Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom...
Transcript of Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom...
![Page 1: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/1.jpg)
Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača
sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije procesnih veličina
Odabrana poglavlja
iz elektromotornih pogna
![Page 2: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/2.jpg)
Sadržaj
• Prikaz postrojenja premotača
• Prikaz algoritma upravljanja premotačem
• Mogućnosti za rad sa smanjenim brojem davača
• Prikaz rezultata snimljenih na realnom postrojenju
• Zaključak
• Diskusija
2 od 38
![Page 3: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/3.jpg)
Tehnološki proces proizvodnje papira ili kartona
3 od 38
Kontinualno
kuvanje
Evaporatori Mlin za krec
Tretman
otpadnih
voda
Para za kogeneracijuIzbeljivanje
Precišcavanje
RefajnersBoiler
Proizvodnja
pare i
el. energije
Papir mašina
Premotac
Usitnjeno
drvoSkidanje kore
Skladište drveta
ili celuloze
Drvo
Premotač
![Page 4: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/4.jpg)
Osnovni delovi premotača
• Odmotač
– Ima ulogu da zateže papir za pravilno sečenje
• Sekcija uzdužnog sečenja
– Formiraju se rolne potrebne širine i odsecaju se krajevi rolne
• Namotač
– Formiraju se rolne potrebnog prečnika i čvrstoće
– Slojevi moraju biti pravilno složeni
4 od 38
![Page 5: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/5.jpg)
Tipovi premotača
• Odmotač, najčešće centralnog tipa
– sa mehaničkom kočnicom (pneumatskom, hidrauličkom … )
– sa električnim kočenjem
• Sekcija noževa
– Horizontalno ili vertikalno postavljena
• Namotač može biti centralnog ili tangentnog tipa
– Sa dva bubnja: sa dva čelična bubnja, sa vazdušnom potporom, potpora sa trakom, sa obloženim bubnjem…
– Sa jednim bubnjem, rolne na dve strane…
5 od 38
![Page 6: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/6.jpg)
Tipovi premotača
6 od 38
Premotač sa dva čelična bubnja Namotač sa jednim bubnjem - Dve rolne
Namotač sa
vazdušnom potporom Namotač sa potporom sa trakom
Metso paper Voith
Voith Voith
![Page 7: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/7.jpg)
Prednji
bubanj
Pritisni valjak
sa merenjem
pozicije
Odmotač
Namotana
rolna
Zadnji
bubanj
Rolna odmotača
Noževi
Merenje sile
zatezanja
Izbacivanje
namotanih
rolni
Namotač 2 Namotač 1
Mehanizam
za prihvatanje
namotanih
rolni
Struktura razmatranog premotača
Voith
7 od 38
![Page 8: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/8.jpg)
Opšti tehnički podaci
Parametar Jedinice Vrednost Širina [mm] 3200 Maks radna brzina [m/min] 1200 Maks. prečnik nam. rolne [mm] 1800 Maks. prečnik rolne odm. [mm] 2800 Gramatura, min–max [g/m2] 230 – 500 Debljina kartona, min–max [m] 280 – 576 Maks. sila zatezanja N 15000 Snaga motora namotača [kW] 200 Snaga motora odmotača [kW] 315
8 od 38
![Page 9: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/9.jpg)
Jednopolna šema glavnih pogona
M
Odmotač
M
Namotač 1
M
Namotač 2
Napajanje
Zajedničko jednosmerno međukolo
~=
~=
~=
~=
~=
Ispravljač Rekuperator
Invertor Invertor Invertor
E E E
9 od 38
![Page 10: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/10.jpg)
M
Odmotač
M
Namotač 1
M
Namotač 2
Napajanje
Zajedničko jednosmerno međukolo
~=
~=
~=
~=
~=
Ispravljač Rekuperator
Invertor Invertor Invertor
E E E
Tokovi snage u normalnom radu
10 od 38
Snaga uzeta
iz mreže
Snaga pogona
odmotača
Snaga pogona
namotača 1 i 2
(prednjeg i
zadnjeg bubnja)
+ = +
![Page 11: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/11.jpg)
Deo opreme regulisanih pogona
Frekventni pretvarači Rastavljači sa osiguračima
11 od 38
![Page 12: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/12.jpg)
Oprema
Pult upravljanja Motori, enkoderi, reduktori, meh. kočnice
Davač sile zatezanja (presduktor)
Grafički upravljački panel
12 od 38
![Page 13: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/13.jpg)
Upravljačka struktura
13 od 38
PLC
FP
odm.
FP
nam.
FP
nam.
E
Operatorski
panel Merenje
sile Pozicioni
enkoder
Dig. I/O
I/O
PROFIBUS
Bezbednosni
stop
Ethernet
SWSCADA
sa
arhivomVPN pristup
![Page 14: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/14.jpg)
Namotač – blok dijagram
14 od 38
Tv
rdo
ća
nam
ota
van
ja
Dn [cm]
[%]
v* w*n2
w*n1
DM*
Mn2
Ref. brzina
Brzinski
regulator
(PI)
Algoritam
uprav.
motorom
+
wn1
+
Pogoni namotača
–
–
E
wn2
Fz
M2
FP n1
Mn1
M1
wo wn2
Reference u
panelu
Upravljački
sistem u PLC-u
Generator
referentne brzine
za motore
namotača
M1 i M2
wn2
wn1
E
E
S
Brzinski
regulator
(PI)
Algoritam
uprav.
motorom
S
FP n2
Dn
Prečnik namotane rolne
hpv
wn2
Izračunavanje
Estimacija
Estimator prečnika UKLJ
Pritisni
valjak sa
merenjem
poz.
![Page 15: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/15.jpg)
Odmotač – blok dijagram
15 od 38
MHlim.
wo
Sm
anje
nje
za
teza
nja
[%
]
Dn [cm]
MLlim.
Jo(Do)
F*z Regulator
zatezanja (PI)
+
wo
Pogon odmotača
–
Merenje sile
zatezanjaM
Mer. ćel.
Generator
ref.
brzine
odmotača
Fz
Referentna sila zatezanja
Fz kor.
S´
Prekid
trake
+
–
FP uBrzinski
regulator
(PI)
Algoritam
uprav.
motorom S
E
w*o
Fz
MLlim.
Fotoćelija
Estimator sile
zatezanja
Fz^
Estimator sile zat. UKLJ.
Meo
wo
wn2
Reference u
panelu
Upravljački
sistem u PLC-u
![Page 16: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/16.jpg)
Opšti model premotača
16 od 38
Odmotač Namotana
rolna
Namotač
zadnji bubanjNamotač
prednji bubanj
Jo (Do)
Fz
Fz
Jn (Dn)
Mn1,
wn1
Mn2,
wn2
vtrake
Mo, wo
Mmo
DnDo
Mz
Σ 2
1( )o o mo go j o o
o
J D J J J J Di
1 1 1 12
1
1n m g b
n
J J J Ji
2
22 2 2 22 2
2 2
1 1( )bn
n n m g b n nnn n
DJ D J J J J D
Di i
![Page 17: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/17.jpg)
Njutnove (mehaničke) jednačine
17 od 38
11 1 1 1
12b
n n n m inn
DdJ M M F
dt iw
22 2 2 2
2
( )2
bn n n n m z in
n
DdJ D M M F F
dt iw
Σ
( )( )
2oz
o o o o moo
D td FJ D M M
dt iw
Odmotač
Namotač sa dva bubnja
![Page 18: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/18.jpg)
Moment opterećenja odmotača
18 od 38
Mm = 0,0582∙no
0
20
40
60
80
100
120
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Mo
men
at
tren
ja [
Nm
]
Brzina motora odmotača [o/min]
![Page 19: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/19.jpg)
Smanjenje broja davača
• U regulisanom pogonu postoji merenje struja, napona i brzine, na osnovu toga pogon (frekventni pretvarač) izračunava moment motora.
• Ukoliko poznajemo prenosne odnose reduktora i prečnike valjaka, možemo da izračunamo silu zatezanja trake (kartona).
• Integracijom merene brzine motora namotača možemo da izračunamo dužinu premotane trake.
• Iz tog podatka možemo da izračunamo prečnik namotane rolne.
19 od 38
![Page 20: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/20.jpg)
Estimacija sile zatezanja
Iz Njutnove jednačine odmotača
20 od 38
Σ ( )o o o o mo z
dJ D M M M
dtw
( )
2
ozz
o
D tFM
i
Σ Σz o o o o o o o mo
d dM J D J D M M
dt dtw w
Promena momenta
inercije odmotača
Moment
opterećenja
pogona
odmotača
Diferenciranje
brzine
Moment
motora iz
pretvarača
preko
PROFIBUS-a
![Page 21: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/21.jpg)
Estimacija prečnika odmotača
Diferenciranje brzine primenom “praktičnog diferencijatora”
21 od 38
2ˆ o no bn
n o
iD
iD
w
w
Promena momenta inercije odmotača
1 111 1 s
o o ofilt filt
Td dz z
dt T T dtw w w
2Σ 2
ˆ 1 1 ˆ4
o tr tr o o
o
o
dJ W d D v
dt iD
![Page 22: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/22.jpg)
Estimacija momenta opterećenja
Sada su svi članovi izraza poznati, možemo da izračunamo moment od sile zatezanja
22 od 38
0ˆ
m m tr oMM k w
Σˆ ˆ ( )ˆ
z m o o o o
dM M J
dtM D w
2 ˆˆˆ
oz z
o
MFD
i
Silu zatezanja u traci dobijamo deljenjem sa prečnikom rolne odmotača
![Page 23: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/23.jpg)
Estimator sile zatezanja
23 od 38
ˆmM
on
ˆoD
Σˆ
oo
dJ
dtD
Σˆ
ooJ D
ˆzM
Σˆ( )o o oD
dJ
dtw
ˆmM
oM
ˆzF
ˆoD
2nn
![Page 24: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/24.jpg)
Rezultati merenja: Povratna veza po estimiranoj sili zatezanja
24 od 38
0 100 200 300 400 500 600
0
2000
4000
Sile
za
teza
nja
[N]
Vreme [s]
0 100 200 300 400 500 6000
500
1000
1500
Brz
ine
[o
/min
]
Vreme [s]
0 100 200 300 400 500 600-200
0
200
400
600
800
Mo
me
nti [N
m]
Vreme [s]
0 100 200 300 400 500 600
-100
0
100
200
300
,(
)/
[Nm
]m
oo
oM
dJ
dt
wS
Vreme [s]
ˆzF
zF
2nn
on
ˆzM
oM
( ) /o od J dtwS
moM
![Page 25: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/25.jpg)
Estimator bez povratne sprege
25 od 38
Greška estimacije je definisana kao
ˆ( ) ( ) ( )x t x t x t
Dinamički sistem
A, B C( )x t( )u t ( )y t
A, Bˆ( )x t
![Page 26: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/26.jpg)
Opserver Estimator sa povratnom spregom
26 od 38
Opserver
Dinamički sistem
A, B C( )x t( )u t ( )y t
A, B, Lˆ( )x t
Cˆ( )y t
David G.
Luenberger
![Page 27: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/27.jpg)
27 od 38
ΣΣ 1 1 2 2ˆ
ˆˆo o
o o tr o o
d dJJ M k K e K e
dt dtw
ww
1 ˆo oe w w
ow
ˆow
2 1
de e
dt
oM Σ
( )( )
2
ozo o o o mo
o
D tFdJ D M M
dt iw
1 1 2 2
2ˆˆ
oz
o
FD
iK e K e
ˆzF
Dinamički sistem
Opserver
![Page 28: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/28.jpg)
Rezultati merenja: Povratna veza po opserviranoj sili zatezanja
28 od 38
0 100 200 300 400 500 600
0
1000
2000
3000
4000
5000
Sile
za
teza
nja
[N]
Vreme [s]
0 100 200 300 400 500 6000
500
1000
1500
Brz
ine
[o
/min
]
Vreme [s]
0 100 200 300 400 500 600-200
0
200
400
600
800
Mo
me
nti [N
m]
Vreme [s]
0 100 200 300 400 500 600
-100
0
100
200
300
Vreme [s]
ˆzF
zF
2nn
on
ˆzM
oM
( ) /o od J dtwS
moM
,(
)/
[Nm
]m
oo
oM
dJ
dt
wS
![Page 29: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/29.jpg)
Rezultati merenja: Povratna veza po opserviranoj sili zatezanja
29 od 38
![Page 30: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/30.jpg)
Komentar rezultata merenja
• Postoji izražen šum u estimiranom i u opserviranom signalu sile zatezanja.
• Šum potiče od nesavršenosti mehaničkog sistema - davača brzine (enkodera na pogonima). Pravilna montaža enkodera umanjuje šum.
• Rad bez enkodera nije moguć.
• Visoka učestanost šuma ne dovodi do problema u regulaciji sile zatezanja.
30 od 38
![Page 31: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/31.jpg)
Poređenje algoritama estimacije sile zatezanja
31 od 38
0 100 200 300 400 500 600-5
0
5
Vreme [s]
Gre
ska
estim
ato
ra [%
]
maxˆ( ) /z z zF F F
0 100 200 300 400 500 600
-5
0
5
Vreme [s]
Gre
ska
op
se
rve
ra [%
]
maxˆ( ) /z z zF F F
Estimator
Opserver
![Page 32: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/32.jpg)
Visina pritisnog valjka
32 od 38
Dbn
Lbn
hpv
hpv = 0
Dn(hpv)
Pritisni
valjak
Bubnjevi namotača
Namotana
rolna
hpv Dn(hpv)
hpv min
hpv max
Dn0
2 22
4 4
2
bn bnpv
n pvbn
pv
L Dh
D hD
h
![Page 33: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/33.jpg)
Estimacija prečnika namotane rolne
33 od 38
24ˆ ( ) ( ) ( 0)n tr n nD t d L t D t
2 2( ) ( 0)
( )2 2 n n
tr n
D t D td L t
202
1( ) ( 0)
60
tbn
n n nn
DL t L t n dt
i
Dužina trake u rolni:
Jednakost površina:
Estimirani prečnik:
![Page 34: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/34.jpg)
Rezultati estimacije prečnika
34 od 38
![Page 35: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/35.jpg)
Zaključak
• Pravilnim održavanjem, životni vek premotača se može značajno produžiti.
• Periodične rekonstrukcije su neophodne da bi se elektro oprema usaglasila sa trenutnim tehničkim mogućnostima.
• Performanse postrojenja se mogu značajno popraviti uvođenjem savremene opreme.
• Dijagnostika kvarova je lakša, čime se skraćuju zastoji u radu.
• Mogu se ostvariti značajne uštede energije primenom električnog kočenja sa rekuperacijom.
35 od 38
![Page 36: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/36.jpg)
Zaključak
• Primenom algoritama estimacije mogu se zameniti signali sa osetljivih ili skupih davača, bez degradacije performansi ili smanjenja tačnosti.
• Pouzdanost postrojenja se tako povećava.
36 od 38
![Page 37: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/37.jpg)
Predlog daljeg rada
• Implementacija upravljanja sa smanjenim brojem davača na drugim postrojenjima kod nas, a nadam se i u svetu.
• Određivanje mehaničkih gubitaka na bazi merenja električne snage uzete iz mreže.
37 od 38
![Page 38: Algoritam za upravljanje sistemom - pogoni.etf.rs ver 1.1.pdf · Algoritam za upravljanje sistemom elektromotornih pogona premotača sa smanjenim brojem davača na bazi estimacije](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022042606/5f6e426c7ca3bc21e2327e0e/html5/thumbnails/38.jpg)
Hvala na pažnji.
38 od 38