema real controlado. As podramos

asignar a la entrada E0.1 el nombre sensor_puerta, refirindonos a partir de ahora a dicha

Esta red activara la salida A0.0 del autmata cuandoestuvieran activas las entradas E0.0 o E0.1.

ERROR. Intentamos ejecutar dos bloques de contactosdentro de una misma red. Los bloques de contactos pueden sertan complejos como imaginemos pero incluyendo slo 1dentro de cada red.

Todos los programas deben de indicar su fin mediante estesmbolo.


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entrada con este nombre. (mucho ms fcil de recordar y menos propenso a errores que

utilizando el nombre real del elemento).

Para editar la tabla de smbolos pulse sobre el icono situado en la barra de

herramientas principal.

2.4.- No siempre funciona a la primera

Aunque la documentacin de Step7-MICRO/WIN no advierte de ninguna restriccin a la

hora de generar programas es de inters destacar algunos detalles encontrados durante la

realizacin de las prcticas. stos, aunque no nos solucionarn cualquier problema, si sern

interesantes tenerlos en cuenta cuando los programas no funcionen adecuadamente:

a) Es conveniente utilizar marcas (ms tarde explicaremos lo que son, en un primer

momento las podramos definir como variables) para activar las salidas. As, si

tenemos una red que activa una salida llamada bombilla1, podramos crear una marca

llamada marca_bombilla1 que fuera activada por la red, y a la vez sta (la marca)

activar la salida.

b) Normalmente el autmata evala las entradas/salidas mucho ms rpido de lo que

cambia el proceso que controlamos. As, es muy tpico el siguiente fallo. Supongamos

que tenemos un sensor en una puerta de un garaje y queremos que una bombilla se

encienda y apague conforme pasan los coches (poco til el ejemplo, pero servir para

ilustrar el punto en cuestin). As, el primer coche que pase encender la luz, el

segundo la apagar, y as sucesivamente. En un primer momento podramos pensar en

el siguiente plano de contactos:


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El problema de esta implementacin es que seguramente el coche siga

activando el sensor cuando el autmata evala la siguiente regla, con lo que se apaga

la luz. Es decir, sera el mismo coche el que encendera y apagara la luz. Este detalle

tenemos que tenerlo en cuenta a la hora de disear un plano de contactos de manera

que evitemos que se ejecuten en cadena ms de una red, debido a que se ejecutar

normalmente slo la ltima. Este problema lo podramos evitar mediante la filosofa

de variables (aqu marcas) utilizada en la programacin tradicional. As se debera de

activar una marca cuando el coche desactivar el sensor y dicha marca contemplarla

en las redes que gobiernan la bombilla de tal manera que se acte slo una vez sobre

la bombilla por cada coche, aunque el sensor este activo durante mucho tiempo (el

mismo que tarde el coche en salir de la parte controlada por el sensor).

c) Probablemente el programa no funcione adecuadamente si creamos dos o ms redes

que activen una misma salida. Parece ser una mejor idea unir todos los bloques de

contactos en una sola red mediante algn operador lgico (NOT, AND, OR).

3.- ELEMENTOS DE PROGRAMACIN KOP

Una vez ya sabemos como crear un proyecto y cmo funciona la ventana de edicin KOP

veamos los elementos ms usuales a la hora de programar un autmata mediante plano de

contactos. Es de aclarar que dichos elementos no corresponden a todos los tipos de CPU y, por

supuesto, a todos los tipos de autmatas, as que ser necesario ver qu autmata vamos a utilizar

para determinar con qu elementos contamos para programarlo.

Por otro lado decir que todos los elementos del autmata se referencian mediante

direcciones. As, podremos referirnos a dichos elementos mediante su direccin (o nombre

simblico) y hacer que cambien su estado o funcionamiento dependiendo del estado de otras

direcciones (elementos).

3.1.- Contactos

Son los elementos ms importantes de la programacin KOP. En un circuito electrnico

se asemejaran a un pulsador y en un lenguaje de programacin tradicional a una estructura

condicional. As, si la direccin asociada al contacto est activa, el contacto se activa tambin.De esta manera si asociamos a un contacto normalmente abierto (a continuacin veremos los


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tipos) la direccin de una entrada, ste dejar fluir la corriente por l cuando dicha entrada est

activa. Veamos de manera resumida algunos tipos de contactos:

Contacto abierto. Deja pasar la corriente cuando la direccin n est a 1.

Contacto cerrado. Cuando n est a cero deja pasar la corriente y cuando

est a 1 no.

NOT. Invierte el sentido de la corriente. Los elementos conectados a la

derecha de este elemento tienen corriente si a la izquierda del mismo sta

es 0.

Detector de flanco positivo. Los elementos conectados a este contacto

tienen corriente durante un ciclo cuando se detecta un flanco positivo a la

entrada.

Detector de flanco negativo. Los elementos conectados a este contacto

tienen corriente durante un ciclo cuando se detecta un flanco negativo a la

entrada.

Contacto de comparacin. Deja pasar la corriente si la operacin de

comparacin n1 op n2 resulta ser cierta (==, =, etc). X indica el

tipo de comparacin: B para comparar bytes, I enteros, D entero doble, R

real.

3.2.- Bobinas

Este tipo de elementos establece el valor de una direccin cuando se activan. As, si la

direccin asociada a una bobina es una salida podemos poner sta a 1 cuando se activa la bobina.

Activar. Pone a uno la direccin n mientras fluya corriente por la bobina.

Poner a 1. Pone permanentemente a uno desde la direccin n hasta la

n+m-1 cuando fluye corriente por la bobina.

Poner a 0. Pone permanentemente a cero desde la direccin n hasta la

n+m-1 cuando fluye corriente por la bobina.

n

n

P

NOTn

N

op X

n1

n2

n

nSm

n

Rm


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3.3.- Otros elementos

En este apartado veremos otros elementos de programacin utilizados en las prcticas.

Muchos son los elementos que en esta pequea introduccin a Step7-MICRO/WIN no se

comentan; para ms informacin referirse a la documentacin del software.

TIMER. Este tipo de timer cuenta mientras est habilitada la entrada IN.

En PT indicaremos el tiempo al que se disparar el timer. Una vez este se

dispare, su direccin se pone a uno. Existen diferentes tipos de timer cada

uno con resoluciones y tiempos de cuenta mximos diferentes.

END. Es el indicador de fin de programa. Todo programa debe terminar

con una red que incluya este elemento.

3.4.- Marcas

Las marcas son direcciones de memoria reservadas para el usuario. El smil en un

lenguaje de programacin tradicional seran las variables. Como comentamos en el punto 2.4 es

una buena prctica utilizar marcas que indiquen el estado de las salidas y que sean stas las que

la activen. Las direcciones de las marcas de usuario se indican mediante Mx.x, siendo x.x el

nmero de la marca. Dependiendo del autmata y de su mapa de memoria tendremos ms o

menos marcas de usuario y determinadas restricciones para acceder a ellas.

Existen otro tipo de marcas, llamadas especiales que son bastante interesantes y que nos

proporcionan informacin acerca del estado del autmata. Alguna de stas son:

SM0.1 Primer ciclo. Se pone a uno durante el primer ciclo y a cero durante los dems. Muytil para lanzar operaciones de inicializacin.

SM0.4 Reloj de 60 segundos. Permanece 30 segundos a 0 y despus 30 segundos a 1.

(continuamente)

SM0.5 Reloj de 1 segundo. Permanece 1 segundo a 0 y despus 1 segundo a 1.

(continuamente)

SM0.6 Reloj de ciclos. Se pone a 1 en ciclos alternos.

IN TON

PT

Txxx

END


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4.- COMPILACIN Y EJECUCIN DE UN PROGRAMA

Una vez diseemos el plano de contactos con el editor KOP es necesario compilarlo y

cargarlo en el autmata para probarlo. Para compilar el programa pulse sobre el icono

situado en la barra de herramientas principal. A continuacin nos aparecer una ventana como lasiguiente:

En caso de no tener errores en el programa, ya est todo listo para cargarlo en elautmata. Para ello pulse sobre el icono . Una vez est cargado el software en el

autmata (y el selector de modo a RUN) puede ejecutar o detener la ejecucin a su antojo

pulsando sobre los botones y .

5.- NOTAS FINALESLas pginas anteriores no pretenden ser (ni de hecho lo son) un documento exhaustivo

acerca de la programacin KOP. Simplemente hemos inclumos aqu un breve resumen de la

herramienta utilizada en clase, as como los elementos KOP que hemos includo en las prcticas.

En la siguiente parte del documento veremos las implementaciones de los ejercicios

desarrollados durante las mismas.

En caso de tenererrores, aqu

aparecern lasredes no vlidas.

Aqu podemosver lainformacinreferente anuestroprograma.

Pulse aqu paracontinuar.


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1.- INTRODUCCIN

En esta parte propondremos diversos ejercicios desarrollados en las clases prcticas y las

soluciones que se le han dado a cada uno de ellos. En el disco adjunto se pueden encontrar los

fuentes de los distintos ejemplos implementados.

2.- SISTEMA DE ARRANQUE-PARADA

Mediante un sistema de arranque-parada podemos activar o desactivar un proceso con la

utilizacin de pulsadores. Podemos utilizar dos pulsadores, uno para marcha y otro para paro, o

bien uno slo para efectuar las dos funciones.En las implementaciones siguientes se pretender controlar el funcionamiento de un

proceso mediante dos pulsadores.

2.1.- Arranque-parada bsico

Este circuito simplemente har que una luz permanezca encendida cuando se pulse el

interruptor de marcha y se apague cuando se pulse el botn de paro.

2.1.1.- Conexionado del autmata

Siemens. SIMATIC S7CPU 214

A0.0

E0.0 E0.1

Neutro

Masa

Marcha Paro


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2.1.2.- Implementacin KOP

El proceso visto en este ejemplo llamado enclavamiento puede simplificarse utilizando

bobinas poner a 0 y poner a 1. Veamos como quedara el ejemplo anterior utilizando este tipo

de bobinas:

2.2.- Arranque-parada de un sistema de luces

El circuto que se implementa a continuacin es tambin un sistema de arranque-parada

pero el proceso controlado el algo ms complejo. Se trata de un sistema de tres luces que se van

encendiendo secuencialmente; por darle una similitud con un proceso real se trata de controlar

Esta es la red encargada deactivar/desactivar la bombilla. Como

vemos al pulsar el pulsador marcha, seactiva la bombilla. Esta a su vezrealimenta el circuito (siempre que no sepulse paro) y la bombilla se quedaencendida. Este proceso por el cual slo esnecesario pulsar una vez para que la salidase quede activa recibe el nombre deenclavamiento. Para desactivar labombilla basta con pulsar paro ydesenclavamos la salida.

FINALIZAMOS EL PROGRAMA


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las luces de un semforo de coches (roja, ambar y verde). Al igual que en el ejemplo anterior

habr un botn de marcha y otro de parada.

2.2.1.- Conexionado del autmata


A0.0 A0.1 A0.2

E0.0 E0.1

Neutro

Masa

Marcha Paro

Roja

Ambar

Verde


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2.2.2.- Implementacin KOP

Cuando pulsemos el botn de marcha ponemos a 1 lamarca andando y reseteamos el timer. El contacto con la

direccin de la marca impide que, una vez puesto enmarcha el sistema, reseteemos el timer al pulsar de nuevoel botn de inicio. As, si cuando el sistema est en marchaqueremos reinicializarlo deberemos pulsar el botn deparada seguido del botn de marcha.

Al pulsar el botn de paro, reseteamos la marca quealimenta al timer a la vez que reseteamos ste.

La marca andando, adems de indicar que el sistema esten marcha es la encargada de hacer que el timer funcione.

La luz verde se encender los primeros 5 segundos(50*100ms=5000ms=5s).

La luz ambar se encender despus de la verde durante 2segundos.

Una vez se apage la ambar, encenderemos la roja duranteotros 5 segundos.

Cuando el timer llegue al final de la cuenta lo reseteamos,para que as empiece otra vez el ciclo, encendindose laluz verde.

Indicamos fin de programa.


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3.- CONTROL DE UN CRUCE DE SEMFOROS

En este punto implementaremos el control de un cruce de semforos tanto para vehculos

como para peatones, como se indica en el siguiente dibujo:

3.1.- Conexionado del autmata

RESET


A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7 A1.0 A1.1

E0.0

Neutro

Masa

VEH CULO PEAT N

Rojo

Ambar

Verde

Rojo

Verde

Semforo 1

Semforo 2


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3.2.- Cronogrma

En los problemas secuenciales donde el control del tiempo es importante parece lgica la

generacin de un cronogrma para poder estudiar a priori el comportamiento del sistema antes de

pasar a la implementacin. En efecto, en el proceso que nos traemos entre manos (cruce de

semforos) es bastante importante dicho cronogrma, ya que tenemos que estudiar cunto tiempo

ha de estar abierto/cerrado o intermitente cada uno de los semforos para que no ocurra ninguna

catstrofe. As, el cronograma para el cruce de semforos es el que sigue:

En el cronograma anterior, los rectngulos slidos representan los espacios de tiempo enlos que se activan las luces de cada semforo de manera fija; los rectngulos rayados representan

las luces encendidas de manera intermitente. Es de aclarar que los tiempos aqu expuestos han

sido determinados siguiendo la lgica de los semforos reales; as, cuando el semforo de un

peatn se pone rojo el correspondiente de vehculos no se pone inmediatamente a verde sino que

se espera un pequeo tiempo para dejar al peatn que termine de cruzar. Los dems retardos y

tiempos tambin han sido respetados intentando simular el semforo con la mxima precisin.

RojoVehculo 1

VerdePeatn 1

RojoPeatn 1

VerdeVehculo 1

Ambar

Vehculo 1

0 20 30 41

23 38

10

32

RojoVehculo 2

VerdePeatn 2

RojoPeatn 2

VerdeVehculo 2

AmbarVehculo 2


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3.3.- Implementacin KOP

Al pulsar el botn de reset enclavamos la marcacontador que posteriormente har funcionar altimer.

Si la marca contador est activa el timerfunciona.

Una vez el timer llegue a su fin lo reseteamospara empezar el ciclo desde el principio.

Encendemos las luces del semforo 1 segn loestablecido en el cronograma.


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Controlamos la luz verde de peatones delsemforo 1. La marca MarcaIntermitente es laencargada de hacer parpadear la luz cuandocorresponda (ver cronograma). Como podemosver aqu, no activamos directamente las luces,

sino unas marcas que sern las encargadas mstarde de encenderlas. Si las activamosdirectamente no funciona corectamente elprograma (?).

Controlamos las luces del semforo 2 segn loprevisto en el cronograma.


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4.- AVENIDA DE SEMFOROS

Una vez tenemos el programa que implementa en un autmata un cruce de semforos

vamos a ver que, con unas mnimas modificaciones, podemos sincronizar 2 (o ms) semforos

de una avenida. La idea es que no todos los semforos se pongan en un cierto estado a la vez.

As, si un coche circula por la avenida y pasa un semforo en ambar, no tendr seguramente que

pararse en el siguiente de la misma, ya que los semforos estn desfasados algunos segundos con

la idea que que un conductor pueda recorrer la totalidad de la avenida sin tener que detenerse.

Cuando est a 1 la marca MPV1encendemos la luz verde de peatones delsemforo 1.

Fin de programa

PLC 1 PLC 2

Semforo 2 avenidaSemforo 1 avenida

Lneas desincronizacin


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4.1.- Conexionado de los autmatas

RESET


A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 Comn A1.1Bloquesalidas

E0.0

Neutro

Masa

RESET


A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4

E0.0 E0.1

Neutro

Masa

SEMAFORO 1

SEMAFORO 2

Lneas de sincronizacin.Simulan un pulsador que secierra cuando activamos lasalida A1.1 del otroautmata.


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4.3.- Mtodo de sincronizacin

Los cronogramas de funcionamiento para los dos semforos es el mismo que el descrito

para el cruce, slo que aqu slo controlamos uno (uno con cada autmata) , no dos (no hay

lneas suficientes para todas las luces y sincronizacin). La nica diferencia es la siguiente: al

pulsar el botn de RESET inicializamos todos los semforos y se ponen en verde para

automviles y en rojo para peatones. Cuando pasa un tiempo establecido como retardo (que

podra ser el tiempo que tarda un coche en llegar desde un semforo a otro) el primer autmata

enva una seal de sincronizacin al segundo. Al recibir ste la seal resetea su timer y empieza

de nuevo la cuenta con lo que ya va desfasado un tiempo. El proceso se repite cada ciclo

semafrico (en el ejemplo cada 41 segundos) enviando una seal de sincronizacin para

establecer un retardo en el funcionamiento de los semforos.

Esta implementacin, aunque simple, es bastante eficiente, ya que los timers de los

autmatas se sincronizan en cada ciclo semafrico con lo que es imposible que el grupo de

semforos funcione mal debido a una desincronizacin. Otra de las ventajas de la

implementacin realizada es que el programa es el mismo tanto para el que enva la seal de

sincronizacin como para el que la recibe; adems ste ltimo puede enviar una seal de

sincronizacin a un tercero y as sucesivamente pudiendo llegar a sincronizar utilizando el

mismo programa una avenida de tantos semforos como queramos.



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Al cabo de 5 segundos de empezar elciclo mandamos una seal desincronizacin al siguiente semforo.


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Cuando recibamos la seal desincronizacin, reseteamos el timer.As, iremos desfasados un tiempocon respecto al que nos envi laseal.


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5.- ESTACIN DOSIFICADORA

En este ltimo punto implementaremos un pequeo programa para que el autmata

controle una planta de dosificacin/tratamiento de piezas. A continuacin se muestra un esquema

del proceso a controlar:

El programa implementado sigue las siguientes especificaciones:

El sensor 2 pondr en funcionamiento el sistema, poniendo en marcha, la cinta y

dosificando la primera pieza.

Al llegar la pieza al sensor 1, la cinta se parar durante 5 segundos (por ejemplo para

realizar algn tipo de modificacin o control sobre la pieza).

Cuando la pieza alcance el sensor 2 se cambiar el sentido de giro del plato y se

dosificar otra pieza.

Al activarse el sensor del plato, este permanecer inmvil durante 2 segundos.

5.1.- Conexionado del autmata

En la siguiente tabla se muestra una relacin de cmo se conectan las entradas y salidas

del autmata a la estacin dosificadora:

Entrada/salida Elemento

E0.1 Sensor 2

E0.3 Sensor del plato

E0.5 Sensor 1

A0.0 Parada de la cinta

Dosificador.

Sensor 1Sensor 2

Plato giratorio

Sensor del plato

Cinta transportadora


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A0.1 Activacin de la cinta

A0.2 Parada del plato giratorio

A0.3 Activacin del plato giratorio

A0.4 Cambio de sentido del plato

A0.5 Dosificar

Los automatismos de la planta dosificadora se controlan por impulsos; es decir no es

necesario mantener activa la seal del dosificador, cinta o plato para que funcionen. As, si

queremos poner en marcha la cinta, slo tendramos que dar un pulso a la salida correspondiente

y la cinta empezara a andar.


Al activarse el sensor 2 activamos la cinta,dosificamos una pieza, cambiamos el sentidode giro y si el plato no debe de estar paradolo activamos tambin. Ntese que tras elcontacto del sensor 2 hay un detector deflanco de bajada, esto es para que lasacciones que vienen a continuacin seejecuten slo una vez (cuando termina deactivarse el sensor).

Al activarse el sensor 1 paramos la cinta yarrancamos el timer.

Cuando pasen 5 segundos desde que se parla cinta, la volvemos a activar.


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Cuando se active el sensor del platoactivamos el timer y paramos el plato.

Cuando transcurran 2 segundos desde quese paro el plato lo volvemos a activar.

Hacemos contar a los timers cuandocorresponda.

Fin del programa

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