Elektrotehniki fakultetUniverzitet u SarajevuOdsjek za automatiku i elektroniku

LABORATORIJSKA VJEBA br.4Analiza ponaanja sistema upravljanja nezavisno uzbuenogmotora napajanog preko tiristorskog ispravljaa

Ime i prezime: Saudin DizdareviBroj index-a: 15494Cilj vjebe: Analiza rada i snimanje odziva relevantnih veliina regulacijskih krugova brzinevrtnje i armaturne struje.

Strukturna ema elektromotornog pogona sa istosmjernim motorom prikazana je na slici ispod:

Sluaj odziva bez filtra u referentonoj grani i bez djelovanja momenta tereta prikazan je na slijedeoj slici:

Na prethodnoj slici je prikazana istovremenu promjena veliina (armaturna struja, brzina vrtnje regulatora armaturne struje, te napon na izlazu regulatora brzine vrtnje) za odziv beu filtra u referentnoj grani i bez djelovanja momenta tereta.Armaturna struja naglo raste, (u t=1) proporcionalno sa rastom napona na regulatoru armaturne struje. Poinje padati kada doe do smanjenja napona na izlazu regultora armaturne struje, nakon ega opet poinje da raste i dostie konano stacionarno stanje. Brzina vrtnje postepeno raste do trenutka kada armaturna struja postane jednaka nuli nakon ega poinje da opada, ali se poinje stabilizovati kako se poveava armaturna struja. Napon na izlazu regulatora brzine vrtnje naglo opada kako raste brzina vrtnje motora.

Sluaj odziva bez filtra u referentonoj grani uz djelovanje momenta tereta prikazan je na slijedeoj slici:

Na ovom grafiku prvo to je uoljivo, a u odnosu na prethodni sluaj je da nijedna od vrijednosti nije negativna, jer je moment tereta dodatno optereenje osovini motora,pa motor treba da savlada djelovanje momenta tereta.Sluaj odziva sa filtrom u referentonoj grani, bez djelovanja momenta tereta prikazan je na slijedeoj slici:

U ovom sluaju je uoljivo da se u odnosu na prethodne sluajeve smanjila struja armature, dok je brzina vrtnje motora ostala ista. Sluaj odziva sa filtrom u referentonoj grani, uz djelovanje momenta tereta prikazan je na slijedeoj slici:

Predfilter u referentnoj grani ograniava vrijednost armaturne struje (kao u prethodnom sluaju)i napona na izlazu regulatora armaturne struje, ali su te vrijednosti vee od vrijednosti u nego kada nemamo predfiltra u referentnoj grani a postoji djelovanje momenta tereta kojeg motor treba da savlada,pa ovaj sluaj moemo shvatiti kao kombinaciju osobina prva dva sluaja.

Promjena napona na izlazu regulatora brzine vrtnje Ur za sva 4 sluaja (pri tome je napon Ur4 prikazan za sluaj a iz zadatka, napon Ur3 za sluaj b,napon Ur2 za sluaj c, a Ur1 sluaj d.)Promjena struja armature Ia za va 4 sluaja (pri tome je struja Ia4 prikazana za sluaj a iz zadatka, struja Ia3 za sluaj b,struja Ia2 za sluaj c, a Ia1 sluaj d.)

Promjena brzine vrtnje motora w za va 4 sluaja (pri tome je brzina w4 prikazana za sluaj a iz zadatka, brizna w3 za sluaj b,brzina w2 za sluaj c, a w1 sluaj d.)Promjena napona na izlazu regulatora armaturne struje Ua za sva 4 sluaja (pri tome je napon Ua4 prikazan za sluaj a iz zadatka, napon Ua3 za sluaj b,napon Ua2 za sluaj c, a Ua1 sluaj d.)Iz grafika je oigledno da daleko najbolje rezultate daje sluaj d), tj. odziv sa filtrom u referentnoj grani uz djelovanje momenta tereta.