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Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 1 / 32
Fagor Automation, S.Coop.
Ver. 0110
AccionamientosBrushless AC
(analógico)
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 2 / 32
Motores Brushless AC, FXM 41.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 41.2 DIMENSIONES MECÁNICAS .......................................................................................... 61.3 CONECTORES DE POTENCIA Y SALIDA DEL ENCODER................................................... 81.4 CARACTERÍSTICAS DEL FRENO .................................................................................... 91.5 REFERENCIA COMERCIAL DE LOS MOTORES .............................................................. 10
A.C. Servodrive 112.1 INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 112.2 DIMENSIONES DEL AC SERVODRIVE........................................................................... 112.3 CARACTERÍSTICAS GENERALES. ................................................................................ 122.4 CONECTORES ........................................................................................................... 122.5 DISPLAY DE ESTADO ................................................................................................. 152.6 PLACA DE CARACTERÍSTICAS Y REFERENCIA COMERCIAL ......................................... 162.7 DIAGRAMA FUNCIONAL INTERNO ................................................................................ 17
Tarjeta de personalización, IM 18
Instalación 224.1 CONSIDERACIONES GENERALES ............................................................................... 224.2 CONEXIONES ELÉCTRICAS ......................................................................................... 234.3 ESQUEMA DEL ARMARIO ELÉCTRICO.......................................................................... 294.4 INICIALIZACIÓN Y AJUSTE ........................................................................................... 30
Índice
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 3 / 32
Presentación
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless más reguladorAnalógico) para aplicaciones entre 1.20 y 33.6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rpm.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en lainstalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento completo.Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera delas oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
Declaración de conformidad
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAIN)
Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de Regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Módulos Reguladores: Serie ACSMotores AC: Serie FXM
al que se refiere esta declaración,con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión (Norma Básicade Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95) y 92/31/CE de CompatibilidadElectromagnética (EN 61800-3:1996, Norma específica de Compatibilidad Electromagnética paraSistemas de Regulación).
En Mondragón a 22 de Septiembre de 2000
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 4 / 32
1.1 INTRODUCCIÓN
Los servomotores síncronos FXM sondel tipo AC Brushless, de imanespermanentes.
Son apropiados para cualquieraplicación que requiera una granprecisión en el posicionamiento.
Tiene un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.
Motores Brushless AC, FXM
- Significado de loscódigos en la forma demontaje. - IP64 significa que está protegido totalmente contra el
polvo, y contra proyecciones de agua.- Los aislamientos de clase F en el motor mantienen suspropiedades dieléctricas mientras la temperatura detrabajo se mantenga por debajo de los 150°C (302°F).
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
Diseñados según lanorma deprotección IP64, nose ven afectadospor líquidos nisuciedades.
Incorporan uncaptador que vigilala temperaturainterna. Puedenllevar opcionalmenteun frenoelectromecánico.
B5 V1 V3
Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)Medidor de temperatura Termistor
Terminación del Eje Cilíndrico con chaveta. (Opción, sin chaveta)Montaje Brida frontal
Forma de montaje B5-V1-V3 (según IEC-34-3-72) Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado Clase N (Clase R opcional) (según DIN 45665) (equilibrado con la chaveta entera)
Vida de los Rodamientos 20.000 horasRuido De acuerdo con DIN 45635
Resistencia a la vibración Soporta 1G en la dirección del ejey 3G en dirección lateral (G = 10 m/s² ).
Aislamiento eléctrico Clase F (150°C) (302°F) Resistencia de aislamiento 500 Vdc, 10MegaOhmios o superior
Rigidez Dieléctrica 1500 Vac, un minuto
Grado de Protección General: IP64 estándarEje: IP64 estandard, IP65 con retén
Temperatura de almacenaje De -20°C a +80°C (-4°F / 176°F)Temp ambiente de funcionamiento De 0°C a +40°C (32°F / 74°F)
Humedad ambiente de funcionamiento De 20% al 80% (no condensado)
Freno Opcional en todos los modelos.Ver "Características del freno"
Captación Encoder TTL incremental
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 5 / 32
FXM11.40F.I0.xx0FXM12.40F.I0.xx0FXM13.40F.I0.xx0FXM14.20F.I0.xx0FXM14.40F.I0.xx0FXM31.20F.I0.xx0FXM31.40F.I0.xx0FXM32.20F.I0.xx0FXM32.40F.I0.xx0FXM33.20F.I0.xx0FXM33.40F.I0.xx0FXM34.20F.I0.xx0FXM34.40F.I0.xx0FXM53.20F.I0.xx0FXM53.40F.I0.xx0FXM54.20F.I0.xx0FXM54.30F.I0.xx0FXM55.12F.I0.xx0FXM55.20F.I0.xx0FXM73.12F.I0.xx0FXM73.20F.I0.xx0FXM74.12F.I0.xx0FXM75.12F.I0.xx0
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Mo Mp nN Io Imax Pow KT tac L R J P-Nm- -Nm- -rpm- -A- -A- -kW- Nm/A -ms- -mHr- Ohms Kg.cm2 -Kg-1,20 6,0 4000 2,00 10,0 0,5 0,6 8,4 12,0 9,20 1,2 3,32,30 11,0 4000 3,90 18,7 1,0 0,6 7,2 5,5 2,90 1,9 4,33,30 16,0 4000 5,60 27,2 1,4 0,6 6,8 3,5 1,60 2,6 6,44,10 20,0 2000 3,50 17,1 0,9 1,2 3,5 10,0 4,60 3,3 7,64,10 20,0 4000 6,90 33,7 1,7 0,6 6,9 2,6 1,10 3,3 7,62,60 13,0 2000 2,20 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 10,10 3,5 5,52,60 13,0 4000 4,40 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 2,50 3,5 5,55,10 25,0 2000 4,30 21,1 1,1 1,2 5,0 11,0 3,30 6,0 7,55,10 25,0 4000 8,40 41,2 2,1 0,6 10,0 2,9 0,88 6,0 7,57,30 36,0 2000 6,30 31,1 1,5 1,2 4,9 6,7 1,80 8,5 9,67,30 36,0 4000 12,00 59,2 3,1 0,6 9,9 1,8 0,49 8,5 9,69,30 46,0 2000 7,60 37,6 1,9 1,2 5,0 5,3 1,30 11,0 11,59,30 46,0 4000 15,30 75,7 3,9 0,6 10,0 1,3 0,34 11,0 11,5
11,90 59,0 2000 9,90 49,1 2,5 1,2 7,8 5,0 0,89 22,0 15,811,90 59,0 4000 19,70 97,7 5,0 0,6 15,6 1,3 0,22 22,0 15,814,80 74,0 2000 12,70 63,5 3,1 1,2 8,2 3,4 0,55 29,0 17,814,80 74,0 3000 18,40 92,0 4,6 0,8 12,3 1,6 0,27 29,0 17,817,30 86,0 1200 9,10 45,2 2,2 1,9 5,3 7,2 1,10 36,0 20,017,30 86,0 2000 15,50 77,1 3,6 1,1 8,8 2,5 0,38 36,0 20,020,80 104,0 1200 10,70 53,5 2,6 1,9 7,4 9,8 1,20 61,0 29,020,80 104,0 2000 17,60 88,0 4,4 1,2 12,3 3,6 0,45 61,0 29,027,30 135,0 1200 13,50 66,8 3,4 2,0 7,3 7,8 0,89 79,0 31,633,60 165,0 1200 17,10 84,0 4,2 2,0 7,4 5,9 0,62 97,0 36,0
(*) si se incorpora al motor el freno (opcional) habrá que considerar además los valores de inercia dados por la tabla del apartado 1.4
Par de Pico (Nm) durante 0,5 segundos.
ACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30-Nm- -Nm- -Nm- -Nm-
3 66 116 1212
12 186 12
6 1212 24
12 1824 3612 1824 36
1824 36
1824 36
2438 57
3338 57
366060
FXM11.40F.I0.xx0FXM12.40F.I0.xx0FXM13.40F.I0.xx0FXM14.20F.I0.xx0FXM14.40F.I0.xx0FXM31.20F.I0.xx0FXM31.40F.I0.xx0FXM32.20F.I0.xx0FXM32.40F.I0.xx0FXM33.20F.I0.xx0FXM33.40F.I0.xx0FXM34.20F.I0.xx0FXM34.40F.I0.xx0FXM53.20F.I0.xx0FXM53.40F.I0.xx0FXM54.20F.I0.xx0FXM54.30F.I0.xx0FXM55.12F.I0.xx0FXM55.20F.I0.xx0FXM73.12F.I0.xx0FXM73.20F.I0.xx0FXM74.12F.I0.xx0FXM75.12F.I0.xx0
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1.2 DIMENSIONES MECÁNICAS
AC MOTORS
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 7 / 32
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Incluye los contactos propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 Vdcen el freno. Al instalar el motor verificar que el freno libera completamente el motor antes dehacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V,W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines "I" y "J" del conector del encoder corresponden al termistor para la vigilancia delcalentamiento del motor.
1.3 CONECTORES DE POTENCIA Y SALIDA DEL ENCODER
CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC- 23
MOTOR CONNECTOR MC RectoAMC Acodado
CORRIENTE 23 Amperios
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1.4 CARACTERÍSTICAS DEL FRENO
Tipo MotorPar
VelocidadMáxima
PotenciaTiempoOn/Off
Margen de Tensiónpara el desbloqueo
Inercia Peso
Nm (in.lb) rpm W (HP) ms Vdc Kg.cm2 (lb.in2) Kg (lbf)
FXM 1 2.5 (22.12) 10000 12 (0.016) 7/5
22 - 26
0,38 (0.13) 0,3 (0.66)
FXM 3 5 (44.25) 8000 16 (0.021) 15/7 1,06 (0.36) 0,6 (1.32)
FXM 5 12 (106.2) 6000 18 (0.024) 30/13 3,6 (1.23) 1.1 (2.42)
FXM 7 40 (354) 3600 35 (0.047) 100/30 31,8 (10.86) 3.5 (7.71)
El freno no debe usarse para detener el eje cuando está en movimiento.
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se le aplican tensionessuperiores a 26 voltios, que impedirían el giro del eje.
En la instalación del motor, comprobar que el freno libera completamente el ejeantes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 10 / 32
1.5 REFERENCIA COMERCIAL DE LOS MOTORES
FXM 34.20F . I0 . 0 0 0
TAMAÑO
FAGOR AXIS MOTOR
1, 3, 5, 7
F
12 1200 rpm 20 2000 rpm30 3000 rpm 40 4000 rpm
ALTURA DE EJE 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDADMÁXIMA
BOBINADO
TIPO DE CAPTACIÓN
I0 Encoder Incremental
BRIDA Y EJE 0 Estándar1 Eje liso ,sin chaveta
OPCIÓN DE FRENO
0 Sin freno1 Con freno estándar (24 Vdc)
VENTILACIÓN 0 Sin ventilador
Ejemplo: MOTORES FXM
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2.1 INTRODUCCIÓN
El A.C.Servodrive es un regulador de velocidad, con fuente de alimentación incluida, y diseñadopara el control de un único motor síncrono AC Brushless.Existen cuatro módulos de potencias diferentes, que ofrecen corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30amperios eficaces, y tienen como características principales:
- Alimentación trifásica.- Alimentación de Potencia y Control independientes.- Frenado dinámico en caso de caída de Red.- PWM IGBTs.- Realimentación por encoder TTL incremental de 2500 ppv- Salida de encoder programable 2/n (n desde 2 hasta 16)- Dos modos de consigna, velocidad o par.- Filtrado de la consigna mediante rampas.- Entradas lógicas para el control del motor (Speed and Drive Enable).- Aislamiento galvánico entre control y potencia.- Salidas analógicas para la monitorización de la velocidad y corriente.- Control de sobrepasamiento en aceleraciones/deceleraciones.- Display de 7 segmentos para la monitorización del estado del accionamiento.- Activación del ventilador interno dependiente del Drive_Enable.- Protección contra la pérdida de realimentación.- Protecciones contra los excesos de temperatura en el Regulador.- Protecciones ante las sobretensiones o pérdidas de la tensión de Bus.- Protección de i2t en el motor.- Protección de i2t en la resistencia de Ballast interna.- Protección de corto circuito en los bornes de salida al motor.- Protección ante la falta de una fase en la alimentación de Red.
A.C. Servodrive
2.2 DIMENSIONES DEL AC SERVODRIVE
67 mm (2.63") 245 mm (9.64")
280
mm
(1
1.02
")
330
mm
(1
2.99
")
300
mm
(
11.8
")
6 mm (0.23")
11 mm (0.43")
ACS
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2.3 CARACTERÍSTICASGENERALES.
(*) IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12.5 mm, pero nocontra salpicaduras de agua. Es decir, el equipo debe ubicarse dentro de un armario eléctrico.
2.4 CONECTORES
Terminales de Potencia (Power Terminals)
POWER INPUTS 220Vac, L1, L2, L3: Bornes de entrada de la Tensión de Alimentación desdela Red Eléctrica.
POWER OUTPUTS, U, V, W: Bornes de salida de la Tensión aplicada al motor.Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 10 kHz.En la conexión al motor vigilar la correspondencia entre fases, U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS 220Vac, L, N, Ground: Bornes de entrada de la Tensión deAlimentación a los circuitos de control del Regulador desde la Red Eléctrica.
La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2.5 mm2.Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control.
Regulador Fagor A.C.S.ACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30
Corriente nominal de salida Amp-rms- 2,5 5 10 15Corriente de pico (0.5 seg) Amp-rms- 5 10 20 30
Alimentación de potencia Red trifásica de 50/60 Hz, con un rango de tensiónentre 220Vac -15% y 240Vac +10%
Consumo Amp-rms- 2,5 5 10 15
Protección de sobretensión 430 Vdc
Ballast interna Ohms 112 56 28 18Potencia de la ballast interna 150 WDisparo Ballast 416 VdcProtección térmica radiador 90°C (194°F)
Temp. de funcionamiento 5°C / 45°C (41°F / 113°F)Temp. almacenamiento -20°C / 60°C (-4°F / 140°F)Grado de protección IP20 (*)
Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm(2.48 x 11.8 x 9.05 inches)
Peso del módulo 3,85 Kg (8,5 lbs)
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Señales de control (Control-Signals)
Tensiones ±10V, Pines 1,2,3 de X1: Salida de una Fuente de alimentación interna para que elusuario pueda generar fácilmente una señal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mAlimitada internamente.
Consigna de velocidad, Pines 4, 5, 6 de X1: Entrada de la consigna de velocidad para elmotor. Admite un rango de ±10V y ofrece una impedancia de 22 kOhmios
Consigna de corriente, Pines 4, 7 de X1: Entrada de la consigna de corriente para el motor.Admite un rango de ±6.2V y ofrece una impedancia de 10 kOhmios. El par motor es directamenteproporcional a la corriente, y por tanto a esta consigna.
Monitorización de velocidad, Pines 8, 10 de X1: Rango de tensiones de ±10V.
Monitorización de corriente, Pines 9, 10 de X1: Rango de tensiones de ±6.2V.
Salida warning, Pines 1, 2 de X2: Salida en colector abierto que comunica un aviso (warning)en la vigilancia del i2t del motor o en la resistencia de Ballast interna.
Común, Pin 5 de X2: Punto de referencia para las señales de habilitación siguientes.Drive Enable, Pin 4 de X2: A 0Vdc, no es posible la corriente por el motor, y queda sin par.Speed Enable, Pin 3 de X2: A 0Vdc, se impone una consigna interna de velocidad nula.Estas señales de control se activan con +24Vdc.
Drive OK. Pines 6, 7 de X2: Contacto de rele que se cierra cuando el estado interno delregulador es correcto. Se debe incluir en la maniobra eléctrica.
Encoder Input + Motor Sensor Temp: Entrada de las señales de encoder del motor para lacaptación de velocidad, y de las señales de la sonda térmica en el motor.Encoder Output + Ratio Select: Salida de esas mismas señales de encoder divididas por elfactor preseleccionado con los dip-switch B3-B0, que nos permiten cerrar el lazo de posición enel Control.
La sección máxima de los cables en estos terminales es de 0.5 mm2.
Ver el capítulo de instalación.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que refrigera los elementos depotencia del Regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. Elventilador se detendrá cuando hayan transcurrido 2 minutos desde la deshabilitación deDrive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vidaútil.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 14 / 32
Acc/Dec.Ramps
Max.Current
Limit
PI.Gain
STATUS MESSAGES. DRIVE DISABLEDL WAITING P. SUPPLY ?? 0 SPEED DISABLED1 RUNNING
ALARM MESSAGES (BLINKING)2 MOTOR OVERTEMPERATURE3 ENCODER FAULT4 DRIVE OVERTEMPERATURE5 MOTOR OVERLOAD6 DRIVE OVERCURRENT7 DRIVE OVERVOLTAGE8 BALLAST OVERLOAD9 INTERNAL FAULTA POWER SUPPLY FAULT
Max.Speed
Offset
AD
JUS
T
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SPEED
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AB
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NIT
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DR
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1098
765
432
1
COMMON
Vel-
CURRENT
Vel+
+10V
-10V
20m
A o
ut
N
L
Tarjeta de personalización IM.-Ver apartado correspondiente-
Display de Estado del regulador.
Significado de los mensajes posiblesen el Display de Estado.
X1
Conector parala entrada de lacaptación por Encoder.
Conector parala salida hacia elCNC de la captaciónpor Encoder.
Co
nta
cto
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ote
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con
tro
l.
Conectores y panel frontal.
CONTROLPOWERINPUTS
N
L
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10
VELOCITYCURRENT
76
DR.OK
43
5
SPEEDDRIVECOMMON
-10 V
+10 V
21
3
Vel +Vel -
54
67CURRENT
Fuente de ±10 V.
Consignas.
Monitori-zación.
Habilita-ciones.
Drive OK.
CO
MM
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1 m
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X2
X1
X2
B3B2B1B0
RESET
CROWARD (ON)
VBUS (OK)
ST
AT
US
AC
Ser
vod
rive
X3
RATIOSELECT
B3B2B1B0
Factor divisorde la señal de encoder.
Bit más significativo (MSB)
Bit menos significativo (LSB)
1234
A*AB*B
5678
Z*Z
9 +5 Vdc
12 W
15
1014
13Tp
V
11 GND:Tp
U*U
*V
*W
16 Chassis
1234
A*AB*B5
678
Z*Z
11 0 V
0 1
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 15 / 32
2.5 DISPLAY DE ESTADO
Después se muestra un dígito de forma permanente (mensaje de estado) o parpadeante (aviso).
Mensajes de estado: (permanente)
El equipo está alimentado, los pines Drive_Enable y Speed_Enable están desactivados,(los pines 3 y 4 de X2 estan llevados a 0 voltios). No hay par en el motor.
Estado de espera. El Regulador espera la carga del Bus. Dispone de alimentación en loscircuitos de control. Si este estado se mantiene por mucho tiempo revisar la conexión depotencia a la Red y la de la resistencia de Ballast.
Speed_Enable desactivado (el pin 3 de X2 está a 0 voltios), y Drive_Enable activado (el pin4 de X2 está llevado a +24 voltios). El motor tiene par, con consigna de velocidad nula.
Todo va bien. Drive_Enable y Speed_Enable están activos y el motor atiende a la consigna.
Avisos: (parpadeante)
Sobrecalentamiento del motor.Soluciones: Suavizar el régimen de trabajo. Mejorar su refrigeración.Falta de Realimentación.Soluciones: Verificar la unión de los conectores y cable de captación.Sobrecalentamiento del regulador.Soluciones: Suavizar el ciclo de trabajo. Mejorar su refrigeración.Aviso de sobrecarga del motor. (parpadeo muy rápido)
Se está superando la protección i 2t del motor. Este aviso activa la salida digital "Warningoutput" formada por los pines 1 y 2 de X2. Tras 60 segundos de aviso se activará el error.
Error de sobrecarga del motor. Tras el aviso anterior, ha saltado la protección i2t del motor. Elmotor ha mantenido una corriente media superior a la permitida por demasiado tiempo. Elmotor ha estado trabajando por encima de su corriente nominal.
ACS-05 InternalBallast
ACS-10
ACS-20
ACS-30
ExternalBallast
Reserved
2500 ppt
1 Amp / 9 Amp/
15 Amp14 Amp
13 Amp12 Amp
11 Amp10 Amp
Es un display de 7 segmentos para la monitorización del estado del Regulador.
Al alimentar el equipo este display muestra una secuencia de cuatro dígitos:
Identificación del Regulador, Configuración de la resistencia de Ballast, Número depulsos por vuelta en el encoder, Umbral de corriente para la protección i2t del motor.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 16 / 32
Sobrecorriente en el Regulador. Ha habido un pico instantáneo de corriente superior alpermitido. Contactar con Fagor.
Sobrevoltaje en el Regulador. La tensión del Bus interno ha superado los 430 Vdc.Soluciones: El circuito de Ballast puede estar estropeado, o la tensión de alimentación es
excesiva. No se ha instalado correctamente la resistencia de Ballast externa, o su valor no esel adecuado.
Aviso de sobrecarga del Ballast. (parpadeo muy rápido)Se ha activado la protección i2t del Ballast. Si persiste, se activará el error.
Error de sobrecarga del Ballast. Tras el aviso anterior, ha saltado la protección i 2t del Ballast.Solución: Instalar una resistencia de Ballast externa, y hacer RAPT < 100 Ohms.Internal fault. Error de control interno, o se ha dado un valor erróneo a RIT.
Falta de fase. Falta alguna fase de Red o se ha producido un microcorte de más de 10 ms.
Nota: todas las alarmas quedan enclavadas y será necesario rearmar el equipo, es decir, quitarlela alimentación de control y potencia. Pasados 30 segundos volver a alimentarlo, o bién pulsarReset.
2.6 PLACA DE CARACTERÍSTICAS Y REFERENCIA COMERCIAL
Ejemplo de la placa decaracterísticas queacompaña a cada ReguladorACS Fagor.
Codificación de lareferencia comercial delos Reguladores Fagor deCorriente Alterna.
Los términos PC, PP, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseñodel hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.
AC SERVODRIVEFagor Automation S. Coop.(Spain)
MODEL: ACS-10S.N.: 202-1904001
PC00A
FRVAR00A
PP00A
INPUT :OUTPUT:
3 X 220 VAC / 50-60 Hz0-200 VAC
IoImax
510
AmpAmp
W: 3,85 Kg
REGULADORES A.C.S. Ejemplo: ACS - 05
A.C. SERVODRIVECORRIENTE Nominal De pico (0.5 seg)
05 2,5 Amp 5 Amp10 5 Amp 10 Amp20 10 Amp 20 Amp30 15 Amp 30 Amp
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 17 / 32
2.7 DIAGRAMAFUNCIONALINTERNO
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Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 18 / 32
Esta tarjeta se inserta en el módulo regulador ACS. Sus componentes pasivos (resistencias,condensadores y jumpers) ajustan la electrónica del Regulador al motor FXM gobernado.Existe una tarjeta IM para cada combinación correcta entre un motor FXM y un regulador ACS,como se indica en la página siguiente.
Los potenciómetros accesibles desde el exterior, permiten un último ajuste del accionamiento.
A continuación se indica la distribución de estos componentes en la tarjeta, y su función.
Componentes pasivos:
NC: Vacío.
RIT: Esta resistencia determina el valor de la corriente a partir de la cual la protección i2t delmotor comienza a integrar. RIT toma un valor diferente para cada motor.
RAJFV: Determina la relación entre la frecuencia de pulsos en el encoder y la tensiónequivalente en los circuitos internos del Regulador.
RAPT: Indica si la resistencia de Ballast empleada es interna o externa. Si se instala unaresistencia de Ballast externa se debe hacer RAPT < 100 Ohms, si queda abierta será interna.Con resistencia externa, la protección de i 2t para la resistencia de Ballast queda desactivada.
RTV1: (no disponible todavía) Indica el número de pulsos del encoder utilizado. Si lacortocircuitamos serán 3000 ppv, si queda abierta serán 2500 ppv.
RAD1, CAD1: Fijan la compensación derivativa en el PI de velocidad.RAP1, CAI1: Fijan la acción proporcional e integral en el PI de velocidad.
Jumpers (en negrita, la posición por defecto):J2: Generador de rampas Activo (ab), o no (bc).J3: Activación del control de sobrepasamientos en las aceleraciones. Activo (ab).J4: Selector del tipo de consigna. Consigna de Corriente (ab) o Velocidad (bc).
Tarjeta de personalización, IM
Acc/Decc Ramps
Max. Current Limit
PI Gain
Max. Speed
Offset
J3 J4
ab abc
abc
J2
NC
RIT
RA
JFV
RA
PT
RT
V1
RA
D1
CA
D1
RA
P1
CA
I1
- IM Board -
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 19 / 32
Estas son las denominaciones de las tarjetas de identificación IM para cadacombinación de Motor-Regulador.
Codificación de la referencia comercial de lasTarjetas de Personalización.
TARJETA DE PERSONALIZACION Ejemplo: IM - 3420F - 30
IDENTITY MODULETIPO DE MOTORTIPO DE REGULADOR
IM BoardACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30
FXM11.40F.I0.xx0 IM-1140F-05 IM-1140F-10FXM12.40F.I0.xx0 IM-1240F-10 IM-1240F-20FXM13.40F.I0.xx0 IM-1340F-10 IM-1340F-20FXM14.20F.I0.xx0 IM-1420F-10FXM14.40F.I0.xx0 IM-1440F-20 IM-1440F-30FXM31.20F.I0.xx0 IM-3120F-05 IM-3120F-10FXM31.40F.I0.xx0 IM-3140F-10 IM-3140F-20FXM32.20F.I0.xx0 IM-3220F-10 IM-3220F-20FXM32.40F.I0.xx0 IM-3240F-20 IM-3240F-30FXM33.20F.I0.xx0 IM-3320F-20 IM-3320F-30FXM33.40F.I0.xx0 IM-3340F-20 IM-3340F-30FXM34.20F.I0.xx0 IM-3420F-20 IM-3420F-30FXM34.40F.I0.xx0 IM-3440F-30FXM53.20F.I0.xx0 IM-5320F-20 IM-5320F-30FXM53.40F.I0.xx0 IM-5340F-30FXM54.20F.I0.xx0 IM-5420F-20 IM-5420F-30FXM54.30F.I0.xx0 IM-5430F-30FXM55.12F.I0.xx0 IM-5512F-20 IM-5512F-30FXM55.20F.I0.xx0 IM-5520F-30FXM73.12F.I0.xx0 IM-7312F-20 IM-7312F-30FXM73.20F.I0.xx0 IM-7320F-30FXM74.12F.I0.xx0 IM-7412F-30FXM75.12F.I0.xx0 IM-7512F-30
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 20 / 32
Potenciómetros de ajuste:
Acc/Dec Ramps: Ajuste de la rampa que filtra la consigna de velocidad. Se pueden conseguirrampas desde 0 a 10 segundos de duración, para escalones de 10 voltios de consigna.El giro en sentido horario de este potenciómetro de ajuste significa mayor suavidad en elcomportamiento (mayor tiempo de la rampa).¡Ojo! el puente J2 de la tarjeta de personalización en la posición (bc) desactiva las rampas.
Max. Current Limit: Cada regulador queda ajustado en su fabricación para ofrecer una corrientemáxima al motor, correspondiente al valor máximo que puede tomar la consigna de corriente. Coneste ajuste se puede reducir (-100%) el valor de ese límite de corriente.El giro en sentido horario de este potenciómetro permite una mayor corriente por el motor.
PI Gain: Potenciómetro para el ajuste de la ganancia global del PI de velocidad.El giro en sentido horario aumenta la ganancia, y por tanto la viveza del sistema.
Max. Speed: Cada regulador queda ajustado en su fabricación para que, al valor máximo de laconsigna de velocidad, el motor gire a su velocidad máxima.En esa situación este potenciómetro Max.Speed estará situado a tres cuartos de su recorridototal. Así, con este ajuste podemos limitar, o forzar un poco, la velocidad máxima del motor.El giro en sentido horario del potenciómetro permite velocidades mayores.
Offset: Potenciómetro para la correción de la desviación entre la consigna de velocidad, y lavelocidad real del motor.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 21 / 32
Notas de usuario:
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 22 / 32
Instalación4.1 CONSIDERACIONES GENERALES
En el Motor:
Eliminar la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de montarlo en la máquina.El motor admite las formas de montaje B5, V1 y V3Vigilar las condiciones ambientales señaladas en las características generales, además:
Ubicarlo en un lugar seco, limpio y accesible para el mantenimiento. -recordar que el grado de protección es IP64-Facilitar su refrigeración. Evitar ambientes corrosivos o inflamables.
Proteger el motor con una cubierta si va a recibir salpicaduras.Usar acoplamientos flexibles para la transmisión directa.Evitar las cargas radiales y axiales en el eje del motor.
Evitar cualquier golpe sobre el eje.
Emplear alguna herramienta que seapoye en el agujero roscado del eje parala inserción de la polea o engranaje.
En el Regulador:El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico limpio y seco, libre de polvo, aceite u otroscontaminantes -recordar que el grado de protección es IP20-. No instalarlo nunca en lugaresdonde puedan encontrase gases inflamables. Evitar el calor y humedad excesivas. Latemperatura ambiental no debe superar nunca los 45°C (113°F).Montar los módulos de forma vertical (como aparecen en las fotografías). Evitar las vibraciones.Dejar al menos 30 cm de espacio libre por encima y por debajo del módulo para facilitar la buenacirculación del aire.
En el Conexionado:Es necesario el apantallamiento de todos los cables, para aminorar las interferencias en el controldel motor provocadas por la conmutación del PWM.La pantalla del cable de Potencia del Motor debe ir conectada al tornillo de chasis en la parteinferior del módulo, y éste a su vez, llevado a la tierra de la Red Eléctrica.Las líneas de la señal de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla debe irconectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 o 10 de X1).Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden serinterconectados.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 23 / 32
Esquema básico de interconexión
CNC
Mains
FXM
IEC Cable
MPC Cable
SEC Cable
Ballast(optional)
AC
S
Mains
4.2 CONEXIONES ELÉCTRICAS
Conexión de Potencia:Red Eléctrica-Regulador.
La alimentación del regulador debe ser trifásica. El uso de transformador no es obligatorio.
(*) Valores recomendados. Son fusibles lentos de uso general. Si se ubican en las líneas deentrada desde la Red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de Red.
Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debellevarse a una conexión de tierra.
PO
WE
RIN
PU
TL3
L1L2
Autotransformador.
ACS Drive
Red
elé
ctri
ca
3 x 2.5 mm2
Fusibles
Secundario: 3x220 Vac
Transformador.
Fusibles
3 x 2.5 mm2Secundario: 3x220 Vac
Red
elé
ctri
ca
LN
ACS-05
ACS-10
4 Amp
Fusibles (*)
ACS-20
ACS-30 25 Amp
16 Amp
8 Amp
220 Vac
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 24 / 32
Conexión de Potencia: Regulador-Motor.
Regulador AC
CONECTOR DE SALIDA AL MOTOR
Motor FXM
Cables FagorMPC-4x1.5+(2x1) ,MPC-4x2.5+(2x1) ,
W
U
VM
3
Freno de sujeción(Opcional)
24V Eje liberado 0V Eje sujeto
ED A
C BF
base MC-23
C
A
B
F
E
D
W
U
V
MPC-4x1.5MPC-4x2.5
Conexión de Potencia: Resistencia de Ballast externa.
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia mayor de 150 W:- retirar el cable que une los bornes Ri y L+,- instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que su valor óhmico
sea el indicado en la tabla de características generales.- En la Tarjeta de Personalización hacer RAPT < 100 Ohms. La protección de i2t para la
resistencia de Ballast quedará desactivada.
L+
ReRi
ACS Drive
2.5 mm2
External Ballast
L+
ReRi
ACS DriveInternal Ballast
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 25 / 32
CABLE DE POTENCIA-MOTOR Ejemplo: MPC - 4x2.5 +(2x1)
MOTOR POWER CABLEnº LINEAS x SECCION (mm2)nº LINEAS x SECCION (mm2) 2 x 1
No
Codificación de la referencia comercialde los cables de potencia.
Cables de Potencia.
La tabla adjunta indica cuales la sección de cablerecomendada para cada unode los motores.
MPC Cable
Sta
ll C
urre
nt
(Arm
s)
1.5
mm
2
2.5
mm
2
Sta
ll C
urre
nt
(Arm
s)
1.5
mm
2
2.5
mm
2
FXM11.40F.I0.xx0 2,0 FXM54.20F.I0.xx0 12,7FXM12.40F.I0.xx0 3,9 FXM54.30F.I0.xx0 18,4FXM13.40F.I0.xx0 5,6 FXM55.12F.I0.xx0 9,1FXM14.20F.I0.xx0 3,5 FXM55.20F.I0.xx0 15,5FXM14.40F.I0.xx0 6,9 FXM73.12F.I0.xx0 10,7FXM31.20F.I0.xx0 2,2 FXM73.20F.I0.xx0 17,6FXM31.40F.I0.xx0 4,4 FXM74.12F.I0.xx0 13,5FXM32.20F.I0.xx0 4,3 FXM75.12F.I0.xx0 17,1FXM32.40F.I0.xx0 8,4FXM33.20F.I0.xx0 6,3 Best OptionFXM33.40F.I0.xx0 12,0FXM34.20F.I0.xx0 7,6FXM34.40F.I0.xx0 15,3 no brake wIth brakeFXM53.20F.I0.xx0 9,9FXM53.40F.I0.xx0 19,7 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)
The length of these power cables must be specifically ordered (in meters)
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 26 / 32
Conexión de las señales de control y monitorización.
Monitorización: El regulador ofrece +10Vdc en su salida de "velocidad" cuando, recibiendo laconsigna de velocidad máxima de +10Vdc, el motor gira a la velocidad para la que se ha tarado.La salida de "corriente" ofrece +6.2Vdc cuando el regulador está dando su corriente de pico.
810
9VELOCITYCURRENT
Señales de monitorización:Señales de habilitación:
Señal de funcionamiento correcto del Servodrive:
V
V
±10V
±6.2V
Velocidad
Corriente
43
5
SPEEDDRIVE
76
DR.OKA la cadena deseguridades.
COMMON 0 V
24 V
Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac
0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de habilitación usando la tensión ±10V:
X1
SPEEDDRIVECOMMON
21
3
-10 V
+10 V
X2
X2
45
X2
X1
3
Warning Output:
21
X2
C
E
+ 24 Vdc
21
X2
C
E
+ 24 Vdc
Maximum currentMaximum voltage
100 mA50 Volts
Vista Frontal
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 27 / 32
Conexión de la Realimentacion por Encoder.
Las señales generadas por el encoder se llevan al conector ENCODER INPUT del ACS.El ACS amplifica estas señales y puede dividir su frecuencia. El factor de división viene dado porlos dip-switch B3-B0 según se indica en el dibujo inferior. El ACS ofrece estas señales por elconector ENCODER OUTPUT.El encoder debe girar solidario al eje del motor, y no será válida su instalación en otro punto de lacadena de transmisión. El encoder que llevan los FXM da 2500 pulsos por vuelta con señalesdiferenciales de 5V.Fagor suministra estas conexiones completas (cable + conectores), SEC y IEC.
B3B2B1B0
(MSB)
(LSB)
B
A
Zt
B3 B2 B1 B0
0 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 01 0 0 11 0 1 01 0 1 11 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
2/22/32/42/52/62/72/82/92/102/112/122/132/142/152/16
K
= ON (1)
RATIOSELECT
Example:ENCODER
INPUT B
A
Zt
ENCODEROUTPUT
B3B2B1B0
K = 2/4
0011
2500 ppt
1250 ppt
= OFF (0)
2500166712501000833714625555500454417385357333312
ppt out
Vista Frontal
(HD,Sub-D,F15)
1
5
11
15
(HD,Sub-D,M15)
1
5
11
15
Vista Frontal
Cable FagorIEC- 5/10/15/20
F ED
CB
A
FE
LK
BA
GH
M
A*AB
*BZ
*Z
12345678110 V
(HD, Sub-D, F15) Cable Fagor SEC 1/3/5/10/15/20
1234567811
(Sub-D, M15)
8
1
15
9
(Sub-D, M15)
Cable 4x2x0,14+2x0,5
(Longitud en metros,incluyendo conectores)
VerdeAmarilloAzul
Violeta
GrisRosa
MarrónBlanco
Negro
Amarillo
Azul
Negro
Gris
Blanco/Verde
Blanco
A*AB
*BZ
*Z
+5 Vdc
W
Tp
V
12
5678
11
12
15
1014
13
9GND:Tp
U*U
*V
*W
Marrón/Verde
Violeta
Amarillo/Marrón
Rosa
Blanco/Rosa
NOPI
DC
KJI
HG
LM
NO
PQ
JGris/Marrón
(HD,Sub-D,M15)IOC-17
IOC-17
Al Regulador
Al Regulador
Al Motor
Al Control
43
Rojo
Blanco/GrisRojo/AzulGris/Rosa
Cable 14x0,25+2x0,5
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 28 / 32
Conexión de la señal de consigna.
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o corriente.Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas, y la pantallaconectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 o 10).La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 22 kOhmios (rango de ±10 V).La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 10 kOhmios (rango de ±6.2 V).
Codificación de la referencia comercial de los cables que suministra Fagor:
SUB-DHD M15 IOC-17
SUB-DM15
SUB-DHD F15
54
6
Con
sign
ade
vel
ocid
ad
Entrada de consigna de velocidad diferencial:
54
6VEL+VEL-
Entrada de consigna de velocidad invertida:
Uref0V
54
6
Entrada de consigna de velocidad no invertida:
Uref0V
4
7
CURR
Con
sign
ade
cor
rient
e
Entrada de consigna de corriente:
Uref
0V
Con
sign
ade
vel
ocid
ad
Generación de la consigna de velocidadinvertida y aplicación al regulador:
54
6Uref
21
3
-10 V
+10 V10 kW
rango de ± 10V
rango de ± 10V
rango de ± 10V
rango de ± 6.2 Vdc
Impedancia deentrada de 22 kW
Impedancia deentrada de 22 kW
Impedancia deentrada de 22 kW
Con
sign
ade
vel
ocid
adC
onsi
gna
de v
eloc
idad
impedancia de entrada de 10 kW
Uref0V
Jumper J4 (bc)
Jumper J4 (bc)
Jumper J4 (bc) Jumper J4 (bc)
Jumper J4 (ab)
VEL+
VEL-
VEL+
VEL- VEL+
VEL-
X1
X1
X1
X1
X1
CABLE ENCODER-MOTOR Ejemplo: IEC - 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTALLONGITUD (m) 5, 10, 15, 20.
CABLE ENCODER-CNC Ejemplo: SEC - 20
SIMULATOR ENCODER CABLELONGITUD (m) 1, 3, 5, 10, 15, 20.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 29 / 32
4.3 ESQUEMA DEL ARMARIO ELÉCTRICO
Este es un esquema orientativopara el armario eléctrico. Puedeser modificado según lasnecesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para laalimentación del freno del FXM.
Atención: Cuando se use unautotransformador, el secundario sedebe conectar en estrella, y su puntomedio debe ser llevado a Gnd.Es obligatorio el uso de fusibles.
El retraso a la desconexión de los contactos D3sirve para que:- la señal Drive_Enable permanezca activa
mientras el motor frena a par máximo.- el freno sujete el motor después de que haya
parado.
Si el sistema mueve un eje vertical, conviene queesté compensado.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 30 / 32
4.4 INICIALIZACIÓN Y AJUSTE
Verificar que la tarjeta de personalización IM es la apropiada. El propio nombre de la tarjetaindica cual es el motor y regulador para los que está diseñada.
Seleccionar la generación o no de Rampas mediante el jumper J2.Activo (J2-ab). Inactivo (J2-bc).
Si se desea desactivar el control de sobrepasamientos en las aceleraciones, modificar la posicióndel jumper J3. Activo (J3-ab).
Verificar que el jumper J4 selecciona el tipo de consigna que va a gobernar el motor, y que estaconsigna es aplicada en los pines apropiados. Corriente (J4-ab). Velocidad (J4-bc).
Medir la velocidad del motor. Aplicar la consigna de velocidad máxima. Seguidamente, actuarsobre el potenciómetro Max.Speed hasta lograr la velocidad deseada para esa consigna. (Parauna consigna de 10V, con el motor girando a velocidad máxima la salida de monitorización -pines8 y 10 de X1- ofrecerá 10V)
Ajustar mediante el potenciómetro Max.Current.Limit la corriente máxima de pico, es decir elpar máximo del motor. Para observar la corriente de pico, se puede mover el motor coninversiones a par máximo y sin generación de rampas.
Ajustar la ganancia del PI de velocidad por medio del potenciómetro PI.Gain hasta obtener elcomportamiento deseado.
Ajustar el offset de velocidad.Enviar al Regulador una consigna de velocidad de 0 voltios (uniendo los pines 4, 5 y 6 de X1).Medir la velocidad del motor y girar el potenciómetro de Offset en la tarjeta depersonalización hasta lograr que el motor se pare. Pero cuidado, por este método solamenteeliminamos el offset del Regulador; el CNC puede tener otro offset. Deberíamos ahora ajustarel offset en el CNC.
Para realizar el ajuste del offset en todo el lazo de control, colocar el CNC en modovisualizador pero con las señales de “Drive_Enable” y “Speed_Enable” activas. Manipular elpotenciómetro de Offset hasta lograr que el motor no se mueva. Otro procedimiento puede ser,fijar con el CNC una posición para el eje, y ajustar este potenciómetro hasta conseguir unerror de seguimiento simétrico.
Ajustar el valor de la Rampa. Si se ha activado con J2 la generación de Rampas, actuar sobre elpotenciómetro Acc/Dec Ramps hasta obtener el comportamiento deseado.
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GARANTIA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para el usuariofinal.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almace-nes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, elfabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha deinstalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de instalación de lamáquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta delproducto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior ala de salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido lahoja de garantía.Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del productode los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el periodo degarantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, yhasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra dentro del marco defi-nido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de la citada garantía to-dos los gastos de transporte, o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico pararealizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido instalados de acuerdo con lasinstrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia, y no ha-yan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro produc-to, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados, ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace respon-sable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.
CONTRATOS ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período de ga-rantía como fuera de él.
Garantía
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Headquarters:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés s/n, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.mcc.esinfo@fagorautomation.esTel: 34-943-719200Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta UsurbilSan Esteban s/n Txoko-Alde20170 USURBILTel: 34-943-366332Fax: [email protected]
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