Arcweld Operador
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Manual del operador
Arc Welding Products
IRC5
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Manual del operador Arc Welding Products
IRC5ID de documento 3HAC031147-005
Revisioacuten -
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La informacioacuten de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB ABB no se hace responsable de ninguacuten errorque pueda aparecer en este manualExcepto en los casos en que se indica expresamente en este manual ninguna partedel mismo debe entenderse como garantiacutea alguna por parte de ABB por las peacuterdidas
lesiones dantildeos materiales idoneidad para un fin determinado ni garantiacuteas similaresABB no seraacute en ninguacuten caso responsable de los dantildeos accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismoSe prohiacutebe la reproduccioacuten o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si nose cuenta con una autorizacioacuten escrita de ABB Ninguna parte de este manual debeser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados Cualquierincumplimiento de esta norma seraacute perseguido legalmenteUsted puede obtener copias adicionales de este manual a traveacutes de ABB con el costeaplicable en el momento de su solicitud
copy Copyright 2008 ABB Reservados todos los derechos ABB AB
Robotics Products SE-721 68 Vaumlsterarings
Suecia
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Contenido
3HAC031147-005 Revisioacuten - 3
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1 Introduccioacuten 5
11 Generali dades 5
12 Expl icaci ones de siacutembolos 6
13 Figu ra de v ist a general 7
2 Instrucciones de seguridad 9
21 Inst rucciones generales d e segur idad 9211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado 10212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas 11
22 Inst ruccio nes especiales de segu rid ad 13
23 Equi pos de proteccioacuten 15
24 Riesgo s para la segur idad 16241 Riesgo de incendio 16242 Riesgo de explosioacuten 17243 Riesgo de descarga eleacutectrica 18
25 Equi pos de seguri dad 19251 Sistema de robot de soldadura 19252 Indicacioacuten de estacioacuten 24253 Posicioacuten de servicio 26254 Posicioacuten inicial 28255 Posicioacuten de transporte 29
3 Instalacioacuten y manejo 31
31 Sist ema de robo t de sol dadu ra 31
32 Robot 32
33 Equi pos de cont rol 33
34 Panel del operador 38
341 Un aacuterea de trabajo 38342 Dos aacutereas de trabajo 40
35 Panel de co ntr ol d e trabajos manuales 42
4 Inicio de la produccioacuten 43
41 Preparativos 43
42 Puesta en marcha 44421 Fuentes de potencia 44422 Robot posicionador y track de desplazamiento 45423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha 46
43 Carga de la pi eza de trabajo 47
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga 48
5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa 49
51 Detencioacuten del p rog rama 49
52 Reini cio del s ist ema 51
53 Reinicio tras una parada de emergenci a 52
54 Medidas en caso d e perturbaciones en la secuencia de funcion amiento 53
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura 55
61 Generali dades 55611 Repuestos 55
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62 Robot 55
63 Control Module y Dri ve Modu le 56
64 Equi pos extern os 57641 Sistema de alimentador de alambre 57642 Opciones 57
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
19
54 6
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
22 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 2564
2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 23
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
24 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
26 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
28 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
3HAC031147-005 Revisioacuten - 29
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d e r e c h o s
255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
34 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
3HAC031147-005 Revisioacuten - 35
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d e r e c h o s
32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3864
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
38 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3964
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4064
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4164
3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
3HAC031147-005 Revisioacuten - 41
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4264
3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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d e r e c h o s
Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4364
3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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d e r e c h o s
342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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t o d o s
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d e r e c h o s
4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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Manual del operador Arc Welding Products
IRC5ID de documento 3HAC031147-005
Revisioacuten -
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La informacioacuten de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB ABB no se hace responsable de ninguacuten errorque pueda aparecer en este manualExcepto en los casos en que se indica expresamente en este manual ninguna partedel mismo debe entenderse como garantiacutea alguna por parte de ABB por las peacuterdidas
lesiones dantildeos materiales idoneidad para un fin determinado ni garantiacuteas similaresABB no seraacute en ninguacuten caso responsable de los dantildeos accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismoSe prohiacutebe la reproduccioacuten o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si nose cuenta con una autorizacioacuten escrita de ABB Ninguna parte de este manual debeser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados Cualquierincumplimiento de esta norma seraacute perseguido legalmenteUsted puede obtener copias adicionales de este manual a traveacutes de ABB con el costeaplicable en el momento de su solicitud
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Robotics Products SE-721 68 Vaumlsterarings
Suecia
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Contenido
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1 Introduccioacuten 5
11 Generali dades 5
12 Expl icaci ones de siacutembolos 6
13 Figu ra de v ist a general 7
2 Instrucciones de seguridad 9
21 Inst rucciones generales d e segur idad 9211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado 10212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas 11
22 Inst ruccio nes especiales de segu rid ad 13
23 Equi pos de proteccioacuten 15
24 Riesgo s para la segur idad 16241 Riesgo de incendio 16242 Riesgo de explosioacuten 17243 Riesgo de descarga eleacutectrica 18
25 Equi pos de seguri dad 19251 Sistema de robot de soldadura 19252 Indicacioacuten de estacioacuten 24253 Posicioacuten de servicio 26254 Posicioacuten inicial 28255 Posicioacuten de transporte 29
3 Instalacioacuten y manejo 31
31 Sist ema de robo t de sol dadu ra 31
32 Robot 32
33 Equi pos de cont rol 33
34 Panel del operador 38
341 Un aacuterea de trabajo 38342 Dos aacutereas de trabajo 40
35 Panel de co ntr ol d e trabajos manuales 42
4 Inicio de la produccioacuten 43
41 Preparativos 43
42 Puesta en marcha 44421 Fuentes de potencia 44422 Robot posicionador y track de desplazamiento 45423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha 46
43 Carga de la pi eza de trabajo 47
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga 48
5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa 49
51 Detencioacuten del p rog rama 49
52 Reini cio del s ist ema 51
53 Reinicio tras una parada de emergenci a 52
54 Medidas en caso d e perturbaciones en la secuencia de funcion amiento 53
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura 55
61 Generali dades 55611 Repuestos 55
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Contenido
4 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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62 Robot 55
63 Control Module y Dri ve Modu le 56
64 Equi pos extern os 57641 Sistema de alimentador de alambre 57642 Opciones 57
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
3HAC031147-005 Revisioacuten - 5
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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d e r e c h o s
12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
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2
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
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22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
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255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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Manual del operador Arc Welding Products
IRC5ID de documento 3HAC031147-005
Revisioacuten -
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La informacioacuten de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB ABB no se hace responsable de ninguacuten errorque pueda aparecer en este manualExcepto en los casos en que se indica expresamente en este manual ninguna partedel mismo debe entenderse como garantiacutea alguna por parte de ABB por las peacuterdidas
lesiones dantildeos materiales idoneidad para un fin determinado ni garantiacuteas similaresABB no seraacute en ninguacuten caso responsable de los dantildeos accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismoSe prohiacutebe la reproduccioacuten o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si nose cuenta con una autorizacioacuten escrita de ABB Ninguna parte de este manual debeser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados Cualquierincumplimiento de esta norma seraacute perseguido legalmenteUsted puede obtener copias adicionales de este manual a traveacutes de ABB con el costeaplicable en el momento de su solicitud
copy Copyright 2008 ABB Reservados todos los derechos ABB AB
Robotics Products SE-721 68 Vaumlsterarings
Suecia
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Contenido
3HAC031147-005 Revisioacuten - 3
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1 Introduccioacuten 5
11 Generali dades 5
12 Expl icaci ones de siacutembolos 6
13 Figu ra de v ist a general 7
2 Instrucciones de seguridad 9
21 Inst rucciones generales d e segur idad 9211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado 10212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas 11
22 Inst ruccio nes especiales de segu rid ad 13
23 Equi pos de proteccioacuten 15
24 Riesgo s para la segur idad 16241 Riesgo de incendio 16242 Riesgo de explosioacuten 17243 Riesgo de descarga eleacutectrica 18
25 Equi pos de seguri dad 19251 Sistema de robot de soldadura 19252 Indicacioacuten de estacioacuten 24253 Posicioacuten de servicio 26254 Posicioacuten inicial 28255 Posicioacuten de transporte 29
3 Instalacioacuten y manejo 31
31 Sist ema de robo t de sol dadu ra 31
32 Robot 32
33 Equi pos de cont rol 33
34 Panel del operador 38
341 Un aacuterea de trabajo 38342 Dos aacutereas de trabajo 40
35 Panel de co ntr ol d e trabajos manuales 42
4 Inicio de la produccioacuten 43
41 Preparativos 43
42 Puesta en marcha 44421 Fuentes de potencia 44422 Robot posicionador y track de desplazamiento 45423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha 46
43 Carga de la pi eza de trabajo 47
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga 48
5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa 49
51 Detencioacuten del p rog rama 49
52 Reini cio del s ist ema 51
53 Reinicio tras una parada de emergenci a 52
54 Medidas en caso d e perturbaciones en la secuencia de funcion amiento 53
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura 55
61 Generali dades 55611 Repuestos 55
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Contenido
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62 Robot 55
63 Control Module y Dri ve Modu le 56
64 Equi pos extern os 57641 Sistema de alimentador de alambre 57642 Opciones 57
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
19
54 6
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
2
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
A
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 33
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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La informacioacuten de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB ABB no se hace responsable de ninguacuten errorque pueda aparecer en este manualExcepto en los casos en que se indica expresamente en este manual ninguna partedel mismo debe entenderse como garantiacutea alguna por parte de ABB por las peacuterdidas
lesiones dantildeos materiales idoneidad para un fin determinado ni garantiacuteas similaresABB no seraacute en ninguacuten caso responsable de los dantildeos accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismoSe prohiacutebe la reproduccioacuten o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si nose cuenta con una autorizacioacuten escrita de ABB Ninguna parte de este manual debeser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados Cualquierincumplimiento de esta norma seraacute perseguido legalmenteUsted puede obtener copias adicionales de este manual a traveacutes de ABB con el costeaplicable en el momento de su solicitud
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Robotics Products SE-721 68 Vaumlsterarings
Suecia
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Contenido
3HAC031147-005 Revisioacuten - 3
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1 Introduccioacuten 5
11 Generali dades 5
12 Expl icaci ones de siacutembolos 6
13 Figu ra de v ist a general 7
2 Instrucciones de seguridad 9
21 Inst rucciones generales d e segur idad 9211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado 10212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas 11
22 Inst ruccio nes especiales de segu rid ad 13
23 Equi pos de proteccioacuten 15
24 Riesgo s para la segur idad 16241 Riesgo de incendio 16242 Riesgo de explosioacuten 17243 Riesgo de descarga eleacutectrica 18
25 Equi pos de seguri dad 19251 Sistema de robot de soldadura 19252 Indicacioacuten de estacioacuten 24253 Posicioacuten de servicio 26254 Posicioacuten inicial 28255 Posicioacuten de transporte 29
3 Instalacioacuten y manejo 31
31 Sist ema de robo t de sol dadu ra 31
32 Robot 32
33 Equi pos de cont rol 33
34 Panel del operador 38
341 Un aacuterea de trabajo 38342 Dos aacutereas de trabajo 40
35 Panel de co ntr ol d e trabajos manuales 42
4 Inicio de la produccioacuten 43
41 Preparativos 43
42 Puesta en marcha 44421 Fuentes de potencia 44422 Robot posicionador y track de desplazamiento 45423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha 46
43 Carga de la pi eza de trabajo 47
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga 48
5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa 49
51 Detencioacuten del p rog rama 49
52 Reini cio del s ist ema 51
53 Reinicio tras una parada de emergenci a 52
54 Medidas en caso d e perturbaciones en la secuencia de funcion amiento 53
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura 55
61 Generali dades 55611 Repuestos 55
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Contenido
4 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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62 Robot 55
63 Control Module y Dri ve Modu le 56
64 Equi pos extern os 57641 Sistema de alimentador de alambre 57642 Opciones 57
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
19
54 6
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
2
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
20 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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o p y r i g
h t 2 0 0 8 A B B
R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 21
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
24 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
26 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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l o s
d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 33
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d e r e c h o s
3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
34 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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t o d o s
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d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
3HAC031147-005 Revisioacuten - 35
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d e r e c h o s
32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
36 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3864
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3964
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
3HAC031147-005 Revisioacuten - 39
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d e r e c h o s
Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4064
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4164
3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
3HAC031147-005 Revisioacuten - 41
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l o s
d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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d e r e c h o s
Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4364
3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
3HAC031147-005 Revisioacuten - 43
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d e r e c h o s
342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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Contenido
3HAC031147-005 Revisioacuten - 3
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1 Introduccioacuten 5
11 Generali dades 5
12 Expl icaci ones de siacutembolos 6
13 Figu ra de v ist a general 7
2 Instrucciones de seguridad 9
21 Inst rucciones generales d e segur idad 9211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado 10212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas 11
22 Inst ruccio nes especiales de segu rid ad 13
23 Equi pos de proteccioacuten 15
24 Riesgo s para la segur idad 16241 Riesgo de incendio 16242 Riesgo de explosioacuten 17243 Riesgo de descarga eleacutectrica 18
25 Equi pos de seguri dad 19251 Sistema de robot de soldadura 19252 Indicacioacuten de estacioacuten 24253 Posicioacuten de servicio 26254 Posicioacuten inicial 28255 Posicioacuten de transporte 29
3 Instalacioacuten y manejo 31
31 Sist ema de robo t de sol dadu ra 31
32 Robot 32
33 Equi pos de cont rol 33
34 Panel del operador 38
341 Un aacuterea de trabajo 38342 Dos aacutereas de trabajo 40
35 Panel de co ntr ol d e trabajos manuales 42
4 Inicio de la produccioacuten 43
41 Preparativos 43
42 Puesta en marcha 44421 Fuentes de potencia 44422 Robot posicionador y track de desplazamiento 45423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha 46
43 Carga de la pi eza de trabajo 47
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga 48
5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa 49
51 Detencioacuten del p rog rama 49
52 Reini cio del s ist ema 51
53 Reinicio tras una parada de emergenci a 52
54 Medidas en caso d e perturbaciones en la secuencia de funcion amiento 53
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura 55
61 Generali dades 55611 Repuestos 55
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Contenido
4 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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62 Robot 55
63 Control Module y Dri ve Modu le 56
64 Equi pos extern os 57641 Sistema de alimentador de alambre 57642 Opciones 57
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
3HAC031147-005 Revisioacuten - 5
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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d e r e c h o s
12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
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2
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
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22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
38 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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Contenido
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62 Robot 55
63 Control Module y Dri ve Modu le 56
64 Equi pos extern os 57641 Sistema de alimentador de alambre 57642 Opciones 57
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
3HAC031147-005 Revisioacuten - 17
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
18 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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t o d o s
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d e r e c h o s
Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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l o s
d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
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1 Introduccioacuten
11 Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la informacioacuten que el operador del sistema de robot desoldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios
Conocimientos baacutesicosSe da por hecho que el operador tiene formacioacuten en soldadura y cierta experiencia en
programacioacuten de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5
Documentos de referencia
iexclIMPORTANTE
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estartotalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en estedocumento asiacute como con las demaacutes instrucciones de seguridad aplicables a estetipo de actividad
iexclCUIDADOEl sistema de robot de soldadura soacutelo puede usarse para sus fines previstos y sitodos los componentes suministrados e instalados esteacuten en perfecto estado defuncionamiento Cualquier otro uso se haraacute por cuenta y riesgo del usuarioSi los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equiposlos trabajos de reconversioacuten deben ser realizados por personal autorizado ycualificado
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudioManual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - Solucioacuten de problemas IRC5Manual del producto - IRB xxxx
Descripcioacuten del sistema - Productos de robot de soldaduraIntroduccioacuten y seguridad - IRC5Manual del producto - Equipo de control de posicionadorManual del producto - Product Manual - Equipo de seguridad para IRBP tipos BCDKR ytipos ALSProduct Manual - Process Interface
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
2
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
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22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
28 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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1 Introducc ioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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12 Expl icaciones de siacutembolosLos distintos tipos de avisos se indican con siacutembolos de acuerdo con la tabla que aparece acontinuacioacuten
Siacutembolo Designacioacuten Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones se produciraacute un accidente quepuede dar lugar a lesiones graves o fatales yodantildeos graves en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
aviso
AVISO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones
es posible que se produzca un
accidente que puede dar lugar a lesionesgraves posiblemente fatales yo a dantildeosimportantes en el producto Por ejemplo seutiliza en situaciones de peligro relacionadascon el contacto con unidades eleacutectricas de altatensioacuten riesgo de explosioacuten o incendio riesgode gases toacutexicos riesgo de aplastamientoimpacto caiacuteda desde gran altura etc
Descargaeleacutectrica
DESCARGAELEacuteCTRICA
El siacutembolo de electrocucioacuten o descarga eleacutectricaindica los peligros de tipo eleacutectrico que podriacuteandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte
cuidado
iexclCUIDADO Advierte de que si no se siguen lasinstrucciones es posible que se produzca unaccidente que puede dar lugar a lesiones yodantildeos en el producto Tambieacuten se utiliza paraavisar de riesgos como quemaduras lesionesoculares lesiones cutaacuteneas dantildeos auditivosaplastamiento resbaloacuten tropiezo impactocaiacuteda desde gran altura etc Ademaacutes se utilizaen advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje yretirada de equipos en las que existe el riesgo decausar dantildeos en el producto o causar roturas
Descargaelectrostaacutetica(ESD)
DESCARGAELECTROSTAacuteTICA
El siacutembolo de descarga electrostaacutetica indica lospeligros de descarga electrostaacutetica que podriacuteancausar dantildeos graves al producto
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
2
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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h t 2 0 0 8 A B B
R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
3HAC031147-005 Revisioacuten - 19
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
20 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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1 Introduccioacuten
12 Explicaciones de siacutembolos
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Nota
NOTA Los siacutembolos de atencioacuten le alertan de hechos ysituaciones importantes
Recomendacioacuten
RECOMENDACIOacuteN Los siacutembolos de recomendacioacuten hacenreferencia a instrucciones especiacuteficas lugaresen los que encontraraacute maacutes informacioacuten o laforma de realizar una operacioacuten determinada deuna forma maacutes sencilla
Siacutembolo Designacioacuten Significado
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
19
54 6
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
30 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
34 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
40 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
42 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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1 Introducc ioacuten
13 Figura de vista general
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13 Figura de vista general
Figura 1 Ejemplo de disentildeo de la estacioacuten
Elemento Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot5 Posicionador 6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador 8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
7
8
2
3
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
1
2
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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d e r e c h o s
422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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d e r e c h o s
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de seguridad
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2 Instrucciones de seguridad
21 Instrucciones generales de segur idad
GeneralidadesEl contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de lanormativa habitual aplicable en el lugar de trabajo
Los usuarios de una estacioacuten de robot de soldadura de ABB son los responsables en uacuteltimainstancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cercade eacutel
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipode equipos teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajoen una estacioacuten de robot de soldadura
AVISOTodo el personal que trabaje con la estacioacuten de robot de soldadura debe tener unaformacioacuten adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones deseguridad aplicables Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a dantildeos en losequipos
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
18 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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2 Instrucciones de seguridad
211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacute apagado
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211 PELIGRO Aseguacuterese de que el interruptor de alimentacioacuten principal esteacuteapagado
DescripcioacutenEl trabajo con instalaciones a alta tensioacuten supone un riesgo potencialmente letal Las personassometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos quemaduras u otras lesiones gravesPara evitar estas lesiones no empiece nunca ninguacuten trabajo sin antes eliminar los riesgos parala seguridad Esto se describe a continuacioacuten
Eliminacioacuten
Single CabinetController
Dual CabinetController
Accioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1Single Cabinet Controller Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del Single CabinetControllerEl interruptor de alimentacioacutenprincipal corta la alimentacioacutenentrante al armario y la alimentacioacutende funcionamiento de todos losmoacutedulos de accionamiento incluidos
2 Drive Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los moacutedulos deaccionamiento correspondientespara cortar la alimentacioacuten entrante
1
2
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Control Module
Apague el interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de controlEl interruptor de alimentacioacutenprincipal del moacutedulo de control apagatoda la alimentacioacuten defuncionamiento a todos los moacutedulosde accionamiento incluidos
Toda la alimentacioacuten se desconecta al apagarel interruptor de alimentacioacuten principal delDrive Module (DM1)
2 Drive ModuleApague el interruptor de alimentacioacutenprincipal (interruptor defuncionamiento) de los DriveModules correspondientes paracortar la alimentacioacuten entrante
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
34 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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o p y r i g
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
3HAC031147-005 Revisioacuten - 35
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R e s e r v a d o s
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
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8132019 Arcweld Operador
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
46 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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d e r e c h o s
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
Descripcioacuten
Una descarga electrostaacutetica es la transferencia de cargas electrostaacuteticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes ya sea a traveacutes de contacto directo o a traveacutes de un campoeleacutectrico
La descarga contiene muy poca energiacutea y por tanto no resulta peligrosa para las personas Sinembargo los componentes electroacutenicos pueden sufrir dantildeos a causa de las altas tensionesimplicadas
Eliminacioacuten
Ubicacioacuten del pun to de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Single CabinetController
La ubicacioacuten en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Ac cioacuten Inf ormac ioacute nf ig ur a
1 Utilice una muntildeequeraantiestaacutetica
Debe probar regularmente la muntildeequera paraasegurarse de que no presente dantildeos y quefuncione correctamente
2 Utilice una alfombrilla de sueloprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a traveacutesde una resistencia reguladora de tensioacuten
3 Utilice una alfombrilla de mesaprotegida contra descargaselectrostaacuteticas
La alfombrilla permitiraacute la descarga controlada de laelectricidad estaacutetica y debe estar conectada a tierra
Figura 2 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
Designacioacuten
A Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Single Cabinet Controller
A
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
212 AVISO La unidad es sensible a las descargas electrostaacuteticas
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Dual CabinetController
La ubicacioacuten en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente
Figura 3 Ubicacioacuten del punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica
DesignacioacutenA Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Control ModuleB Punto de conexioacuten para la muntildeequera antiestaacutetica en el Drive Module
B
A
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 2864
2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
26 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 2964
2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
3HAC031147-005 Revisioacuten - 27
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3064
2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
28 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3164
2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
3HAC031147-005 Revisioacuten - 29
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d e r e c h o s
255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3264
2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
30 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 33
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
34 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3564
3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
3HAC031147-005 Revisioacuten - 35
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3664
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
36 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3764
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
3HAC031147-005 Revisioacuten - 37
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
38 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 3964
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4064
3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
40 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4164
3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4264
3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4364
3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
3HAC031147-005 Revisioacuten - 43
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
46 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4964
4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 5064
4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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22 Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robo t de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot desoldadura y alrededor de eacutel
bull Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidadbull El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que
ademaacutes del robot contienen tambieacuten posicionadores y otros equipos perifeacutericosbull El sistema completo se comunica a traveacutes de sentildeales eleacutectricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectadosdirectamente
Puesto de trabajoLos puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y
alrededor de eacutelbull Aseguacuterese de que el puesto de trabajo esteacute en perfecto estado antes de poner el
sistema en funcionamiento Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo debecorregirlos antes de ponerlo en marcha
bull Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propiosconocimientos son insuficientes para la implementacioacuten de estas medidas
An tes del us oAntes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull Todas las protecciones y demaacutes equipos de seguridad deben estar montados antes
de poner en marcha el sistema de robotbull El equipo de seguridad no debe ser retirado evitado ni modificado de ninguna otra
forma que haga que no pueda proporcionar la proteccioacuten previstabull Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento
(interruptor llave) en la posicioacuten de 100 soacutelo deben ser realizadas por personalcualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone
Durante el usoMientras el sistema de robot de soldadura estaacute en funcionamiento deben tenerse en cuentalos puntos siguientes
bull No permanezca dentro de la zona de riesgo (el aacuterea de trabajo del robot y el
posicionador) mientras el sistema estaacute en funcionamiento Si resulta absolutamenteimprescindible que permanezca dentro de la zona de riesgo para poder realizar eltrabajo debe tener en cuenta lo siguiente
bull Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esteacute enfuncionamiento Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo paradetener el equipo si surge un peligro mientras se estaacute realizando el trabajo dentro dela zona de riesgo
bull Ponga un cuidado extremo a la hora de manejar el robotposicionador Recuerdesiempre que eacutestos pueden realizar movimientos inesperados cuando se ejecuta unprograma Incluso si el sistema de robot parece seguir el mismo patroacuten demovimientos una y otra vez durante un periodo prolongado este patroacuten puedecambiar repentinamente
bull Recuerde que las salpicaduras de soldadura suponen un riesgo de incendio yquemaduras
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
24 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
28 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
3HAC031147-005 Revisioacuten - 35
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4164
3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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d e r e c h o s
422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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d e r e c h o s
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
22 Instrucciones especiales de seguridad
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Durante los trabajos de mantenimientoAntes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntossiguientes
bull Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgode forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot Alliberar el interruptor de presioacuten continua del FlexPendant el sistema de robot pasa aestar en el modo de espera con los motores apagados
bull Aseguacuterese de liberar el interruptor de presioacuten continua cuando no sea necesario queel robot o el posicionador esteacuten en funcionamiento
bull El sistema de robot estaraacute en el modo de espera con los motores apagados Elselector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control delarmario de control estaraacute en la posicioacuten Manual a velocidad reducida lt250 mms yel interruptor de presioacuten continua del FlexPendant debe usarse en ese caso parahacer funcionar el sistema de robotEn este modo los movimientos del robot y del posicionador estaacuten limitados a unavelocidad no superior a los 250 mms
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 21
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
5
R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
23 Equipos de proteccioacuten
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23 Equipos de proteccioacuten
Generalidades
No utilice prendas de ropa correas brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedarenganchados en el robot o el posicionador Utilice siempre el equipo de proteccioacuten individualestablecido
Equipos de proteccioacuten individualEl personal debe utilizar el equipo de proteccioacuten siguiente
Equipo Para
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partiacuteculas sueltas cantos cortantes ycomponentes puntiagudos
Yelmo de soldador con mirillade soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiacioacuten y las lesionespor quemaduras
Guantes secos y en buenestado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Ropa protectora seca y enbuen estado
Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Calzado con suela aislante Proteger de la radiacioacuten y las lesiones por quemaduras asiacutecomo de las descargas eleacutectricas
Proteccioacuten auditiva Proteger los oiacutedos al utilizar determinados ajustes desoldadura
Biombos y cortinas de
proteccioacuten
Proteger a otras personas situadas en las cercaniacuteas de la
estacioacuten
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 21
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d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
22 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 23
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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d e r e c h o s
422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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d e r e c h o s
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
24 Riesgos para la seguridad
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24 Riesgos para la segur idad
241 Riesgo de i ncendio
Extincioacuten del fuegoUtilice dioacutexido de carbono (CO 2) si el equipo se incendia
AVISOLa soldadura lleva asociado un riesgo de incendio
Medidas de s eguridad
bull Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadurabull Limpie regularmente el aacuterea que rodea al puesto de trabajo para garantizar que
no contenga ninguacuten material combustiblebull Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura
esteacuten bien apretadas Un contacto deficiente puede dar lugar a peoresresultados de soldadura y a riesgo de incendio
bull Compruebe que los cables esteacuten dimensionados correctamente Los cablesmal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a susobrecalentamiento
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
20 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
22 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 23
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
26 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4364
3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 5064
4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
5
R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
242 Riesgo de explosioacuten
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242 Riesgo de explosioacuten
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendioRespete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y elalmacenamiento de las botellas de gas
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
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255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
243 Riesgo de descarga eleacutectrica
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243 Riesgo de descarga eleacutectrica
El hilo de soldadura presenta tensioacuten durante el proceso de soldadura antes inclusodel encendido del arco
Medidas d e seguridad
bull No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministroeleacutectrico
bull La pieza de trabajo los accesorios y el posicionador suelen estar en contactodirecto con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentantensioacuten
bull No toque las piezas con tensioacuten del equipo con las manos desnudas ni conguantes huacutemedos
bull Instale una esterilla aislante en la estacioacuten del operadorbull El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las
medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correctodel conductor de conexioacuten a tierra
bull El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso desoldadura
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
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32
4
8
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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5
R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
25 Equipos de seguridad
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25 Equipos de seguri dad
251 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes
Equipo Descripcioacuten
Botones de paro deemergencia
Consulte Paro de emergencia en la paacutegina 20
Selector de modo defuncionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de controlConsulte Selector de modo de funcionamiento en la paacutegina 21
Barreras fotoeleacutectricascomo portillas puertasdeslizantes etc
Consulte Barreras fotoeleacutectricas en la paacutegina 23
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la paacutegina 23 Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta
Consulte Interbloqueo de puerta en la paacutegina 24 Interruptor de fin decarrera con aperturapositiva en el robot yo elposicionador
bull La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza paramonitorizar las estaciones de trabajo del sistemaConsulte 252 Indicacioacuten de estacioacuten en la paacutegina 25
bull Posicioacuten de servicio colocada en una zona (unaposicioacuten) situada entre dos estaciones de trabajo y enla que el robot pueda realizar la limpieza de laherramienta (por ejemplo la pistola de soldadura)
Consulte 253 Posicioacuten de servicio en la paacutegina 27 bull La posicioacuten inicial es una posicioacuten a la que el robot se
desplaza como una posicioacuten segura fuera del alcancedel operador Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina29
bull La posicioacuten de transporte es una posicioacuten a la que sedesplaza un robot con track de desplazamiento comouna posicioacuten segura fuera del alcance del operador alpasar junto a una estacioacuten de trabajo que alberga a unoperador Consulte 255 Posicioacuten de transporte en lapaacutegina 30
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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251 Sistema de robot de soldadura
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Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
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3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
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4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
copy C
o p y r i g
h t 2 0 0 8 A B B
R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
8132019 Arcweld Operador
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8132019 Arcweld Operador
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
5
R e v
i s i o n - e s
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
20 3HAC031147-005 Revisioacuten -
copy C
o p y r i g
h t 2 0 0 8 A B B
R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro de emergenciaLas figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de
soldadura
Figura 4 Paro de emergencia en el sistema de control
Descripcioacuten
1 FlexPendant2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller 3b Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1
2
3c
3b
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 21
copy C
o p y r i g
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
22 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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R e s e r v a d o s
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l o s
d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
24 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
26 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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l o s
d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
28 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
3HAC031147-005 Revisioacuten - 29
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d e r e c h o s
255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 33
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
34 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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t o d o s
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d e r e c h o s
8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
3HAC031147-005 Revisioacuten - 35
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d e r e c h o s
32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
36 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
38 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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d e r e c h o s
Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
3HAC031147-005 Revisioacuten - 41
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Paro deemergencia en lafuente de potenciade soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
Selector de modo de funci onamientoEl selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones
iexclIMPORTANTEEl paro de emergencia soacutelo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o
interruptores de fin de carrera del circuito NOTA NO restablezca el circuito de parode emergencia hasta haber corregido el fallo
iexclIMPORTANTEEl modo ldquoManual a maacutexima velocidad 100rdquo no estaacute incluido en algunos modelossuministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dosposiciones
Figura 5 Selector de modo de funcionamiento del panel de control
Designacioacuten
1 Panel de control del Single Cabinet Controller
2 Panel de control del Dual Cabinet Controller Control Module
1 2
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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d e r e c h o s
252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
26 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
8132019 Arcweld Operador
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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d e r e c h o s
422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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d e r e c h o s
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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Barreras fotoeleacutectricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeleacutectricas para detener el robot y el posicionador sicualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes moacuteviles en funcionamiento
En caso necesario las barreras fotoeleacutectricas pueden sustituirse con portillas puertasdeslizantes o puertas abatibles
Prerrestablecimiento Dentro del aacuterea de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento Se utiliza en relacioacutencon el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricas El
prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador estaacute dentrodel aacuterea de servicio
Para restablecer las barreras fotoeleacutectricas
Modo Descripcioacuten
Auto
Manual a velocidad reducida (lt250 mms)
Manual a maacutexima velocidad (100)100
Figura 6 Barreras fotoeleacutectricas
Ac cioacuten
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite unprerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeleacutectricasdurante 10 segundos)
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) delpanel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
3HAC031147-005 Revisioacuten - 33
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
8132019 Arcweld Operador
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
251 Sistema de robot de soldadura
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
Interbloqueo de puertaLa barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias
puertas de servicio para mejorar el acceso al aacuterea de trabajo del robot y el posicionador Una
puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte eldisentildeo de la estacioacuten)
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo el sistema pasaautomaacuteticamente al modo de espera y los motores se apagan
Reinicio delsistema
Para reiniciar el sistema la puerta debe
bull Estar cerradabull El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (soacutelo si esta opcioacuten estaacute incluida)
Esto puede hacerse de distintas formas en funcioacuten de doacutende estaacute situado el equipo de control
Ubicacioacuten del equipode control
Ac cioacuten
Cerca de la puerta deservicio
Proporciona una buena visioacuten del aacuterea de riesgo y elrestablecimiento puede realizarse con el controlador del panelde control del Control Module
Lejos de la puerta deservicio
Si no es posible ver la zona de riesgo deben instalarsepulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueode la puertabull Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de
servicio en un lugar que no pueda alcanzarse desdeel lado interior de la puerta
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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d e r e c h o s
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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d e r e c h o s
34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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252 Indicacioacuten de estacioacuten
Generalidades
La funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo delsistema Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva
Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en funcioacuten del disentildeode la estacioacuten
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de unaunidad de intercambio de estacioacuten y dos estaciones
Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuteny dos estaciones
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estacioacuten y se
usan parabull Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estacioacutenbull Indicar hacia cuaacutel de las estaciones laterales estaacute orientado el robot
Figura 7 Indicacioacuten de estacioacuten en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estacioacuten y dosestaciones
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 1
2 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Unidad de intercambio de estacioacuten
32
5
1
4
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
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4
8
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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d e r e c h o s
52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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R e s e r v a d o s
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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5
R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
252 Indicacioacuten de estacioacuten
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Ejemplo 2 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican hacia cuaacutel de lasestaciones laterales estaacute orientado el robot
Ejemplo 3 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones detrabajo
Los interruptores de fin de carrera situados en el carro indican en cuaacutel de las estacioneslaterales se encuentra el robot
Figura 8 Indicacioacuten de estacioacuten en un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera
4
2
3
1
Figura 9 Indicacioacuten de estacioacuten en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 2
3 Interruptor de fin de carrera4 Track de desplazamiento
4
1
3
Robot
2
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
38 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
40 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
3HAC031147-005 Revisioacuten - 41
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
42 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
httpslidepdfcomreaderfullarcweld-operador 4364
3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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253 Posic ioacuten de servicio
Generalidades
La posicioacuten de servicio es un aacuterea delimitada (una posicioacuten) situada entre dos estaciones detrabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo la
pistola de soldadura) Cuando el robot estaacute en este aacuterea el operador puede entrar en ambasestaciones sin que el robot se apague
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la funcioacuten de indicacioacuten de estacioacuten de la posicioacuten de servicio Consulte ldquo Indicacioacuten de estacioacuten ejemplo 2 rdquo
Ejemplo 1 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo Los interruptores de fin decarrera situados en la base del robot indican en queacute momento el robot estaacute en la posicioacuten deservicio
AVISOSi las estaciones de trabajo estaacuten dotadas de posicionadores los motores de eacutestosdeben ser apagados antes de que el operador entre en el aacuterea de trabajo
Figura 10 Posicioacuten de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Robot4 Interruptor de fin de carrera5 Posicioacuten de servicio
1
4
2
35
plusmn7ordm
iexclIMPORTANTELos sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio depistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento
el equipo independientemente de la posicioacuten del robot
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
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33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
5
R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
253 Posicioacuten de servicio
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Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas desoldadura montada sobre el suelo como la mostrada continuacioacuten no puede constituir una
posicioacuten de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo
En este caso se utiliza otra funcioacuten denominada ldquoPosicioacuten inicialrdquo para las herramientas delimpieza Consulte 254 Posicioacuten inicial en la paacutegina 29
Figura 11 Track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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d e r e c h o s
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
254 Posicioacuten inicial
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254 Posic ioacuten inicial
Generalidades
La posicioacuten inicial es una posicioacuten segura a la que el robot se desplaza para estar fuera delalcance del operador Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura
positiva que estaacuten situados en la base del robot
bull La posicioacuten inicial requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectada a launidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten inicial es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
FuncionamientoLa funcioacuten de posicioacuten inicial se utiliza en las soluciones de estacioacuten que soacutelo cuentan conuna estacioacuten de trabajo comuacuten para el robot y para el operador
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican la ubicacioacuten del roboten la posicioacuten inicial
iexclIMPORTANTECuando el robot estaacute en la posicioacuten inicial el operador tiene permiso para entrar enel aacuterea de trabajo
Figura 12 Posicioacuten inicial del robot con una estacioacuten de trabajo alternativamente robot con track de desplazamiento
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Interruptor de fin de carrera3 Robot4 Posicioacuten inicial
1
2
4
3
2
1
4 plusmn20ordm
3
iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten inicial debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del robot Paracumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal es posible quesea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajo segura en unoo varios ejes
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
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2 3
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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255 Posicioacuten de transpor te
Generalidades
La posicioacuten de transporte es una posicioacuten segura fuera del alcance del operador en la que sesituacutean los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estacioacutende trabajo que alberga a un operador
Para esta funcioacuten se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que estaacutensituados en la base del robot
bull La posicioacuten de transporte requiere una placa de circuitos opcional que estaacute conectadaa la unidad de seguridad
bull Cuando el robot estaacute en la posicioacuten segura el robot tiene limitados sus movimientos aplusmn20ordm
bull La posicioacuten de transporte es ajustable en intervalos de 30ordm alrededor del eje 1
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera situados en la base del robot indican en queacute momento elrobot estaacute en la posicioacuten de transporte Cuando el robot estaacute en la posicioacuten de transporte
bull El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajobull El robot puede pasar junto a la estacioacuten de trabajo que alberga al operador
iexclIMPORTANTELa posicioacuten de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamientoDebe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superioresdel robot estaacuten equipados con topes fijos como limitacioacuten del aacuterea de trabajoimpidiendo asiacute movimientos hacia el interior del aacuterea del operador
Figura 13 Posicioacuten de transporte para el robot
Descripcioacuten
1 Estacioacuten 12 Estacioacuten 23 Interruptor de fin de carrera4 Robot5 Track de desplazamiento
1 2
3
4
5
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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2 Instrucciones de seguridad
255 Posicioacuten de transporte
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iexclIMPORTANTEAl elegir la posicioacuten de transporte debe tenerse en cuenta el aacuterea de trabajo del
robot Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal esposible que sea necesario equipar al robot con una limitacioacuten del aacuterea de trabajosegura en uno o varios ejes
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
GeneralidadesEn su configuracioacuten estaacutendar el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos modo de funcionamientoy en espera
Figura de vistageneral
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo
Modo Descripcioacuten
Modo de funcionamiento Alimentacioacuten de motores y control activadaModo de espera Alimentacioacuten de motores y control desactivada
Figura 14 Sistema de robot de soldadura completo
Descripcioacuten
1 Barrera de proteccioacuten2 Interbloqueo de puerta3 Equipos de control4 Robot6 Sistema de alimentador de alambre7 Panel del operador
7
8
23
19
54 6
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
5
R e v
i s i o n - e s
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3 Instalacioacuten y manejo
31 Sistema de robot de soldadura
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8 Botoacuten de prerrestablecimiento9 Barrera fotoeleacutectrica (acceso al aacuterea de carga)
Descripcioacuten
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
8132019 Arcweld Operador
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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3 Instalacioacuten y manejo
32 Robot
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32 Robot
Frenos
El robot tiene frenos en todos los motores Los frenos se aplican automaacuteticamente en caso deun paro de emergencia o una caiacuteda de suministro eleacutectrico o bien cuando el sistema pasa aestar en el modo de espera y los motores se desactivan
La liberacioacuten de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados enel robot
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del robot consulte el manual de producto delrobot
AVISOLa liberacioacuten de los frenos soacutelo puede realizarse cuando el robot estaacute en espera oapagado Al liberar manualmente los frenos el robot se precipita y por tanto esnecesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o dantildeos en losequipos
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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R e s e r v a d o s
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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33 Equipos de control
Generalidades
El equipo de control estaacute disponible en dos configuraciones
bull Single Cabinet Controller bull Dual Cabinet Controller
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del Control Module y el Drive Module consulteel Manual del producto - Controlador de robot IRC5
Figura 15 Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3
2
iexclIMPORTANTEExiste un Drive Module por cada robot adicional que esteacute conectado al sistema (enel caso de un solo robot soacutelo el Single Cabinet ControllerDual Cabinet Controller)
Descripcioacuten
1 Single Cabinet Controller 2 Dual Cabinet Controller Control Module
3 Dual Cabinet Controller Drive Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
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4
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8132019 Arcweld Operador
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33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
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2 3
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
5
R e v
i s i o n - e s
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de contr ol
Single CabinetController
iexclIMPORTANTE
Para obtener maacutes informacioacuten acerca del panel de control (en el Single CabinetControllerDual Cabinet Controller o externo) consulte elManual del producto -Controlador de robot IRC5
Figura 16 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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R e s e r v a d o s
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Dual CabinetController
Figura 17 Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control ModuleDrive Module
Descripcioacuten
1 Interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module
2 Paro de emergencia3 Botoacuten Motors ON4 Selector de modo de funcionamiento5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opcioacuten)6 Interruptor principal de alimentacioacuten (interruptor) en el Drive Module7 La luz indicadora indica el estado del sistema8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
32
4
8
5
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
8132019 Arcweld Operador
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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Panel de controlexterno
Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robotEl Process Module estaacute presente en el sistema en los casos siguientes
bull Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWCbull Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18 Panel de control externo
Descripcioacuten
1 Paro de emergencia2 Botoacuten Motors ON3 Selector de modo de funcionamiento
1
2
3
Figura 19 Process Module
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
8132019 Arcweld Operador
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
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3 Instalacioacuten y manejo
33 Equipos de control
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FlexPendant
iexclIMPORTANTE
Para obtener informacioacuten acerca del FlexPendant consulte el Manual del operador- IRC5 con FlexPendant
Figura 20 FlexPendant
Descripcioacuten1 Conector 2 Pantalla taacutectil3 Pulsador de paro de emergencia4 Interruptor de presioacuten continua5 Joystick6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
iexclIMPORTANTEEn caso de fallos en el proceso de soldadura la pantalla del FlexPendant muestraun mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte elManual del operador - Solucioacuten de problemas - IRC5 )
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
6 7
2 3
5
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
8132019 Arcweld Operador
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 Instalacioacuten y manejo
34 Panel del operador
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34 Panel del operador
341 Un aacuterea de tr abajo
GeneralidadesEsta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo aacuterea de trabajo para el operador
Figura 21 Panel del operador 1 estacioacuten
Pos Siacutembolo Des ignac ioacuten
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido
3 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)
4 Inicio de programa
5 Detencioacuten del programa
1
3
4 5
2
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
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2 3
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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3 Instalacioacuten y manejo
341 Un aacuterea de trabajo
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Descripcioacuten de los boto nes
Paro de
emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia se detiene inmediatamente todo el sistema de
robot de soldaduraEl pulsador de paro de emergencia estaacute conectado en serie con los otros pulsadores de parode emergencia del sistema
Indicacioacuten deacceso permitido
Cuando presenta el color verde este piloto indica que la estacioacuten estaacute lista para la carga de lasiguiente pieza de trabajo Se permite el acceso al aacuterea monitorizada
Iniciar proceso Presione el botoacuten tras la carga de la pieza de trabajo en la estacioacuten 1
La laacutempara indicadora del botoacuten se enciende y
bull Enviacutea una sentildeal de operacioacuten lista al sistema de robot para indicar que la carga de lapieza de trabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablece la proteccioacuten de personas alrededor del aacuterea de trabajo de la estacioacutenbull Pone en marcha el proceso
Presione de nuevo el botoacuten El piloto de estado se apaga
bull El botoacuten Cancelar estaacute disponible para el operador Se detiene el proceso
Inicio de programa Inicia la ejecucioacuten del programa de robot Permite el reinicio de la soldadura
Detencioacuten delprograma
Detiene la ejecucioacuten del programa de robot
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
4
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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3 Instalacioacuten y manejo
342 Dos aacutereas de trabajo
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342 Dos aacutereas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos aacutereas de trabajo para el operador
Figura 22 Panel del operador 2 estaciones
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 Paro de emergencia2 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 1
3 Indicacioacuten de acceso permitido estacioacuten 2
4 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 1
5 Inicio de proceso restablecimiento (funcioacuten de cambio de modo)estacioacuten 2
6 Inicio de programa
7 Detencioacuten del programa
1
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
3HAC031147-005 Revisioacuten - 45
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
46 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
3HAC031147-005 Revisioacuten - 47
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
48 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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d e r e c h o s
42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
3HAC031147-005 Revisioacuten - 49
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R e s e r v a d o s
t o d o s
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d e r e c h o s
422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
8132019 Arcweld Operador
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
50 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
52 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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R e v
i s i o n - e s
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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35 Panel de cont rol de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control estaacute disponible en una configuracioacuten que puede usarse parabull Posicionador IRBP KRbull Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23 Panel de control
Po s Siacutem bo lo Des ig nac ioacute n
1 SafeBall activacioacuten2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
iexclIMPORTANTEPara obtener maacutes informacioacuten consulte el documento Product manual - Manual jog
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
54 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 Instalacioacuten y manejo
35 Panel de control de trabajos manuales
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
1
2
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
60 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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4 Inicio de la produccioacuten
41 Preparativos
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4 Inicio de la produccioacuten
41 PreparativosCompruebe que la botella de gas esteacute conectada al sistema de acuerdo con las instruccionesde seguridad aplicables
AVISOAseguacuterese de que las aacutereas de trabajo del robot el posicionador y el track dedesplazamiento esteacuten despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgocuando se pone en marcha el sistema de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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4 Inicio de la produccioacuten
42 Puesta en marcha
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42 Puesta en marcha
421 Fuentes de potencia
Para obtener informacioacuten detallada acerca de la fuente de potencia consulte el manual de lafuente de potencia ESAB AristoMig 4000i5000i
AVISOEncienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principalNo utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
50 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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o p y r i g
h t 2 0 0 8 A B B
R e s e r v a d o s
t o d o s
l o s
d e r e c h o s
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
3
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
3HAC031147-005 Revisioacuten - 51
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
52 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e v
i s i o n - e s
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4 Inicio de la produccioacuten
422 Robot posicionador y track de desplazamiento
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422 Robot posic ionador y t rack de desplazamiento
Generalidades
Ac cioacuten Fig ur a
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergenciaesteacute accionado
2 Situacutee el interruptor de alimentacioacuten principal del Control Module en laposicioacuten 1
3 Compruebe lo siguientebull Se ha cargado el programa correcto en el sistemabull El cursor estaacute en la instruccioacuten en la que debe comenzar
el programaUtilice la ventana de programacioacuten ConsulteManual del operador -IRC5 con FlexPendant
iexclCUIDADOAseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot el posicionador y el track de desplazamientoesteacuten despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
58 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
3HAC031147-005 Revisioacuten - 59
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
60 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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4 Inicio de la produccioacuten
423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
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423 Restablecimiento de las barreras fotoeleacutectricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Ac cioacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esteacutecerrada
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta deservicio (opcional)
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso en una o dosestaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeleacutectricasen el panel del operador para
bull Enviar una sentildeal de operacioacuten lista al sistema derobot para indicar que la carga de la pieza detrabajo en la estacioacuten se la completado
bull Restablecer la proteccioacuten de personas alrededordel aacuterea de trabajo de la estacioacuten
bull Poner en marcha el procesoEsto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a lapresioacuten del botoacuten de prerrestablecimiento De lo contrariolas barreras fotoeleacutectricas no se restablecenSi todo lo anterior no funciona comience de nuevo desde elpaso 1
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos 1) delpanel de control del Control Module hasta la posicioacuten AUTO(pos 2)
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (pos 3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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d e r e c h o s
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8132019 Arcweld Operador
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3 H A C 0 3 1 1 4 7 - 0 0
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i s i o n - e s
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4 Inicio de la produccioacuten
43 Carga de la pieza de trabajo
3HAC031147-005 Revisioacuten - 51
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43 Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento conti nuo
En el caso del funcionamiento continuo el proceso siguiente se repite cada vez que se cargauna pieza de trabajo
Dos posicio nadores o dos estaciones de trabajoSi hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador conun intercambio de estacioacuten la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estacioacuten
puede realizarse mientras el robot estaacute trabajando en el otro lado
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores existe un botoacuten de prerrestablecimiento de tiempo y un botoacuten de inicio de proceso para cada posicionador
Una vez que el robot ha completado el ciclo de trabajo se mueve hasta una posicioacuten de esperay comprueba si se ha presionado el botoacuten de inicio de proceso Si es asiacute el robot se separa del
posicionador o del lado de la estacioacuten del posicionador que haya completado y activa elsiguiente posicionador o el siguiente lado de estacioacuten
Un posicionador con dos lados de estacioacuten
En los posicionadores con dos lados de estacioacuten existe una unidad de intercambio deestacioacuten
Cuando el sistema de robot recibe del operador la sentildeal de operacioacuten preparada se produceel intercambio de estacioacuten de forma que el posicionador cambie de lado de estacioacuten con
respecto al robot
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacuten deprerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no se restablecen
Ac cioacuten Infor mac ioacutenf igur a
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria
2 Aseguacuterese de que las zonas de trabajo del robot elposicionador y el track de desplazamiento esteacutendespejadas antes de que el sistema se ponga en marcha
3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
4 Presione el botoacuten de inicio de proceso o bien el pulsador delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
iexclIMPORTANTECuando se acciona el inicio del proceso el robot y el posicionador se ponen enmovimiento
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
52 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
3HAC031147-005 Revisioacuten - 53
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
54 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
3HAC031147-005 Revisioacuten - 55
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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d e r e c h o s
53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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R e v
i s i o n - e s
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4 Inicio de la produccioacuten
431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
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431 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estacioacuten estaacute equipada con una proteccioacuten externa (barreras fotoeleacutectricas) que controlanel aacuterea del operador La proteccioacuten externa interactuacutea con la funcioacuten de indicacioacuten deestacioacuten Consulte 252 Station indication on page 24
Si la proteccioacuten externa es interrumpida en una posicioacuten prohibida se detiene la totalidad dela estacioacuten (es decir tiene lugar un paro de seguridad)
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la cargadescargade la estacioacuten de trabajo
iexclIMPORTANTEEl paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Acci oacuten Inf ormac ioacutenf igur a
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional)Consulte Pre-reset on page 22
2 Restablezca la proteccioacuten de personas externa3 Salga del aacuterea de operador de la estacioacuten4 Presione el botoacuten Iniciar proceso del panel del operador
5 Para poner el sistema en funcionamientoGire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel decontrol del Control Module hasta la posicioacuten AUTO (2)
Si se produce un aviso acerca de la desactivacioacuten detareas o la existencia de tareas desactivadas- Responda con ldquoDejar como estaacutenrdquo
6 Pulse OK cuando se le pregunte ldquoIs it OK to switch toautomatic operationrdquo (iquestEs correcto el cambio alfuncionamiento automaacutetico)
7 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control delControl Module (3)
8 Presione la tecla de funcioacuten Iniciar del FlexPendant9 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del
Control Module (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador parainiciar el programa de robotNo vuelva a entrar en el lado de estacioacuten original
11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar lasposiciones de las estaciones de posicionador Consulte elmanual System settings - Welding robot station
3
1
2
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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t o d o s
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d e r e c h o s
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
60 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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R e s e r v a d o s
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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642 Opciones
62 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
51 Detencioacuten del programa
3HAC031147-005 Revisioacuten - 53
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h t 2 0 0 8 A B B
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t o d o s
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d e r e c h o s
5 Detencioacuten del programa y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
Funcionamiento programadoEl funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes
Paro temporalLos paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes
Paradas maacutes pr olong adas (maacutes de 5 hor as)
Las paradas maacutes prolongadas pueden realizarse de las formas siguientes
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Manualmente con el botoacuten Detener del FlexPendant
Manualmente con el botoacuten Detener del panel de operador
Automaacuteticamente a traveacutes de un paro programado en el programa derobot
Meacutetodo de detencioacuten Modo
Debe hacerse siempre con el botoacuten de paro deprograma antes de liberar el interruptor depresioacuten continua del FlexPendantDe lo contrario el sistema se detiene con unparo AUTO que resulta maacutes duro que elfrenado del movimiento por ordenador
Manual a velocidad reducida lt250 mms
Manual a maacutexima velocidad 100
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
Presione el botoacuten Paro de programa del FlexPendant
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
54 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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o p y r i g
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d e r e c h o s
Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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t o d o s
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d e r e c h o s
52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
56 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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t o d o s
l o s
d e r e c h o s
53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
51 Detencioacuten del programa
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Presione el botoacuten Paro de programa del panel del operador
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control delControl ModuleResultado Motors OFF
Apague la fuente de potencia de soldadura
Meacutetodo de detencioacuten Botoacuten
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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R e s e r v a d o s
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d e r e c h o s
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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642 Opciones
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52 Reinicio del sistema
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52 Reinicio del sistema
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcionamiento programadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Fig ur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridaden Pre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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63 Control Module y Drive Module
60 3HAC031147-005 Revisioacuten -
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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642 Opciones
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
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53 Reinicio tras una parada de emergencia
Introduccioacuten
En caso de un reinicio el programa se reanuda en la instruccioacuten de programa por la que fueinterrumpido por ejemplo un paro de programa o un fallo de soldadura
Restablecimiento del funcion amiento progr amadoLas instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecucioacuten del programa
iexclIMPORTANTESi el programa fue interrumpido durante la soldadura el robot retrocederaacute siguiendola unioacuten de soldadura y realizaraacute una nueva soldadura de forma que la unioacuten iniciadaquede completa
iexclIMPORTANTEEl paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presioacuten del botoacutende prerrestablecimiento De lo contrario las barreras fotoeleacutectricas no serestablecen
Ac cioacuten Figur a
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro2 Compruebe lo siguiente
bull La puerta de servicio estaacute cerradabull Las zonas del robot el posicionador y el track de
desplazamiento estaacuten despejadas3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio
(opcional) Consulte el disentildeo de la estacioacuten y la seccioacuten de seguridadPre-reset on page 22
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento Consulte el disentildeo de laestacioacuten
5 Presione el botoacuten de inicio de proceso (en una o dos estaciones) delas barreras fotoeleacutectricas en el panel del operador
6 Presione el botoacuten Motors ON del panel de control del Control Module
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar elprograma de robot
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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5 Detencioacuten del programa y reinicio del progr ama
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamientoLas perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de losasociados a un funcionamiento normal dado que estas perturbaciones requieren acciones
manuales
AVISOEste trabajo soacutelo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipocompleto y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociadosa la realizacioacuten de estas acciones
iexclCUIDADOSiempre debe trabajarse con cuidado Todo el trabajo realizado en el sistema debeser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad
aplicable
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5 Detencioacuten del pr ograma y reinicio del programa
54 Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
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6 Mantenimiento del sis tema de robo t de soldadura
61 Generalidades
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
63 Control Module y Drive Module
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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6 Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
642 Opciones
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61 Generalidades
611 Repuestos
62 Robot
GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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63 Control Module y Drive Module
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Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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611 Repuestos
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GeneralidadesEl robot ha sido dsentildeado para su uso en condiciones extremas con un miacutenimo demantenimiento Sin embargo algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarsea intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot)
LimpiezaLimpie el exterior del robot a medida que sea necesario Para cualquier otra tarea demantenimiento consulte el Manual de producto del robot
iexclCUIDADOUtilice uacutenicamente los repuestos originales recomendados por ABB
iexclCUIDADONo utilice disolventes ni aire comprimido que pueden causar dantildeos en las juntas losrodamientos el acabado o los cables
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63 Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
La muntildeequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placasde circuitos y otros componentes electroacutenicos del armario con el fin de prevenirdantildeos debidos a descargas electrostaacuteticas
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El sistema de control estaacute totalmente cerrado y por ello los componentes electroacutenicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal
Comprobaciones perioacutedicasEn entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partiacuteculas en suspensioacuten elinterior del armario debe ser inspeccionado regularmente En caso necesario utilice unaspirador
bull Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos esteacuten selladoscorrectamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior delarmario En caso necesario utilice un aspirador
bull Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones delManualdel producto - Controlador de robot IRC5 asiacute como el manual de producto de la fuentede potencia ESAB
bull Compruebe que los cables y conectores no presenten dantildeo alguno Loscomponentes dantildeados deben ser sustituidos inmediatamente
Si se incluyen equipos de seguridadPreferiblemente deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno
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