ABB Robotics ユーザーマニュアル RobotStudio...目次 4 3HAC032104-012 改訂: E ©...

ABB Robotics

ユーザーマニュアルRobotStudio

© Copyright 2008-2011 ABB. All

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ユーザーマニュアル

RobotStudio

5.14

文書 ID: 3HAC032104-012

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本書に記載されている情報は事前の通知なく変更されることがあり、ABB は通知の義務を負いません。ABB は、本書における間違いや誤記に対して一切の責任を負いません。

本書に明示的に記載されている場合を除き、本書の記載内容は特定の目的やそれに順ずる用途に適合する人物あるいは財産における損失または損害に対する ABB による保証責務を一切保障しません。

いかなる状況においても、本書とここに記載されている製品の使用によって発生した偶発的または必然的損害に対して ABB は一切責任を負いません。

本書およびここに含まれる部分は、ABB の書面による許可なしに複写または複製することはできません。また、その内容を第三者に譲渡したり、許可されていない目的に使用することはできません。これらに違反した場合は法的に罰せられます。

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ABB ABRobotics ProductsSE-721 68 Västerås

Sweden

目次

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概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9製品マニュアル、M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1 はじめに 17

1.1 用語とコンセプトについて . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.1.1 ハードウェアのコンセプト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1.2 RobotWare のコンセプト. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.1.3 RAPID のコンセプト. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.1.4 プログラミングのコンセプト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.1.5 ターゲットとパス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.1.6 座標系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.1.7 ロボット軸構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.1.8 ライブラリ、結合構造、CAD ファイル. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.1.9 IDE としての VSTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1.2 RobotStudio のインストール、およびライセンス供与 . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.3 グラフィカルユーザーインターフェース . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.3.1 グラフィカルユーザーインターフェース . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.2 「はじめに」ウィンドウ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411.3.3 レイアウトブラウザ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421.3.4 「パスとターゲット」ブラウザ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.3.5 モデリングブラウザ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.3.6 オフラインおよびオンラインブラウザ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.3.7 出力ウィンドウ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491.3.8 [Controller Status] ウィンドウ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.3.9 オペレータウィンドウ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541.3.10 『Document Manager』ウィンドウ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561.3.11 マウスを使用する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641.3.12 アイテムを選択する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.3.13 オブジェクトを付加および分離する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.3.14 キーボードショートカット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2 ステーションを構築する方法 71

2.1 新規ステーションを構築するワークフロー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.2 同じコンベヤ上で動作する 2 つのロボットのコンベヤのトラッキングステーションを設定する . . . 73

2.2.1 同じタスクフレーム位置を共有する 2 つのロボットシステム . . . . . . . . . . 732.2.2 タスクフレーム位置が異なる 2 つのロボットシステム . . . . . . . . . . . . . 75

2.3 外部軸を使用するシステムを自動で作成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.4 トラックモーションを使用するシステムを手動で設定する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.4.1 RTT もしくは IRBTx003 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で

設定する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 802.4.2 IRBTx004 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定する . . . 81

2.5 仮想コントローラ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

2.5.1 仮想コントローラを起動する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832.5.2 仮想コントローラを再起動する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

2.6 ステーションコンポーネント . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

2.6.1 ステーションコンポーネントをインポートする . . . . . . . . . . . . . . . . 872.6.2 CAD フォーマットを変換する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892.6.3 結合構造のトラブルシューティングと適化 . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

2.7 モデリング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

2.7.1 オブジェクト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932.7.2 メカニズム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952.7.3 ツールとツールデータ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

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2.7.4 オブジェクトのローカル原点を設定する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.8 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

2.8.1 オブジェクトを配置する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 982.8.2 外部軸を配置する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 992.8.3 ロボットの配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101

3 ロボットをプログラムする方法 103

3.1 ロボットプログラミングのワークフロー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1033.2 作業オブジェクト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1053.3 メカニズムをジョグする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1063.4 ターゲット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1073.5 パス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1093.6 方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1123.7 RAPID 命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1153.8 位置とモーションをテストする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122

3.9 MultiMove システムをプログラムする. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

3.9.1 MultiMove のプログラムについて . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1243.9.2 MultiMove をセットアップする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1263.9.3 MultiMove をテストする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1273.9.4 モーション動作を調整する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1283.9.5 パスを作成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1303.9.6 外部軸をプログラムする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131

3.10 プログラムとモジュールをロードする、保存する . . . . . . . . . . . . . . . . . .1343.11 同期化する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1353.12 RAPID エディタを使用する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136

4 プログラムを擬似する方法 139

4.1 擬似の概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1394.2 衝突を検出する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1414.3 イベントを作成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1444.4 入力信号を擬似する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1454.5 擬似モニタリングを有効化する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1464.6 プロセス時間を測定する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147

5 配置と配布 149

5.1 プログラムをコピーする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1495.2 まとめて保存、解凍して作業 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1505.3 スクリーンのキャプチャ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151

6 オンラインでの作業 153

6.1 PC のサービスポートに接続する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1536.2 ネットワーク設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1556.3 ユーザー承認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158

6.4 システムビルダ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

6.4.1 システムビルダの概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1606.4.2 システムのプロパティを表示する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1626.4.3 新規システムを構築する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1636.4.4 システムを変更する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1676.4.5 システムをコピーする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1726.4.6 バックアップからシステムを作成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1736.4.7 システムをコントローラにダウンロードする . . . . . . . . . . . . . . . . . .1746.4.8 ブートメディアを作成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1756.4.9 システムビルダのオフライン作業の例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.4.9.1 連携した 2台のロボットを持つ MultiMove システム. . . . . . . . . . . .176

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6.4.9.2 1 つのロボットと 1 つのポジショナの外部軸をサポートするシステム . . . 1786.4.9.3 ポジションナ付きシステムのオプション設定 . . . . . . . . . . . . . . 181

6.5 入出力を処理する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1836.6 システムを構成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1846.7 イベントを処理する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

7 ファイルメニュー 195

7.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1957.2 新規ステーション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1967.3 スクリーンショット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1977.4 Pack and Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1987.5 アンパックおよび作業 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1997.6 ステーションビューア . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2007.7 オプション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

8 [ ホーム ] タブ 209

8.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2098.2 ABB ライブラリ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2108.3 ライブラリのインポート . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2118.4 ロボットシステム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2128.5 結合構造のインポート . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

8.6 フレーム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

8.6.1 フレーム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2168.6.2 3 ポイントからのフレームを作成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

8.7 作業オブジェクト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2198.8 ツールデータ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.9 ターゲット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

8.9.1 ターゲットのティーチ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2228.9.2 ターゲットの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2238.9.3 ジョイントターゲットの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2258.9.4 エッジ上のターゲットを作成する . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

8.10 空のパス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2288.11 AutoPath . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2298.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2318.13 ティーチ命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2398.14 Move 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2408.15 Action 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2418.16 命令テンプレートマネージャ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

8.17 [ フリーハンド ]グループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

8.17.1 移動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2458.17.2 回転 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2468.17.3 ジョイントのジョグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2478.17.4 線形にジョグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2488.17.5 ジョグの方向転換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2498.17.6 マルチロボットのジョグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

8.18 3D ビューグループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2518.19 ビューポイント . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2538.20 マークアップ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

9 [ モデリング ] タブ 257

9.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2579.2 コンポーネントグループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2589.3 空のパーツ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

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9.4 『Smart Component』 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

9.4.1 『Smart Component』. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2609.4.2 Smart Component Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2619.4.3 ［構成］タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2629.4.4 [ プロパティ ] および [ バインディング ] タブ . . . . . . . . . . . . . . . . .2659.4.5 [ 信号 ] および [ 接続 ] タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2689.4.6 [Design] タブ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2719.4.7 Basic Smart Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2729.4.8 プロパティエディタ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2899.4.9 『Simulation Watch』ウィンドウ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290

9.5 立体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2929.6 表面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2969.7 曲線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2989.8 境界 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3039.9 交差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3059.10 抜き出し . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3069.11 結合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3079.12 表面または曲線を押し出し . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3089.13 法線から線を作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3099.14 [ 測定 ]グループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3109.15 メカニズムの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3119.16 ツールの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318

10 [ 擬似 ] タブ 321

10.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32110.2 衝突設定の作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32210.3 擬似の設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32310.4 イベントマネージャ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32610.5 Station Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33310.6 機械ユニットのアクティブ化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33410.7 擬似コントロール . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33510.8 入出力シミュレータ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33610.9 モニタ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338

10.10 信号アナライザ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

10.10.1 信号設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33910.10.2 信号アナライザ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34110.10.3 履歴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .344

10.11 AutoPlace WorkObject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34510.12 ムービーの記録 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .347

10.13 コンベヤのトラッキングメカニズム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

10.13.1 コンベヤのトラッキング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34810.13.2 コンベヤの擬似 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .349

11 [ オフライン ] および [ オンライン ] タブ 351

11.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .351

11.2 [ オンライン ]と [オフライン ]に共通なタブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

11.2.1 イベント . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35211.2.2 RAPID エディタ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35411.2.3 RAPID ファイル管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

11.2.3.1 新規モジュール . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35611.2.3.2 モジュールをロードする . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35711.2.3.3 モジュールに名前を付けて保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35811.2.3.4 プログラムをロード . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35911.2.3.5 プログラムに名前を付けて保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .360

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11.2.4 RAPID タスク . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36111.2.5 Robtargets の調整. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36411.2.6 RAPID プロファイラー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36611.2.7 入出力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36811.2.8 ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37011.2.9 再起動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37211.2.10 バックアップおよび復元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

11.2.10.1 システムのバックアップバックアップを行う . . . . . . . . . . . . . 37311.2.10.2 バックアップからシステムを復元する . . . . . . . . . . . . . . . . 375

11.2.11 システムビルダ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37611.2.12 構成エディタ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37711.2.13 パラメータのロード . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38311.2.14 パラメータの保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38411.2.15 安全構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38511.2.16 RAPID 監視ウィンドウ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

11.3 [ オンライン ]に特有な機能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387

11.3.1 コントローラの追加 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38711.3.2 書き込みアクセスのリクエスト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38811.3.3 書き込みアクセスを放す . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38911.3.4 認証 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39011.3.5 ファイル転送 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39111.3.6 FlexPendant ビューア . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39311.3.7 オプションのインポート . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39411.3.8 プロパティ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39511.3.9 Go Offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39811.3.10 オンラインモニター . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39911.3.11 ユーザーアカウント . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40011.3.12 UAS 権限ビューア. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

11.4 [ オフライン ]に特有な機能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

11.4.1 ステーションと同期化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40911.4.2 仮想コントローラと同期化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41011.4.3 仮想 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41111.4.4 実行モード . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41211.4.5 コントロールパネル . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41311.4.6 シャットダウン . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41411.4.7 タスクフレームの設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41511.4.8 システム構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41611.4.9 エンコーダユニット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418

12 [ アドイン ] タブ 419

12.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41912.2 Visual Studio Tools for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420

13 コンテキストメニュー 421

13.1 パスに追加 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42113.2 フレームの方向を整列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42213.3 ターゲット方向の整列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42313.4 次に付加 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42413.5 構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42513.6 到達範囲の確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42713.7 構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42813.8 フレームを作業オブジェクトに変換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42913.9 円運動に変換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43013.10 方向のコピー / 適用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

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13.11 分離 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43213.12 Move 命令の実行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43313.13 外部軸補間 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43413.14 グラフィックアピアランス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43513.15 パスの補正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43713.16 反転 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43813.17 ターゲットにジャンプ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43913.18 リンクされた結合構造 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44013.19 [ ライブラリ ] グループ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44113.20 メカニズムのジョイントジョグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44213.21 メカニズムの線形ジョグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44413.22 パスのミラー化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44513.23 ミラー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44613.24 曲線の変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44713.25 外部軸の変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45213.26 命令の変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45313.27 メカニズムの変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45413.28 ツールデータの変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45513.29 作業オブジェクトの変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45613.30 パスに沿って移動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45713.31 ポーズへ移動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45813.32 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45913.33 未使用のターゲットを削除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46113.34 ターゲット名の変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46213.35 パスの逆転 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46313.36 回転 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46413.37 パスの回転 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46513.38 ローカル原点を設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46613.39 表面法線状に設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46713.40 位置の設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46813.41 ツール補正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46913.42 パスの並進 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47013.43 ロボットをターゲットで表示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47113.44 ツールをターゲットで表示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .472

14 ［ScreenMaker］タブ 473

14.1 [ScreenMaker] について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473

14.1.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47314.1.2 開発環境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .476

14.2 ScreenMaker プロジェクトの管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

14.2.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48714.2.2 ScreenMaker プロジェクトの管理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48814.2.3 アプリケーション変数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49614.2.4 フォームデザイナー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49714.2.5 データバインディング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50014.2.6 ScreenMaker Doctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50314.2.7 画面ナビゲーション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .505

14.3 チュートリアル . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506

14.3.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50614.3.2 FlexArc オペレータパネルの設計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50714.3.3 画面の設計 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51014.3.4 プロジェクトの構築および配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .516

14.4 よくある質問 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .517

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索引 519

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概要

本書について

本書では、RobotStudio を使ってロボットセルやステーションを作成し、プログラ

ムし、擬似する方法について説明します。また、オンラインプログラムに関して

は、実際のロボットコントローラの監視、インストール、構成、プログラムにつ

いて説明します。さらに、オフライン / オンラインプログラミング関連の用語や

コンセプトについても説明します。

RobotStudio には以下のインストールオプションがあります :

• 完全

• カスタム（コンテンツやパスはユーザーによるカスタマイズが可能）

• 低限（RobotStudio はオンラインモードでのみ実行）

本書の目的

本書は、RobotStudio のオフラインまたはオンライン機能のいずれにも対応してい

ます。

対象ユーザー

本書は、RobotStudio のユーザー、提案エンジニア、機械デザイナ、オフラインプ

ログラマー、ロボット技術者、サービス技術者、PLC プログラマー、ロボットプロ

グラマー、およびロボットシステムインテグレーターを対象としています。

前提条件

本書は、次の項目に関する基本的な知識のあるユーザーを対象としています。

• ロボットプログラミング

• 一般的な Windows の操作

• 3D CAD プログラム

本書の構成

このユーザーマニュアルは、次の章に分かれています。

章内容

1. はじめにインストールの説明、ロボットやプログラムに関する基本的な用語やコンセプト、GUI について説明します。

2. ステーションを構築する方法

RobotStudio でステーションを構築する方法について説明します。これには、擬似される機器のインポートと構成の設定、および適なステーションレイアウトを見つけるための到達範囲のテストが含まれます。

3. ロボットをプログラムする方法

ロボット用 RAPID プログラムでロボット動作、入出力信号、プロセス命令、ロジックなどを作成する方法について説明します。また、プログラムの実行やテストの仕方も説明します。

4. プログラムを擬似する方法

ロボットプログラムを擬似および検証する方法について説明します。

次のページに続く

概要

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参考資料

5. 配置と配布システムを RobotStudio の仮想コントローラと実際の IRC5 コントローラの間で転送する方法、プログラムをコピーする方法、および RobotStudio を搭載した PC 間で移動させるアクティブステーションをパッケージする方法、および画面をキャプチャする方法について説明します。

6. オンラインでの作業

低限のインストールを行った場合の機能について説明します。具体的には、このようなインストールでのシステムの構築（オフラインの例も提示）、入出力およびイベントの処理、システムの構成などのオンライン機能について説明します。

7. ファイルメニュー新しいステーション作成、新しいロボットシステム作成、コントローラへの接続、ステーションをビューアとして保存するオプション、および RobotStudio オプションについて説明します。

8. [ ホーム ]タブステーションの構築、システムの作成、パスのプログラミング、アイテムの配置に必要なコントロールについて説明します。

9. [ モデリング ]タブコンポーネントの作成やグループ化、ボディの作成、測定、CAD 操作のためのコントロールについて説明します。

10.[ 擬似 ]タブ擬似の設定、構成、制御、監視、記録を行うためのコントロールについて説明します。

11.[ オフライン ]および [ オンライン ]タブ

[ オフライン ]および [オンライン ]タブ内のコントロールについて説明します。

[ オンライン ]タブには、実際のコントローラを管理するコントロールがあります。

[ オフライン ]タブには、同期化、設定、仮想コントローラ（VC）に割り当てられたタスクのコントロールがあります。

12.Add-Ins タブ PowerPacs および Visual Studio Tools for Applications (VSTA) について説明します。

13.コンテキストメニュー

コンテキストメニューから使用できるオプションについて説明します。

14.［ScreenMaker］タブ

ScreenMaker 開発ツールについて説明します。具体的にはScreenMaker 内のプロジェクトの管理方法、およびアプリケーションで使用される種々のメニューとコマンドについて説明します。

章内容

参照文書 ID

製品マニュアル - IRC5 3HAC021313-012

ユーザーマニュアル - FlexPendant を搭載した IRC5 3HAC16590-12

Technical reference manual - RAPID overview 3HAC16580-1

Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1

Application manual - MultiMove 3HAC021272-001

Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1

続き


概要

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改訂

改訂説明

A 初版（RobotStudio 2008）は Partner Days 向けにリリースされています。本書のあらゆる記述は新しい GUI（RobotStudio Online のファイルマネー

ジャなど、明示的なディスクアクセスに対してのみ有効です。搭載）向けに改訂されています。

B RobotStudio 5.12 と共にリリース。

本マニュアルでは、下記に列挙する更新が加えられています。

• コンベヤのトラッキングページ 348

• コンベヤメカニズムを作成するページ 312

• コンベヤの擬似ページ 349

• 同じタスクフレーム位置を共有する 2つのロボットシステムページ 73

• タスクフレーム位置が異なる 2つのロボットシステムページ 75

• 外部軸を使用するシステムを自動で作成するページ 78

• RTTもしくはIRBTx003タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定するページ 80

• IRBTx004タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定するページ 81

• オペレータウィンドウページ 54

• ステーションビューアページ 200

• 擬似を記録するページ 347

• ビューポイントページ 253

• リンクされた結合構造ページ 440

C RobotStudio 5.13 と共にリリース。

• [ オフライン ] タブおよび [オンライン ]タブの章を結合

• 『RobotStudioOnline』マニュアルから抜けていた情報を追加。

• ScreenMakerを統合。 ScreenMakerページ370を参照してください。

以下の新しいコンテンツを追加：

• 『Smart Component』ページ 260

• 『Simulation Watch』ウィンドウページ 290

• 『Document Manager』ウィンドウページ 56

• Station Logic ページ 333

• 擬似の設定ページ 323

『Task Frames』の取り扱いに関連した変更を更新。

• タスクフレームを変更するページ 415 を更新。

• ロボットの配置ページ 101 を追加。

• レイアウトからシステムを作成するページ 212 を更新。

D RobotStudio 5.13.02 と共にリリース

ScreenMaker のチュートリアルが更新されました。チュートリアルページ 506 を参照してください。

続き


概要

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E RobotStudio 5.14 と共にリリース

• [Controller Status] ウィンドウページ 52 を追加。

• 擬似の設定ページ323と擬似コントロールページ335セクションを更新。

• RAPID監視ウィンドウページ386を「[Online]および[Offline]タブ」の章に移動。

• 『Document Manager』ウィンドウページ 56 を更新 (ステーションモードを追加 )

• ステーションビューアを作成し、ロードするページ 200 を更新 (ビューアに記録する )

• ジョグの方向転換ページ 249 を追加。

• 3D ビューグループページ 251 を追加。

• ［構成］タブページ 262 を更新 ([Export to XML] を追加、[Base Component] メニューを更新 )。

• 座標系ページ 24 を更新 ( タスクフレームの説明を改善 )

• サポートされている CADフォーマットページ 33を更新 (CAD コンバータについての情報 )

以下の新しいコンテンツを追加：

• AutoPlace WorkObject ページ 345。

• AutoPath ページ 229

• オンラインモニターページ 399

• Robtargets の調整ページ 364

• RAPID プロファイラーページ 366

• マークアップページ 255

• 信号アナライザページ 339

• 外部軸補間ページ 434

• 自動構成ページ 425

• [Design] タブページ 271

ScreenMaker の更新内容を以下に示します。

• ScreenMaker Doctor ページ 503 を追加。

• 新しいコントロール VariantButton ページ 486 とConditionalTrigger ページ 486 を追加。

• 新規プロジェクトの作成ページ489を更新 (所定のテンプレートを追加 )。

• Controller objectのデータバインディングページ502を更新 (共有データについての情報を追加 )。

改訂説明

続き

製品マニュアル、M2004

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マニピュレータに関する文書のカテゴリ

マニピュレータに関する文書は、いくつかのカテゴリに分類されています。この

リストは、製品の標準またはオプション仕様に関係なく、文書に記載されている

情報を基に作成されています。

リストの文書はすべて、DVD 版を ABB に発注することができます。これらの文書は

M2004 マニピュレータシステム用です。

製品マニュアル

マニピュレータ、コントローラ、DressPack/SpotPack、およびその他ほとんどの

ハードウェアには、一般に次の内容が記載されている製品マニュアルが同梱され

ています。

• 安全情報

• インストールと使用開始（機器のインストールまたは電子接続に関する説

明）。

• メンテナンス（求められるすべての障害予防メンテナンスに関する説明。頻

度や部品の予想寿命を含む）。

• 修理（予備部品など、推奨される修理手順に関する説明）。

• キャリブレーション。

• 機器の破棄。

• 参考資料（安全基準、単位換算、ネジ継手、ツールのリスト）。

• 折りたたみビュー付きの予備部品リスト（またはそれぞれの予備部品リスト

への参照）。

• 回路図（または回路図への参照）。

テクニカルリファレンスマニュアル

テクニカルリファレンスマニュアルには、マニピュレータソフトウェアの包括的

な説明と関連する参照情報が記載されています。

• RAPID の概要 : RAPID プログラム言語の概要

• RAPID 命令、関数、データタイプ : すべての RAPID 命令、機能、およびデー

タータイプに関する説明と構文

• RAPID カーネル : RAPID プログラム言語の形式的説明

• システムパラメータ：システムパラメータと設定ワークフローに関する説

明



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アプリケーションマニュアル

一部のアプリケーション（ソフトウェアやハードウェアのオプションなど）は、

アプリケーションマニュアルで説明されています。一冊のアプリケーションマ

ニュアルでは 1 つまたは複数のアプリケーションについて説明しています。

ほとんどのアプリケーションマニュアルには、次のような情報が記載されていま

す。

• アプリケーションの用途（機能と目的）。

• 搭載されているコンテンツ（ケーブル、入出力ボード、RAPID 命令、システ

ムパラメータ、PC ソフトウェアの DVD など）

• 搭載ハードウェアまたは必須ハードウェアのインストール方法。

• アプリケーションの使用方法。

• アプリケーションの使用例。

操作マニュアル

操作マニュアルでは、製品の実践的処理について説明されています。本マニュア

ルは、製品を実際に操作する運転セルオペレータ、プログラマー、トラブル

シューティング担当者などを対象としています。

以下は本マニュアルセットの内訳です（これがすべてではありません）：

• 非常時における安全確認について

• 一般的な安全情報

• はじめに ―IRC5 と RobotStudio

• RAPID について

• FlexPendant を搭載した IRC5

• RobotStudio

• トラブルシューティング - コントローラおよびマニピュレータ用。

続き

安全性

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安全性

作業者の安全

ロボットは重量があり、速度に関係なく非常に強力な機械です。一時停止あるい

は長時間停止の後、急に危険性の高い早い動きをする可能性があります。動きの

パターンが予測されている場合でも、外部信号により操作への変更がトリガされ、

その結果予想できない動きをする可能性もあります。

したがって、セーフガード区域に立ち入る場合は安全基準を遵守することが重要

です。

安全基準

ロボットでの作業を開始する前に、『ユーザーマニュアル - 一般的な安全情報』に

記載されている安全基準をよくお読みください。

安全性

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1 はじめに

1.1.1. ハードウェアのコンセプト

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1 はじめに

1.1 用語とコンセプトについて


概要

ここでは、一般的な IRC5 ロボットセルのハードウェアについて説明します。詳し

い説明については、「参考資料ページ 10」にある IRC5 ロボット関連のマニュアル

を参照してください。

標準ハードウェア

以下の表は、IRC5 ロボットセルの標準ハードウェアについて説明しています。

オプションハードウェア

以下の表は、IRC5 ロボットセルのオプションハードウェアについて説明しています。

ハードウェア説明

ロボットマニピュレータ ABB 工業用ロボットです。

コントロールモジュールマニピュレータのモーションを制御するメインコンピュータが含まれています。これには、RAPID の実行と信号の処理も含まれています。1つのコントロールモジュールは 1～ 4つのドライブモジュールに接続できます。

ドライブモジュールマニピュレータのモーターの動かすための電子機器が含まれています。ドライブモジュールには高 9 つのドライブユニットが含まれており、それぞれが 1 つのマニピュレータジョイントを制御します。標準のロボットマニピュレータには 6つのジョイントがあるため、通常ロボットマニピュレータごとに 1 つのドライブモジュールを使用します。

FlexController IRC5 ロボットのためのコントローラキャビネットです。これは、システムにあるロボットマニピュレータごとに 1 つのコントロールモジュールと 1 つのドライブモジュールで構成されています。

FlexPendant コントロールモジュールに接続されているプログラミングペンダントです。 FlexPendant 上のプログラミングは、「オンラインプログラミング」となります。

ツールロボットマニピュレータに通常装備されているデバイスで、掴む、カットする、溶接するなどの特定タスクを実行可能にします。

ツールは固定されている場合もあります。詳しくは、次の項を参照してください。


トラックマニピュレータより大きな作業領域を確保するためにロボットマニピュレータを支えている可動スタンドです。コントロールモジュールがトラックマニピュレータのモーションを制御している場合は、「トラック外部軸」と呼びます。

ポジショナマニピュレータ

通常は作業オブジェクトまたは固定具を支えている可動スタンドです。コントロールモジュールがポジショナマニピュレータのモーションを制御している場合は、「外部軸」と呼びます。


1 はじめに


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FlexPositioner ポジショナマニピュレータと同じように動作する第 2ロボットマニピュレータです。これは、ポジショナマニピュレータと同じコントロールモジュールで制御されています。

固定ツール固定位置に立っているデバイスです。ロボットマニピュレータは作業オブジェクトをピックアップしてこのデバイスへ持っていき、接着、磨く、溶接などの特定タスクを実行します。

ワークピース作業中の製品です。

固定具実働の反復を維持できるようにするため、特定の位置でワークピースを支えている構造です。


続き

1 はじめに

1.1.2. RobotWare のコンセプト

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概要

ここでは、RobotWare の用語について説明します。詳しい説明については、「参考

資料ページ 10」にある IRC5 ロボット関連のマニュアルを参照してください。

RobotWare

次の表は、RobotWare の用語とコンセプトについて説明しています。RobotStudioで作業する際に知っておくと便利です。

コンセプト説明

RobotWare コンセプトとしては、RobotWare システムの作成で使用するソフトウェアと RobotWare システム自体の両方を指します。

RobotWare DVD 各コントロールモジュールと共に出荷されます。 DVD にはRobotWare のインストールプログラムや他の便利なソフトウェアが入っています。仕様については、DVD のリリースノートを参照してください。

RobotWare のインストール PC に RobotWare をインストールする際、RobotStudio でRobotWare システムの作成に使用するファイルの特定バージョンをメディアプールへインストールします。

RobotStudio をインストールする際、インストールされるRobotWare のバージョンは 1つだけです。特定の RobotWare システムを擬似する場合、この RobotWare システムで使用するRobotWare バージョンを PC にインストールする必要があります。

RobotWare キー新しい RobotWare システムを作成したり、既存のシステムをアップグレードする際に使用します。 RobotWare キーは、システムに含まれている RobotWare オプションのロックを解除し、RobotWare システムをビルドする RobotWare のバージョンを決定します。

IRC5 システムの場合、RobotWare のライセンスキーには次の 3つがあります。

• コントローラキー：コントローラとソフトウェアのオプションを指定します。

• ドライブキー：システムのロボットを指定します。システムには、使用するロボットごとにドライブキーが1つあります。

• 追加オプションキー：ポジショナ外部軸など、追加オプションを指定します。

仮想キーで使用したい RobotWare オプションを選択できますが、仮想キーで作成された RobotWare システムは RobotStudioなどの仮想環境でしか使用できません。

RobotWare システムソフトウェアファイルのセットで、コントローラへロードすると、すべての機能、構成設定、データ、およびロボットシステムを制御するプログラムが有効となります。

RobotWare システムは RobotStudio ソフトウェアで作成されます。このシステムは PC だけでなく、コントロールモジュールにも格納したり保存することができます。

RobotWare システムは、RobotStudio または FlexPendant を介して編集できます。


1 はじめに


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RobotWare バージョン各 RobotWare は、ドットで区切られたバージョン番号があり、大きな変更があった場合と小さな変更があった場合で番号が異なります。たとえば、IRC5 用の RobotWare のバージョンが「5.xx」の場合、「xx」は小さな変更があったバージョンであることを示しています。

ABB が新しいロボットモデルをリリースすると、その新しいロボットをサポートしている新しい RobotWare バージョンがリリースされます。

メディアプールメディアプールは PC にあるフォルダで、各 RobotWare バージョンがそれぞれのフォルダに格納されています。

メディアプールのファイルを使用して、すべての異なるRobotWare オプションを作成して組み込みます。そのため、RobotWare システムを作成したり仮想コントローラで実行する際には、正しい RobotWare バージョンがメディアプールにインストールされている必要があります。


続き

1 はじめに

1.1.3. RAPID のコンセプト

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1.1.3. RAPID のコンセプト

概要

ここでは、RAPID の基本的な用語について説明します。詳しい説明については、

「参考資料ページ 10」にある RAPID とプログラミング関連のマニュアルを参照して

ください。

RAPID 構造に関する用語

以下の表は、RobotWare での作業に使用する RAPID 用語について説明しています。このコンセプトは、も基本的なものから大きなものへ順にリストされています。


データ宣言変数や num や tooldata などのデータタイプのインスタンスを作成するために使用します。

命令実際のコードコマンドで、データを特定の値に設定したりロボットのモーションを設定するなど、何らかの動作を実行させます。命令は、ルーチン内でしか作成できません。

Move 命令ロボットのモーションを作成します。この命令は、モーションとプロセスの動作を設定するパラメータと共にデータ宣言で指定されたターゲットへのリファレンスで構成されています。インラインターゲットを使用している場合、その位置はMove 命令内で宣言されます。

Action 命令データの設定やプロパティの同期化など、ロボットを移動させる以外の操作を実行する命令です。

ルーチン通常は、タスクを組み込む命令セットが後に続くデータ宣言のセットです。ルーチンは、プロシージャ、関数、およびトラップルーチンの 3 つのカテゴリに分けられます。

プロシージャ値を返さない命令のセットです。

関数値を返す命令のセットです。

トラップ割り込みによってトリガされる命令のセットです。

モジュールルーチンセットが後に続くデータ宣言のセットです。モジュールは、ファイルとして保存、ロード、およびコピーできます。モジュールには、プログラムモジュールとシステムモジュールがあります。

プログラムモジュール（.mod）

実行中にロードおよびアンロードできます。

システムモジュール（.sys）

主に、すべてのアークロボットで共通のアークウェアシステムモジュールなど、一般的なシステム特有データとルーチンで使用します。

プログラムファイル（.pgf）

IRC5 の場合、すべてのモジュールファイルを参照する RAPIDプログラムはモジュールファイル（.mod）とプログラムファイル（.pgf）の集まりです。プログラムファイルをロードすると、古いプログラムモジュールは .pgf ファイルで参照されているモジュールで置き換えられます。システムモジュールはプログラムをロードしても関係ありません。

1 はじめに

1.1.4. プログラミングのコンセプト

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1.1.4. プログラミングのコンセプト

概要

ここでは、プログラミングの用語について説明します。詳しい説明については、

「参考資料ページ 10」にあるプログラミングと IRC5 ロボット関連のマニュアルを

参照してください。

プログラミングのコンセプト

以下の表は、ロボットのプログラミングに使用する用語とコンセプトについて説明しています。


オンラインプログラミング

コントロールモジュールに接続されているプログラミングです。この式は、ロボットで位置とモーションを作成する際にも使用します。

オフラインプログラミング

ロボットまたはコントロールモジュールに接続されていない状態でのプログラミングです。

真のオフラインプログラミング

擬似環境を仮想コントローラへ接続する ABB ロボティックスコンセプトを指します。これは、プログラムの作成を可能にするだけでなく、プログラムのテストと適化をオフラインで可能にします。

仮想コントローラ FlexController をエミュレートするソフトウェアで、ロボットを制御しているのと同じソフトウェア（RobotWare システム）を PC で実行できるようにします。これによって、オフラインでもオンラインと同じようなロボットの動作が可能です。

MultiMove 同じコントロールモジュールで複数のロボットマニピュレータを実行することです。

座標系位置と方向を定義するのに使用します。ロボットをプログラムする場合、異なる座標系を使ってより簡単にオブジェクトの位置を設定できます。

Frame 座標系と同義語です。

作業オブジェクトのキャリブレーション

すべてのターゲットが作業オブジェクトを参照している場合、オフラインプログラムを配置する際にその作業オブジェクトだけをキャリブレートするだけで済みます。

1 はじめに

1.1.5. ターゲットとパス

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1.1.5. ターゲットとパス

概要

RobotStudio でロボットのモーションをプログラムする際に、ターゲット（位置）

とパス（ターゲットに対する Move 命令のシーケンス）を使用します。

RobotStudio ステーションを仮想コントローラへ同期化すると、そのパスから

RAPID プログラムが作成されます。

ターゲット

ターゲットは、ロボットが到達する座標位置です。これには次の情報が含まれま

す。

ターゲットは、仮想コントローラと同期化されると、データタイプ robtarget の

インスタンスに変換されます。

パス

ターゲットへの Move 命令のシーケンスであるパスを使用して、ロボットをター

ゲットシーケンスに沿って移動させます。

パスは、仮想コントローラと同期化されると、プロシージャに変換されます。

Move 命令

Move 命令の内容：

• ターゲットへのリファレンス

• モーションタイプ、速度、ゾーンなどのモーションデータ

• ツールデータへのリファレンス

• 作業オブジェクトのリファレンス

Action 命令

RAPID 文字列である Action 命令は、パラメータの設定と変更に使用します。

Action 命令は、パス内の命令ターゲットの前、後、あるいはその間に挿入できま

す。

情報説明

位置ターゲットの位置で、作業オブジェクト座標系で定義します。「座標系ページ 24」を参照してください。

方向ターゲットの向きで、作業オブジェクトの向きに関連しています。ロボットがターゲットに到達すると、ターゲットの向きを TCP の向きに並べます。「座標系ページ 24」を参照してください。

構成ロボットがどのようにターゲットへ到達するかを指定する構成値です。詳しくは、「ロボット軸構成ページ 30」を参照してください。

1 はじめに

1.1.6. 座標系

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1.1.6. 座標系

概要

ここでは、主にオフラインプログラミングに使用する座標系について説明します。

RobotStudio では、要素とオブジェクトを相互に関連付けるため座標系 ( 下記に

説明 ) かユーザー定義の座標系のいずれかを使用できます。

階層

座標系は相互に関連付けられています。各座標系の起点は発端のうち 1 つの位置

として定義されます。よく使用する座標系の説明は以下のとおりです。

ツールセンターポイント座標系

ツールセンターポイント座標系 (TCP) は、ツールの中心点です。1 台のロボット

に対して異なる TCP を定義できます。すべてのロボットには、tool0 と呼ばれるロ

ボットのツール取り付け点に 1 つの所定 TCP があります。

プログラムを実行すると、ロボットが TCP をプログラミングした位置に動かしま

す。

RobotStudio ワールド座標系

RobotStudio ワールド座標系は、ステーション全体またはロボットのセルを示しま

す。これは階層の上部であり、その他すべての座標系が関連付けられます

(RobotStudio 使用時 )。

ベースフレーム (BF)

ベース座標系はベースフレーム (BF) と呼ばれます。ステーション内の各ロボット

は、RobotStudio 内でも現実でも、常にロボットのベースに位置するベース座標系

を持ちます。


1 はじめに

1.1.6. 座標系

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タスクフレーム (TF)

タスクフレームは、RobotStudio のロボットコントローラのワールド座標系の起点

を示します。

次の図は、ベースフレームとタスクフレームの違いを表しています。

左の図では、タスクフレームがロボットのベースフレームと同じ位置にあります。

右の図では、タスクフレームが別の位置に移動しています。

en1000001303

次の図は、RobotStudio のタスクフレームが実際のロボットコントローラ座標系に

マッピングされている様子を示しています。たとえば作業現場などです。

en1000001304

RS-WCS RobotStudio のワールド座標系

RS-WCS ロボットコントローラとして定義されたワールド座標系。

これは RobotStudio のタスクフレームに対応します。

BF ロボットベースフレーム

TCP ツールセンターポイント

P ロボットターゲット

TF タスクフレーム

Wobj 作業オブジェクト

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1 はじめに

1.1.6. 座標系

3HAC032104-012 改訂 : E26


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複数のロボットシステムがあるステーション

シグナルロボットシステムの場合、RobotStudio のタスクフレームがロボットコン

トローラワールド座標系に対応します。ステーションに複数のコントローラがあ

る場合、タスクフレームにより、接続したロボットは異なる座標系で作業できま

す。つまり、各ロボットに異なるタスクフレームを定義することにより、ロボッ

トが相互に依存せずに独立できるということです。

en1000001442


TCP(R1) ロボット 1 のツールセンターポイント


BF(R1) ロボットシステム 1 のベースフレーム

BF(R2) ロボットシステム 2 のベースフレーム

P1 ロボットターゲット 1


TF1 ロボットシステム 1 のタスクフレーム

TF2 ロボットシステム 2 のタスクフレーム


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1 はじめに

1.1.6. 座標系

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MultiMove Coordinated システム

MultiMove 関数は、一つのロボットまたはポジショナがワークピースを保持し、他

のロボットがそれに対して作動する、MultiMove システムのプログラムを作成、

適化するのに役立ちます。

RobotWare オプションを使ってロボットを使用している場合、MultiMove

Coordinated, ロボットが同じ座標系で作業していることが重要です。そのため、

RobotStudio ではコントローラのタスクフレームを分離できません。

en1000001305

en1000001306




BF(R1) ロボット 1 のベースフレーム

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1 はじめに

1.1.6. 座標系

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MultiMove Independent システム

RobotWare オプションのあるロボットシステムの場合、MultiMove Independent1

つのコントローラによって制御されていても、ロボットは同時に、独立して動作

します。ロボットコントローラワールド座標系が 1 つしかなくても、ロボットは

往々にして別の座標系で作業します。この設定を RobotStudio で使用できるよう

にするには、ロボットのタスクフレームを分離して相互に独立して位置付けるこ

とができます。

en1000001308




TF タスクフレーム









TF1 タスクフレーム 1

TF2 タスクフレーム 2


続き


1 はじめに

1.1.6. 座標系

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作業オブジェクト座標系

作業オブジェクトは、通常物理的な作業オブジェクトを表しています。作業オブ

ジェクトは、ユーザーフレームとオブジェクトフレームという 2 つの座標系で構

成されており、後者は前者の子です。ロボットをプログラムする場合、すべての

ターゲット（位置）は作業オブジェクトのオブジェクトフレームに関連付けられ

ています。他に作業オブジェクトが指定されていない場合、ターゲットはデフォ

ルトの Wobj0 に関連付けられますが、これは常にロボットのベースフレームと同

じです。

作業オブジェクトを使用すると、ワークピースの位置が変更されても、オフセッ

トでロボットプログラムを簡単に調整する機会を提供します。従って、作業オブ

ジェクトはオフラインプログラムのキャリブレーションに使用できます。実際の

ステーションのロボットに対する治具やワークピースの配置は、オフラインス

テーションの配置と完全には一致しないため、作業オブジェクトの位置を調整し

てください。

作業オブジェクトは、連携モーションにも使用されます。作業オブジェクトが機

械ユニットに取り付けられている ( さらにシステムが連携モーションのオプショ

ンを使用している ) 場合、機会ユニットが作業オブジェクトを動かしても、ロ

ボットは作業オブジェクトにターゲットを見出します。

下の図では、グレーの座標系がワールド座標系であり、黒い座標系は作業オブ

ジェクトのオブジェクトフレームとユーザーフレームです。ここでは、ユーザー

フレームはテーブルまたは治具に、オブジェクトフレームは作業ピースに位置付

けられています。

xx0500001519

ユーザー座標系

ユーザー座標系は、任意の参照ポイントを作成するのに使用します。たとえば、

プログラミングを単純化するために、作業オブジェクトの静的ポイントで座標系

を作成できます。

続き

1 はじめに

1.1.7. ロボット軸構成

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軸の構成設定

ターゲットは、作業オブジェクト座標系で座標として定義され、格納されていま

す。コントローラがターゲットに到達するためのロボット軸一を計算する場合、

ロボット軸を構成設定するのに複数の方法を見つけることがよくあります .

xx0500002365

異なる構成を見分けるために、すべてのターゲットには各軸の位置で 4 つの数を

指定する構成値があります。

軸の構成設定をターゲットに格納する

ロボットを位置へジョグさせた後にティーチされたターゲットでは、使用した構

成設定がそのターゲットに格納されます。

位置と方向を指定あるいは計算して作成されたターゲットは、デフォルトの構成

値（0,0,0,0）を取るため、ターゲットに到達するには有効ではない場合がありま

す。

ロボット軸の構成設定に関する一般的な問題

一般に、ジョグ以外の方法で作成したターゲットは、そのデフォルト構成設定で

は到達できません。

パスにあるすべてのターゲットの構成設定が検証されていても、ロボットが 1 つ

の構成設定から別の設定へ移動できない場合はパスを実行すると問題が発生する

可能性があります。これは、線形動作中に軸が 90 度より大きくシフトした場合に

発生します。

位置を変更したターゲットはその構成設定を維持していますが、その内容は検証

されたものではなくなります。その結果、上記の問題がターゲットの移動中に発

生してしまいます。

構成設定問題に対する一般的な解決法

上記の問題を解決するには、有効な構成設定を各ターゲットに割り当て、ロボッ

トが各パスに沿って移動できることを検証します。また、構成設定モニタリング

をオフにし、格納されている構成設定を無視してロボットが実行時に有効な構成

設定を探すようにすることもできます。ただし、これは適切に行わないと予期し

ない結果になることがあります。

場合によって、動作する構成設定がまったくないこともあります。その場合の解

決法としては、作業オブジェクトの位置を変更してターゲットの向きを変える

（アクセスできる場合）か、作業オブジェクトまたはロボットが到達できるように

移動させることができる外部軸を追加します。


1 はじめに


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構成設定の表記

ロボット軸の構成設定は、4 つの整数が並んだ状態で表記され、4 つの数で重要な

軸がある一回転の位置を指定しています。この 4 つの数字はゼロより大きい正の

値が正の回転（反時計回り）、-1 以下の負の値が負の回転（時計回り）を示しま

す。

線形軸の場合、整数は軸が位置している中間位置から（メートルで）範囲を指定

します。

IRB 140 などの 6 軸工業用ロボットの構成設定は次のようになります。

[0 -1 2 1]

初の整数（0）は軸 1の位置で、初の正の 4 元数（0 ～ 90 度の回転内）のどこ

かです。

2つめの整数（-1）は軸 4 の位置で、初の負の 4 元数（0 ～ -90 度の回転内）の

どこかです。

3つめの整数（2）は軸 6 の位置を指定し、 3 つめの正の 4 元数（180 ～ 270 度の回

転内）のどこかです。

4つめの整数（1）は、軸 X の位置を指定します。これは、他の軸に関連してリス

ト中央を指定するために使用される仮想軸です。

モニタリングを構成設定する

ロボットプログラムを実行する際、構成値をモニタリングするかどうか選択でき

ます。構成値のモニタリングをオフにすると、ターゲットに格納されている構成

値は無視され、ロボットはターゲットへ到達するために現在の構成にも近い構

成を使用します。反対にモニタリングをオンにすると、ターゲットへ到達するた

めに指定された構成だけを使用します。

構成のモニタリングは、ジョイント動作と線形動作それぞれに対してオンとオフ

を設定でき、ConfJ と ConfL の Action 命令で制御します。

構成のモニタリングをオフにする

構成をモニタリングせずにプログラムを実行すると、サイクルを実行するたびに

異なる構成になる場合があります。ロボットがサイクル完了後に開始位置へ戻る

と、元のものとは異なる構成を選択する可能性があります。

線形の Move 命令を持つプログラムの場合、ロボットがジョイント制限へ近づいて

行き、終的にターゲットへ到達できない状況になる可能性があります。

ジョイントの Move 命令を持つプログラムの場合、引きずったり予測のつかない動

きの原因となります。

構成のモニタリングをオンにする

構成をモニタリングしてプログラムを実行すると、強制的にロボットがターゲッ

トに格納されている構成を使用します。その結果、予測のつくサイクルとモー

ションを実行します。ただし、ロボットが未知の位置からターゲットへ向かって

移動する場合など、構成のモニタリング使用することでロボットの到達性が制限

されることがあります。

オフラインでプログラミングする場合、構成をモニタリングしてプログラムを実

行するにはターゲットごとに構成を割り当てなければなりません。

続き

1 はじめに

1.1.8. ライブラリ、結合構造、CAD ファイル

3HAC032104-012 改訂 : E32


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概要

RobotStudio でプログラミングや擬似を実行する場合、作業オブジェクトと機器の

モデルが必要です。一部の標準機器のモデルは、ライブラリまたは結合構成とし

て RobotStudio にインストールされています。作業オブジェクトとカスタム機器

の CAD モデルがある場合は、結合構成として RobotStudio へインポートすること

ができます。 CAD がない場合でも、RobotStudio でモデルを作成できます。

結合構成とライブラリの違い

ステーションへインポートするオブジェクトは、結合構成とライブラリのどちら

でも構いません。

結合構成は、基本的に CAD ファイルで、インポートされると RobotStudio ステー

ションへコピーされます。

ライブラリは、外部ファイルとして RobotStudio に保存されているオブジェクト

です。ライブラリをインポートすると、ステーションからライブラリファイルへ

のリンクが作成されます。そのため、ステーションファイルは結合構成をイン

ポートしたときのように大きくなりません。さらに、結合構成データとは別に、

ライブラリファイルには RobotStudio 特有データが含まれています。たとえば、

ツールをライブラリとして保存すると、ツールデータも CAD データと一緒に保存

されます。

結合構成を構築する方法

インポートされた結合構成は、オブジェクトブラウザの一部として表示されます。

. 結合構成のコンポーネントは、RobotStudio のモデリングタブで見ることができ

ます。

結合構成の一番上のノードはパーツと呼ばれます。パーツには、ボディが含まれ

ており、立体、表面、曲線の 3 つのタイプがあります。

立体ボディは 3D オブジェクトで、面から構成されています。. 真の 3D 立体は、

複数の面を持つ 1 つのボディがあります。

サーフェスボディは 2D オブジェクトで、1 つの面しかありません。 1 つの面だけ

を持つボディが複数あるパーツが集まってできている 3D オブジェクトは、2D 表面

から作成されているため、真の 3D 立体ではありません。これらのパーツが正しく

作成されていないと、表示とグラフィカルなプログラミングの両方で問題が発生

する原因となります。「結合構造のトラブルシューティングと適化ページ 90」を


曲線ボディはモデリングブラウザにボディノードだけで示され、子ノードがあり

ません。

モデリングタブでは、ボディの追加、移動、再編、削除を実行してパーツを編集

できます。そのため、不要なボディを削除して既存のパーツを適化したり、ボ

ディをグループ化して新しいパーツを作成することができます。


1 はじめに


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CAD ファイルのインポートと変換

1つの CAD ファイルから結合構成をインポートするには、RobotStudio のインポー

ト機能を使用します。「ステーションコンポーネントをインポートするページ 87」


CAD ファイルを他のフォーマットに変換したり、インポートを実行する前に変換の

デフォルト設定を変更するには、RobotStudio にインストールされている CAD コン

バータを使用します。「CAD フォーマットを変換するページ 89」を参照してくださ

い。

サポートされている CAD フォーマット

CAD フォーマットの中には、RobotStudio でインポートしたり変換するために別のライセンスが必要なものもあります。次の表は、サポートされている CAD のフォーマットとライセンスが必要かどうかをまとめたものです。

フォーマットファイルの拡張子ライセンスの必要性の有無

デフォルトのターゲットフォーマット

Acis、バージョン v6を R21 へ読み取り /書き込み

sat いいえ Iges、Step、Vdafs

Iges、バージョン5.3 までの読み取り、バージョン 5.3 の書き込み

igs、iges はい Acis、Step、Vdafs

Step、バージョンAP203 および AP214（結合構造のみ）の読み取り、バージョンAP 214 の書き込み

stp、step、p21 はい Acis、Step、Vdafs

Vdafs、2.0 までの読み取り、2.0 の書き込み

vda、vdafs はい Acis、Iges、Step

Catia V4、バージョン 4.1.9 ～ 4.2.4 の読み取り

model、exp はい Acis、Iges、Step、Vdafs

Catia V5、バージョン R2 - R20 の読み取り

CATPart、CATProduct はい Acis、Iges、Step、Vdafs

Pro/Engineer、バージョン 16 ～Wildfire5 の読み取り

prt、asm はい Acis、Iges、Step、Vdafs

Inventor、バージョン 6～ 2011 の読み取り

ipt はい Acis、Iges、Step、Vdafs

Vrml wrl、vrml、vrml1、vrml2

いいえ RsGfx

Jupiter、6.4 まで jt いいえ RsGfx

STL stl いいえ RsGfx

PLY ply いいえ RsGfx

3DStudio 3ds いいえ RsGfx

続き


1 はじめに


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ライセンス付きのフォーマットを変換する場合、ソースフォーマットとターゲッ

トフォーマットの両方にライセンスが必要です。

数学的結合構成とグラフィカル結合構成

CAD の結合構造には、必ず基本となる数学的表現が含まれています。このグラ

フィック表示（グラフィックウィンドウに表示）は、結合構造がパーツとして参

照された後に、同結合構造を RobotStudio にインポートすると数学的表現から生

成されます。

この種の結合構造については、グラフィカル表示に対して詳細なレベルを設定で

きるため、ファイルサイズを小さくして大きなモデルにかかるレンダリング時間

を短くできるだけでなく、ズームインしたい小さなモデルのビジュアル表示もレ

ベルアップできます。詳細レベルはビジュアル表示にしか影響しません。モデル

から作成したパスと曲線は、きめの細かさと詳細設定で正確なものになります。

パーツは、単にグラフィカル表示を定義しているファイルからもインポートでき

ます。この場合、基本となる数学的表現は含まれません。ただし、このような

パーツを使用すると、「スナップモード」や「結合構造からの曲線の作成」など、

RobotStudio の機能の一部は利用できません。

詳細レベル設定のカスタマイズについては、「オプションページ 202」を参照して

ください。

続き

1 はじめに

1.1.9. IDE としての VSTA

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1.1.9. IDE としての VSTA

概要

RobotStudio は Microsoft Visual Studio Tools for Applications：VSTA）を統合

開発環境（Integrated Development Environment：IDE）として使用しており、高

度なユーザーはその機能性を拡張したりカスタマイズできます。たとえば、C# ま

たは VB.Net でアドインを書いて、ツールバーやマクロの作成、コードのデバッ

グ、あるいは実行中の変数値を調べることができます。

さらに、アドインブラウザは VSTA および非 VSTA、PowerPacs と呼ばれる

RobotStudio 特有のアドインに対して 1 つのウィンドウのように動作します。

手順については、「Visual Studio Tools for Applications ページ 420」を参照し

てください。

アドインのタイプ

次のアドインはアドインブラウザから使用できます。

アドインブラウザのショートカットメニューを使って、VSTA アドインが追加、

ロード、アンロード、再ロード、自動ロード、編集、削除、あるいはステーショ

ンから削除されている間に PowerPacs がロードまたは自動ロードされます。

オブジェクト説明

PowerPac RobotStudio 仕様に基づいていますが VSTA システム自体の部分ではないアドインです。

VSTA ステーションアドイン

ステーションに添付され、ステーションファイルに保存されている VSTA アドインです。

VSTA ユーザーアドインステーションに添付されておらず、現在のユーザーのコンピュータ上でのみアクティブな VSTA アドインです。

1 はじめに

1.2. RobotStudio のインストール、およびライセンス供与

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RobotStudio をインストールする

注記：RobotStudio をインストールする前に、管理者権限を取得する必要がありま

す。

RobotStudio は次の二つの機能レベルに分類されます：

• 基本－仮想コントローラの設定、プログラミング、および実行用に選択した

RobotStudio の機能が利用できます。また、イーサネットに接続した実際の

コントローラのプログラミング、設定、モニタリングのオンライン機能も利

用できます。

• プレミアム - 複数のロボットでオフラインプログラミングとシミュレー

ションを行うための、RobotStudio のすべての機能が利用できます。プレミ

アムレベルには、基本レベルの機能が含まれており、アクティブ化する必要

があります。

プレミアム機能に加えて、PowerPacs のようなアドイン、および利用可能な CAD コ

ンバータためのオプションもあります。

• PowerPacs を使用すると、選択したアプリケーション用の高度な機能が利用

できます。

• CADコンバータ用のオプションは異なるCADフォーマットをインポートする場

合に使用します。

RobotStudio には以下のインストールオプションがあります :

• 低限 - イーサネットに接続した実際のコントローラのプログラミング、

構成、モニタリングに必要な機能のみをインストールします。このオプショ

ンでインストールすると、『Online』タブのみが利用可能になります。

• 完全 ―RobotStudio 全体を実行するために必要な機能をすべてインストール

するこのオプションでインストールすると、基本およびプレミアム機能の

追加機能が利用できます。

• カスタム ― ユーザーによるカスタマイズが可能な機能をインストールする

このオプションでは、不必要なロボットライブラリと CAD コンバータがイン

ストールされないように設定できます。

PC に RobotStudio をインストールする方法

操作

1. PC にロボットソフトウェア DVD を挿入します。

• DVD のメニューが自動的に開いたら、手順 5 に進みます。

• DVD のメニューが自動的に開かない場合、手順 2 に進みます。

2.［スタート］メニューの［ファイル名を指定して実行］をクリックします。

3.［ファイル名を指定して実行］ボックスが表示されたら、DVD ドライブのドライブ名と「

:\launch.exe

DVD ドライブが Dドライブの場合は、次のように入力します：D:\launch.exe

4.［OK］をクリックします。

5. DVD メニューの言語を選択します。

6. DVD メニューから［インストール］をクリックします。


1 はじめに


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RobotStudio のアクティブ化

製品の機能すべてを使用し続けるには、アクティブ化する必要があります。

RobotStudio 製品のアクティブ化は、Microsoft の著作権侵害行為対策技術に基づ

いており、ソフトウェア製品が正規品であることを実証するために設計されてい

ます。

ソフトウェアのライセンスにより許可されたコンピュータ以外ではアクティブ化

キーを使用しないことを確認することにより、アクティブ化が機能します。

RobotStudio のアクティブ化を行うにはどうしたらよいでしょうか？ ?

インストール後初めて RobotStudio を起動する際に、25 桁のアクティブ化キー

(xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx) を入力します。

基本機能モード

有効なアクティブ化キーを入力しないと、ソフトウェアは制限機能モードに切り

替わります。基本機能モードでは、オンラインおよび基本仮想コントローラ機能

のみを使用することができます。制限機能モードで、既存のファイルやステー

ションに影響が及ぶことはありません。ソフトウェアのアクティブ化後は、購入

した機能すべてを使用することができます。

注記

イーサネットに接続した実際のコントローラのプログラミング、設定、モニタリ

ングのオンライン機能には、アクティブ化は必要ありません。

7. インストールメニューの［RobotStudio］をクリックします。これによりインストールウィザードが開き、ソフトウェアのインストール手順が案内されます。

8. オプションを低限、完全、またはカスタムから選択し、インストールウィザードの指示に従って操作を実行します。

9. ここで RobotWare をインストールします。

インストールメニューから［RobotWare］をクリックします。これによりインストールウィザードが開き、RobotWare のインストール手順が案内されます。

10. 注記：ステップ 10 および 11 はオプションです。トラックメディアプールをインストールする場合に実行してください。

［製品のインストール］メニューで［追加オプション］をクリックします。こうするとファイルブラウザが開き、トラックメディアプールのインストールとその他の使用可能なオプションが表示されます。

11. [TrackMotion] フォルダおよび setup.exe ファイルを順にダブルクリックするとインストールウィザードが開始しますので、インストールを実行します。

12. RobotStudio のインストールが終了したら、次に RobotStudio をアクティブ化します。

注意！低限インストールの場合、および完全またはカスタムインストールの基本機能を使用する場合にはアクティブ化の必要はありません。

操作

続き


1 はじめに


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インターネットを使用して自動でアクティブ化を行うか、もしくは手動で行うこともできます。

アクティブ化ウィザードで、2 つのうちのどちらかを選択します。

インターネットを使用した自動アクティブ化（推奨）

［インターネットを介して RobotStudio をアクティブ化する］オプションを選択す

ると、インターネット接続を介して、アクティブ化ウィザードが自動的に ABB ラ

イセンスサーバーと通信を開始します。許可されているインストール回数を超え

ておらず、有効なアクティブ化キーである場合、製品のアクティブ化が直ちに開

始されます。

インターネットを使用してアクティブ化を行う場合、アクティブ化要求が ABB に

送信されます。ライセンスが自動的にインストールされ、製品を使用する準備が

完了します。インターネットでのアクティブ化を選択したものの、正しく接続さ

れていない場合、接続が確認されていないという警告が表示されます。

手動アクティブ化

コンピュータがインターネットに接続されていない場合、［ライセンスファイルを

リクエストする］を選択して、ライセンスファイルを作成する必要があります。

ウィザードを使用してアクティブ化キーを入力し、コンピュータに［ライセンス

ファイルのリクエスト］を保存します。USB メモリやフロッピーディスクなどのリ

ムーバブルメディアを使用して、インターネットに接続されたコンピュータに

ファイルを転送します。 Web ブラウザを開き、http://www101.abb.com/

manualactivation/ をクリックして指示に従います。戻ってきたライセンスファイ

ルは保存し、製品がインストールしてあるコンピュータに戻します。アクティブ

化ウィザードを再び開き、［所有しているライセンスファイルをインストールす

る］を選択します。ウィザードに従って進み、要求されたらライセンスファイル

を選択します。完了すると、RobotStudio のアクティブ化が完了し、使用する準備

が整います。

アクティブ化を後で行うにはどうしたらよいでしょうか？ ?

インストール時に、ソフトウェアをアクティブ化したくない場合、後でアクティ

ブ化することができます。以下は、アクティブ化ウィザードを開く手順です。

アクティブ化を行う際に問題が生じた場合、電子メールか、www.abb.com/

robotics に記載されている番号を使って、寄りの ABB カスタマーサービス担当

者に連絡してください。

インストールした RobotStudio のバージョンは何でしょうか？

RobotStudio のバージョン番号は、RobotStudio を起動すると現れるスタートペー

ジに表示されています。

操作

1.［File］メニューで、［Options］をクリックし、［General:Licensing］を選択します。

2. 右側の [Licensing] ページで、［Activation wizard］をクリックし、アクティブ化ウィザードを起動します。

3. RobotStudio のインストールがアクティブ化されると、購入した機能に対して有効なライセンスが供与されます。

続き


1 はじめに


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RobotStudio のアクティブ化が完了したことは、どうしたらわかりますか？

操作

1.［File］メニューで、［Options］をクリックし、［General:Licensing］を選択します。

2. 右側の [Licensing] ページで、［View Installed License Keys］をクリックすると、現在のライセンスステータスが表示されます。

3. RobotStudio のインストールがアクティブ化されると、購入した機能に対して有効なライセンスが供与されます。

続き

1 はじめに

1.3.1. グラフィカルユーザーインターフェース

3HAC032104-012 改訂 : E40


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1.3 グラフィカルユーザーインターフェース

1.3.1. グラフィカルユーザーインターフェース

概要

ここでは、グラフィカルユーザーインターフェースの種々のパーツについて説明

します。

en0900000215

パーツ説明

1 [File] メニュー新しいステーション作成、新しいロボットシステム作成、コントローラへの接続、ステーションをビューアとして保存するオプション、および RobotStudio オプションを含みます。詳しくは、「ファイルメニューページ 195」を参照してください。

2 [ ホーム ]タブステーションの構築、システムの作成、パスのプログラミング、アイテムの配置に必要なコントロールがあります。詳しくは、「[ホーム ]タブページ 209」を参照してください。

3 [ モデリング ]タブコンポーネントの作成やグループ化、ボディの作成、測定、CAD 操作のためのコントロールがあります。詳しくは、「[ モデリング ] タブページ 257」を参照してください。

4 [ 擬似 ]タブ擬似の設定、構成、制御、監視、記録を行うためのコントロールがあります。詳しくは、「[ 擬似 ] タブページ321」を参照してください。

5 [ オフライン ]タブ同期化、設定、仮想コントローラ（VC）に割り当てられたタスクのコントロールがあります。詳しくは、「[ オフライン ]および [オンライン ]タブページ 351」を参照してください。

6 [ オンライン ]タブ実際のコントローラを管理するコントロールがあります。詳しくは、「[ オフライン ] および [ オンライン ] タブページ 351」を参照してください。

7 [ アドイン ]タブ PowerPacs および VSTA 用のコントロールがあります。詳しくは、「[ アドイン ] タブページ 419」を参照してください .

1 はじめに

1.3.2. 「はじめに」ウィンドウ

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1.3.2. 「はじめに」ウィンドウ

概要

「はじめに」ウィンドウには次のタブがあります。

Tab 説明

近使用したステーションオフライン

このタブを使用して、近使用したステーション（プレビュー表示をしたステーション）、新規ステーション、あるいは保存したステーションを開きます。

近使用したコントローラOnline

このタブを使用して、近使用したコントローラを開く、ワンクリックでコントローラに接続する、コントローラを追加するなどの操作を行います。

情報このタブを使用して、ヘルプファイルへのアクセス、チュートリアルの参照、オンラインコミュニティへの接続、RobotStudio ニュースの参照などを行います。

1 はじめに

1.3.3. レイアウトブラウザ

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1.3.3. レイアウトブラウザ

概要

レイアウトブラウザは、ロボットやツールなどの物理的なアイテムを階層的に表

示します。

アイコン

アイコンノード説明

xx0500001364

ロボットステーションにあるロボットです。アイコンの右下にある赤いロックマークは、オブジェクトがライブラリに接続されていることを示しています。

xx0500001365

ツールツールです。

xx0500001366

リンクコレクションオブジェクトのすべてのリンクが含まれています。

xx0500001367

リンクジョイント接続にある物理オブジェクトです。各リンクは、1つまたは複数のパーツから成り立っています。

xx0500001478

フレームオブジェクトのすべてのフレームが含まれています。

xx0500001368

コンポーネントグループパーツやその他のアセンブリのグループで、独自の座標系を持っています。ステーションを構造するために使用します。

xx0500001369

パーツ RobotStudio にある物理オブジェクトです。結合構成情報を持ったパーツで、1つまたは複数の 2D あるいは 3D エンティティから成り立っています。インポートされた .jt ファイルなど、結合構成情報を持たないパーツは空白です。

xx0500001370

衝突設定すべての衝突設定が含まれます。各衝突設定には、オブジェクトのグループが 2 つ含まれています。

xx0500001371

オブジェクトグループ衝突検知の対象となるオブジェクトに対する参照が含まれています。

xx0500001479

衝突設定メカニズム衝突設定内のオブジェクトです。

xx0500001372

フレームステーションにあるフレームです。

1 はじめに

1.3.4. 「パスとターゲット」ブラウザ

433HAC032104-012 改訂 : E


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概要

パス &ターゲットブラウザは、非物理なアイテムを階層的に表示します。

アイコン


xx0500001373

ステーション RobotStudio 内のステーションです。

xx0500001374

仮想コントローラ実際の IRC5 コントローラなど、ロボットを制御するシステムです。

xx0500001375

タスクターゲット、パス、作業オブジェクト、ツールデータ、命令など、ステーション内の論理的要素がすべて含まれています。

xx0500001376

ツールデータコレクション

すべてのツールデータが含まれます。

xx0500001471

ツールデータロボットまたはタスクのツールデータです。

xx0500001377

作業オブジェクトとターゲット

タスクやロボットに対するすべての作業オブジェクトとターゲットが含まれています。

xx0500001477

ジョイントターゲットコレクションとジョイントターゲット

ロボット軸の指定位置です。

xx0500001378

作業オブジェクトコレクションと作業オブジェクト

作業オブジェクトノードとそこに含まれる作業オブジェクトです。

xx0500001379

ターゲットロボットに対して定義された位置と回転です。ターゲットは、RAPID プログラムの RobTargetと同じです。

xx0500001849

割り当てられた構成のないターゲット

位置が変更されたターゲットやティーチング以外を使って作成された新しいターゲットなど、軸の構成が割り当てられていないターゲットです。

xx0500001850

構成が見つかっていないターゲット

軸の構成が見つからないために到達できないターゲットです。

xx0500001380

パスコレクションステーション内のすべてのパスが含まれます。


1 はじめに


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xx0500001381

パスロボットの動作に対する命令が含まれています。

xx0500001474

線形 Move 命令ターゲットへの線形 TCP モーションです。ターゲットに有効な構成が割り当てられていない場合、Move 命令にはターゲットと同じ警告記号が表示されます。

xx0500001851

ジョイントの Move 命令ターゲットへのジョイントモーションです。ターゲットに有効な構成が割り当てられていない場合、Move 命令にはターゲットと同じ警告記号が表示されます。

xx0500001475

Action 命令パス上の指定された位置で実行する動作をロボットに対して定義します。


続き

1 はじめに

1.3.5. モデリングブラウザ

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1.3.5. モデリングブラウザ

概要

モデリングブラウザには、編集可能なオブジェクトとその構築ブロックが表示さ

れます。

アイコン


xx0600002704

パーツ [ レイアウト ] ブラウザのオブジェクトに対応している結合構造アイテムです。

xx0600002705

ボディパーツを構成する結合構成の構築ブロックです。 3D ボディにはいくつかの面があり、2D ボディには面が 1つだけ、曲線には面がありません。

xx0600002706

フェースボディの面です。

1 はじめに

1.3.6. オフラインおよびオンラインブラウザ

3HAC032104-012 改訂 : E46


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概要

オフラインおよびオンラインブラウザは、コントローラおよび設定要素を階層的

に表示します。

アイコン


xx0300000026

コントローラロボットビューに接続しているコントローラが含まれます。

xx0300000027

接続されたコントローラ動作中の接続を持つコントローラを表しています。

xx0400000677

接続中のコントローラ現在接続中のコントローラを表しています。

xx0300000028

接続解除されたコントローラ

接続を解除されたコントローラを表しています。コントローラをオフにしたか、ネットワークから接続解除された可能性があります。

xx0600003287

ログインの拒否ログインへのアクセスを拒否されたコントローラを表しています。アクセスが拒否されたことについて考えられる原因：

• ユーザーに十分なログイン権限がない

• コントローラに接続しているクライアントが多すぎる

• コントローラで実行中のシステムの RobotWare バージョンが、RobotStudio Online のバージョンよりも新しい

xx0300000029

構成構成トピックが含まれます

xx0300000030

トピック各パラメータトピックはノードで表されます。

• 通信

• コントローラ

• 入出力

• 人間 -機械通信

• モーション

xx0300000037

イベントログイベントログでは、コントローラのイベントを表示および保存できます。

xx0300000434

入出力システムコントローラの入出力システムを表しています。入出力システムは、入出力バスとユニットから構成されています。


1 はじめに


473HAC032104-012 改訂 : E


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xx0300000433

入出力バス入出力バスは、1 つまたは複数の入出力ユニットを結ぶコネクタです。

xx0300000432

入出力ユニット入出力ユニットは、入出力信号が送信されるボードやパネル、あるいは他のポート付きデバイスです。

xx0300000031

RAPID タスクコントローラのアクティブタスク（プログラム）が含まれます。

xx0300000032

タスクタスクとは、単体、あるいは他のプログラムと一緒に実行するロボットプログラムです。プログラムはモジュールのセットで構成されています。

xx0300000431

モジュールプログラムモジュールまたはシステムモジュールのどちらかに対するコンテナです。

xx0300000430

プログラムモジュールプログラムモジュールには、特定タスクに対するデータ宣言とルーチンのセットが含まれています。プログラムモジュールには、このプログラムに特有のデータが含まれています。

xx0300000428

システムモジュールシステムモジュールには、タイプの定義、データ宣言、およびルーチンのセットが含まれています。システムモジュールには、どのプログラムモジュールをロードしているかに関係なく、ロボットシステムへ適用されるデータが含まれています。

xx

暗号化されたモジュール編集や表示に対してロックされているモジュールです。

xx

Nostepin モジュールプログラムを 1つずつ実行中は入力ができないモジュールです。つまり、プログラムが 1つずつ実行されている場合は、このモジュールにあるすべての命令が 1つとして扱われます。

xx0300000429

プロシージャ値を返さないルーチンです。プロシージャはサブプログラムとして使用します。

xx0300000034

関数特定のタイプの値を返すルーチンです。

xx0300000036

トラップ割り込みへの応答の平均を提供するルーチンです。

xx0300000039

文書フォルダ文書やファイルへのリンクを含むフォルダです。

続き


1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E48


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xx0300000038

文書リンク文書へのリンクです。文書のアイコンは、文書のタイプを示すウィンドウアイコンと同じです。

続き

1 はじめに

1.3.7. 出力ウィンドウ

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概要

出力ウィンドウには、擬似を開始あるいは停止したときなど、ステーションで起

こったイベントに関する情報が表示されます。この情報は、ステーションのトラ

ブルシューティングを行う場合に便利です。

出力タブのレイアウト

[　出力 ] タブには 2 つのコラムがあります。初のコラムはイベントの状態を

示し、2番目のコラムはメッセージの生成時刻を示します。各列はメッセージで

す。

イベントタイプ

イベントタイプには 3 種類あり、それぞれイベントの重要性を示しています。

イベントによってはアクティブなものもあります。このようなイベントは、その

イベントを生成した問題を解決するための操作にリンクされています。リンクさ

れた操作をアクティブ化するには、メッセージをダブルクリックしてください。

出力ウィンドウの処理メッセージ

イベントタイプ説明

情報情報メッセージは、プログラムの開始と停止、操作モードの変更、モーターのオンとオフなど、通常のシステムイベントです。

情報メッセージに対しては対処する必要はありません。エラーの追跡、統計の収集、ユーザーによって実行されたイベントルーチンの監視などで使用します。

警告警告は、ユーザーが認識しておく必要のあるイベントですが、プロセスや RAPID プログラムを停止する必要があるほど深刻ではないイベントです。

警告は、場合によって承認しなければならないことがあります。警告は、ある時期になれば解決しなければならなくなるような潜在的な問題を示していることがあります。

エラーエラーは、ロボットシステムを次の段階へ進めることのできないイベントです。プロセスや RAPID プログラムの実行を継続することはできないため、停止されます。

エラーは、場合によって承認しなければならないことがあります。エラーの一部は、解決するために即座に行動を起こす必要があります。エラーをダブルクリックして、詳細情報ボックスを表示してください。

ゴール手順

メッセージをフィルタリングするには ...

出力ウィンドウで右クリックして、[メッセージを表示 ]をクリックします。　すべてのエラー , 情報 , 警告、警告とエラーのオプションの中から、表示したいメッセージのタイプを入力します。

メッセージをファイルに保存するには ...

選択を行ってから、右クリックして [ ファイルに保存 ] をクリックします。ダイアログボックスで名前と場所を選択します。クリックする際に Shift キーを押しながら選択すると、複数のメッセージを選択できます。


1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E50


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[ コントローラ ] タブ

コントローラステータスウィンドウには、ロボットビューのコントローラの操作

ステータスが表示されます。

1. [ システム名コラム

このコラムには、コントローラで実行中のシステム名が表示されます。

2. [ コントローラ名コラム

このコラムには、コントローラの名前が表示されます。

3. [ コントローラ状態コラム

このコラムには、コントローラの状態が表示されます。

4. [ プログラム実行状態コラム

このコラムには、ロボットがいずれかのプログラムを実行しているかどうかが

表示されます。

出力ウィンドウをクリアするには ...

出力ウィンドウで右クリックして［クリア ]をクリックします。.

ゴール手順

W コントローラの状態が次の場合 ...

ロボットは ...

初期化中起動中。起動後には、状態がモーターオフに変化します。

モーターオフスタンバイ状態では、ロボットのモーターに電源が供給されていません。ロボットが動作をするためには、状態を [モーターオン ]に切り替える必要があります。

モーターオン動作の準備ができています。ジョグまたはプログラムの実行によって動作します。

ガード停止安全のための実行連鎖が開いたために停止した状態です。例えば、ロボットセルのドアが開いている可能性があります。

緊急停止緊急停止機能が作動したために停止した状態です。

緊急停止後に [モーターオン ]になるまで待機

緊急停止状態から再開する準備が整った状態です。緊急停止機能はすでに作動していませんが、状態を元に戻すよう確定していません。

システムエラーシステムエラーの状態です。ウォームスタートが必要です。


ロボットは ...

実行中プログラムの実行中です。

準備完了プログラムはすでにロードされているため、PP（プログラムの開始ポイント）を設定すれば実行できます。

停止中プログラムと PP がロードされ、実行する準備が整っている状態です。

未初期化プログラムメモリを初期化していません。これは、エラー状態を表しています。

続き


1 はじめに


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5. [ 操作モードコラム

このコラムには、コントローラの操作モードが表示されます。

6. [ 次の人物としてログオンコラム

このコラムには、コントローラにログオンする PC のユーザー名が表示されま

す。

7. [ アクセス ] コラム

このコラムには、誰がコントローラへの書き込みアクセスを取得しているか、

あるいは書き込みアクセスが可能であるかが表示されます。

W コントローラのモードが次の場合 ...

ロボットは ...

初期化中起動中。起動すると、コントローラキャビネットで選択したモードに変化します。

自動プログラムを実動する準備が整った状態です。

自動モードでは、リモートでのコントローラへの書き込みアクセスが可能です。これは、RobotStudio Online でプログラムの編集や構成などを行う場合に必要です。

手動 FlexPendant で有効化デバイスがアクティブになっている場合にのみ移動が可能です。さらに、ロボットの移動は手動モードにおいて減速でのみ可能です。

手動モードにおいては、リモートによるコントローラへの書き込みアクセスは、適宜に構成を行っていることに加え、FlexPendant でリモートによる書き込みアクセスが承認されている場合にのみ取得できます。

手動全速 FlexPendant で有効化デバイスがアクティブになっている場合にのみ移動が可能です。

手動モードにおいては、リモートによるコントローラへの書き込みアクセスは、適宜に構成を行っていることに加え、FlexPendant でリモートによる書き込みアクセスが承認されている場合にのみ取得できます。

承認待ち自動モードへの切り替えが可能であるが、モードの切り替えが承認されていない状態です。

続き

1 はじめに

1.3.8. [Controller Status] ウィンドウ

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概要

[Controller Status] ウィンドウには、ロボットビューでのコントローラの操作ス

テータスが表示されます。

[Controller Status] ウィンドウのレイアウト

[Controller Status] ウィンドウには次の列が表示されています。

1. System Name : コントローラで実行しているシステムの名前を表示します。

2. Controller Name : コントローラの名前を表示します。

3. Controller State : コントローラのステータスを表示します。

4. Program Execution State : ロボットがプログラムを実行中かどうかを表示しま

す。

5. Operating Mode : コントローラの操作モードを表示します。


ロボットは ...

初期化中起動中。起動後には、状態がモーターオフに変化します .

モーターオフスタンバイ状態では、ロボットのモーターに電源が供給されていません。ロボットが動作をするためには、状態を [モーターオン ]に切り替える必要があります .

モーターオン動作の準備ができています。ジョグまたはプログラムの実行によって動作します .

ガード停止安全のための実行連鎖が開いたために停止した状態です。例えば、ロボットセルのドアが開いている可能性があります .

緊急停止緊急停止機能が作動したために停止した状態です .

緊急停止後に [モーターオン ]になるまで待機

緊急停止状態から再開する準備が整った状態です。緊急停止機能はすでに作動していませんが、状態を元に戻すよう確定していません .

システムエラーシステムエラーの状態です。ウォームスタートが必要です .


ロボットは ...

実行中プログラムの実行中です .

準備完了プログラムはすでにロードされているため、PP（プログラムの開始ポイント）を設定すれば実行できます .

停止中プログラムと PP がロードされ、実行する準備が整っている状態です .

未初期化プログラムメモリを初期化していません。これは、エラー状態を表しています .


ロボットは ...

初期化中起動中。起動すると、コントローラキャビネットで選択したモードに変化します .


1 はじめに


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6. Logged on as: コントローラに PC をログオンしたユーザー名が表示されます。

7. Access : コントローラに書き込みアクセス権を持つユーザー、またはコント

ローラーが使用可能かどうかを表示します。

自動プログラムを実動する準備が整った状態です .

自動モードでは、リモートでのコントローラへの書き込みアクセスが可能です。これは、RobotStudio Online でプログラムの編集や構成などを行う場合に必要です .

手動 FlexPendant で有効化デバイスがアクティブになっている場合にのみ移動が可能です。さらに、ロボットの移動は手動モードにおいて減速でのみ可能です .

手動モードにおいては、リモートによるコントローラへの書き込みアクセスは、適宜に構成を行っていることに加え、FlexPendant でリモートによる書き込みアクセスが承認されている場合にのみ取得できます .

手動全速 FlexPendant で有効化デバイスがアクティブになっている場合にのみ移動が可能です .

手動モードにおいては、リモートによるコントローラへの書き込みアクセスは、適宜に構成を行っていることに加え、FlexPendant でリモートによる書き込みアクセスが承認されている場合にのみ取得できます .

承認待ち自動モードへの切り替えが可能であるが、モードの切り替えが承認されていない状態です .


ロボットは ...

続き

1 はじめに

1.3.9. オペレータウィンドウ

3HAC032104-012 改訂 : E54


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概要

オペレータウィンドウは、RAPID プログラム実行中にユーザーとの通信に使用され

る仮想 FlexPendant の同様の機能の代わりに使用できるものです。仮想

FlexPendant オペレータウィンドウに表示されるのと同様の出力が表示されます。

仮想コントローラで使用する場合、RAPID プログラムは、FlexPendant 画面上の

メッセージを介してオペレータと通信を行います。オペレータウィンドウはこの

機能を統合するもので、ユーザーは、仮想 FlexPendant を起動させることなく対

話型 RAPID プログラムを稼働させることができます。

オペレータウィンドウを有効にする

オペレータウィンドウを有効にするには：

1.［File］メニューで、［Options］をクリックします。

2. 左側の [Navigation] ペインで、［Robotics：Virtual Controller］を選択しま

す。

3. 右の仮想コントローラページで、仮想オペレータウィンドウを表示オプション

を選択します。

4.［適用］をクリックします。

注記

仮想オペレータウィンドウを表示機能が有効の場合、ステーションの各コント

ローラにオペレータウィンドウが自動的に作成されます。デフォルトでは、ウィ

ンドウはグラフィックウィンドウの下のタブエリアにあります。

RAPID 命令

オペレータウィンドウがサポートする RAPID 命令のリスト：

• TPErase

• TPReadFK

• TPReadNum

• TPWrite

• UIAlphaEntry

• UIMsgBox

• UINumEntry

注記：これらの命令が実行されると、仮想 FlexPendant で実行された場合と同じ

ようになります。

オペレータウィンドウによりサポートされない RAPID 命令のリスト：

• TPShow

• UIShow

• UINumTune

• UIListView

注記：これらの命令が実行されると、オペレータウィンドウにエラーメッセージ

が表示され、代わりに仮想 Flexpendant を使用するように求められます。


1 はじめに


553HAC032104-012 改訂 : E


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注記

仮想 Flexpendant をオペレータウィンドウを同時に稼働させることはできません。

続き

1 はじめに

1.3.10. 『Document Manager』ウィンドウ

3HAC032104-012 改訂 : E56


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概要

[Document Manager] ウィンドウでは、大量のライブラリ、結合構造等の

RoboｔStudio 文書を様々な場所から検索・参照できます。また、文書をリンクと

して、またはステーションにファイルを内蔵することにより、ステーションと関

連付けることができます。

『Document Manager』ウィンドウを開く

1.［ホーム ]タブで［ライブラリのインポート］をクリックし、ドロップダウン

メニューから［文書］を選択します。

［文書］ウィンドウが表示されます。

『Document Manager』ウィンドウのレイアウト

[ 文書 ] ウィンドウは、デフォルトで右隅に位置しているドックエリアです。ウィ

ンドウの上部には、文書位置の検索と参照用のコントロールが入っています。下

部は、文書およびフォルダを表示するリストビューとステータスエリアから構成

されています。

コントロール説明

Station ファイル /フォルダを参照 ( リンク ) として追加、またはステーションにファイルを内蔵することにより、ステーションと関連付けられた文書を追加できます。「ステーションモードを使用するページ 57」を参照してください。

検索キーワードまたはクエリを検索することができます。「検索モードを使用するページ 58」を参照してください .

参照文書位置のフォルダ構成を表示します。「参照モードを使用するページ 60」を参照してください。

位置文書位置を設定することができます。 [ 文書位置 ] ウィンドウページ 62 を参照してください。


1 はじめに


573HAC032104-012 改訂 : E


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ステーションモードを使用する

下記の手順を使って現在のステーションに関連付けられた文書を追加します。

1. [Document Manager] から [Station] をクリックします。

2. [Add] ボタンは現在のステーションを追加する項目を選択します。

• ファイル参照

• フォルダ参照

• 内蔵ファイル

• 新しいテキスト文書

注記

• 参照ファイル / フォルダは矢印アイコンで表示されます

• 内蔵ファイルと新しいテキスト文書はディスケットアイコンで表示されます

3. [Documents] ウィンドウで、文書を右クリックします。

選択した文書タイプに応じて、次のコンテキストメニュー項目が表示されま

す。

注記

いくつかのコンテクストメニューが無効化され、API で文書が [Locked] とマー

項目説明

開くファイルタイプと関連付けられたプログラムで文書を開きます。例えば、.docx ファイルは Microsoft Word で開きます。

注意！埋め込まれたファイルは、開く前に一時ロケーションに保存されます。RobotStudio が一時ファイルの変更を検出すると、埋め込みファイルの更新が要求されます。

含んでいるフォルダーを開く

Windows Explorer でファイルを含むフォルダを開きます。

注記！このオプションは内蔵ファイルにありません。

Copy to Station 参照ファイルを内蔵ファイルに変換します。

Save as 内蔵ファイルをディスクに保存します。

Include in Pack and Go [Pack and Go] ファイル作成時に、参照ファイル /フォルダを含むべきかどうか指定します。

参照フォルダの場合、フォルダ内の全ファイルが含まれます。

注記：

• このオプションを使用するには、ファイルがステーションファイルの親フォルダにある必要があります。例えば、ステーションファイルがD:\Documents\Stations\My.rsstn にある場合、参照はD:\Documents にないと [Pack and Go] に含まれません。

内蔵ファイルは、ステーションファイルの一部であるため、[Pack and Go] ファイル作成時には常に含まれます。

Include Subfolders 参照フォルダのサブフォルダが [Pack and Go] に含まれることを指定します。

削除選択した文書を削除します。

続き


1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E58


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クされます。

検索モードを使用する

1. [Search] オプションをクリックし、テキストボックスにクエリまたは構文を入

力します。

使用できる構文について詳しくは、「検索構文ページ 58」を参照してください。

注記

ドロップダウンリストには、セッション間のクエリ検索履歴が過去 10 件まで

含まれています。

2. [ 拡大 ] ボタンをクリックして追加コントロールにアクセスします。

これにより、有効化されたすべての位置、または特定の 1 つの位置のみを検索

するのかを指定できます。

3. [ 結果の検索 ]チェックボックスを選択し、前回の検索結果の書類を検索しま

す。

注記

テキストボックスへの入力を停止した後、検索は自動的に実行されますが、双

眼鏡のアイコンをクリックすることにより手動で実行することもできます。検

索の間は、このアイコンが十字マークに変わり、このマークをクリックすると

検索はキャンセルされます。

検索構文

検索フィールドは、拡張検索クエリを指定できるいくつかのキーワードと演算子

をサポートしています。

注記：キーワードはローカライズされていません。

下表に、拡張検索クエリを指定するキーワードを示します。

キーワード説明

filename 文書のファイル名と一致。

title 文書メタデータのタイトルフィールドと一致。

type 文書メタデータのタイプフィールドと一致。

ライブラリ（.rslib）ファイルの場合、このキーワードはユーザが定義した文字列となります。たとえば、Robot などです。

その他のファイルの場合、このキーワードは Windows が記述するファイルタイプとなります。たとえば、Text Document などです。

author 文書メタデータの作者フィールドと一致。

comments 文書メタデータのコメントフィールドと一致。

revision 文書メタデータの改訂フィールドと一致。

続き


1 はじめに


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下表に、拡張検索クエリを指定する演算子を示します。

注記

• 引用符は、空白文字が含まれている文字列を指定する場合に使用します。空

の文字列は "" で指定します。

• すべての検索文字列は大文字と小文字を区別しません。

• 先行キーワードを持たないテキストは、ファイル名およびすべてのメタデー

タとの一致を検索します。

• グルーピングキーワード無しでクエリが指定されると「and」が適用されま

す。

• いくつかのメタデータ（title、auther、comments および revision）は、す

べてのファイル形式に使用できるわけではありません。

例

• 1400 －ファイル名に文字列 1400 またはいずれかのメタデータを含む文書と

一致。

• not author:ABB－作者フィールドに文字列ABBが含まれていない文書と一致。

• size>1000 and date<1/2009 － 1000KB より大きく、1/1/2009 以前に変更され

た文書と一致。

• IRBP comments="ABB Internal"ーファイル名に文字列IRBPまたはいずれかの

メタデータが含まれていて、コメントフィールドが ABB Internal と同一の

文書と一致。

date ファイルが後に修正された日時と一致。

コロン演算子の場合、一致は修正日の文字列表示に対して実行されます。

その他の演算子の場合、検索文字列は .NET 基準に従って日付として解釈されます。

size ファイルサイズと一致（単位は KB)。

and, or, parentheses (), not

クエリをグループ化または反転するために使用されます。

演算子説明

: フィールドに検索文字列が含まれていると一致。

= フィールドが検索文字列と同等の場合に一致。

< フィールドが検索文字列より小さいと一致。

> フィールドが検索文字列より大きいと一致。

キーワード説明

続き


1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E60


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参照モードを使用する

1. [Document Manager] から [Browse] オプションをクリックします。

文書位置のフォルダ構成が表示されます。

注記

フォルダ構成の上レベルには、設定された位置がリストアップされます。位

置が使用できない場合（例えば、オフラインネットワークのバスである場合）

には、使用できませんと表示され、開けません。テキストボックスには、位置

ルートに関連した現在のフォルダのパスが表示されます。

2. フォルダは、2 つの方法のどちらかで開くことができます。

• 文書位置をダブルクリックします。

• 文書位置を右クリックし、コンテキストメニューから開くを選択します .

3. フォルダは、2 つの方法のどちらかで操作することができます。

• 右上隅のフォルダアイコンをクリックします。

• ドロップダウンリストから親フォルダを選択します。

注記

ブラウズして、コンポーネント xml ファイル (*.rsxml) をステーションに追加

できます。

4. テキストボックス内の再読み込みアイコンをクリックして、フォルダのコンテ

ンツを手動で再読み込みします。

注記

フォルダがネットワーク位置にある場合、または多数の文書を含んでいる場合

には、再読み込みには時間が掛かります。この間は、このアイコンが十字マー

クに変わり、操作をキャンセルすることができます。

続き


1 はじめに


613HAC032104-012 改訂 : E


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結果の表示

[参照 ] モードでは、項目はフォルダおよび文書内でグループ化されます。結果

フォルダおよび文書はリストビューに表示されます。

検索結果は画面下のステータスバーに表示され、見つかった項目数および検索中

の進展が表示されます。検索結果は、それぞれの位置に従って、ヘッダーの下に

グループ化されます。

各文書は画像で表示され、文書のタイトルまたはファイル名は黒色文字で、メタ

データとファイル情報は灰色文字でそれぞれ表示されます。ライブラリファイル

の場合、画像はスクリーンショットあるいは他のカスタム画像となります。その

他の文書形式の場合、画像はファイル形式と関連付けられたアイコンとなります。

コンテキストメニューを使用する

結果ビュー内で、文書またはフォルダを右クリックします。以下のコンテキストメニュー項目が表示されます :

注記：いずれかの項目をダブルクリックしてライブラリおよび結合構造ファイル

をインポートし、他の文書を開きます。

結果ビュー内で、空のエリアを右クリックします。文書をどのようにグループ化し、分類するかを決定するために、以下のコンテキストメニューが表示されます。

項目説明

開く選択したフォルダ、ライブラリまたは結合構造、ステーションファイル、および文書を開きます。

• フォルダの場合、選択したフォルダを参照します。

• ライブラリまたは結合構造ファイルの場合、ファイルをステーションにインポートします。（ステーションが 1つも開いていない場合には、まず新規ステーションが作成されます。）

• ステーションファイルの場合、ステーションを開きます。

• その他の文書の場合、選択した文書をそのファイル関連付けに従って開きます。例えば、.doc ファイルが開かれると Microsoft Word が起動します。

含んでいるフォルダーを開く

文書を含んでいるフォルダ、または Windows Explorer 内のフォルダを開きます .

プロパティ選択した文書の完全なメタデータおよびファイル情報を表示するダイアログを開きます。

注記：これはフォルダに対しては無効です。

アイテム説明

グループ化する文書をどのようなグループに分けるかを決定します。

次のオプションが使用できます：

• 位置

• フォルダ

• タイプ

分類するグループ内の文書をどのように分類するかを決定します .

次のオプションが使用できます：

• 名前

• 日付

• サイズ

昇順および降順項目を昇順および降順項目に分類します .

続き


1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E62


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ドラッグおよびドロップ機能を使用する

ライブラリまたは結合構造ファイルは、結果ビューからグラフィックウィンドウ

または [ レイアウト ] ブラウザのオブジェクトノードにドラッグすることにより、

ステーションにインポートすることができます。

• [レイアウト]ブラウザにドラッグする場合、コンポーネントは小オブジェク

トとしてステーション、コンポーネントグループ、またはスマートコンポー

ネントの下に置かれます。

• グラフィックウィンドウにドラッグする場合、コンポーネントは、ステー

ションフロア内のドロップするポイントに置かれます。 Snap Grid（グリッ

ドをスナップする）を有効化することにより、またはドラッグする間 ALT

キーを押し続けることにより、ポイントを UCS グリッドにスナップすること

ができます。

[ 文書位置 ] ウィンドウ

[ 文書位置 ] ウィンドウは、以下のいずれかの方法で起動することができます。

1. [ 文書 ] ウィンドウから [ 位置 ] を選択します。

2.［File］メニューで、［Options］をクリックし、ナビゲーションペインで

［Files & Folders］を選択します。右側の [Document Locations] をクリッ

クします。

3.［ホーム ] タブで［ライブラリのインポート］をクリックし、ドロップダウ

ンメニューから［位置］を選択します。

[ 文書位置 ] ウィンドウのレイアウト

このウィンドウはメニューバーと、設定された位置を表示するリストから構成さ

れます。リストは位置についての全般的な情報を表示します。メニューバーには次

のコントロールが含まれています。


位置ドロップダウンメニューから次のオプションが使用できます：

• インポート: xmlファイルから文書位置をインポートするためのダイアログボックスを開きます。同じ URL の位置が既にある場合には、その位置を保存するか削除するかのオプションがあります。

• エクスポート: すべての設定された位置をxmlファイルにエクスポートするためのダイアログボックスを開きます。

• デフォルトにリセット : デフォルトの位置をロードします（[ABB ライブラリ ]、[ ユーザライブラリ ]、および [ ユーザ結合構造 ]）。

位置を追加文書位置を追加するためのダイアログボックスを開きます。デフォルトでは 1つの位置タイプが使用できます。

詳しくは、「システムの位置ページ 63」を参照してください。

削除選択した位置を削除します。

編集選択した位置を変更するためのダイアログボックスを開きます。詳しくは、「システムの位置ページ 63」を参照してください。

続き


1 はじめに


633HAC032104-012 改訂 : E


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システムの位置

1.［位置の追加］をクリックし、ドロップダウンメニューから [ ファイルシス

テム ] を選択します。 [ ファイルシステム ] ダイアログボックスが表示され

ます。

[ファイルシステム ]ダイアログボックスには次のコントロールが含まれています。


位置名位置と関連付けられた名前を指定します。

パス位置のルートフォルダに対応するファイルシステムディレクトリを指定します。その場所はローカルまたはネットワークディスクのどちらでも構いません。

フィルタ検索時および参照時に特定のファイルのみを含めるためのファイル名フィルタを指定します。複数のフィルタはセミコロンで分割します。フィルタが空の場合にはすべてのフィルタが含まれます。

ネットワークからのキャッシュファイル

ネットワーク位置からのライブラリおよび結合構造ファイルをネットワークパスから直接インポートするのではなく、ローカルディレクトリにコピーし、そこからインポートすることを指定します。

これにより、そのようなファイルを含んでいるステーションは、ネットワーク位置が使用できない場合にも確実に開けるようになります。このオプションは、ネットワーク位置にしか適用できません。

ディレクトリローカルコピーを保存するディレクトリを指定します。その場所はローカルディスク上でなければなりません。

ギャラリーとして表示位置のコンテンツを指定したリボンメニューのギャラリーとして表示することを指定します。

スタイル • フラット－ヘッダーとしてサブフォルダ名を付けて、すべての文書を 1つのギャラリーに表示することを指定します。

• 循環ーフォルダ構成に対応するサブメニュー内に文書を表示することを指定します。

すべての位置を検索する時に含める

すべての有効化した位置を検索するのかを指定します。

続き

1 はじめに

1.3.11. マウスを使用する

3HAC032104-012 改訂 : E64


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1.3.11. マウスを使用する

マウスを使ってグラフィックウィンドウを操作する

次の表は、マウスを使ってグラフィックウィンドウを操作する方法をまとめたものです。

動作使用するキーボード／マウスの組み合わせ

説明

アイテムを選択する

xx0500002417 xx0500002421

選択するアイテムをクリックします。複数のアイテムを選択するには、Ctrl キーを押しながら次のアイテムをクリックします。

ステーションを回転する

xx0500002424

Ctrl + SHIFT +

xx0500002421

Ctrl キーと Shift キーを押しながらマウスの左ボタンをドラッグしてステーションを回転させます。

3 ボタンマウスの場合は、キーを使わずに真ん中のボタンを左ボタンを使用できます。

ステーションをパンする

xx0500002422

Ctrl +

xx0500002421

Ctrl キーを押しながらマウスの左ボタンをドラッグしてステーションをパンさせます。

ステーションをズームする

xx0500002426

Ctrl +

xx0500002423

Ctrl キーを押しながらマウスの右ボタンを左方向へドラッグしてズームアウトさせます。右方向へドラッグするとズームインします。

3ボタンマウスの場合は、キーを使わずに真ん中のボタンを使用できます。

ウィンドウを使ってズームする

xx0500002425

Shift +

xx0500002423

Shift キーを押しながら、ズームインしたい範囲をマウスの右ボタンでドラッグします。

ウィンドウを使って選択する

xx0500002428

Shift +

xx0500002421

Shift キーを押しながら、現在の選択レベルに一致するアイテムをすべて選択するにはその範囲をマウスの左ボタンでドラッグします。

1 はじめに

1.3.12. アイテムを選択する

653HAC032104-012 改訂 : E


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1.3.12. アイテムを選択する

概要

ステーションの各アイテムは、希望するレイアウトになるよう移動できます。そ

のためには、初に選択レベルを決定する必要があります。選択レベルは、アイ

テムの特定タイプやオブジェクトの特定パーツだけを選択できるようにします。

選択レベルには、曲線、表面、エンティティ、パーツ、メカニズム、グループ、

ターゲットとフレーム、およびパスがあります。ターゲットとフレーム、および

パスの選択は、その他の選択レベルと組み合わせることができます。

オブジェクトは、コンポーネントグループとしてグループ化することもできます。

[ コンポーネントグループページ 258] を参照してください。

グラフィックウィンドウでアイテムを選択する

グラフィックウィンドウでアイテムを選択するには：

1. グラフィックウィンドウの上部で、希望する選択レベルのアイコンをクリック

します。

2. オプションとして、希望するスナップモードのアイコンをクリックすれば、ア

イテムの一部を選択することもできます。

3. グラフィックウィンドウで、アイテムをクリックします。選択したアイテムが

強調表示されます。

グラフィックウィンドウで複数のアイテムを選択する

グラフィックウィンドウで複数のアイテムを選択するには：

1. Shift キーを押しながら、グラフィックウィンドウで選択するオブジェクトの

上をマウスで斜めにドラッグします。

ブラウザのアイテムを選択する

ブラウザでアイテムを選択するには：

1. アイテムをクリックします。選択したアイテムがブラウザで強調表示されま

す。

ブラウザで複数のアイテムを選択する

ブラウザで複数のアイテムを選択するには：

1. 選択するすべてのアイテムが同じタイプで、階層構造の同じサブツリーに存在

することを確認してください。それ以外の場合は、アイテムを操作できませ

ん。

2. 次のいずれかを行います。

• 隣接するアイテムを選択するには：ブラウザで、Shift キーを押しながら

初のアイテムをクリックし、続いて後のアイテムをクリックします。アイ

テムのリストが強調表示されます。

• 離れたアイテムを選択するには：ブラウザで、Ctrl キーを押しながら選択

する各アイテムをクリックします。アイテムが強調表示されます。

1 はじめに

1.3.13. オブジェクトを付加および分離する

3HAC032104-012 改訂 : E66


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1.3.13. オブジェクトを付加および分離する

概要

オブジェクト（子）を別のオブジェクト（親）に付加できます。付加はパーツレ

ベルとメカニズムレベルで作成できます。オブジェクトが親に付加されていると、

親を移動した場合に子も移動します。

も一般的な付加のひとつは、ツールをロボットに付加することです。手順につ

いては、[次に付加ページ 424] および [分離ページ 432] を参照してください。

1 はじめに

1.3.14. キーボードショートカット

673HAC032104-012 改訂 : E


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キーボードショートカット

以下の表は、キーボードショートカットの一覧です。

コマンドキーの組み合わせ

全般

アクティブメニューバー F10 を押します。

API ヘルプを開く Alt + F1

ヘルプを開く F1 を押します。

仮想 FlexPendant を開く CTRL + F5

ウィンドウの表示を切り替える CTRL + TAB

一般コマンド

コントローラシステムの追加 F4 を押します。

ステーションを開く Ctrl + O

スクリーンショットの取得 Ctrl + B

Move 命令のティーチ Ctrl + Shift + R

ターゲットのティーチ Ctrl + R

表示ビューの切り替え F7 を押します。

一般編集

コピー Ctrl + C

切り取り Ctrl + X

貼り付け Ctrl + V

やり直す Ctrl + Y

再読み込み F5 を押します。

名前の変更 F2 を押します。

すべて選択 Ctrl + A

元に戻す Ctrl + Z

結合構造のインポート Ctrl + G

ライブラリのインポート Ctrl + J

新規ステーション Ctrl + N

ステーションの保存 Ctrl + S

プログラムエディタの Intellisense

完全文字 Ctrl + スペース

パラメータ情報 Ctrl + I

ピックリスト Ctrl + Shift + スペース

プログラムエディタのコマンド

プログラム実行の開始 F8 を押します。

ステップイン F11 を押します。

ステップアウト Shift + F11

ステップオーバー F12 を押します。

停止 Shift + F8


1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E68


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ブレイクポイントの切り替え F9 を押します。

変更内容を適用 Ctrl + Shift + S

印刷 Ctrl + P

プログラムエディタのホットキー

コピー Ctrl + Insert

切り取り Shift + Delete

マークしたラインの切り取り Ctrl + L

マークしたラインの削除 Ctrl ＋ Shift ＋ L

単語の先頭までを削除 Ctrl + Backspace

単語の末尾までを削除 CTRL + Delete

インデント Tab

選択したテキストを小文字にする Ctrl + U

選択したテキストを大文字にする Ctrl + Shift + U

文書の先頭に移動 Ctrl + ホーム

ラインの先頭に移動ホーム

文書の末尾に移動 Ctrl + End

ラインの末尾に移動 End

次の単語に移動 Ctrl + 右キー

前の単語に移動 Ctrl + 左キー

可視状態の末尾に移動 Ctrl + 下キー

可視状態の先頭に移動 Ctrl + 上キー

上のラインを開く Ctrl + Enter

下のラインを開く Ctrl + Shift + Enter

アウトデント SHIFT + TAB

貼り付け Shift + Insert

やり直す Ctrl + Shift + Z

下にスクロール Ctrl + 下キー

上にスクロール Ctrl + 上キー

ブロックを下に向かって選択 Alt + Shift + 下キー

ブロックを左に向かって選択 Alt + Shift + 左キー

ブロックを右に向かって選択 Alt + Shift + 右キー

ブロックを次の単語に向かって選択 Ctrl + Alt + Shift + 右キー

ブロックを前の単語に向かって選択 Ctrl + Alt + Shift + 左キー

ブロックを上に向かって選択 Alt + Shift + 上キー

下に向かって選択 Shift + 下キー

左に向かって選択 Shift + 左キー

ページを下に向かって選択 Shift + 下キー

ページを上に向かって選択 Shift + 上キー

右に向かって選択 Shift + 右キー

文書の先頭まで選択 Ctrl + Shift + ホーム

ラインの先頭まで選択 Shift + ホーム

文書の末尾まで選択 Ctrl + Shift + End


続き


1 はじめに


693HAC032104-012 改訂 : E


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ラインの末尾まで選択 Shift + End

次の単語までを選択 Ctrl + Shift + 右キー

前の単語までを選択 Ctrl + Shift + 左キー

可視状態の末尾までを選択 Ctrl + Shift + 下キー

可視状態の先頭までを選択 Ctrl + Shift + 上キー

上に向かって選択 Shift + 上キー

単語を選択 Ctrl + Shift + W

上書きモードの切り替え Insert

文字の転置 Ctrl + T

ラインの転置 Ctrl + Alt + Shift + T

単語の転置 Ctrl + Shift + T


続き

1 はじめに


3HAC032104-012 改訂 : E70


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2 ステーションを構築する方法

2.1. 新規ステーションを構築するワークフロー

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概要

ここでは、ロボットプログラムの作成および擬似に必要な機器を含めて、ステー

ションを構築する方法について概要を示します。

この概要の第 1 部では、システムを持ったステーションを作成する代替の方法に

ついて説明します。第 2 部では、作業するオブジェクトのインポートや作成につ

いて説明します。第 3 部では、ロボットや他の機器の適な配置を見つけ出して、

ステーションのレイアウトを適化するワークフローについて説明します。

ほとんどの場合、別の順序が可能であっても、開始から終了までワークフローに

従うことをお勧めします。

システムを持ったステーションを作成する

次の表に、システムを持ったステーションを作成する代替の方法を示します。

手順については、[ 新規ステーションページ 196] を参照してください。

仮想コントローラを手動で起動する

以下の表は、システムを手動で起動するための代替の方法について示しています。

使用しているステーションに該当する手順だけを実行してください。

アクティビティ説明

テンプレートシステムを持ったステーションを作成する

これは、1台のロボットと基本的なシステムテンプレートへのリンク含む新規ステーションを作成するも簡単な方法です。

既存のシステムでステーションを作成する

この方法では、1台または複数のロボットを含む新規ステーションを既存の構築システムに従って作成します。

システムのないステーションを作成する

上級ユーザーはステーションを初から構築できます。作成したステーションに新規または既存のシステムを追加してください。


ライブラリを手動で仮想コントローラに接続する

「仮想コントローラを起動するページ 83」を参照してください。

仮想コントローラを再起動する

「仮想コントローラを再起動するページ 85」を参照してください。




3HAC032104-012 改訂 : E72


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ステーションコンポーネントをインストールする

以下の表は、ステーションコンポーネントをインポートする際のワークフローを

示してます。使用しているステーションに該当する手順だけを実行してください。

手順については、「ステーションコンポーネントをインポートするページ 87」を参

照してください。

オブジェクトとメカニズムの配置

次の表に、ステーションにオブジェクトを配置するワークフローを示します。


ロボットモデルをインポートする

「ロボットシステムページ 212」を参照してください。

ツールをインポートする「ライブラリのインポートページ 211」を参照してください .

ポジショナをインポートする

「ABB ライブラリページ 210」を参照してください .

トラックをインポートする

「ライブラリのインポートページ 211」を参照してください .

他の機器をインポートする

他の機器で作成した CAD モデルはインポートできます。「ライブラリのインポートページ 211」を参照してください。それ以外の場合は、RobotStudio でモデルを作成できます。「メカニズムページ 95」を参照してください。

ワークピースを追加するワークピースの CAD モデルはインポートできます。「作業オブジェクトページ 219」を参照してください。それ以外の場合は、RobotStudio でモデルを作成できます。「オブジェクトページ 93」を参照してください。


オブジェクトを配置する実際のステーションのモデルを構築する場合は、位置がわかっているすべてのオブジェクトを配置することから始めます。位置がわからないオブジェクトについては、適切な配置を探します。「オブジェクトを配置するページ 98」および「外部軸を配置するページ 99」を参照してください。

ツールを付加するツールをロボットに付加します。「次に付加ページ 424」を参照してください。

ロボットをトラックに付加する

トラックの外部軸を使用する場合は、ロボットをトラックに付加します。「次に付加ページ 424」を参照してください。

ワークピースをポジショナに付加する

ポジショナの外部軸を使用する場合は、ワークピースをポジショナに付加します。「次に付加ページ 424」を参照してください。

到達範囲をテストするロボットがワークピース上の重要な位置に到達できるかどうかテストします。ロボットの到達位置が満足できるものであれば、ステーションはプログラミングの準備が完了します。到達位置に満足できない場合は、引き続き配置を調整するか、以下に示す別の機器を試してください。「位置とモーションをテストするページ 122」を参照してください。

続き


2.2.1. 同じタスクフレーム位置を共有する 2 つのロボットシステム

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2.2 同じコンベヤ上で動作する 2つのロボットのコンベヤのトラッキングステーションを設定する

2.2.1. 同じタスクフレーム位置を共有する 2つのロボットシステム

概要

ここでは、2 つのロボットシステムが同じタスクフレーム位置を共有する場合どう

なるかについて説明します。両方のロボットシステムにおける機械ユニットの

ベースフレームが、同じタスクフレーム位置を有します .

前提条件

• コンベヤのトラッキングオプション付きロボットシステム2つ（システム1お

よびシステム 2）

• ライブラリとして保存されるコンベヤのメカニズム

注記：コンベヤのトラッキングシステムの作成に関しては、「コンベヤメカニズム

を作成するページ 312」を参照してください。

コンベヤのトラッキングステーションを設定する

1. ステーションに既存のシステム（システム 1）を追加します。「ロボットシステ

ムページ 212」を参照してください。

注記：システムを起動した後、ライブラリを選択するように求められた場合、

ブラウズして、保存されたコンベヤのメカニズムライブラリを選択してくださ

い。

2. コンベヤおよびロボットのベースフレーム位置を修正します。

1. 機械ユニット（コンベヤ / ロボット）を新しい位置に動かします。

2. コンベヤ / ロボットのベースフレーム位置の更新に関しては、「ベースフ

レーム位置を更新するページ 416」を参照してください。

3. 手順 1 と手順 2 を繰り返して、ロボットのベースフレーム位置を修正しま

す。

4.［システム設定］ウィンドウで、［OK］をクリックします。システムを再起動

するかどうか尋ねられたら、［はい］で応答します。システム設定ウィンド

ウを閉じます。



注記：システムの起動後に、ライブラリを選択するように求められた場合、ブ

ラウズして、システム 1 で選択したのと同じライブラリ、もしくは他のライブ

ラリのどれかを選択します。システム 2 はシステム 1 と同じコンベヤライブラ

リを使用するため、この後このコンベヤライブラリはステーションから削除さ

れます。



2.2.1. 同じタスクフレーム位置を共有する 2 つのロボットシステム

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4. 両方のシステム（システム 1 およびシステム 2）を同じコンベヤライブラリに

照会させます。

1. オフラインブラウザで、［システム設定］をクリックし、システム 2 のダイ

アログボックスを開きます。

2. 階層ツリーでライブラリノードを選択します。

3.［ステーションから選択］オプションを選択します。［変更］をクリックしま

す。［ライブラリの選択］ダイアログボックスが表示されます。

4. システム 1 で選択したのと同じコンベヤライブラリを選択します。［OK］を

クリックします。

注記：これで、両方のシステム（システム 1 およびシステム 2）が同じコンベ

ヤライブラリを使用するようになるため、前の手順でシステム 2 用に選択した

ライブラリは削除されます。

5. ロボット（システム 2）のベースフレーム位置を修正します。

1. 機械ユニット（ロボット）を新しい位置に動かします。

2. ロボットのベースフレーム位置の更新に関しては、「ベースフレーム位置を

更新するページ 416」を参照してください。


す。




続き


2.2.2. タスクフレーム位置が異なる 2 つのロボットシステム

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2.2.2. タスクフレーム位置が異なる 2つのロボットシステム

概要

ここでは、タスクフレーム位置が異なる 2 つのロボットシステムが同じ同期の切

り替えを使用する場合どうなるかについて説明します。つまり、両ロボットシス

テムのコンベヤ機械ユニットのベースフレームが、異なる値を有しているという

ことです .

前提条件

コンベヤのトラッキングオプション付きロボットシステム 2 つ（システム 1 およ

びシステム 2）

注記：コンベヤのトラッキングシステムの作成に関しては、「コンベヤメカニズム

を作成するページ 312」を参照してください。

コンベヤのトラッキングステーションを設定する



注記：システムを起動した後、ライブラリを選択するように求められた場合、

ブラウズして、保存されたコンベヤのメカニズムライブラリを選択してくださ

い。

2. コンベヤおよびロボットのベースフレーム位置を修正します。

1. 機械ユニット（コンベヤ / ロボット）を新しい位置に動かします。

2. コンベヤ / ロボットのベースフレーム位置の更新に関しては、「ベースフ

レーム位置を更新するページ 416」を参照してください。


す。






注記：システムの起動後に、ライブラリを選択するように求められた場合、ブ

ラウズして、システム 1 で選択したのと同じライブラリ、もしくは他のライブ

ラリのどれかを選択します。システム 2 はシステム 1 と同じコンベヤライブラ

リを使用するため、この後このコンベヤライブラリはステーションから削除さ

れます。




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4. 同じコンベヤライブラリを使用するように、両方のシステム（システム 1 およ

びシステム 2）を更新します。

1. オフラインブラウザで、［システム設定］をクリックし、システム 2 のダイ


2. 階層ツリーでライブラリノードを選択します。

3.［ステーションから選択］オプションを選択します。［変更］をクリックしま

す。［ライブラリの選択］ダイアログボックスが表示されます。

4. システム 1 で選択したのと同じコンベヤライブラリを選択します。［OK］を


注記：これで、両方のシステム（システム 1 およびシステム 2）が同じコンベ

ヤライブラリを使用するようになるため、前の手順でシステム 2 用に選択した

ライブラリは削除されます。

5. コンベヤメカニズムのタスクフレーム位置を修正します。「タスクフレームの

設定ページ 415」を参照してください。

注記：タスクフレームを修正する前に、ワールド座標における現在のコンベヤ

の位置を覚えておいてください。タスクフレームを修正した後、タスクフレー

ムを修正する前の位置にコンベヤを戻してください。

続き




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6. ロボット（システム 2）のベースフレーム位置を修正します。

手順 2 を繰り返して、ロボット（システム 2）のベースフレーム位置を修正し

ます。

1. 機械ユニット（ロボット）を新しい位置に動かします。

2. ロボットのベースフレーム位置の更新に関しては、「ベースフレーム位置を

更新するページ 416」を参照してください。


す。




7. コンベヤ（システム 2）のベースフレーム位置を修正します。

1. オフラインブラウザで、［システム設定］をクリックし、システム 2のダイ


2. 階層ツリーでコンベヤを選択します。コンベヤのベースフレームプロパティ

リストが表示されます。

3.［現在のステーション値を使用］オプションを選択し、コントローラのロ

ボットのベースフレーム値を更新します。

4.［起動時のベースフレームをチェック］オプションの選択を解除します。


するかどうか尋ねられたら、［はい］で応答します。

注記：［起動時のベースフレームをチェック］オプションの選択を解除すると、

RobotStudio は、コントローラが起動される度にステーションとコントローラ

のベースフレーム値を比較することはしません。これにより、コンベヤライブ

ラリの再配置を避けることができます。

注記：2 つのロボットシステムがコンベヤの同じパーツを使用している場合、

パーツとコンベヤの作業オブジェクト 2 つとの間の関係は同じである必要があ

ります .

続き


2.3. 外部軸を使用するシステムを自動で作成する

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外部軸を使用するシステムを自動で作成する

1. 希望のロボット、ポジショナ、およびトラックライブラリを [RoboｔStudio]

ステーションにインポートします。「ライブラリのインポートページ 211」を参


注記：ロボットとトラックを選択した場合、ロボットをトラックに付加してく

ださい。「次に付加ページ 424」を参照してください。

注記

ロボットシステムは、別のタスク、もしくは同一のロボットタスクにおいて、

長さ 1.7m ～ 19.7m の以下のようなトラックをサポートします。マニピュレータ

のタイプに従って、システムは 1 つのタスクにつき 1 ～ 3 つのトラックをサ

ポートします。しかし、IRBTx004 においては、このタイプのトラックは、シス

テムにつき 1 つしか使用することができません。

• IRBT4003

• IRBT4004

• IRBT6003

• IRBT6004

• IRBT7003

• IRBT7004

• RTT_Bobin

• RTT_Marathon

• ペイント用レール

2. ロボットシステムをレイアウトから作成します。「ロボットシステムページ

212」を参照してください。

注記

IRBT4004、IRBT6004、または IRBT7004 でロボットシステムを作成するには、

TrackMotion メディアプールがインストールされていなければなりません。詳

しくは、「RobotStudio のインストール、およびライセンス供与ページ 36」を





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サポートされる外部軸の構成

以下の表は、異なる外部軸構成の組み合わせを示しています：

• Ｙ－この組み合わせはサポートされます

• N －この組み合わせはサポートされていません

• YX －この組み合わせはサポートされますが、機械ユニットおよびジョイント

の手動マッピングが必要です

注記

レイアウトからのシステムの作成は、ポジショナ－と組み合わされたタイプ RTT

および IRBTｘ００３のトラックのみをサポートしています。従って、ポジショナ

－と組み合わされた IRBTｘ００４はサポートされていません。

機械ユニットおよびジョイントの手動マッピング

システムに複数の機械ユニットが含まれている場合は、タスク数とメカニズムの

ベースフレーム位置を［システム構成］で確認する必要があります。

1. オフラインブラウザで、［システム設定］をクリックし、ダイアログボックス

を開きます。

2. 階層ツリーのノードからロボットを選択します。

このノードのプロパティページには、軸とジョイントをマッピングして設定す

るコントロールがあります。

3.［変更］をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

4. 機械ユニットとメカニズムジョイントを手動でマッピングします。［適用］を


5. 機械ユニットのベースフレーム位置を修正します。「ベースフレーム位置を更

新するページ 416」を参照してください。

組み合わせポジショナタイプ

A B C D K L 2xL R

IRB1 つ（同一タスクにおけるポジショナ）

Y Y Y Y Y Y Y Y

IRB1 つ（別のタスクにおけるポジショナ）

Y Y Y Y Y Y Y Y

IRB2 つ（別のタスクにおけるポジショナ）

Y Y Y Y Y Y N Y

トラックモーション上のIRB1 つ（同一タスクにおけるポジショナ）

Y N N N YX Y Y N

トラックモーション上のIRB1 つ（別のタスクにおけるポジショナ）

Y N N N YX Y Y N

トラックモーション上のIRB2 つ（別のタスクにおけるポジショナ）

Y N N N YX Y N N

続き


2.4.1. RTT もしくは IRBTx003 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定する

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2.4 トラックモーションを使用するシステムを手動で設定する

2.4.1. RTT もしくは IRBTx003 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定する

RTT もしくは IRBTx003 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定する

RTT Bobin、RTT Marathon、IRBT4003、IRBT6003、IRBT7003 などのタイプのトラッ

クモーションを使用するシステムを手動で設定する際、この手順に従ってくださ

い。

1. 新しいシステムを構築し起動します。「新規システムを構築するページ 163」を参照してください。

2. ステーションにシステムを追加します。「システムを追加するページ 84

3. 希望のロボット変種（IRB 6600）、および希望のトラックモデルに対応するト

ラック設定ファイルをステーション追加します。「トラックをシステムに追加

するページ 87」を参照してください。

注記！［ライブラリの選択］グループでは、既存のトラックを選択するか、異

なるトラックをインポートしてください。

注記：正しい追加軸構成が選択されていないと、システムがうまく稼働しない

可能性があります。

4. ベースフレームが別のメカニズムにより移動されたかどうかを指定します。

1. オフラインブラウザで、［システム設定］をクリックし、ダイアログボック

スを開きます。

2. 階層ツリーから ROB_1 ノードを選択します。

3.［ベースフレームの移動］リストから［トラック］オプションを選択します。

4.［OK］をクリックします。システムを再起動するかどうか尋ねられたら、［は

い］で応答します。[システム設定 ] ウィンドウを閉じます。

操作説明

1 希望のロボット変種（IRB6600）を選択します。

［システムビルダ］の［新規コントローラシステム］ウィザードで、[ オプションの変更 ]ページへ進み、［ドライブモジュール 1 > ドライブモジュールアプリケーショングループまでスクロールして、［ABB 標準マニピュレータ］オプションを展開し、[ マニピュレータのタイプ ] (IRB6600) を選択します。

2 ［追加軸設定］を

選択します。

［システムビルダ］の［新規コントローラシステム］ウィザードで、[ システムビルダ ]の [ オプションの変更 ]ページへ進み、［ドライブモジュール 1> 追加軸設定 ] グループまでスクロールして、［IRB/ ドライブモジュール 6600］オプションを展開し、[pos Y2 の 770-4 ドライブ W] オプションを選択します。

注記！［770-4 Drive W in pos Y2］、［ドライブモジュール］、および［位置］オプションは、選択された［追加軸設定］によって異なります。どの位置でも、必ず 1つはドライブを選択する必要があります。

3 ［完了］をクリックします。［オプションの変更］ページを閉じます。


2.4.2. IRBTx004 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定する

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概要

タイプ IRBT4004、IRBT6004、または IRBT7004 を設定するためには、TrackMotion

メディアプールがインストールされていなければなりません。詳しくは、

「RobotStudio のインストール、およびライセンス供与ページ 36」を参照してくだ

さい。




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IRBTx004 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定する

1. 新しいシステムを構築し起動します。「新規システムを構築するページ 163」を参照してください .

2. ステーションにシステムを追加します。「システムを追加するページ 84」を参


3. ステーションに希望するトラックモデルを追加します。「トラックをシステム

に追加するページ 87」を参照してください。

注記！

1.「ライブラリの選択」グループで、［その他］をクリックし、異なるトラック

モーションライブラリをインポートします。

2.［OK］をクリックします。システムを再起動するかどうか尋ねられたら、［は

い］で応答します。システム設定ウィンドウを閉じます。

操作説明

1 IRBTx004 の追加オプションを加えます。

「追加オプションを加えるページ 164」を参照してください。

注記！メディアプールトラック 5.XX.YYYY にあるキーファイル（.kxt）を参照し、選択します。5.XX は使用されている新の RobotWare バージョンを示します。

2 希望のロボット変種（IRB6600）を選択します。

［システムビルダ］の［オプションの変更］ページで、［ドライブモジュール 1 > ドライブモジュールアプリケーショングループまでスクロールして、［ABB 標準マニピュレータ］オプションを展開し、[ マニピュレータのタイプ ] (IRB6600) を選択します。

3 ［追加軸設定］を選択します。［システムビルダ］の［オプションの変更］ページで、［ドライブモジュール 1 > 追加軸設定 ] グループまでスクロールして、［軸 IRB/ ドライブモジュール 6600 の追加］オプションを展開して、［770-4 Drive W in pos Y2 ］オプションを選択します。

注記！［770-4 Drive W in pos Y2］、［ドライブモジュール］、および［位置］オプションは、選択された［追加軸設定］によって異なります。どの位置でも、必ず 1つはドライブを選択する必要があります。

4 希望のトラックモーション（IRBT 6004）を選択します。

［システムビルダ］の［オプションの変更］ページで、［トラック］までスクロールし、［トラックモーションのドライブモジュール］グループを展開します。［ドライブモジュール 1］>［トラックモーションタイプ］>［IRBT 6004］>［トラックの Irb Orientation］>［標準キャリッジインライン］>［トラックモーションの長さを選択］>［1.7m ( もしくは他の変種 )］の順に選択します。

5 ［完了］をクリックします。［オプションの変更］ページを閉じます。

続き


2.5.1. 仮想コントローラを起動する

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2.5 仮想コントローラ


概要

RobotStudio はロボットを実行するために仮想コントローラを使用します。仮想コ

ントローラはテストおよび評価のために、実際のロボットと特定の仮想システム

の両方のシステムを実行できます。仮想コントローラは、コントローラが RAPID

プログラムの実行、ロボットモーションの計算、および入出力信号の処理に使用

するのと同じソフトウェアを使用します。

仮想コントローラの起動時に、実行するシステムを指定します。システムには使

用するロボットについての情報や、ロボットプログラムや構成などの重要なデー

タが含まれているため、ステーションに適したシステムを選択することは重要で

す。

仮想コントローラを起動する

以下の表は、仮想コントローラを起動するさまざまな方法について説明しています。

スタートアップ説明

自動、ステーションの作成時

ほとんどの場合、新規ステーションを作成すると仮想コントローラは自動的に起動します。次に、システムで使用するロボットのライブラリファイルがステーションにインポートされます。

自動、システムを既存のステーションへの追加時

ステーションが複数のシステムを使用する場合、または空白のステーションから開始した場合は、システムを開いたステーションに追加できます。次に、システムで使用するロボットのライブラリファイルがステーションにインポートされます。

手動、インポート済みライブラリへの接続時

システムとともに使用するロボットライブラリを手動でインポートした場合は、起動時に新しいライブラリをインポートするかわりに、このライブラリをコントローラに接続できます。

システムとともに使用するロボットライブラリを手動でインポートした場合は、起動時に新しいライブラリをインポートするかわりに、このライブラリをコントローラに接続できます。

ライブラリはシングルロボットシステムへの接続のみが可能となっているため、別の VC に接続されていない可能性があります。




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システムを追加する

新しい仮想コントローラでシステムを起動して、システムで使用するロボットを

自動的にインポートするには：

1. • ［システムの選択］ダイアログボックスを開く場合は、次のページへ進みま

す。

• ［システムの選択］ダイアログボックスが開いていない場合は、［コントロー

ラ］メニューで［システムの追加］をクリックします。

2. 仮想コントローラで起動するシステムが準備されているかどうかに応じて、次のいずれかを実行します。

3.［見つかったシステム ] リストから使用するシステムを選択し、 [ 起動 ] をク

リックします。.


既存のシステムのコピーを作成して起動する

ステーション固有の設定やプログラムを追加する予定の場合は、これをお勧めします。

［システムプールの選択］リストから、使用するシステムが入った PC 上のフォルダを選択します。［見つかったシステム］リストからコピーするシステムを選択し、［コピー ]をクリックします。. ［システムのコピー］ダイアログボックスにシステムの名前を入力し、［ OK] をクリックします。.

既存のシステムをそのまま起動する

これは、ステーションに特定のシステムを既に作成してある場合に便利です。

また、ステーション固有の構成やプログラムを作成する予定がない場合、および素早く開始したい場合に役立ちます。

［システムプールの選択］リストから、使用するシステムが入った PC 上のフォルダを選択します。

既存のシステムを変更し起動する

これはシステムでオプションを追加または変更する方法であり、例えば、ロボットや外部軸を追加または交換します。

［システムプールの選択］リストから、変更するシステムが入った PC 上のフォルダを選択します。変更するシステムを［見つかったシステム］リストから選択し、［変更 ]をクリックします。. これにより、［システムビルダ ] が起動され、そこで変更を行います。詳しくは、「システムを変更するページ 167」を参照してください。

新しいシステムを構築し起動する

このオプションは、RobotWare キーまたは仮想キーから全く新しいシステムを構築し、起動するために使用します。

［作成 ] をクリックしてシステムビルダを起動し、そこで新規システムを構築します。システムの作成について詳しくは、「新規システムを構築するページ 163」を参照してください。

続き


2.5.2. 仮想コントローラを再起動する

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概要

ここでは、RobotStudio で仮想コントローラを再起動するタイミングと方法につい

て説明します。「再起動ページ 372」も参照してください。

前提条件

以下は、コントローラを再起動する際の前提条件です：

• 再起動するコントローラへの書き込みアクセスが必要です。

• 高度なリスタートオプション「X スタート」および「Ｃスタート」には、コ

ントローラの FlexPendant へのアクセスが必要です。

仮想コントローラを再起動するタイミング

一部のオペレーションは有効にするためコントローラの再起動が必要です。

RobotStudio で作業していると、再起動が必要な場合は通知されます。

ウォームリスタート

一般的に次のような場合は、仮想コントローラに通常のウォームリスタートを行

う必要があります。

• その仮想コントローラに属すロボットのベースフレームを変更した場合。

• 設定エディタを使用するか、新しい設定ファイルをロードしてロボットの設

定を変更した場合。

• 新しいオプションやハードウェアをシステムに追加した場合。

• システム障害が発生した場合。

コールドリスタート

コールドリスタートは、仮想コントローラで実行するシステムを作成された状態

に復元する上で役立ちます。コールドリスタートは、システムに追加されている

RAPID プログラム、データおよびカスタム構成をすべて削除します。

高度なリスタート

ウォームリスタートとコールドリスタートに加えて、いくつかの高度なリスター

トを利用できます。「高度なリスタートオプションページ 86」を参照してくださ

い。




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高度なリスタートオプション

以下の高度なリスタートオプションで、コントローラを再起動することができま

す：

オプション説明

I スタートコントローラを現在のシステムとデフォルトの設定で起動します。

この方法は、ロボットの構成に加えられた変更を破棄します。これにより、システムは現在の状態から、コントローラにインストールされた時の状態（ブランクのシステム）に戻されます。

P スタートコントローラを現在のシステムで再起動して、RAPID を再インストールします。

この方法は、RAPID プログラムモジュールすべてを削除します。この方法は、プログラムが無効になるような何らかの変更がシステムに加えられてしまった場合、例えばプログラムが使用するシステムのパラメータが変更されてしまった場合などに便利です。

X スタート現在のシステムを保存し、ブートアプリケーションを起動します。

この方法は、現在のシステムを設定と共に保存し、起動する新しいシステムを選択できるブートアプリケーションを起動します。ブートアプリケーションから、コントローラのネットワーク設定を構成することもできます。

C スタート現在のシステムを削除してブートアプリケーションを起動します。

この方法は、現在のシステムを削除し、起動する新しいシステムを選択できるブートアプリケーションを起動します。ブートアプリケーションから、コントローラのネットワーク設定を構成することもできます。

B スタート現在のシステム、および後の適切な設定でコントローラを再起動します。この方法により、ロボットの構成に加えられた変更が、前回の適切な状態に復元されます。

続き


2.6.1. ステーションコンポーネントをインポートする

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2.6 ステーションコンポーネント


ロボットモデルをインポートする

ここでは、コントローラなしでロボットモデルをステーションにインポートする

方法を示します。

コントローラに接続されていないロボットはプログラムできません。仮想コント

ローラに接続されているロボットをインポートするには、ロボット用にシステム

を構成し、それを仮想コントローラで起動します。「新規システムを構築するペー

ジ 163」および「仮想コントローラを起動するページ 83」をそれぞれ参照してく

ださい。

ロボットモデルをインポートするには、ホームタブでロボットシステムをク

リックし、ギャラリーからロボットモデルを選択します。

ツールをインポートする

ツールは特別なオブジェクトです。例えば、アークウェルドガンやグリッパは

ワークピース上で操作します。ロボットプログラムで正しいモーションを行うに

は、ツールのパラメータをツールデータで指定する必要があります。ツールデー

タのも重要な部分は TCP です。これは、ロボットのリストに対するツールのセ

ンターポイントの位置（デフォルトツールの tool0 と同じ）です。

インポートされると、ツールはロボットとの関連が失われます。そのため、ツー

ルをロボットとともに動かすには、ツールをロボットに付加する必要があります。

ツールをインポートするには、ホームタブでツールをクリックし、ギャラリー

からツールを選択します。

ポジショナをインポートする

ツールをインポートするには、ホームタブでポジショナをクリックし、ギャラ

リーからポジショナを選択します。

トラックをシステムに追加する

使用する外部軸のモデルを選択するには：

注記

この手順はトラックモーション IRBT4004、IRBT6004、または IRBT7004 付きのロ

ボットシステムには適用できません。これらは TrackMotion メディアプールによ

り設定されており、別の設定ファイルを追加することにより設定されているので

はありません。インストール手順の詳細については、「RobotStudio のインストー

ル、およびライセンス供与ページ 36」を参照してください。

1. 空白の新規ステーションか既存のステーションにおいて、システムを仮想コン

トローラで起動します。「ロボットシステムページ 212」を参照してください。

2. レイアウトブラウザで、トラックの追加先のシステムを選択します。

3. [ オフライン ] タブで、［システム構成］をクリックします。




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4.［追加］をクリックして、トラックのパラメータをシステムに追加します。追加

するトラックのパラメータファイル（.cfg）を参照し、［開く］をクリックし

ます。

トラックに特定のパラメータファイルがある場合は、それを使用します。それ

以外の場合に備えて、いくつかの標準トラックのパラメータファイルが

RobotStudio に付属しています。これらのファイルは、RobotStudio のインス

トールフォルダの ABB ライブラリ / トラックフォルダにあります。 ABB ライブ

ラリフォルダは、パラメータファイルの追加に使用する［開く］ダイアログ

ボックスの左のクイックアクセスペインからも開くことができます。

各パラメータファイルのファイル名はサポートするトラックを表します。初

の部分はトラックの長さを表し、2 番目の部分はタスク数を示しています。

例えば、ファイル TRACK_1_7.cfg は、長さが 1.7 m あるすべてのトラックをシ

ングルタスクのシステムでサポートします。 Multimove システムや、複数のタ

スクを持った他のシステムには、タスク数が一致する構成ファイルを使用しま

す .

例えば、トラックの長さが 19.9m で、トラックに付加されたロボットが

MultiMove システムのタスク 4 に接続されている場合、RACK_19_9_Task4.cfg

ファイルを選択します。

5.［システム設定］ウィンドウで、［OK］をクリックします。システムを再起動す

るかどうか尋ねられたら、［はい］で応答します。

6. 再起動中に、構成ファイルと互換性のある全トラックのリストが表示されま

す。使用するものを 1 つ選択して、［OK］をクリックします .

再起動後に、トラックがステーションに表示されます。続いて、ロボットをト

ラックに付加します。

ライブラリ、結合構造、機器をインポートする

ライブラリコンポーネントは別個に保存された RobotStudio オブジェクトです。

通常、ライブラリ内のコンポーネントは編集できないようにロックされています。

結合構造は RobotStudio で使用するためにインポートできる CAD データです。イ

ンポート可能な CAD フォーマットのリストについては、「ライブラリ、結合構造、

CAD ファイルページ 32」を参照してください。

ライブラリ、結合構造、機器のインポートについては、「ライブラリのインポート

ページ 211」を参照してください .

続き


2.6.2. CAD フォーマットを変換する

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2.6.2. CAD フォーマットを変換する

概要

CAD コンバータは、デフォルトで RobotStudio とともにインストールされます。ほ

とんどの場合、CAD ファイルは RobotStudio にインポートする前に変換する必要は

ありませんが、CAD コンバータは複数のファイルを 1 度で変換したり、カスタム設

定を変換する上で役立ちます。

前提条件

ほとんどのファイルフォーマットにはそれぞれのライセンスが必要です。詳しく

は、「ライブラリ、結合構造、CAD ファイルページ 32」を参照してください。

CAD コンバータを起動する

［スタート］メニューから、［プログラム］→［ABB Industrial IT］→［Robotics

IT］→［RobotStudio 5.xx］と選択し、後に［CAD Converter］を選択します。

CAD ファイルを変換する

CAD ファイルを変換するには：

1.［ファイルの追加］をクリックし、変換するファイルを選択します。オプショ

ンとして、［ファイルの追加］を再びクリックすると、別の場所からさらに

ファイルを追加できます。

これにより、各ファイルがグリッドの列に追加されます。

2. オプションとして、変更するファイルの列をクリックすると、希望するファイ

ル名やターゲットフォーマットに変更できます。

3.［ターゲットディレクトリ］ボックスに、新しいファイルを保存するフォルダ

を指定します。

4. オプションとして、［設定］をクリックし、変換の設定を変更できます。変換

設定の詳細については、「変換設定ページ 89」を参照してください。

5. [ ファイルの変換 ] をクリックします。

変換設定

次の表は、変換の設定を示しています。

設定説明

ACIS 保存ファイルフォーマット

ターゲットフォーマットとして ACIS を使用する際の保存後のACIS バージョンを選択します。

ヒーリングを有効にする変換エンジンが結合構造エンティティをヒーリングするかどうかを制御します。指定したフォーマットでけがサポートされます。

隠し／非表示エンティティを移動

隠しエンティティを翻訳するかあるいは破棄するかを制御します。指定したフォーマットだけがサポートされます。

VRML/STL スケール要素 VRML と STL は RobotStudio が要求する単位で作成されていない場合がよくあるため、サイズ変更する必要があります。

終了時に生成されたすべてのログファイルを削除

終了時に CAD コンバータがログファイルを削除します。


2.6.3. 結合構造のトラブルシューティングと適化

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概要

ステーションの結合構造と CAD モデルの特性は、オブジェクトをプログラムし易

くし、擬似のパフォーマンスを向上するなど、RobotStudio での作業に大きな影響

を与えることがあります。

次に、結合構造のトラブルシューティングのための指針を示します。

問題情報

グラフィックウィンドウで選択する時に、ポインタがオブジェクトの違うパーツに吸着（スナップ）する

この問題は、スナップモード設定が間違っている、選択が不正確、結合構造情報が隠されているか不足している、などにより発生する可能性があります。このような問題を解決するには：

• 選択レベルとスナップモード設定をチェックします。詳しくは、「アイテムを選択するページ 65」を参照してください。

• オブジェクトを選択、ズームおよび回転する場合は、必ずオブジェクトの内側をクリックしてください。

• スナップに影響するオブジェクトの細部が隠されていないかチェックします。プログラミングや擬似に不要な細部を削除します。詳しくは、「パーツを変更するページ 94」を参照してください。

• 一部のファイルフォーマットにはグラフィック表示だけが含まれており、結合構造データがない場合があります。結合構造データも含んだファイルフォーマットから結合構造をインポートしてください。詳しくは、「ライブラリ、結合構造、CAD ファイルページ 32」を参照してください。

グラフィックウィンドウの再描画や更新が遅い

これは、ステーションの結合構造ファイルのサイズに対してコンピュータの性能が十分でない場合に発生する可能性があります。

結合構造ファイルのサイズを小さくするには：

• 結合構造のレンダリングに低い詳細レベルを使用します。詳しくは、「グラフィックアピアランスページ435」を参照してください。

• ブレンド、面取り、穴開けは、無効化機能を使って自動的に簡素化できます。これによって、複雑なグラフィックをシンプルにし、擬似をスピードアップしてメモリの使用量を削減できます。

• オブジェクトに不要な細部が含まれていないかチェックします。プログラミングや擬似に不要な細部を削除します。詳しくは、「パーツを変更するページ 94」を参照してください。




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パーツのすべての面の方向を反転する

パーツのすべての面の方向を反転するには：

1. 方向を反転する面のパーツを選択します。

2.［変更］メニューで、［グラフィックアピアランス］をクリックします。

3.［レンダリングタブで、法線の反転］を選択し、［OK］をクリックします。

1 つのオブジェクトの背景の除去を無効にする

1つのオブジェクトの背景の除去設定を変更するには：

1. 背景の除去設定を変更するパーツを選択します。

2.［変更］メニューで、［グラフィックアピアランス］をクリックします。

3.［レンダリングタブで、背面の除去チェックボックスを選択解除し、OK］をク

リックします。これにより、背面の除去の汎用設定がオンの場合でも、オブ

ジェクトの面は表示されます。

結合構造のパーツが見えない

結合構造の一部が表示で見えない場合は、オブジェクトが 2D表面で作成されており、［背面の除去］オプションがオンになっていることが考えられます。

「背面の除去」とは、オブジェクトの面が正面だけから見えることを意味し、オブジェクト（またはその面）が別の方向になっている場合、それらは見えません。

問題を解決するには：

• モデリングモードに切り替えて、正しく表示されていない面の方向を逆にします。これにより、表示が訂正されるだけでなく、グラフィックのプログラミング中に発生する方向の誤りも少なくなります。詳しくは、「反転ページ 438」または「パーツのすべての面の方向を反転するページ 91」を参照してください。

• 特定のオブジェクトの「背面の除去」をオフにします。これにより、オブジェクトは正しく表示されますが、面の方向は影響されないため、その面がグラフィックプログラミングに使用されると、問題を引き起こす可能性があります。詳しくは、「1つのオブジェクトの背景の除去を無効にするページ 91」を参照してください。

• ステーションのすべてのオブジェクトの「背面の除去」をオフにします。これにより、オブジェクトは正しく表示されますが、面の方向は影響されないため、その面がグラフィックプログラミングに使用されると、問題を引き起こす可能性があります。また、グラフィック処理のパフォーマンスが低下します。詳しくは、「背景の除去の汎用設定を変更するページ 92」を参照してください。

問題情報

続き




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背景の除去の汎用設定を変更する

背面の除去の汎用設定は、背景の除去が個別に無効化されていないすべての新規

オブジェクトと既存オブジェクトに影響します。


2. 左側の [Navigation] ペインで、［Graphics: Performance］を選択します。

3. 右側の [Performance] ページで、[Cull back-facing triangles] チェックボッ

クスを選択または選択解除して、[OK] をクリックします。

続き


2.7.1. オブジェクト

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2.7 モデリング


概要

ここでは、結合構造オブジェクトの作成と変更方法について説明します。

フレームを作成する

フレームは、オブジェクトを配置する時に基準として使用できる汎用座標システ

ムです。汎用フレームは、作業オブジェクトやツールのセンターポイントなどの

特別な座標システムに変換することもできます。

手順については、「フレームページ 216」および「3 ポイントからのフレームを作

成ページ 217」を参照してください。

立体を作成する

立体の作成コマンドで、CAD ファイルやライブラリにないオブジェクトのモデルを

作成および構築できます。立体の作成コマンドで、プリミティブな立体ボディを

作成します。これは後でより複雑なボディに合体できます。

手順については、「立体ページ 292」を参照してください。

表面を作成する

手順については、「表面ページ 296」を参照してください。

曲線を作成する

オブジェクト結合構造に基づいたターゲットのパスを作成する場合、曲線は

RobotStudio が使用する結合構造のオブジェクトです。例えば、ロボットをオブ

ジェクトのエッジに沿って走行させたい場合は、手動で必要なターゲットを見つ

けて作成する代わりに、初めに境界線に沿って曲線を作成し、その曲線の完全な

パスを生成します。

ワークピースの CAD モデル / 結合構造に曲線が含まれていない場合は、

RobotStudio で曲線を作成することができます。

手順については、「曲線ページ 298」を参照してください。

曲線を変更する

オブジェクト結合構造に基づいたターゲットのパスを作成する場合、曲線は

RobotStudio が使用する結合構造のオブジェクトです。プログラミングを開始する

前に曲線を適化して、生成されるパスの修正を減らすことができます。

手順については、「曲線の変更ページ 447」を参照してください。

境界を作成する

手順については、「境界ページ 303」を参照してください。

法線から線を作成する

線は新規パーツおよび表面に対して垂直になっているボディとして作成できす。

手順については、「法線から線を作成ページ 309」を参照してください




3HAC032104-012 改訂 : E94


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表面や曲線を押し出す

表面や曲線を 3D オブジェクトに押し出して、立体に変換できます。ベクトルまた

は曲線のいずれかに沿って押し出すことができます。

手順については、「表面または曲線を押し出しページ 308」を参照してください。

パーツを変更する

結合構造のインポートやオブジェクトの作成を行うと、それは 1 つのパーツにな

ります。パーツはいくつかのボディを含むことができます。 RobotStudio のモデリ

ングモードでは、ボディの追加、移動、削除によりパーツを変更できます。

パーツを変更するには：

1.［モデリングブラウザで、変更するパーツのノードを展開します。次のいずれ

かの方法でパーツを変更します。

ライブラリコンポーネントを変更する

ライブラリは外部ファイルとして、ステーションにリンクされているだけです。

そのため、インポートしたライブラリコンポーネントを変更するには、初めにリ

ンクを取り去り、後で再びリンクする必要があります。手順については、「[ ライ

ブラリ ] グループページ 441」を参照してください。

動作実行方法

ボディを削除するボディを選択して、Del キーを押します。

ボディをあるパーツから別のパーツに移動する

ボディをドラッグするか、コピー］、および［貼り付けコマンドを編集］メニューから開きます。

あるボディを別のボディに対して移動する

ボディを選択し、オブジェクトを移動する通常のコマンドを使用して移動します。「オブジェクトを配置するページ 98」を参照してください。

続き


2.7.2. メカニズム

953HAC032104-012 改訂 : E


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2.7.2. メカニズム

ワークフロー

このトピックでは、新しいメカニズム、すなわちロボット、ツール、外部軸また

はデバイスのグラフィック表示を作成する方法について説明します。メカニズム

のさまざまなパーツは軸に沿ってまたは軸の周りを移動します。

メカニズムの作成は、ツリー構造のメインノードの技術的な構成に依存します。

リンク、連結、フレーム / ツール、キャリブレーションの 4 つは、初めは赤色で

示されます。各ノードが十分なサブノードで構成されて有効になると、緑色に変

わります。すべてのノードが有効になると、メカニズムはコンパイル可能と見な

され、作成が可能になります。その他の有効性の基準については、次の表を参照

してください。

メカニズムモデラの変更モードには、ツリー構造で編集可能なメカニズムの変更

を可能にすること、および新規または変更したメカニズムのモデリングを完了す

ること、という 2 つの目的があります。

ツリー構造の各メインノードは上から構成設定することをお勧めします。現在の

ステータスに応じて、ノードまたはサブノードを右クリックまたはダブルクリッ

クして、追加、編集または削除します。

手順については、「メカニズムの作成ページ 311」を参照してください。

ノード有効性の基準

リンク • 複数のサブノードを含んでいる。

• ベースリンクが設定されている。

• すべてのリンクパーツがまだステーション内にある。

ジョイント • 少なくとも1つのジョイントがアクティブであり有効であること。

フレーム /ツールデータ • 少なくとも 1つのフレーム /ツールデータが存在する。

• デバイスには、フレームは不要。

キャリブレーション • ロボットには、キャリブレーションが 1回だけ必要。

• 外部軸には、各ジョイントに 1回のキャリブレーションが必要。

• ツールまたはデバイスには、キャリブレーションは承認されるが、必須ではない。

従属性 • なし。


2.7.3. ツールとツールデータ

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2.7.3. ツールとツールデータ

概要

ロボットツールを擬似するには、ツールのツールデータが必要です。定義済みの

ツールをインポートするか、ツールの作成ウィザードを使用してツールを作成す

る場合は、ツールデータは自動的に作成されます。それ以外の場合は、ツール

データを自分で作成する必要があります。

ツールデータは、さまざまなツールを使用できるようにするプログラミング作業

を簡略化できます。さまざまなツールの個別のツールデータセットを定義すると、

新しいツールデータを定義するだけで、同じロボットプログラムをさまざまな

ツールで実行できるようになります。ツールデータにはツールを移動および擬似

するのに必要な情報が含まれています。

RobotStudio では次の 2種類の方法でツールデータを操作できます。

• ツールデータを作成または変更します。「ツールデータページ 221」および

「ツールデータの変更ページ 455」をそれぞれ参照してください。これはプ

ログラミングに必要なデータをすべて作成しますが、擬似中の視覚化ツール

はありません。

• 既存の結合構造のツールデータを作成します。「ツールの作成ページ 318」を


静止ツールを作成および設定する

このトピックでは、静止ツールの作成方法について説明します。ロボットホール

ドツールの作成については、「ツールの作成ページ 318」を参照してください。

静止ツールの使用により、ロボットはツールに対してワークピースを保持および

移動します。そのため、ツールデータと作業オブジェクトは正しく設定する必要

があります。

静止ツールのツールデータを作成するには：

1. ツールを表す結合構造やライブラリをインポートします。「結合構造のイン

ポートページ 215」を参照してください .

結合構造やライブラリが手元にないが、位置が分かっている場合は、この手順

をスキップできます。ツールはプログラム可能ですが、ステーションには表示

されません。

2. ツールのツールデータを作成します。「ツールデータページ 221」を参照してく

ださい .

必ず［ロボットホールドツール］オプションを［False］に設定してください。

3. ロボットが移動する作業オブジェクトを作成します。「作業オブジェクトペー

ジ 219」を参照してください。

必ず［ロボットは作業オブジェクトを保有］オプションを［true］に設定して

ください。

4. ワークピースの結合構造やライブラリコンポーネントがある場合は、それをロ

ボットに付加します。「次に付加ページ 424」を参照してください。


2.7.4. オブジェクトのローカル原点を設定する

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2.7.4. オブジェクトのローカル原点を設定する

概要

各オブジェクトはローカル座標システムと呼ばれる専用の座標システムを持って

おり、オブジェクトの次元はそれにより定義されています。オブジェクトの位置

が他の座標システムから参照される場合は、この座標システムの起点が使用され

ます。

「ローカル原点を設定」コマンドでは、オブジェクト自体ではなく、オブジェクト

のローカル座標システムの位置を変更します。

手順については、「ローカル原点を設定ページ 466」を参照してください。


2.8.1. オブジェクトを配置する

3HAC032104-012 改訂 : E98


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2.8 配置

2.8.1. オブジェクトを配置する

概要

ステーションに要求されるレイアウトを達成するには、オブジェクトをインポー

トするか作成して、配置し、必要に応じてそれらを他のオブジェクトに付加しま

す。

オブジェクトの配置とは、オブジェクトの位置と回転を設定することです。オブ

ジェクトがロボットや他のメカニズムに付加されると、それらはアタッチメント

ポイントに自動的に配置されます。

以下の表は、配置に関する操作について説明しています。

操作説明

オブジェクトを配置するオブジェクトを配置することは、オブジェクトをステーションの必要な位置に置くことです。「配置ページ 459」および

「位置の設定ページ 468」を参照してください。

オブジェクトを回転するステーションのオブジェクトは、必要なレイアウトを実現するために回転できます。「回転ページ 464」を参照してください。

距離や角度を測定する測定機能は、グラフィックウィンドウで選択したポイント間の距離、角度、直径を計算します。

測定の使用時に、結果と進行手順の説明が［出力］ウィンドウに表示されます。「[ 測定 ] グループページ 310」を参照してください。

コンポーネントグループを作成する

ブラウザのオブジェクトに関連したコンポーネントグループです。「コンポーネントグループページ 258」を参照してください。

オブジェクトを付加または分離する

何らかのやり方でロボットに使用されるツールなどのオブジェクトは、ロボットに付加する必要があります。「次に付加ページ 424」および「分離ページ 432」を参照してください。

ロボットをジョグするロボットはジョグすることで配置できます。また、ロボットの軸もジョグによって配置できます。「メカニズムをジョグするページ 106」を参照してください。

タスクフレームを変更する

タスクフレームを変更すると、ステーションのコントローラとその全ロボットおよび機器の位置も変更します。

デフォルトでは、コントローラワールドとステーションワールドの座標系は一致します。これは、1 つのコントローラを持ったステーションを構築する際に便利です。手順については、「タスクフレームの設定ページ 415」を参照してください。

ただし、1 つのステーションに複数のコントローラがある場合、または既存ステーションのコントローラの位置変更が必要な場合は、システム構成ページ 416 を変更する必要があります。

ベースフレーム位置を変更する

ベースフレーム位置を変更すると、コントローラのワールド座標系と機械ユニットのベースフレームとの間にオフセットが設定されます。これは、MultiMove システムの複数のロボットが存在する場合やポジショナ外部軸を使用する場合など、複数の機械ユニットが 1つのコントローラに属している場合に必要です。手順については、「システム構成ページ 416」を参照してください。


2.8.2. 外部軸を配置する

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概要

RobotStudio ステーションでトラックやポジショナ外部軸を持ったシステムを起動

する場合は、トラックやポジショナのモデルをロードするようにシステムを設定

して、モーションを正しく機能させる必要があります。

前提条件

システムは、トラックもしくはポジショナ外部軸をサポートするよう作成してく

ださい。「1つのロボットと 1 つのポジショナの外部軸をサポートするシステム

ページ 178」を参照してください。

ロボットをトラックに付加する

ロボットをトラックに付加するには：

1. レイアウトトブラウザで、ロボットアイコンをドラッグしてトラックアイコン

にドロップします。

2.「ロボットをトラックに連携させますか？」という質問が表示されたら、ト

ラックの位置とロボットプログラムのロボットの位置を連携できるようにする

には［はい］と

答えます。トラックとロボットを連携せずにプログラムするには、［いいえ］

と答えます .

3. システムを再起動するかどうか尋ねられたら、［はい］で応答します。

これで、トラックがシステムに追加され、プログラムする準備が整いました。

トラックのプログラムについて詳しくは、「外部軸をプログラムするページ


注意

システムがコールドスタートされると、設定は削除され、ここで説明する手順を

再び実行する必要があります。

ポジショナをステーションに配置する

ポジショナをステーションに配置するには：

1. オブジェクトを配置および移動する通常の機能を使用して、ポジショナを希望

する位置に移動します。「オブジェクトを配置するページ 98」を参照してくだ

さい。

2. INTERCH ユニット（存在する場合）を除き、ポジショナの各機械ユニットの

ベースフレームを変更します。システムを再起動するかどうか尋ねられたら、

［はい］で応答します。

再起動すると、システムはポジショナの新しい位置で更新されます。続いて、

固定具と作業オブジェクトをポジショナに付加します。




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オブジェクトをポジショナに付加する

ポジショナに保持されたオブジェクトに関してロボットのモーションをプログラ

ムするには、ポジショナに付加された作業オブジェクトにターゲットを作成する

必要があります。完全な視覚擬似のためには、ポジショナにより移動される CAD

モデルも付加する必要があります。オブジェクトを付加するには：

1. ステーションに固定具とワークピースのモデルがまだない場合は、それらをイ

ンポートします。「ステーションコンポーネントをインポートするページ 87」


2. 固定具をポジショナに付加します。「オブジェクトを付加および分離するペー

ジ 66」を参照してください。現在の位置を維持するかどうか尋ねられたら、

［いいえ］と答えます。

ポジショナに複数のステーションがある場合は、オブジェクトの付加先のス

テーションを尋ねられます。

3. ワークピースを固定具に付加します。現在の位置を維持するかどうか尋ねられ

たら、［いいえ］と答えます。

4. ワークピースをプログラムする作業オブジェクトを、固定具、ワークピースま

たはポジショナのいずれかに付加します。ワークピースか固定具のいずれかに

キャリブレーション位置を定義しておくと、そのオブジェクトを使用する上で

役立ちます。現在の位置を維持するかどうか尋ねられたら、［いいえ］と答え

ます。

これで、ポジショナが設定され、プログラムする準備が整いました。詳しく

は、「外部軸をプログラムするページ 131」を参照してください。

ヒント

ポジショナが複数のステーションを持った交換できるタイプの場合は、個々の固

定具、ワークピースおよび作業オブジェクトを各ステーションフランジに付加す

るか、イベントごとに別のフランジに付加および分離が可能なオブジェクトの

セットを使用することができます。

注意

システムがコールドスタートされると、設定は削除され、ここで説明する手順を

再び実行する必要があります。

続き


2.8.3. ロボットの配置

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概要

VC に接続されているロボットの位置を変更する時に、関連しているタスクフレー

ムまたはロボットに接続されている固定 RAPID オブジェクト（tooldata,

workobjects）を変更する可能性があります。

前提条件

ロボットライブラリがステーション内になくてはならず、ＶＣに接続されなけれ

ばなりません。システムを持ったステーションを作成するページ 71 を参照してく

ださい。

位置決めツールを使用してロボット位置を変更する

1. 以下のオプションのいずれかを使用して、ＶＣに接続されているロボットの

ベースフレーム位置を変更します。

• 位置を設定します。詳しくは、「アイテムを位置決めするページ 468」を参照


• オブジェクトを 1 ポイント、2 ポイント、3 ポイント、フレーム、および 2 フ

レームで配置します。詳しくは、「アイテムを配置するページ 459」を参照


• 回転させます。詳しくは、「アイテムを回転するページ 464」を参照してくだ

さい。


「タスクフレームも移動しますか？という質問が表示されたら、［はい］または

[ いいえ ] をクリックします。

• タスクフレームを移動し、ベースフレームのタスクフレームに対する配置は

変更しない場合には [ はい ] と答えます。

• タスクフレームを移動し、ベースフレームのタスクフレームに対する配置も

変更するには [ いいえ ] と答えます .

注記

対応するタスク内に固定 RAPID オブジェクト（tooldata, workobjects）がある場

合には、すべての RAPID オブジェクトの配置を維持しますか？という質問が表示

されます。

• すべての固定RAPIDオブジェクトをそれらの包括的な座標系に維持するには、

「はい」をクリックします。

• すべての RAPID オブジェクトをベースフレームと共に移動するには（ベース

フレームに対する座標は同じ）、「いいえ」をクリックします。ステーション

内のその他のオブジェクトに取り付けられているワークオブジェクトは影響

を受けません。ステーション内のその他のオブジェクトに取り付けられてい

るワークオブジェクトは影響を受けません。




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VC のベースフレーム設定を更新すると、変更を有効化するために VC を再起動する

必要があります。そのため、タスクフレームに対するベースフレームの配置を変

更すると、「コントローラの設定を更新して再起動しますか？」という質問が表示

されます。

• コントローラを再起動して接続されているVCのベースフレーム設定を更新す

るには、「はい」をクリックします。

• ベースフレームがコントローラにしたがっていない場合には、「いいえ」を


[ フリーハンド ] 移動または回転を使用してロボット位置を変更する

1. 以下の [ フリーハンド ] オプションを使用して、ＶＣに接続されているロボッ

トのベースフレーム位置を変更します。

• 移動。詳しくは、「アイテムを移動するページ 245」を参照してください。

• 回転。詳しくは、「アイテムを回転するページ 246」を参照してください。

ロボットベースフレームの更新の詳細については、「ベースフレーム位置を更

新するページ 416 を参照してください。

2. 警告メッセージが [ 出力 ]ウィンドウに表示されます。

続き

3 ロボットをプログラムする方法

3.1. ロボットプログラミングのワークフロー

1033HAC032104-012 改訂 : E


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概要

通常、たとえ他のシーケンスが使える場合でも、このワークフローを始めからか

ら終わりまで、そのまま実行することをお勧めます。

同期化を行うと RAPID モジュールを含むテキストが保存およびロードされ、ス

テーションから RAPID プログラムが作成されます。

前提条件

ロボットの新しいプログラムを作成する前に、ロボットが作動するステーション

をセットアップする必要があります。このステーションにはロボット、ワーク

ピース、固定具などが含まれます。

ロボットをプログラムする

必要なタスクをロボットに実行させるプログラムを作成するワークフローを以下

の表で説明します。

タスク説明

ターゲットとパスを作成する

作業タスク実行のためにロボットが必要なターゲットとパスを作成します .

ターゲットとパスを作成するには、次のいずれかを実行します。

• 必要な形に合わせて曲線を作成します。次に、[Create path from curve] コマンドを使ってパスを生成し、作成した形に合わせてターゲットを完了します。「曲線ページ 298」と「AutoPath ページ 229」を参照してください。

• 必要な位置にターゲットを作成し、次にパスを作成して、作成したターゲットをそのパスに挿入します。「ターゲットの作成ページ 223」、「ターゲットのティーチページ 222」、「空のパスページ 228」を参照してください。

ターゲットの方向をチェックする

ターゲットが、この実行するタスクに適な方向に向いていることを確認してください。そうでなければ、ターゲットの方向を満足できるまで再度設定してください。「方向ページ112」を参照してください。

到達範囲をチェックするロボットとツールが、パスの全てのターゲットに到達することを確認します。「位置とモーションをテストするページ122」を参照してください。

プログラムを仮想コントローラと同期化させる

RobotStudio アイテムから RAPID コードを生成させ、プログラムの擬似を可能にします。

テキストベースの編集をします

RobotStudio が作成した命令やデータを編集する必要がある場合には、プログラムエディタを起動させることができます。「RAPID エディタを使用するページ 136」を参照してください。

衝突検知ロボットやツールが周りの機器や固定具と衝突しないことを確認します。もし衝突する場合は、設置と方向を調整し、衝突が起こらないようにします。「衝突を検出するページ 141」を参照してください。




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プログラムのテストをします

パスに沿って移動し、プログラムをテストします。「位置とモーションをテストするページ 122」を参照してください。

タスク説明

続き


3.2. 作業オブジェクト

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作業オブジェクトを作成する

作業オブジェクトはワークピースの位置を示す座標システムです。作業オブジェ

クトは 2 つのフレームから構成されます。すなわち、ユーザーフレームとオブ

ジェクトフレームです。すべてのプログラムされた位置はオブジェクトフレーム

に関連し、それはユーザーフレームに関連し、それがワールド座標システムに関

連します。

xx0500001519

手順については、「作業オブジェクトページ 219」を参照してください。

作業オブジェクトを変更する

手順については、「作業オブジェクトの変更ページ 456」を参照してください。

フレームを作業オブジェクトに変換する

新規の作業オブジェクトは既存のフレームから作成できます。変換された作業オ

ブジェクトには、選択されたフレームと同じ名前と位置が与えられます。

手順については、「フレームを作業オブジェクトに変換ページ 429」を参照してく

ださい。

ポイントでフレームを作成する

座標系の軸上のポイントを指定し、RobotStudio にフレームの原点の位置と方向を

計算させることで、フレームを生成することができます。

手順については、「3 ポイントからのフレームを作成ページ 217」を参照してくだ

さい。


3.3. メカニズムをジョグする

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3.3. メカニズムをジョグする

ロボットをジョグする

ロボットがワークピースの全ての位置に到達できるかを確認するには、フリーハ

ンドコマンドまたはダイアログボックスを使用して、ロボットの TCP またはジョ

イントをジョグします。境界にも近いロボットをジョグする場合は後者の方法

が適しています。

前提条件

ロボットの TCP をジョグするには、ロボットの仮想コントローラが実行中でなけ

ればなりません。

複数のメカニズムをジョグする

動作手順

ロボットのジョイントをジョグする

フリーハンドについては、「ジョイントのジョグページ 247」を参照してください。ダイアログボックスについては、「メカニズムのジョイントジョグページ 442」を参照してください。

ロボットの TCP をジョグする

フリーハンドについては、「線形にジョグページ 248」を参照してください。ダイアログボックスについては、「メカニズムの線形ジョグページ 444」を参照してください。

関数説明

マルチロボットのジョグマルチロボットのジョグを使用する場合、選択された全てのメカニズムは、ジョグされている TCP に追従します。

マルチロボットのジョグはあらゆる種類のジョグで使用できます。

「マルチロボットのジョグページ 250」を参照してください .

ロックされた TCP でジョグする

ロボットを移動させるメカニズム（例えばトラックの外部軸）をロックされた TCP でジョグする際、ロボットの位置が変更されて TCP の位置が変更しないようにされます。ですが、そのベースフレームは移動されます。

作業オブジェクトを移動させる外部軸をロックされた TCP でジョグする場合は、マルチロボットのジョグを使用する場合と同じく、ロボットの位置が変更されて、その TCP が作業オブジェクトを追従するようにされます。

ロックされた TCP は、ロボットと同じタスクに属するメカニズムをジョグする際に利用できます。

「メカニズムのジョイントジョグページ 442」を参照してください .


3.4. ターゲット

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ターゲットを作成する

新しいターゲットを手動で作成するには、［ターゲットの作成］ダイアログボック

スでターゲットの位置を入力するか、またはグラフィックウィンドウでクリック

します。

ターゲットがアクティブな作業オブジェクト内に作成されます。

手順については、「ターゲットの作成ページ 223」を参照してください。

ジョイントターゲットを作成する

ジョイントターゲットはロボット軸の位置の指定です。

手順については、「ジョイントターゲットの作成ページ 225」を参照してください。

ターゲットをティーチする

新しいターゲットを作成するには、ロボットをジョグし、アクティブ TCP のター

ゲットをティーチします。ティーチされたターゲットは、ターゲットにジョグす

る際に使用された軸構成をもって作成されます。

ターゲットがアクティブな作業オブジェクト内に作成されます。

手順については、「ターゲットのティーチページ 222」を参照してください。

ターゲット位置を変更する

位置変更コマンドを使用して、ターゲットの位置と方向を変更することができま

す。

手順については、「位置の設定ページ 468」および「回転ページ 464」をそれぞれ


ModPos でターゲットを変更する

既存のターゲットの位置は、ロボットを新しい希望する位置にジョグすることに

よって、変更できます。パスにあるターゲットに対する Move 命令を選択すれば、

ModPos コマンドで、ターゲットをアクティブなツールの TCP に移動させることが

できます。

ModPos が実行されるとき、Move 命令が参照するターゲットは次の情報で更新され

ます。

• アクティブなツールの TCP に対応する位置と方向

• アクティブなロボットの現在の構成

• アクティブなロボットの外部軸全ての現在位置と方向の値

注記：ロボットを線形にジョグするには、ロボットの仮想コントローラが実行中

でなければなりません。詳しくは、「仮想コントローラを起動するページ 83」を参





3HAC032104-012 改訂 : E108


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ターゲット名を変更する

このコマンドを使って、いくつかのターゲットの名前を一度に変更できます。

ターゲットの名前を個別に変更したり、1 つまたは複数のパスにあるすべてのター

ゲットの名前を一度に変更することもできます。

新しいターゲット名は、オプションのプリフィクス、連番の番号、オプションの

サフィックスになります。

手順については、「ターゲット名の変更ページ 462」を参照してください。

ターゲットの名前を変更する際、命名規則に従って新しいターゲット名を付けて

ください。ターゲットの命名規則：

• ISO 8859-1 暗号化を使ったアルファベットで始まる（英語の通常のアルファ

ベット）

• 16 文字未満

• 空白の文字列は使用しない

• RAPID で不正とみなされる文字は使用しない。詳しくは、『RAPID reference

manual』を参照して下さい。

未使用のターゲットを削除する

もしプログラム中にパスを削除したり変更したり、また命令を移動させたりした

場合は、どの命令ででも使用されなくなったターゲットが多数残ってしまうこと

が可能です。作業オブジェクトとそのターゲットを理解しやすくするため、使用

されていないターゲットを全て削除できます。

手順については、「未使用のターゲットを削除ページ 461」を参照してください。

続き


3.5. パス

1093HAC032104-012 改訂 : E


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3.5. パス

空のパスを作成する

パスは、ロボットが従う Move 命令が含まれる、ターゲットのシーケンスです。空

のパスはアクティブなタスク内に作成されます。

手順については、「空のパスページ 228」を参照してください。

曲線からパスを作成する

作成するパスに対応する曲線や輪郭をワークピースが持っている場合は、パスを

自動的に作成できます。［曲線からパスを作成］コマンドは、パスに加えて既存

の曲線に沿ったターゲットと命令を作成します。

パスはアクティブなタスク内に作成されます。

作成するターゲットの方向は、［オプション］ダイアログボックスのアプローチと

トラベルのベクトル設定に基づいています。

曲線からパスを作成するには、初にステーションで曲線を作成しておく必要が

あります。詳しくは、「AutoPath ページ 229」を参照してください。

パスのロボット軸構成を設定する

ロボット軸構成は、複数の対処法が可能な場合に、ロボットがターゲットから

ターゲットに移動する時の軸の位置を指定します。これは構成のモニタリングを

使って Move 命令を実行する際に必要です。

ティーチされたターゲットには承認された構成が含まれますが、それ以外の方法

で作成されたターゲットはこれを含んでいません。また、位置変更をされたター

ゲットは構成を失います。 RobotStudio では、有効な構成を含まないターゲットに

は黄色の警告シンボルが付いています。構成について詳しくは、「ロボット軸構成


パスの全ターゲットの構成を設定する方法については、「構成ページ 425」を参照

してください .

シングルターゲットの構成を設定する方法については、「構成ページ 428」を参照


パスを逆転させる

［パスの逆転」コマンドは、パス内のターゲットのシーケンスを変更し、ロボット

が後のターゲットから初のターゲットに移動するようにします。パスを逆転

させる際には、ターゲットのシーケンスだけを逆転させることも、あるいは全て

のモーションプロセスを逆転させることも可能です。

手順については、「パスの逆転ページ 463」を参照してください。

注記

パスが逆転されると、元のパスは削除されます。もし、それを維持したい場合は、

逆転の前にコピーを作成して下さい。

注記

パスが逆転されると、Move 命令だけが処理されます。Action 命令が在る場合は、

逆転の後、手動で挿入されなければなりません。



3.5. パス

3HAC032104-012 改訂 : E110


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パスを回転する

［パスの回転］コマンドを使って、まず全体を回転させ、そのパスを使ってター

ゲットを移動させることができます。パスを回転させる際、含まれているター

ゲットは軸の構成が割り当てられている場合はその構成を失います。

［パスを回転］コマンドを始める前に、その周りで回転させる位置にフレームまた

はターゲットが存在していなければなりません。

手順については、「パスの回転ページ 465」を参照してください。

パスを並進させる

［パスの並進］機能を使って、パスと含まれているすべてのターゲットを移動させ

ます。

手順については、「パスの並進ページ 470」を参照してください。

ツール半径に対するパスを補正する

パスが回転中のツールの半径に対して補正を行うよう、パスのオフセットを設定

できます。パスのターゲットが移動しているため、軸の構成が割り当てられてい

る場合はその構成を失います。

手順については、「ツール補正ページ 469」を参照してください。

パスを補正する

補正機能は、パスのターゲットの方向を再調整することで、開始ターゲットと終

点ターゲットの方向における差異をその間にあるターゲット間に均等に割り当て

ます。補正は、線形または絶対のどちらかです。

線形の補正は、ターゲットの位置に基づいてパスの長さに沿って方向の違いを均

等に割り当てます。

絶対補正は、ターゲットのパスにおけるシーケンスに基づいて方向の違いを均等

に割り当てます。

以下は、線形補正と絶対補正の違いを示す幾つかの例です。

補正機能は、パスのターゲットの方向を再調整することで、開始ターゲットと終

点ターゲットの方向における差異をその間にあるターゲット間に均等に割り当て

ます。補正は、線形または絶対のどちらかです。

手順については、「パスの補正ページ 437」を参照してください。

補正無し

これは、補正前の元のパスです。後のターゲットの方向が他と違うことに注目


xx0500002029

続き



3.5. パス

1113HAC032104-012 改訂 : E


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線形補正

これは、線形補正後の同じパスです。

xx0500002030

ここで、各ターゲットの方向が、初と後のターゲットに相対する位置に基づ

いて設定されていることに注目してください。

もしターゲットが移動され、線形補正をもう一度実行すると、その新しい位置に

従って方向が変更されることになります。

もし、新しいターゲットが既存のターゲットの間に挿入され、線形補正をもう一

度実行すると、既存のターゲットの方向も影響されることになります。

絶対補正

これは、絶対補正後の同じパスです。

xx0500002031

ターゲットの方向がパスのシーケンスによって設定されていることに注目してく

ださい。各ターゲットの方向は、その位置に関係なく、均等に変更されています。

もしターゲットが移動され、絶対補正をもう一度実行しても、方向は変更されな

いことになります。

もし、新しいターゲットが既存のターゲットの間に挿入され、絶対補正をもう一

度実行すると、全てのターゲットの方向が変更されることになります。

パスをミラー化する

［パスのミラー化］機能を使って、すべてのモーション命令とそのターゲットを新

しいパスに対してミラー化させます。

手順については、「パスのミラー化ページ 445」を参照してください。

続き


3.6. 方向

3HAC032104-012 改訂 : E112


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3.6. 方向

概要

これは、ターゲット方向の変更を自動化するツールの概要です。

RobotStudio 内で曲線からパスを作成する場合は、ターゲットの方向は曲線および

周囲表面の特性に依存します。次に、ターゲット方向が無秩序なパスの例とさま

ざまなツールがターゲットに与る影響の例を挙げます。

無秩序な方向

下のパスでは、ターゲットの方向が無秩序です。ターゲットが異なった方向を向

いていることが［ツールをターゲットに表示］機能を使って示されています。

xx0500001864

［表面法線状のターゲット］の効果

下の図では、以前に任意の方向を向いていたターゲットが、パスの右側の平坦な

丸い表面に法線状に設定されています。ターゲットの Z 軸が表面に法線状になっ

ていることに注目して下さい。ただし、ターゲットの他方向には回転されていま

せん。

xx0500001865



3.6. 方向

1133HAC032104-012 改訂 : E


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ターゲットを表面法線状に設定する

ターゲット方向を表面法線状に設定することは、それを表面に垂直に設定するこ

とを意味します。ターゲット方向を表面法線状にする方法は 2 つあります。

• 表面全体を法線の参照基準として利用することが可能です。ターゲットは、

表面の一番近い点に法線となるように方向づけられます。表面全体が、デ

フォルトの表面参照基準となります。

• 表面の特定の点を、法線の参照基準として利用することが可能です。たと

え、表面で一番近い点の法線の向きが違っていても、ターゲットは特定され

た点に法線となるように方向づけられます。

結合構造無しにインポートされたオブジェクト（例えば、.jt ファイル）は、表面

の特定の点にのみ関連付けられます。

手順については、「表面法線状に設定ページ 467」を参照してください。

ターゲット方向整列の効果

下の図では、以前は、ターゲットの Z 軸が表面に法線状に向き、X と Y 軸は任意の

向きであったものが、ターゲットの Z 軸がロックされた状態で X 軸の周りで方向

が整列された状態が示されています。パス内の一つのターゲットが参照基準とし

て使われています。

xx0500001866

ターゲット方向を整列する

［ターゲット方向の整列］コマンドを使って、選択したターゲットの回転を他の

ターゲットの回転を変更せずに 1 つの軸の回りで整列します。

手順については、「ターゲット方向の整列ページ 423」を参照してください。

ヒント

普通のフレームも同様に整列できます。

続き



3.6. 方向

3HAC032104-012 改訂 : E114


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［方向をコピーして適用］の効果

下の図では、以前に任意の方向を向いていたターゲットが、一つのターゲットの

方向を他の全てにコピーして整理された状態が示されています。これは作業可能

な方向を決める簡便な方法です。これはワークピースの形の為、アプローチ、ト

ラベル、スピンの方向が重要でないか影響されないプロセスで使われる方法です。

xx0500001867

オブジェクトの方向をコピーして適用する

方向を一つのオブジェクトから他に転送することは、違ったフレームを整列する

簡単な方法であり、ロボットのプログラムを簡素化します。ターゲットの方向も

コピーされます。

手順については、「方向のコピー / 適用ページ 431」を参照してください。

続き


3.7. RAPID 命令

1153HAC032104-012 改訂 : E


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3.7. RAPID 命令

Move 命令と Action 命令

RAPID プログラミングに関して、RobotStudio の大の利点はモーションプログラ

ミングの域にあります。

Move 命令とは、ロボットを指定されたターゲットに指定された仕方で移動させる

命令です。RobotStudio には、Move 命令を作成する方法が 3 つあります。

RobotStudio 内では、Move 命令に加えて、Action 命令を作成したり挿入したりす

ることもできます。 Action 命令は Move 命令以外の命令であり、パラメータの設定

や、機器および機能のアクティブ化 / 非アクティブ化などが可能です。

RobotStudio で利用できる Action 命令は、ロボットのモーションに通常影響する

ものに限られています。他の Action 命令や、他種の RAPID コードをプログラムに

挿入するには、プログラムエディタを使用してください。手順については、

「Action 命令ページ 241」を参照してください。

以下の表は、作成できる Action 命令の一覧です。詳しくは、『RAPID Reference Manual』を参照してください。

方法説明

既存のターゲットに基づいて Move 命令を作成する

[ パスとターゲット ] ブラウザで選択された 1 つまたは複数のターゲットに基づいて Move 命令を作成します。手順については、「パスに追加ページ 421」を参照してください。

Move 命令と、それに対応するターゲットを作成する

Move 命令と、それに対応するターゲットを同時に作成します。ターゲットの位置はグラフィックウィンドウから選択しても良く、数値を入力して指定することもできます。手順については、「Move 命令ページ 240」を参照してください。

Move 命令をティーチする Move 命令をティーチすると、ロボットの現在位置で Move 命令と、それに対応するターゲットを作成します。 Move 命令をティーチすると、現在構成とターゲットを保存します。手順については、「ティーチ命令ページ 239」を参照してください。

Action 命令説明

ConfL のオン／オフ ConfL は、ロボットの構成を線形移動の間、モニタリングするか否かを指定します。ConfL が OFF に設定されていると、ロボットは、プログラム実行中に、プログラム済み以外の他構成を使ってターゲットに到達することが許されます。

ConfJ のオン／オフ ConfJ は、ロボットの構成をジョイント移動の間、モニタリングするか否かを指定します。ConfJ が OFF に設定されていると、ロボットは、プログラム実行中に、プログラム済み以外の他構成を使ってターゲットに到達することが許されます。

Actunit ［UnitName］ Actunit は、［UnitName］で指定された機械ユニットをアクティブ化します。

DeactUnit ［UnitName］ DeactUnit は、［UnitName］で指定された機械ユニットを非アクティブ化します。

ConfJ のオン／オフ ConfJ は、ロボットの構成をジョイント移動の間、モニタリングするか否かを指定します。ConfJ が OFF に設定されていると、ロボットは、プログラム実行中に、プログラム済み以外の他構成を使ってターゲットに到達することが許されます。

Actunit ［UnitName］ Actunit は、［UnitName］で指定された機械ユニットをアクティブ化します。



3.7. RAPID 命令

3HAC032104-012 改訂 : E116


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命令を変更する

殆どの命令には、命令が如何に実施されるかを指定する引数が含まれます。例え

ば、MoveL 命令には、ロボットがターゲットに移動するスピードと精度を指定する

引数が含まれています。

手順については、「命令の変更ページ 453」を参照してください。

注記

引数は仮想コントローラから読み込まれることもあります。もし仮想コントロー

ラがまだ起動されていない場合は、ステーションに保存された引数だけが変更で

きます。

円運動に変換する

命令ターゲットへの循環モーションを作成するには、モーションタイプを循環

モーションに変換しなければなりません（すなわち、RAPID の MoveC）。

循環モーションは 2 つの循環命令で定義され、1 つ目は通過ポイントで、2 つ目は

循環モーションの終了ポイントを含みます。

循環モーションは、開環状のアークだけで使用できます。閉環状の循環用で使用

することはできません。閉環状のパスを作成するには、2 つの循環モーションを使

います。

手順については、「円運動に変換ページ 430」を参照してください。

入出力信号設定用の RAPID 命令を作成する

ロボットプログラムで入出力信号をコントロールするには、シグナルを設定する

RAPID コマンドを使用します。そのためには、初に信号設定命令用の命令テンプ

レートを作成する必要があります。入出力信号をコントロールする命令の詳細な

情報に関しては、『RAPID reference manual』を参照してください。

入出力信号を設定する RAPID 命令を追加するには、次の手順にしたがってくださ

い。

1. 命令を追加したいシステムを仮想コントローラと同期化します。「同期化する


2. プログラムモードで、編集するモジュールを選択して右クリックし、次に［プ

ログラムの編集］をクリックします。

3. プログラムエディタで、信号を設定する命令を追加します。

4. 命令の追加が終わった後、仮想コントローラに同期化されていたタスクとパス

を、再びステーションに同期化します。

DeactUnit ［UnitName］ DeactUnit は、［UnitName］で指定された機械ユニットを非アクティブ化します。

Action 命令説明

続き



3.7. RAPID 命令

1173HAC032104-012 改訂 : E


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入出力信号設定用に交差接続とグループを使用する

また、交差接続と信号グループをを作成して、一つの信号が他の複数の信号を設

定するようにすることもできます。交差接続とグループの詳細に関しては、

『System parameters reference manual』を見て下さい。

一つの信号が他の複数の信号を設定するようにするには、次の手順にしたがって

ください。

1. 書き込みアクセスを要求し、構成エディタで構成トピック入出力を開きます。

作成する交差接続とグループ用に構成インスタンスを追加します。

命令テンプレート

命令テンプレートには、テンプレートで作成した命令で使用する引数の所定の値

が含まれています。仮想コントローラ上で実行されるシステム内の全ての命令用

にテンプレートを作成できます。どの命令が利用出来、その引数が何をするかに

ついて詳しくは、お使いの RobotWare バージョンの『RAPID reference manual』を

参照して下さい。また、ソフトウェアオプションを搭載されている場合は、ガイ

ドの参照セクションでソフトウェアオプションに関する情報を参照してください。

［Move 命令テンプレート］は常に［プロセステンプレート］の一部です。プロセス

テンプレートは、プロセスで使用され得る Move 命令の各タイプに対して命令テン

プレートを一つ含んでいます。

［プロセステンプレート］は［プロセス定義］のインスタンスであり、プロセスで

使用され得る Move 命令のタイプを定義します（Move 命令定義 )。

新しい Move 命令テンプレートを作成するには、まず、テンプレートを作成したい

Move 命令タイプを使用するプロセス用に新しいプロセステンプレートを作成しま

す。もし、そのようなプロセスが存在しない場合は、まず、新しいプロセス定義

を作成しなければなりません。

テンプレートを作成したい命令タイプの［Move 命令定義］が存在しない場合は、

まずそれを作成しなければなりません。

命令記述を作成する際には、利用可能な命令タイプをシステムから読む必要があ

りますから、仮想コントローラが実行されていなければなりません。

方法説明

Move 命令テンプレートを使用してプロセステンプレートを作成するページ118

［Move 命令］は常にプロセスと連携しています。

Move 命令記述を作成するページ 119

ツリービューに既に存在する命令以外のためにテンプレートを作成するには、まず、命令に属する引数を定義する命令記述を作成しなければなりません。

命令テンプレートを編集するページ 119

XXX

プロセス定義を作成するページ 120

XXX

Action 命令テンプレートを作成するページ 120

XXX

Action 命令記述を作成するページ 121

ツリービューに既に存在する命令以外のためにテンプレートを作成するには、まず、命令に属する引数を定義する命令記述を作成しなければなりません。

続き



3.7. RAPID 命令

3HAC032104-012 改訂 : E118


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テンプレートは、4 つのレベルでインポートやエクスポートをすることができま

す。すなわち、タスク、Move 命令記述、Action 命令記述、そしてプロセス定義で

す。インポートやエクスポートされたテンプレートファイルのデフォルトディレ

クトリは、［マイドキュメント /RobotStudio］です。他のディレクトリを選択す

るだけで、それがデフォルトディレクトリとなります。デフォルトのファイル

フォーマットは「.xml」です。

検証手順は、重複した名前、不完全なプロセス定義、そして仮想コントローラの

同等性をチェックします。これは、テンプレートファイルがインポートされる、

ノードの名前が変更される、またはノードが削除される、などの後、自動的に実

行されます。

手順については、「命令テンプレートマネージャページ 242」を参照してください。

命令テンプレートマネージャ

命令テンプレートマネージャは、RobotStudio のデフォルトセット以外の命令のサ

ポートを追加する際に使用します。

例えば、RobotWare Dispense オプション付きロボットコントローラシステムには、

DispL や DispC などの接着に関連した専門 Move 命令があります。命令テンプレー

トマネージャを使用すると、これらの命令テンプレートを手動で定義することが

できます。命令テンプレートは、XML フォーマットにエクスポートされ、後に再び

使用することができます。

命令テンプレートは、以下の Robotware オプションをサポートします：

• Cap ( 連続アプリケーションプロセス )

• Disp (Dispense)

• Trigg ( 固定位置イベント )

• Spot Pneumatic

• Spot Servo

• Spot Servo Equalizing

• ペイント

RobotStudio には、該当する RobotWare オプションのロボットコントローラシステ

ムにインポートして使用できる、あらかじめ設定された XML ファイルがあります。

これらの XML ファイルには、Move 命令と Action 命令の両方があります。

注記：RobotWare Arc を使用する際は、RobotStudio ArcWelding PowerPac を使用

することをお勧めします。

Move 命令テンプレートを使用してプロセステンプレートを作成する

1. [ ホーム ] タブの [ アクティブタスク ] リストから、命令テンプレートを作成

したいロボットのタスクを選択します。

2.［作成］メニューで［命令テンプレートマネージャ］をクリックします。する

と、作業スペースの中に命令テンプレートページが開きます。

3. 左側の［命令テンプレート］ツリーで、テンプレートを作成したい Move 命令

タイプの Move 命令定義が存在することを確認して下さい。もし存在しない場

合は、「Move 命令記述を作成するページ 119」の手順に従って作成して下さい。

続き



3.7. RAPID 命令

1193HAC032104-012 改訂 : E


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4. テンプレートを作成したい Move 命令のタイプを使用するプロセス定義が存在

することを確認して下さい。もし存在しない場合は、「プロセス定義を作成す

るページ 120」の手順に従って作成して下さい。

5. 新しいテンプレートを作成したい［プロセス定義］を右クリックし、［プロセ

ス定義の作成］をクリックします。

6.［プロセス定義の作成］ダイアログボックスで、新しいテンプレートの名前を

ASCII 文字で入力し、［作成］をクリックします。すると、Move 命令のセット

を持つ、新しいプロセステンプレートノードが作成されます。

7. 新しい命令を一つ一つ選択し、ツリービューの右側の引数グリッドで、テンプ

レートに基づいて新しい命令を作成したときに使われる引数の値を設定しま

す。各テンプレートを終了するには、グリッドの下にある［変更を適用］をク

リックします。

利用可能な引数や、その意味の詳細は、通常 RAPID 命令に関しては『RAPID

reference manual』を、ソフトウェアオプション命令に関してはオプションガ

イドを参照してください。

Move 命令記述を作成する

命令記述を作成するには：

1.［Move 命令］ノードを右クリックし、［Move 命令記述の作成］をクリックしま

す。これにより、[ Move 命令記述の作成］ダイアログボックスが開きます。

2.［コントローラ記述］リストで、記述を作成したい命令を選択します。このコ

ントローラに、RobotWare とソフトウェアオプションを通して搭載されている、

すべての Action 命令が利用できます。

3.［モーションタイプ］リストで、命令のモーションタイプを選択します。

4. オプションとして、［情報テキスト］ボックスで、命令のコメントを入力され

てもかまいません。

5.［作成］をクリックします。命令記述がツリービューに表示され、その設定が

グリッドに表示されます。

6. 命令グリッドで、［ポイントタイプ］値を設定します。必要ならば、他の設定も

変更します。

7. 設定を変更した後、グリッドビューの下にある［変更を適用］をクリックしま

す。

命令テンプレートを編集する

命令テンプレートを編集するには、次の手順にしたがってください。

1. [ アクティブタスク ] リストで、命令テンプレートを編集したいロボットのタ

スクを選択します。

2.［作成］メニューで［命令テンプレートマネージャ］をクリックします。する

と、作業スペースの中に命令テンプレートページが開きます。

続き



3.7. RAPID 命令

3HAC032104-012 改訂 : E120


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3. 左側の［命令テンプレート］ツリーで、編集するテンプレートをブラウズし、

選択します。

4. ツリービューの右側の引数グリッドで、テンプレートに基づいて新しい命令を

作成したときに使われる引数の値を設定します。グリッドの下にある［変更を

適用］をクリックして終了します。




プロセス定義を作成する

プロセス定義を作成するには、次の手順にしたがってください。

1. テンプレートを作成したい Move 命令のタイプを使用している Move 命令定義が

存在することを確認してください。存在しない場合は、上記に従ってこれらを

作成します。

2.［プロセス定義］ノードを右クリックし、［プロセス定義の作成］をクリックし

ます。［プロセス定義の作成］ダイアログボックスが開かれます。

3.［プロセス定義の作成］ダイアログボックスで、プロセス定義の名前、その 1

番目のプロセステンプレートの名前を入力し、次に使用する Move 命令タイプ

を選択します。後に［作成］をクリックします。

Action 命令テンプレートを作成する

Action 命令用にテンプレートを作成するには、次の手順にしたがってください。

1. [ アクティブタスク ]リストで、命令テンプレートを作成したいロボットのタ

スクを選択します。

2.［ホーム］メニューで［命令テンプレートマネージャ］をクリックします。

3. 左側の［命令テンプレート］ツリーで、新しいテンプレートを作成したい命令

記述（『RPID Reference Manual』の内容に対応するもの）を右クリックします。

そして［Action 命令テンプレートの作成］をクリックします。

もし命令記述がツリーに存在しない場合は、「Action 命令記述を作成するペー

ジ 121」で説明されている手順に従って作成します。

4.［Action 命令テンプレートの作成］ダイアログボックスで、新しいテンプレー

トの名前を入力し、［作成］をクリックします。すると、新しいテンプレート

が、その属する命令記述ノードの下に作成されます。

5. 新しい命令を選択し、ツリービューの右側の引数グリッドで、テンプレートに

基づいて新しい命令を作成したときに使われる引数の値を設定します。グリッ

ドの下にある［変更を適用］をクリックして終了します。




続き



3.7. RAPID 命令

1213HAC032104-012 改訂 : E


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Action 命令記述を作成する

命令記述を作成するには：

1.［Action 命令］ノードを右クリックし、［Action 命令記述の作成］をクリック

します。これにより、命令記述の作成］ダイアログボックスが表示されます。

2.［コントローラ記述］リストで、記述を作成したい命令を選択します。このコ

ントローラに、RobotWare とソフトウェアオプションを通して搭載されている、

すべての Action 命令が利用できます。

3. オプションとして、［情報テキスト］ボックスで、命令のコメントを入力され

ても結構です。

4.［作成］をクリックします。命令記述がツリービューに表示され、その設定が

グリッドに表示されます。

（必要ならば）設定を変更し、次にグリッドビューの下にある［変更を適用］

をクリックします。

5.「Action 命令テンプレートを作成するページ 120」に説明されているように、

引き続き、命令記述のテンプレートを作成します。

続き


3.8. 位置とモーションをテストする

3HAC032104-012 改訂 : E122


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概要

RobotStudio には、ロボットが如何にターゲットに到達し、ターゲットを移動させ

るかをテストする機能が幾つかあります。これはステーションを構築する際やプ

ログラミングの際の適レイアウトを見つける際にとても有効です。

以下が、到達範囲やモーションをテストする機能の概略です。

到達範囲をチェックする

［到達範囲のチェック］機能は、グラフィックウィンドウでフレームの色を変更す

ることで、ロボットが選択したターゲットとモーション命令へ到達できるかどう

かを表示します。到達可能なフレームの色は緑、到達不可であれば赤、到達可能

な位置でありながら現在の方向ではないフレームは黄色で表示されます。

到達範囲チェックは、複数ターゲットの到達範囲を一度に表示しますから、ス

テーション構築の際に便利です。手順については、「到達範囲の確認ページ 427」


ターゲットへジャンプする

ターゲットへのジャンプをテストすると、ロボットが特定の位置に到達できるか

テストできます。これはステーション構築の際に便利です。すなわち、重要な位置

にターゲットを作成し、ロボットをそれにジャンプさせると、アイテムが正しい

位置にあるか否かを早期に判断できます。手順については、「ターゲットにジャン

プページ 439」を参照してください。

ロボットをターゲットで表示する

［ロボットをターゲットにて表示］がアクティブな場合、ターゲットが選択される

とロボットとそのツールが自動的にターゲットにて表示されます。もし、ター

ゲット到達が複数のロボット軸構成で可能な場合、ロボットはターゲットにジャ

ンプする以前に持っていたものに一番近い構成を使います。手順については、「ロ

ボットをターゲットで表示ページ 471」を参照してください .

ツールをターゲットに表示する

［ツールをツールにて表示］は、ロボットが到達できるかをチェックせずに、ター

ゲットにてツールを表示します。ターゲットの方向が、到達範囲とプロセス操作

性の両方に影響しますから、このテストはステーション構築の際やロボットのプ

ログラミングの際に便利です。手順については、「ツールをターゲットで表示ペー


Move 命令を実行する

［Move 命令の実行］は、ロボットがプログラム済みのプロパティで、特定の位置に

到達できるかをテストします。これは、プログラミング中にモーションをテスト

する際に便利です。詳しくは、「Move 命令の実行ページ 433」を参照してくださ

い。




1233HAC032104-012 改訂 : E


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パスに沿って移動する

［パスに沿って移動］はパスの全ての Move 命令を実行します。従って、これは

［Move 命令の実行］よりもさらに完全なテストです。ただし、これは Move 命令以

外の RAPID コードを無視しますから、完全擬似ほど完全なテストではありません。

手順については、「パスに沿って移動ページ 457」を参照してください。

ポーズに移動する

［ポーズに移動］は、仮想コントローラを使わずに、メカニズムを所定の時間に所

定のジョイント値に移動します。これは、外部機器（クランプやコンベヤなど）

への移動を擬似する必要があるときに便利です。手順については、「ポーズへ移動


プログラムを擬似する

［プログラムを擬似］は、本当のコントローラで実行するように、擬似コントロー

ラ上でプログラムを実行します。これはも完全なテストであり、イベントや入

出力信号を経てロボットが外部機器と如何に相互関係をするかを観察できます。

手順については、「擬似の設定ページ 323」を参照してください。

到達範囲を改善する。

もしロボットがターゲットに到達出来ない場合、またはそのモーションに満足出

来ない場合は、以下の手順で到達範囲の改善を試みます。

「ConfL」または「ConfJ」を OFF にして、ロボットがターゲットに到達するた

めに新しい構成を使えるようにします。

ターゲットの方向を変更します。

ロボットまたはワークピースの位置を変更します。

トラックの外部軸が搭載されたシステムを使って、ロボットの到達範囲を増大

させます。

ポジショナの外部軸が搭載されたシステムを使って、異なったターゲットに異

なったワークピースの位置を可能にします。

続き


3.9.1. MultiMove のプログラムについて

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3.9 MultiMove システムをプログラムする


MultiMove について

MultiMove 機能は、一つのロボットまたはポジショナがワークピースを保持し、他

のロボットがそれに対して作動する、MultiMove システムのプログラムを作成、

適化する助けをします。 RobotStudio で MultiMove システムをプログラムする際の

主なワークフローを以下に示します。その詳細はセクションの後の方で説明しま

す .

前提条件

MultiMove 機能を使用する前に以下が搭載されていなければなりません。

• RobotStudio で起動され、MultiMove システムを実行している仮想コントロー

ラです。例については、「連携した 2 台のロボットを持つ MultiMove システ


• システムで使用する全ての座標システムとツール。

• それに沿ってツールが動くパス。パスは、ツールロボットに属してワーク

ピースロボットに付加されている作業オブジェクトで作成されていなければ

なりません。もし、MultiMove 機能を起動させる前に、これがなされていな

い場合は、ウィザードを使って作業オブジェクトを付加してください。

RobotWare システムの MultiMove および RAPID プログラムについて詳しくは、

『MultiMove application manual』を見てください。

標準ワークフロー

これが、MultiMove 機能を使用する MultiMove プログラムを作成する典型的なワー

クフローです。

操作説明

MultiMove をセットアップするプログラムで使用するロボットとパスを選択します。詳しくは、「MultiMove をセットアップするページ 126」を参照してください。

MultiMove をテストするモーション命令をパスに沿って実行します「MultiMoveをテストするページ 127」を参照してください。

モーション動作を調整する TCP の許容差や制限などのモーション動作を調整します。詳しくは、「モーション動作を調整するページ 128」を参照してください。

プログラムを作成するロボットのタスクを生成する。「パスを作成するページ130」を参照してください .




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追加操作

上述では、機能を使って、MultiMove パスを計算、適化、作成する方法を説明し

ましたが、その他に、RobotStudio の通常のプログラムツールと、MultiMove プロ

グラム専用のツールのセットを組み合わせて使い、手動で MultiMove をプログラ

ムすることもできます。

以下が、手動で MultiMove をプログラムをする主な操作の概要です。全ての操作

が必要ではありませんが、その実行順は、ステーションの内容と、希望するゴー

ルにより決定されます。

操作説明

タスクリストと SyncIdent を作成する

このデータは、互いに同期化されるタスクとパスを指定します。「[タスクリストの作成 ]ツールページ 238」および「[Syncident の作成 ] ツールページ 238］をそれぞれ参照してください。

同期化する命令の ID 引数を追加、更新する

次のいずれかの方法で、命令に ID を追加することができます。

[ID の再計算 ]ツールページ 237 を使用して、既に同期化されたパス内の命令の ID を追加および更新する。

[パスを MultiMove パスに変換 ] ツールページ 238 を使用して、まだ同期化していないパスの命令に ID を追加する。

パスに Sync 命令の追加と調整をする。

[ SyncMoveon/Off] または [ WaitSyncTask ] 命令を同期化するパスに追加し、そのタスクリストとSyncident パラメータを設定します。「アクション命令を作成する。ページ 241」を参照してください。

MultiMove 命令をティーチする全てのロボットを希望する位置にジョグし、同期化された新規パスに命令をティーチすることも可能です。「[MultiTeach] タブページ 234」を参照してください。

続き


3.9.2. MultiMove をセットアップする

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3.9.2. MultiMove をセットアップする

ロボットとパスを選択する

この手順では、MultiMove プログラムが使用するステーションのロボットとパスを

選択します。 MultiMove プログラムのロボットは全て、同じシステムに属していな

ければなりません。

1. [ ホーム ] タブで、[MultiMove] をクリックします。 MutliMove ワークエリアの

下の [ 設定 ] タブをクリックします。

2. ワークエリアで、［システム構成］バーをクリックしてシステム構成セクショ

ンを拡大します。

3.［システムの選択］ボックスで、プログラムするロボットが含まれているシス

テムを選択します。

選択されたシステムのロボットが、［システムの選択］ボックスの下のシステ

ムグリッドに表示されます。

4. プログラムで使用するロボット一つ一つに、［有効化］列でチェックボックス


5. プログラムで使用するロボット一つ一つに、それがツールやワークピースを運

ぶかを［Carrier］列のオプションで選択します。

6. ワークエリアで、［パス構成］バーをクリックしてパス構成セクションを拡大

します。

7. ツールロボットの［有効化］チェックボックスを選択して、拡大ボタンをク

リックします。すると、ロボットのパスが表示されます。

8. パスの実行順を選択するには、［パス名］列で正しい順を指定します。

9. プログラムに含まれるパス一つ一つに、［有効化］列でチェックボックスを選

択します。

10.ロボットとパスの設定を完了したら引き続き MultiMove のテストを行い、必要

に応じてモーションプロパティを調整します。


3.9.3. MultiMove をテストする

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3.9.3. MultiMove をテストする

概要

MultiMove のテストでは、セットアップとモーションプロパティページの現在の設

定に基づいて、パスに沿ったモーション命令が実行されます。

パスをテストする

このプロシージャでは、ロボットの開始位置を設定し、その結果のパスシーケン

スに沿った動きをテストします。

1. 良い開始位置と思われる位置にロボットをジョグします。

2. [ ホーム ] タブで、[MultiMove] をクリックします。 MultiMove ワークエリアの

下の［テスト］タブをクリックし、テストエリアを表示します。

3. オプションとして、［終位置で停止］を選択すると、パスに沿って移動した

後、擬似を停止させることができます。このチェックボックスをクリアする

と、擬似はループで継続し、［一時停止］をクリックするまで停止しません。

4.［再生］をクリックすると、現在の開始位置に基づいて、パスに沿ったモー

ションを擬似します。

モーションが満足できるものであれば、引き続き MultiMove パスを継続しま

す。擬似が完了しない場合、あるいはモーションに満足できない場合は、擬似

を一時停止させ、以下のいずれかのアクションを実行してモーションを調整し

ます。

操作説明

重要なターゲットに対するロボット位置をチェックする。

［一時停止］をクリックし、次に矢印ボタンを使って一つ一つのターゲットに移動します。

ロボットを新しい開始位置へジョグする。

新しい開始位置を使用すると、ロボットが違った構成を使用するため、モーションが変更されるかも知れません。殆どの場合、ロボットのジョイントの制限に近い位置は避けなければなりません。

［モーション動作］タブで制限を削除する。

モーションプロパティのデフォルトの設定は、制限無しです。これが変更されている場合、モーションを必要以上に制限する制限が存在している可能性があります。


3.9.4. モーション動作を調整する

3HAC032104-012 改訂 : E128


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概要

モーション動作の調整は、ロボットのモーションに対するルール（ツールの位置

や方向に関する制限など）を設定することを意味します。通常 MultiMove プログ

ラムは、制限の数をできるだけ抑えながら、も早いサイクルやプロセス時間で、

もスムーズなモーションを達成します。

手順については、「[ モーション動作 ] タブページ 231」を参照してください。

ジョイントの影響を変更する

ジョイントの影響は、ロボットがそのジョイントをどのように使用するかのバラ

ンスを制御します。1 つの軸に対する重量値を下げるとこの軸のモーションが規制

され、上げると別の軸に比べてこの軸のモーションを促進します。

1. [ ホーム ] タブで、[モーション動作 ] タブをクリックします。

2. タイトルバーをクリックして、[ ジョイントの影響 ] グループを展開します。

3.［ロボットの選択］ボックスで、そのジョイントの影響を変更したいロボット


ロボットの軸の重量値がグリッドに表示されます。

4. モーションを制限および推進したい軸に対して、［重量］値を調整します。低い

値に設定すれば軸のモーションは制限され、高い値ならば推進されます。

TCP 制限を変更する




1. [ 擬似 ] タブで、[ モーション動作 ] タブをクリックします。

2. タイトルバーをクリックして、[ TCP 制限 ] グループを展開します。

TCP のモーションの制限のために使用する方向と回転がグリッドに表示されま

す。

3. 制限したいポーズごとに [ 有効化 ] チェックボックスを選択し、制限値（TCP

座標系の位置）を指定します。現在の TCP 位置の値を使用する場合は、[ TCP

からピック ] をクリックします。.

4. オプションとして、制限の [ 重量 ] 値を調整します。値を低くすると制限は厳

しくなり、値を高くすると許容差が大きくなります。




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ツール許容差を変更する





2. タイトルバーをクリックして、[ ツール許容差 ] グループを展開します。

許容差を有効にする際に使用する方向と回転がグリッドに表示されます。

3. 設定したい各オフセットに対して、［有効化］チェックボックスを選択します。

4.［値 ] コラムで、許容差を指定します。

5. オプションとして、許容差の [ 重量 ] 値を調整します。値を低く設定すると許

容差の使用が増大する一方、値を高く設定すると許容差を使わないモーション

を推進します。

ツールのオフセットを変更する

ツールのオフセット設定は、ツールとパスの固定距離です。


2. タイトルバーをクリックして、[ ツールのオフセット ] グループを展開しま

す。

オフセットを設定できる、方向と回転がグリッドに表示されます。

3. 設定したい各オフセットに対して、［有効化］チェックボックスを選択します。

4.［オフセット ] コラムで、オフセットの距離を指定します。

続き


3.9.5. パスを作成する

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3.9.5. パスを作成する

概要

Multimove プログラムをテストする際に、表示されたモーションに満足な場合は、

次に、MultiMove 機能で使われた暫定的な Move 命令を RobotStudio の普通のパス

に変換します。

パスを作成する

MultiMove プログラムのパスを RobotStudio で作成するには、次の手順にしたがっ

てください。

1.［ホーム］タブから［パスの作成］タブをクリックします。

2.［設定］グループのタイトルバーをクリックして拡大します。

3. オプションとして、以下のボックスで名前の設定を変更します。

4.［WP ロボット設定］グループのタイトルバーをクリックして拡大し、次に下の

ボックスの設定をチェックします。

5.［パスの生成］グループで、タイトルバーをクリックして拡大させ、次に［パ

スの作成］をクリックします。

ボックス説明

開始 ID ロボットに対する命令の同期化で使用する初の ID 番号を指定します。

ID ステップインデックス ID 番号間のインクリメントを指定します。

SyncIdent のプリフィクス syncident 変数のプリフィクスを指定します。これはツールロボットに対するタスク内の Sync 命令とワークピースロボットを相互に接続します。

タスクリストのプリフィクス

「tasklist」変数のプレフィックスを指定します。これは同期化するツールロボットとワークピースロボットに対するタスクを識別します。

ボックス説明

WP 作業オブジェクトワークピースロボットに対して生成されたターゲットが属する作業オブジェクトを指定します。

WP TCP ターゲットに到達した際にワークピースが使用するツールデータを指定します。

パスのプリフィクス生成されたパスに対するプリフィクスを指定します。

ターゲットのプリフィクス

生成されたターゲットに対するプリフィクスを指定します。


3.9.6. 外部軸をプログラムする

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概要

これは、RobotStudio で外部軸をプログラムする為の機能やコマンドの短い概要で

す。外部軸の説明と、プログラム方法の詳細については、使用する外部軸の製品

ガイドと『RAPID reference manual』を参照して下さい。

座標モーション

通常、外部軸はワークピース、ロボット、その他メカニズムを動かす為に使われ

ます。外部軸のモーションは、外部軸が定義されているタスクにより、ロボット

と 2 つの方法で連携できます。

外部軸のタスク連携の方法

ロボットのタスクと同じ外部軸がロボットと同じタスクに在る場合は、アクティブな外部軸の現在位置が、作成される各ターゲットに保存されます。ロボットがターゲットに移動する際は、外部軸も保存された位置に移動します。

ポジショナの外部軸の位置を変更、適化するには、MultiMove 機能で自動的になされることも、また、選択されたターゲットに対して手動ですることも可能です。トラックの外部軸の位置の変更は、手動でのみ可能です。

MultiMove 機能の使用について詳しくは、「MultiMove のプログラムについてページ 124」を参照してください。外部軸の位置を手動で変更する方法については、以下を参照してください。

ロボットのタスク以外のタスク

もし連携するロボットのタスク以外のタスクに外部軸が在る場合は、外部軸のモーションは［MoveExt］命令で作成され、連携は［Sync］命令でなされます。

ポジショナの外部軸に関しては、MoveExt および Sync 命令の作成および適化は MultiMove 機能で自動化できますが、また、手動で、ポジショナーのために MoveExt 命令でパスを作成し、つぎにロボットと外部軸のために Sync 命令をパスに追加することもできます。トラックの外部軸の位置は、手動でのみプログラム可能です。

MultiMove 機能の使用について詳しくは、「MultiMove のプログラムについてページ 124」を参照してください。 Sync 命令の使い方について詳しくは、『RAPID reference manual』および『MultiMove application manual』を参照してください。




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外部軸の位置を変更する

外部軸をプログラムする際、しばしば、特定のターゲットに対する外部軸の位置

を調整する必要があります。例えば、ポジショナに付加されたワークピース上の

曲線からパスを作成すると、そのポジショナは当初、すべてのターゲットに対し

て同じ位置を持ちます。いくつかのターゲットに対するワークピースの位置を変

更すると、プロセス時間と到達範囲を改善できることがあります。

連携する外部軸を持つステーションでターゲットが作成されると、外部軸の位置

値がそのターゲットに保存されます。［外部軸の変更］機能を使えば外部軸の位

置を変更することができ、ロボットがターゲットに新しい道を使って到達するよ

うにできます。手順については、「外部軸の変更ページ 452」を参照してください。

ターゲットの外部軸の値を変更するには、次の条件を満たしている必要がありま

す。

• 外部軸がシステムに正しい方法で追加され、セットアップされなければなり

ません。外部軸のサポートをシステムに追加する方法の例については、「1

つのロボットと 1 つのポジショナの外部軸をサポートするシステムページ

178」を参照してください。RobotStudio ステーションで外部軸を設定する

方法のいついては、「外部軸を配置するページ 99」を参照してください。

• 外部軸は、ロボットと同じタスクに定義されなければなりません。

• 外部軸はアクティブ化されていなければなりません。

アクティブ化と非アクティブ化

機械ユニットをアクティブにすると、コントローラで制御および監視できます。

従って、機械ユニットのアクティブ化は、プログラム作成と実行の前になされな

ければなりません。もしシステムが複数のワークステーションで複数の外部軸や

交換可能なモデルを使用する場合は、幾つかの機械ユニットが共通ドライブユ

ニットを共有する可能性があります。この場合は、必ず、機械ユニットをアク

ティブ化する必要があります。

機械ユニットを非アクティブにする操作について詳しくは、『RAPID reference

manual』の「ActUnit」と「DeactUnit」の説明を参照してください。

機械ユニットのアクティブ化 / 非アクティブ化は、手動でも（「機械ユニットのア

クティブ化ページ 334」を参照）、RAPID 命令によるプログラムでも可能です（以

下を参照）。

プログラム的に機械ユニットをアクティブ化、非アクティブ化するには

機械ユニットを RAPID 命令を使ってプログラム的にアクティブ化するには、次の

手順にしたがってください。

1. [ パスとターゲット ]ブラウザで、アクティブ化 / 非アクティブ化の命令を挿

入したいパスを参照します。そのパスの初の命令として挿入するにはパス

ノードを選択する一方、既存の命令の間に挿入するには挿入するポイントの前

の命令を選択します。

2. [ ホーム ] タブの [Action 命令 ]をクリックしてダイアログボックスを開きま

す。

3.［命令のテンプレート］リストで、［ActUnit］または［DeactUnit］命令のどち

らかを選択します。

続き




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4.［命令引数］グリッドと［機械ユニット］で、アクティブ化するか非アクティ

ブ化するユニットを選択します。

5.［作成］をクリックします。［パスに沿って移動］コマンドを介して、または

RAPID プログラムを実行して、パスが実行されると、命令が実施されます。

続き


3.10. プログラムとモジュールをロードする、保存する

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3.10. プログラムとモジュールをロードする、保存する

概要

通常、RAPID プログラムとモジュールは、作成されると、RobotWare システムに保

存されます。また、プログラムを PC のファイルに保存することも可能ですから、

それを、他の仮想コントローラや実際の IRC5 コントローラのような、他のコント

ローラにロードすることもできます。

プログラムは仮想コントローラから保存されます。

プログラムを、RobotStudio からＰＣ上のファイルに保存する際は、仮想コント

ローラのシステムに保存された RAPID プログラムが保存されます。このプログラ

ムは、ステーションを仮想コントローラと同期化することで作成および更新され

ます。「仮想コントローラと同期化ページ 410」を参照してください。

手順

モジュールの作成またはロード、およびプログラムのロードについては、以下を

参照してください：

• 新規モジュールページ 356.

• モジュールをロードするページ 357.

• プログラムをロードページ 359.

モジュールやプログラムを保存する方法については、以下を参照してください：

• モジュールに名前を付けて保存ページ 358.

• プログラムに名前を付けて保存ページ 360.


3.11. 同期化する

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3.11. 同期化する

概要

同期化することは、仮想コントローラ上で実行されているシステム内の RAPID プ

ログラムが、RobotStudio 内のプログラムに対応するようにすることを意味しま

す。RobotStudio から仮想コントローラに同期化することも、仮想コントローラか

ら RobotStudio に同期化することも可能です。

RobotStudio のステーションでは、ロボットの位置と動きは、ターゲットとパス内

の Move 命令で定義されています。これらは、RAPID プログラムのモジュール内の

データ宣言と RAPID 命令に対応します。ステーションを仮想コントローラに同期

化すると、ステーション内のデータから RAPID コードを作成することになります。

仮想コントローラをステーションに同期化すると、仮想コントローラ上で実行さ

れているシステム内の RAPID プログラムからパスとターゲットを作成することに

なります。

ステーションを仮想コントローラと同期化するタイミング

ステーションを仮想コントローラに同期化すると、仮想コントローラの RAPID プ

ログラムをステーションの新の変更で更新することになります。これは以下の

前に行うと便利です。

• 擬似を行う。

• プログラムを PC 上のファイルに保存する。

• RobotWare システムをコピー、またはロードする。

ステーションを仮想コントローラと同期化する方法については、「仮想コントロー

ラと同期化ページ 410」を参照してください。

仮想コントローラをステーションと同期化するタイミング

仮想コントローラをステーションと同期化すると、仮想コントローラ上で実行さ

れているシステム内の RAPID プログラムに対応するパスやターゲット、命令を作

成することになります。これは以下の場合に行うと便利です。

• 既存のプログラムを含むシステムを持つ仮想コントローラを起動させた。

• ファイルからプログラムをロードした。

• プログラムのテキスト編集をした .

仮想コントローラをステーションと同期化する方法については、「ステーションと

同期化ページ 409」を参照してください。


3.12. RAPID エディタを使用する

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概要

組み込み RAPID プログラムエディタは、ロボットモーション以外の全てのロボッ

トタスクを編集するのに便利です。ここでは、キーボードショートカット、

IntelliSense、コードの引用、および監視ウィンドウなど、エディタの起動方法

および、幾つかの便利な機能を説明する 2 つのケース例を取り上げます。

プログラムエディタを開く

プログラムエディタにアクセスするには、次の手順にしたがってください。

1. [ オフライン ] タブをクリックします。

2.［プログラム ] ブラウザで編集するモジュールを選択し、次に［ RAPID エディ

タ ] をクリックします。

RAPID コードが、タブ付きの文書ウィンドウとしてプログラムエディタに表示

されます。

ヒント

グラフィックウィンドウのタブをクリックすると、エディタを終了せずにグラ

フィックレイアウトを参照できます。

検索：ケース例

仮に、ターゲットとモーション命令をプログラムし、それをコントローラと同期

化させたとします。ターゲットの数は多く、それを幾つかのモジュール間に分配

することにしました。

でも、メインプロシージャがどのモジュールに在るか、忘れたとします。

1.［Ctrl ＋ F］を押して［検索置換］ダイアログボックスを開きます。

2.［検索パターン］ボックスで「PROC main」と入力します。開いているモジュー

ルがないため、［検索場所］リストで、［現在のシステム］を選択し、［すべて

を検索］をクリックします。

[Find Results] ウィンドウに検索結果が表示されます。

3. 検索に合致するラインをダブルクリックし、プログラムエディタを起動させま

す。

すると、RAPID プログラム全体でエラーがないかチェックされます。




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コードの断片

コードの断片は、RAPID エディタに挿入されたコードです。エディタは、ピックリ

ストにこれらのコードを組み込みます。以下は、RobotStudio のあらかじめ設定さ

れたコードの断片です：

• array2x2x4.snippet

• array2x4.snippet

• array2x4x2.snippet

• array4x2.snippet

• function with return value bool.snippet

• module header.snippet

• procedure parameters.snippet

• procedure with error handler.snippet

• robtarget.snippet

• tooldata.snippet

• TRAP routine example.snippet

• wobjdata.snippet

カスタム化したコードの断片を作成し、既存のリストに追加することも可能です .

注記

コードの断片は、Microsoft Visual Studio のような XML エディタで編集すること

ができます。 RobotStudio .snippet ファイルは C:\<Documents and

Settings>\<user name>\RobotStudio\Code Snippets フォルダに保存されます。

<Documents and Settings> フォルダは、Data などの異なる名前で設定されている

場合があります。また、Windows のローカライズバージョンでは翻訳されている場

合があります。

カスタム化したコードの断片の作成に関しては、http://msdn.microsoft.com/ を


編集：ケース例

仮に、コントローラがラインＰＬＣからコマンドを受理する、無限ループを作成

したいとします。コントローラはＰＬＣとデジタル入出力信号を使って通信しま

す。でも、入力信号を読む関数の名前を正確に思い出せないとします。

1. コードの引用を使用して新しいプロシージャを作成する。

2. CTRL + SHIFT + SPACE を押して、ピックリストを開きます。

3. I/O フォルダをダブルクリックして、DOutput 命令をダブルクリックすると、

挿入位置にリストを挿入することができます。

4. スペースバーを押して、パラメータ情報のツールヒントを表示させます。パラ

メータを入力する度にツールヒントが更新され、現在の引数を太文字で表示し

ます。ツールヒントを閉じるには、命令をセミコロン (;) で終了するか、また

は ESC キーを押します。

続き




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ヒント

必要に応じて、いつでも Ctrl + Shift キーを押して、入力を始めた内容を完了で

きます。これによって、選択可能なパラメータを絞り込んだリストを開くか、選

択肢が 1 つだけしかない場合は自動的に入力内容を完了します。

停止点を追加する：ケース例

これで編集が完了しました。ループをテストして停止点をいくつか加えることが

できます。

1. 新しい構文に挿入を置き、F9 を押すと、停止点を設定することができます。

停止点は灰色の輪で示され、変更が適用されて赤になるまでエディタに保存さ

れます。

2. この際、［停止点を無視］ツールバーの［ステップオーバー］ボタンをクリッ

クします。］ボタンがクリックされていないことを確認し、［再生］ツールバー

の［擬似ツールバーのボタンについて説明します。

プログラムが実行され、停止点で停止します。

3. プログラムを構文から構文へ実行するには、［ステップオーバー］ツールバー

の［ステップオーバー］ボタンをクリックします。

編集結果を適用、確認する

編集結果を適用、確認するには、次の手順にしたがってください。

1. 編集結果を適用するには、エディタツールバーの［適用］アイコンをクリック

します。

構文はハイライトされ、必要ならば停止点の位置が調整されます。

2. モジュールの構文とセマンティックな正確性を確認するには、エディタツール

バーの［プログラムを確認］アイコンをクリックします。

実行内容：サンプルケース

ループをデバッグするか、特定の変数をモニタリングします。

1. プログラムエディタブラウザで、エントリポイントとして設定したプロシー

ジャを右クリックしてから［エントリとして設定］をクリックします。

このアイコンは赤でマークされています .

2.［擬似 ] タブの [ 再生］ボタンをクリックします。

プログラムが実行され、次の停止点で停止します。

3. モニタリングする変数を選択して、監視ウィンドウへドラッグします。.

4. ループを再開し、反復ごとに変数を監視します。.

注記

変数リストを手動で更新するには、コンテキストメニューから [ 更新する ] を


続き

4 プログラムを擬似する方法

4.1. 擬似の概要

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本章について

本章では、ロボットプログラムを擬似および検証する方法について説明します。

次に、RobotStudio の擬似機能の概要を説明します。

擬似中の時間処理

イベントや複数のコントローラのあるステーションまたはその他の時間管理装置

を擬似する場合は、時間をフリーランタイムまたは時間スライスのいずれかの

モードで管理できます。 RobotStudio はデフォルトで時間スライスモードを使用し

ますが、必要に応じてフリーランタイムに切り替えることができます。

フリーランタイム

コントローラはすべて同じコンピュータリソースを使用するため、コントローラ

を相互に独立して実行（フリー実行モードと呼ばれます）する場合は、コント

ローラの同期は実際に行われるほど正確には行われない可能性があります。サイ

クル時間は正しいものになりますが、信号を設定するタイミングとトリガするイ

ベントは不正確になる可能性があります。

関数説明

擬似を再生擬似は仮想コントローラのロボットプログラム全体を実行します。

擬似を実行する前に、擬似化するパスを決定する必要があります。擬似を設定する方法については、「擬似の設定ページ323」を参照してください。擬似を実行する方法については、「擬似コントロールページ 335」を参照してください。

衝突検知衝突検知は、ステーションの指定したオブジェクトの衝突やニアミスを表示し、ログに記録します。これは通常はロボットプログラムの擬似中に使用されますが、ステーションの構築時にも使用されます。

詳しくは、「衝突を検出するページ 141」を参照してください。

イベント処理イベントは、操作をトリガと結びつける際に使用できます。例えば、あるオブジェクトと別のオブジェクトが衝突した時や、信号が設定された時に、このオブジェクトをもう一方のオブジェクトに付加できます。詳しくは、「イベントを作成するページ 144」を参照してください。

入出力の擬似擬似では、入出力信号は通常、ロボットプログラムかイベントのいずれかにより設定されます。入出力シミュレータでは、信号を手動で設定することができ、特定の条件の迅速なテストが可能です。詳しくは、「入力信号を擬似するページ 145」を参照してください。

擬似のモニタリング擬似モニタリング機能では、TCP の動作に沿ったトレースや、定義したスピードや動きによりトリガされる警報を追加することにより擬似を向上できます。詳しくは、「擬似モニタリングを有効化するページ 146」を参照してください。

プロセス時間の測定プロセスタイマーでは、完了するプロセスの時間を測定します。詳しくは、「プロセス時間を測定するページ 147」を参照してください。




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時間スライス

時間スライスは、信号のタイミングや、コントローラ間の他の相互作用が正確で

あることを確認する場合に使用できます。このモードでは、時間セグメントを小

さなスライスに分割し、すべてのコントローラが現在の時間スライスを完了して

新しい時間スライスを開始できるようになるまで待つことで、RobotStudio はコン

トローラを同期します。これにより、コントローラが同期され、サイクル時間は

正しく計算されます。この欠点は、仮想 FlexPendant を開くことができず、擬似

の複雑さやコンピュータの性能に応じて擬似が幾分遅くなり、ぎくしゃくする可

能性があることです。

注記

擬似がイベントを使用したり複数の異なるコントローラに関連している場合は、

仮想時間モードの時間スライスを使用して、コントローラ間のタイミングが正し

く擬似化されていることを確認します。

続き


4.2. 衝突を検出する

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概要

RobotStudio では、ステーションのオブジェクト間の衝突を検知してログに記録で

きます。衝突検知の基本コンセプトを以下に説明します。

衝突設定

衝突設定には ObjectsA と ObjectsB の 2 つのグループが含まれ、それらの間の衝

突が検知されます。ObjectsA 内の任意のオブジェクトと ObjectsB 内のオブジェク

トが衝突すると、その衝突がグラフィックビューに表示され、出力ウィンドウに

ログされます。ステーションにいくつかの衝突設定を持つことができますが、各

衝突設定には 2 つのグループしか含めることができません。

衝突設定の共用では、ステーションにある各ロボットに 1 つの衝突設定を作成し

ます。各衝突セットに対して、一方のグループにロボットとそのツールを配置し、

もう一方のグループに衝突させたくないすべてのオブジェクトを配置します。1 台

のロボットがいくつかのツールを持っているか、その他のオブジェクトを保持し

ている場合は、これらをそのロボットのグループに追加するか、これらの設定に

特定の衝突設定を作成できます。

各衝突設定は個別にアクティブ化と非アクティブ化が可能です。

衝突とニアミス

衝突検知は、衝突に加えてニアミスの監視を行うこともできます。ニアミスは、

オブジェクト A 内のオブジェクトがオブジェクト B内のオブジェクトから指定し

た距離内に入ると発生します。

衝突検知に対する推奨事項

衝突検知を円滑に行うために、一般的に以下の原則に従うことをお勧めします。

• 擬似の目的に不要なものをすべて取り除いて、モデルを単純化し、無効化し

ます。

• 大きなパーツを分割し、衝突設定の関連するパーツだけを収集して、できる

だけ小さな衝突設定を使用します。

• 結合構造をインポートする場合は、粗い詳細レベルを有効化します。

• ニアミスの使用を制限します。

• 結果が容認できるものであれば、後の衝突検知を有効化します。

衝突設定を作成した結果

衝突設定を作成すると（「衝突設定の作成ページ 322」を参照）、RobotStudio は全

オブジェクトの位置を確認して、ObjectsA のオブジェクトが ObjectsB のオブジェ

クトと衝突した場合にそれを検知します。

検知のアクティブ化と衝突の表示は、衝突検知の設定に応じて異なります。

衝突設定がアクティブな場合、RobotStudio はグループ内のオブジェクトの位置を

確認し、オブジェクト間の衝突を現在の色設定に基づいて表示します。




3HAC032104-012 改訂 : E142


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衝突検知

衝突検知は、ロボットや他の可動部分がステーションの装置に衝突するかどうか

をチェックします。複雑なステーションでは、複数のオブジェクトグループ間の

衝突を検知するために、複数の衝突設定を使用できます。

衝突検知は設定されると、起動する必要がなく、設定に応じて衝突を自動的に検

出します。

衝突をチェックするタイミングを設定する

衝突を常に検知するか、擬似中のみ検知するかを設定するには：


2. 左の [Navigation] ペインで、［Simulation: Collision］を選択します。

3. 右の [Collision] ページで、[Perform collision detection] から次のオプションのいずれかを選択します。

衝突検知するオブジェクトを設定する

衝突検知するオブジェクトを設定するには：

1. 衝突検知するオブジェクトが衝突設定に正しく配置されていることを確認しま

す。

2. オブジェクトの衝突設定がアクティブ化されていることを確認します。これは、レイアウトブラウザのアイコンにより表示されます。

衝突設定をアクティブ化または非アクティブ化するには：

3. 変更する衝突設定を右クリックし、[ 衝突設定を変更する ] をクリックしてダ

イアログボックスを開きます。

4. [ アクティブ ]チェックボックスを選択またはクリアしてから、[ 適用 ] をク

リックします。.


擬似中衝突検知は擬似中（仮想コントローラで RAPID プログラムを実行時）のみアクティブになります。

常に衝突検知は常にアクティブになります。これには、オブジェクトの手動での移動時や、到達範囲のテスト時も含まれます。

アイコン説明

xx0500001552

アクティブ。この設定にあるオブジェクト間の衝突は検知されます。

xx0500001370

アクティブではない。この設定にあるオブジェクト間の衝突は検知されません。

続き




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ニアミス検知を設定する

衝突設定にあるオブジェクトが衝突に近い状態になると、ニアミスが発生します。

各衝突設定には独自のニアミス設定があります。ニアミス検知を設定するには：

1. レイアウトブラウザで、変更する衝突設定を右クリックし、[衝突設定を変更

する ] をクリックしてダイアログボックスを開きます。

2.［ニアミス］ボックスで、ニアミスと見なされるオブジェクト間の大距離を

指定してから、[ 適用 ] をクリックします。.

ログのオプションを設定する

衝突のグラフィック表示に加え、出力ウィンドウまたは別個のログファイルに衝

突をログできます。

1. [File] メニューで、[Options] をクリックし、[Simulation] の下にある

[Collision］をクリックします。

2. 左の [Navigation] ペインで、［Simulation: Collision］を選択します。

3. 右の [Collision] ページで、[Log collisions to Output window] チェックボッ

クスを選択します。

衝突ログが出力ウィンドウに表示されます。

4. 右側の [Collision] ページで、[Log collisions to file] チェックボックスを

選択して、ビューにログファイルの名前とパスを入力します。

衝突をログに入力するための別ファイルがチェックボックスの下に作成されま

す。

続き


4.3. イベントを作成する

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4.3. イベントを作成する

概要

イベントは、特定のトリガ条件が満たされると実行される動作を定義することで

擬似のクオリティをアップさせます。イベントを使って次のことを実行できます。

• 擬似の材料を処理する際にワークピースをグリッパへ付加させるなど、1 つ

のオブジェクトを他のオブジェクトへ付加させる。「オブジェクトを付加お

よび分離するページ 66」を参照してください。

• コントローラではなく機器によって擬似信号を設定するなど、信号を設定す

る。「入力信号を擬似するページ 145」を参照してください。

• プロセスタイマーを開始または停止する。「プロセス時間を測定するページ


新しいイベントの作成に使用する。新規イベントの作成ウィザードをイベントマ

ネージャから起動させます。「イベントマネージャページ 326」を参照してくださ

い。

前提条件

イベントを作成する前に、トリガとしての使用が予定されていたり、操作により

影響を受ける信号やオブジェクトがすべてステーションに含まれていることを確

認します。


4.4. 入力信号を擬似する

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4.4. 入力信号を擬似する

手順

入出力信号を擬似する際に、指定したトリガ条件が満たされた時に信号値を設定

するイベントを作成するか、手動で信号値を設定できます。

イベントマネージャを用いた手順につては、「イベントマネージャページ 326」を


入出力シミュレータを用いた手順については、「入出力シミュレータページ 336」


関連情報

RAPID プログラムから入出力信号をコントロールする方法については、「入出力信

号設定用の RAPID 命令を作成するページ 116」を参照してください。


4.5. 擬似モニタリングを有効化する

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4.5. 擬似モニタリングを有効化する

概要

擬似モニターコマンドは、TCP を追跡するカラーラインを描画して、擬似中に重要

なロボットの動きを視覚的に検知するために使用されます。

TCP トレースを有効化する

TCP トレースを有効化するには：

1.［擬似タブで、モニターをクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. 左ペインで、該当するロボットを選択します。

3.［TCP トレース］タブで、［TCP トレースの有効化］チェックボックスを選択し

ます。これにより、選択したロボットの TCP トレースがアクティブ化されま

す。

4. オプションで、トレースの長さと色を変更できます。詳しくは、「モニタページ


擬似警報を有効化する

擬似警報を有効化するには：

1.［擬似］メニューで［モニタ］をクリックして、ダイアログボックスを開きま

す。

2. 左ペインで、該当するロボットを選択します。

3.［警報］タブで、［擬似警報の有効化］チェックボックスを選択します。これに

より、選択したロボットの擬似警報がアクティブ化されます。

4. しきい値ボックスで、警報のしきい値を指定します。しきい値を 0 に設定する

と、警報は無効になります。詳しくは、「モニタページ 338」を参照してくださ

い。


4.6. プロセス時間を測定する

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概要

プロセスタイマーは、ロボットが擬似の実行やパスに沿った移動にかかる時間を

測定します。タイマーがアクティブ化されると、プロセスが開始するとすぐに時

計が始動します。2 つのプロセスが同時に開始された場合は、タイマーは後のプ

ロセスが停止するまで停止しません。

プロセス時間を測定する

プロセス時間を測定するには：

1. [Simulation] タブで、[Enable Process Timer] をクリックしてタイマーをアク

ティブ化します。

2. 擬似を再生するか、パスに沿って移動します。

後の処理が停止すると、タイマーも停止します。時計を非アクティブ化せず

に別の処理を開始する場合、タイマーは続行します。

3. 時計をゼロにリセットするには、[Reset Process Timer] をクリックします。



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5 配置と配布

5.1. プログラムをコピーする

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5 配置と配布

5.1. プログラムをコピーする

概要

RAPID プログラムは、通常、ステーションの仮想コントローラで稼働するシステム

に格納されています。プログラムを他のコントローラにあるシステムへコピーす

るには、まずプログラムを PC 上のファイルに保存してからこれらのファイルを目

的のコントローラにロードします。プログラム全体を保存することもできますし、

特定のモジュールだけを保存することも可能です。

プログラムをコピーする

1つのコントローラから別のコントローラへプログラムをコピーするには：

1. オフラインブラウザで、コピーするプログラムが含まれているコントローラを

選択します。

2. プログラムをディスク上のファイルに保存します。詳しくは、「プログラムを

保存するページ 360」を参照してください。

3. 必要に応じて、もう一方のコントローラにアクセスできる場所にファイルをコ

ピーします。

4. プログラムを仮想コントローラ、FlexController、または実行中ではないシステムへロードする方法については、以下の表を参照してください。

システムの場所実行方法

RobotStudio で実行されている仮想コントローラ

「モジュールを保存するページ 358」を参照してください。

FlexController FlexController に接続してプログラムをロードします .

PC に格納されている実行中ではないシステム

仮想コントローラでシステムを起動して、プログラムをロードします。詳しくは、「システムを追加するページ 84」と「モジュールを保存するページ 358」をそれぞれ参照してください。

5 配置と配布

5.2. まとめて保存、解凍して作業

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5.2. まとめて保存、解凍して作業

概要

「パックで保存 / 解凍して開く」機能では、アクティブステーションのパッケージ

（Zip ファイル）を作成できます。このパッケージは別のコンピュータ上で解凍で

きます。パッケージにはメディアプールを除くすべての必須ファイルが含まれて

います（追加のオプションベースのメディアプールは含まれています）。

手順については、「Pack and Go ページ 198」および「アンパックおよび作業ページ


5 配置と配布

5.3. スクリーンのキャプチャ

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概要

スクリーンキャプチャには、デモやトレーニングに活用できる 2 つの機能が備

わっています。

• スクリーンショット機能では、アプリケーションの画像をキャプチャできま

す。「スクリーンショットページ 197」を参照してください。

• レコーダ機能では、GUI 全体あるいは特定のグラフィックウィンドウにおけ

る RobotStudio の作業を記録できます。「ムービーの記録ページ 347」を参


前提条件

ムービーを記録するには、コンピュータに Windows Media Encoder（WME）9 がイン

ストールされている必要があります。

5 配置と配布


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6 オンラインでの作業

6.1. PC のサービスポートに接続する

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注記

サービスポートは、ここで説明しているように PC へ直接接続する場合にのみ使用

します。サービスポートには、LAN（ローカルエリアネットワーク）に接続されて

いるすべてのユニットに IP アドレスを自動的に分配してしまう DHCP サーバーが

あるため、サービスポートを LAN に接続することはできません。

詳しくは、ネットワーク管理者に連絡してください。

注記

RobAPI で接続されているネットワーククライアントの大数は以下のとおりです。

• LAN： 3

• サービス： 1

• FlexPendant： 1

単一のコントローラに接続された同じ PC 上で実行されている RobAPI を使うアプ

リケーションの大数には、ビルトイン大数は含まれていませんが、UAS はログ

オンするユーザー数の上限を 50 人に設定しています。

FTP クライアントの大同時接続数は 4 に設定されています。

ポート DSQC639

以下の図は、コンピュータユニットにある 2 つの主要ポート、サービスポートと

LAN ポートを示しています。 LAN（工場ネットワーク）がサービスポートにはまだ

接続されていないことを確認してください。

xx0600002889

A コンピュータユニットのサービスポート

B コンピュータユニットの LAN ポート（工場 LAN に接続）




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PC をサービスポートに接続する

操作図

1. 接続する PC のネットワークが正しく設定されていることを確認してください。

詳しくは、PC で実行しているオペレーティングシステムのマニュアルを参照してください。

PC で［IP アドレスを自動的に取得する］オプションがオンになっていること、またはブートアプリケーションの Service PC Information に説明されている要領で設定されていることを確認してください。

2. 同梱されていた RJ45 コネクタ付きカテゴリ 5イーサネットクロスオーバーケーブルを使用してください。

このケーブルは RobotWare 製品ボックスに梱包されています。

3. ブートケーブルを PC のネットワークポートに接続する

xx0400000844

• A：ネットワークポート

ネットワークポートの位置は、お使いの PC のモデルによって異なります。

4. ブートケーブルをコンピュータユニットのサービスポートに接続します。

続き


6.2. ネットワーク設定

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概要

ここでは、コントローラに接続されている PC の設定について説明します。この接

続は、オンラインで作業を行う場合に必要です。

イーサネットネットワークを用いて PC をコントローラに接続する方法は以下のと

おりです。

• ローカルネットワーク接続

• サービスポート接続

• リモートネットワーク接続

ローカルネットワーク接続

お使いの PC は、コントローラが接続されているものと同じイーサネットネット

ワークに接続できます。 PC とコントローラを同じサブネットに適切に接続すると、

RobotStudio が自動的にコントローラを検出します。

PC のネットワーク設定はネットワーク構成によって異なります。 PC の設定につい

ては、ネットワーク管理者と相談してください。

サービスポート接続

コントローラのサービスポートへの接続を完了すると、PC の IP アドレスを自動的

に取得すか、固定 IP アドレスを指定することができます。

サービスポートの設定について不明な場合は、ネットワーク管理者に相談してく

ださい。

自動 IP アドレス

コントローラのサービスポートには DHCP サーバーが備わっているため、PC に対し

て自動的に IP アドレスを取得します（このように構成されている場合）。詳しく

は、TCP/IP の構成に関する Windows ヘルプを参照してください。

固定 IP アドレス

自動で IP アドレスを取得する代わりに、コントローラに接続する PC に固定 IP ア

ドレスを指定することもできます。

固定 IP アドレスを使用する場合は以下の設定を使用します：

PC ネットワーク接続の設定について詳しくは、TCP/IP に関する Windows ヘルプを


プロパティ値

IP アドレス 192.168.125.2

サブネットマスク 255.255.255.0




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注記

PC が他のコントローラやイーサネットデバイスから既に IP アドレスを取得してい

る場合には、IP アドレスの自動取得に失敗する場合があります。

PC がイーサネットデバイスに接続されていた場合は、適切な IP アドレスを取得す

るため、以下のいずれかを実行してください。

• コントローラに接続する前に PC を再起動する。

• PC をコントローラに接続したら、コマンドプロンプトからコマンド「

ipconfig /renew 」を実行する。

リモートネットワーク接続

リモートサブネット上、またはローカルネットワーク上のコントローラへの接続

を有効にするには、適切なネットワークトラフィックが PC とコントローラの間の

ファイアフォールを通過できるようにする必要があります。

PC からコントローラへの以下の TCP/IP トラフィックを許可するように、ファイア

フォールを設定する必要があります：

• UDP port 5514 ( ユニキャスト )

• TCP port 5515

• パッシブ FTP

リモートコントローラへの TCP および UPD 接続すべては、PC で初期化を行います。

これにより、コントローラが指定されたソースポートおよびアドレスにのみ応答

するようにします。

ファイアウォール設定

ファイアウォール設定は [ オンライン ] および [オフライン ] の両モードに対し

て使用できます。

以下の表は、必要はファイアウォール設定を説明しています。

en0900001008

注記

RoboｔStudio は、現在の [ インターネットオプション ]、HTTP、およびプロキシ

設定を使用して [Robotics] 製品および活動（RoboｔStudio News）に関する新

の公開情報を収集しています。

続き




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コントローラに接続する

1. PC がコントローラのサービスポートに接続されていること、そしてコントロー

ラが稼働していることを確認します。

2.［File］メニューで、［Online］をクリックし、［One Click Connect］を選択し

ます。

3. コントローラを [ オンライン ] タブで選択します。

4. [ 書き込みアクセスを要求する ] をクリックします。

コントローラが次のモードに入っている場合

内容

自動利用可能であれば書き込みアクセスを取得できます。

手動 FlexPendant のメッセージボックスで、リモートでのRobotStudio Online への書き込みアクセス権を取得できます。

続き


6.3. ユーザー承認

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概要

ここでは、コントローラのユーザー承認システム（UAS）について説明します。こ

れにより、ロボットへの操作がユーザーごとに制限されます。これは、データや

機能を不正使用から保護するためにあります。

ユーザー認証はコントローラが管理しているため、どのシステムを実行していて

も UAS 設定はコントローラ向けに維持されます。また、UAS 設定は RobotStudio や

FlexPendant などのコントローラと通信するすべてのツールに適用されます。UAS

設定により、コントローラにアクセスできるユーザーとグループ、さらにアクセ

スできる操作が定義されます。

手順については、「ユーザーアカウントページ 400」を参照してください。

ユーザー

UAS ユーザーは、コントローラにログオンするアカウントです。さらに、ユーザー

はアクセス権が付与されているグループに追加されます。

ユーザーは、コントローラにおいてユーザー名とパスワードによって定義されま

す。ユーザーがコントローラにログオンするためには、指定されたユーザー名と

適切なパスワードを入力する必要があります。

UAS ではユーザーの状態はアクティブまたは非アクティブのいずれかになります。

ユーザーが非アクティブにされると、そのアカウントを使用してコントローラに

ログオンすることはできなくなります。ユーザーのアクティブ化および非アク

ティブ化は、UAS の管理者が行います。

デフォルトユーザー

すべてのコントローラの規定ユーザー名は「Default User」で、パスワードは公

開されており「robotics」です。「Default User」は削除できず、パスワードも変

更できません。ただし、「Manage UAS settings」の権限を持つユーザーは、

「Default User」のコントローラ権限とアプリケーション権限を変更できます。

グループ

UAS では、グループとはコントローラへのアクセス権のセットとして定義します。

次に、グループによって定義されたアクセス権を与えるユーザーをグループに追

加します。

有効な実践方法として、ロボットの作業を行う組織内の専門部門のグループ（管

理者、プログラマー、操作者のグループなど）を作成できます。




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デフォルトグループ

どのコントローラにも、Default Group と名付けられたデフォルトグループが存在

します。このグループにはすべての権限が与えられており、デフォルトユーザー

もこのグループに属しています。このグループは削除できませんが、UAS 設定の管

理権限を持つユーザーによって変更できます。

注記

デフォルトユーザーのグループメンバーシップの変更にはリスクを伴います。そ

のため、誤ってデフォルトユーザーのチェックボックスやデフォルトグループの

権限を誤ってクリアしようとすると、警告が発せられます。 UAS 設定の管理権限を

持つユーザーが低 1 人いることを確認してください。デフォルトグループや他

のグループに UAS 設定の管理権限がないと、ユーザーやグループを管理する能力

を失う可能性があります。

権限

権限とは、コントローラで操作を実行したりデータにアクセスしたりする許可を

指します。初に権限をグループに与えてから、権限を与えるユーザーをそのグ

ループに追加します。

権限には、コントローラ権限またはアプリケーション権限があります。実行する

操作によっては、複数の権限が必要な場合もあります。手順については、「UAS 権

限ビューアページ 405」を参照してください。

コントローラ権限

コントローラ権限はロボットコントローラによって検証され、そのコントローラ

にアクセスするすべてのツールとデバイスに適用されます。

アプリケーション権限

FlexPendant などの特定のアプリケーションが使用するアプリケーション権限は、

そのアプリケーションの使用している間のみ有効となります。アプリケーション

権限は拡張オプションによって追加できるほか、カスタマーアプリケーションで

も使用できます。

続き


6.4.1. システムビルダの概要

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6.4 システムビルダ


概要

ここでは、仮想コントローラと実際のコントローラで実行するシステムを作成、

構築、変更、コピーする方法について説明します。これらのシステムは、ブート

メディアに変換して実際のコントローラにダウンロードすることもできます。

システムは使用するロボットのモデルとオプションを指定します。また、ロボッ

トの構成とプログラムを格納します。そのため、複数のステーションが同じ基本

設定を使用している場合でも、各ステーションに固有のシステムを使用してくだ

さい。これを行わないと、1 つのステーションで行った変更が別のステーションで

使用されるデータを上書きすることがあります。

仮想システムと実際のシステムについて

仮想コントローラで実行するシステムは、実際の RobotWare キーで作成された実

際のシステムか、仮想キーで作成された仮想システムのどちらでも可能です。

実際のシステムを使用する場合は、RobotWare キーは使用するオプションとロボッ

トモデルを定義し、それによってシステムが正しく構成されるようにします。実

際のシステムは仮想コントローラと実際の IRC5 コントローラの両方で実行できま

す。

仮想キーを使用する場合は、すべてのオプションとロボットモデルを使用できる

ため評価用に便利ですが、システムの作成時により多くの構成が必要になります。

仮想キーで作成されたシステムは仮想コントローラでのみ実行できます。

前提条件

システムの作成には、定義済みテンプレートのステーションへの適用、既存シス

テムの再利用、または RobotStudio によるレイアウトに基づいたシステムの提案

が伴います。

システムを作成するには、次の条件を満たす必要があります。

• RobotWare メディアプールがコンピュータにインストールされていること。

• 実際のコントローラで実行するシステムを作成する場合は、システムの

RobotWare キーを持っている必要があります。RobotWare キーとは、使用す

るロボットモデルとコントローラで実行する RobotWare オプションを決定す

るライセンスキーです。ライセンスキーはコントローラとともに配布されま

す。

• 仮想目的でのみシステムを作成したい場合は、代わりに仮想キーを使用でき

ます。仮想キーはウィザードにより生成されます。仮想キーを使用する場合

は、ウィザードの［オプションの変更］で使用するロボットモデルとオプ

ションを選択します。

• 実際のコントローラにダウンロードするには、お使いのコンピュータをコン

トローラのサービスポートまたはイーサネットポートに直接接続する必要が

あります。




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システムを管理する

システムの管理は、[ システムビルダ ] ダイアログボックスから以下の方法で行

えます。

• システムプロパティを表示する。「システムのプロパティを表示するページ


• システムを構築する。「新規システムを構築するページ 163」を参照してくだ

さい。

• システムを変更または削除する。「システムを変更するページ 167」を参照し

てください。

• システムをコピーする。「システムをコピーするページ 172」を参照してくだ

さい。

• バックアップからシステムを作成する。「バックアップからシステムを作成


• システムをコントローラにダウンロードする。「システムをコントローラに

ダウンロードするページ 174」を参照してください。

• ブートメディアを作成する。「ブートメディアを作成するページ 175」を参照


続き


6.4.2. システムのプロパティを表示する

3HAC032104-012 改訂 : E162


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6.4.2. システムのプロパティを表示する

概要

システムビルダで作成したシステムはすべてコンピュータ上でローカルに保存さ

れます。1 つまた複数の専用システムディレクトリに保存することを推奨します。

システムのプロパティを表示する

システムのプロパティを表示してコメントを追加するには：

1.［システムビルダ ] ダイアログボックスで、[ システム ] ボックスからシステ

ムを選択します。

必要に応じて、[ システムディレクトリ ] リストでシステムを保存するフォル

ダを選択します。

2. システムのプロパティは [ システムのプロパティ ] ボックスに表示されます。

オプションとして、[ コメント］ボックスにコメントをに入力して［保存 ]

をクリックします。.


6.4.3. 新規システムを構築する

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概要

[ 新規コントローラシステムウィザード ] は新規システムの構築に使用され、シス

テムビルダから起動されます。

ウィザードを起動する

ウィザードを起動するには：

1. [ システムビルダ ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［操作］グループで、［新規作成］をクリックします。これにより、ウィザード

が起動します。

3. ウェルカムページの情報を読み、［次へ］をクリックします。

名前と位置を指定する

作成するシステムを保存するコンピュータ上の場所を決定するには：

1.［名前］ボックスに、作成するシステムの名前を入力します。

2.［パス］ボックスに、システムを保存するシステムディレクトリのパスを入力

します。

また、［参照］ボタンをクリックして、システムディレクトリを参照すること

もできます。

3.［次へ］をクリックします。

RobotWare キーを入力する

RobotWare キーは、RobotWare のバージョンとシステムで使用する部品を決定しま

す。

IRC5 コントローラまたは仮想コントローラのいずれかで実行するシステムを作成

するには、コントローラモジュールに 1 つと、キャビネットの各ドライブモ

ジュールに 1 つの低 2 つのキーが必要です。キーはコントローラとともに納入

されます。

仮想システムだけで実行するシステムを作成する場合（例えば、仮想 IRC5 など）、

仮想キーを使用できます。仮想キーはすべてのオプションとロボットモデルにア

クセスできますが、システムの使用は仮想コントローラでけに限定されます。

コントローラモジュールのキーを入力するには：

1.［コントローラキー］ボックスに、コントローラキーを入力します。また、参

照をクリックしてキーファイルを見つけます。仮想専用のシステムを作成する

場合は、仮想キーチェックボックスを選択すると、ウィザードによりコント

ローラキーが生成されます。

2.［メディアプール］ボックスにメディアプールのパスを入力します。また、［参

照］をクリックして、フォルダシステムを参照することもできます。

3.［RobotWare バージョン］リストで、使用したい RobotWare のバージョンを選択

します。使用するキーに有効な RobotWare バージョンだけが使用できます。





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ドライブキーを入力する

ドライブモジュールのキーを入力するには：

1.［ドライブキー］ボックスに、ドライブモジュールのキーを入力します。また、

［参照］ボタンをクリックして、キーファイルを見つけることもできます。仮

想コントローラキーを使用した場合は、ウィザードにより仮想ドライブキーが

既に生成されています。

2.［ドライブキー］ボックスの横にある右向き矢印ボタンをクリックします。こ

れにより、キーが［追加されたドライブキー］リストに表示されます。

実際のシステムの場合、ドライブキーが接続されたロボットモデルを決定しま

す。仮想システムの場合、［オプションの変更］ページでロボットモデルを選

択します。デフォルトのモデルは IRB140 です。

3. MultiMove システムがある場合は、追加する各ドライブキーに手順 1 と 2 を繰

り返します。

MultiMove システムがある場合は、対応するドライブモジュールがコントロー

ラモジュールに接続されている同じ方法でキーに番号が付けられていることを

確認してください。必要に応じて、上矢印と下矢印を使用して、ドライブキー

を配列し直します。

4. ここでシステムを作成するか、ウィザードを続行するかを選びます。

ここでシステムを作成する場合は、［完了］をクリックします。

オプションを変更するか、オプション、パラメータデータまたは追加ファイル

をホームディレクトリに加える場合は、［次へ］をクリックします。

追加オプションを加える

ここで、外部軸などのオプションを追加し、基本システムに含まれていないアプ

リケーションを分配できます。オプションはライセンスキーを必要とし、初めに

メディアプールにインポートされなければなりません。追加オプションを加える

には：

1.［キー］ボックスに、オプションキーを入力します。また、［参照］ボタンをク

リックして、オプションのキーファイルを見つけることもできます。

2.［矢印］ボタンをクリックします。

キーがロック解除するオプションが［追加されたオプション］リストに表示さ

れます。

注記

追加オプションにいくつかのバージョンがある場合には、新のバージョンの

みが選択されます。古いバージョンを使用するには、[ メディアプール ] から

追加オプションのその他のバージョンを削除します。

3. 含めるオプションすべてに手順 1 と 2 を繰り返します。



オプションを変更するか、パラメータデータまたは追加ファイルをホームディ

レクトリに加える場合は、［次へ］をクリックします。

続き




1653HAC032104-012 改訂 : E


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オプションを変更する

ここで、システムのオプションを設定して構成できます。仮想システムの場合、

使用するロボットモデルも選択します。オプションを変更するには：

1.［オプション］ツリーで、変更するオプションを探すレベルまでオプション

フォルダを展開します。

使用するキーでロック解除されたオプションだけが使用できます。

2. オプションを変更します。

3. 変更するオプションすべてに手順 1 と 2 を繰り返します。



パラメータデータまたは追加ファイルをホームディレクトリに加える場合は、

［次へ］をクリックします。

パラメータデータを追加する

パラメータデータは、パラメータデータファイル（.cfg ファイル）に保存されま

す。各パラメータトピックには独自のパラメータファイルがあります。各トピッ

クには 1 つのパラメータファイルだけを追加できます。パラメータデータを加え

るには：

1.［パラメータデータ］ボックスに、パラメータデータファイルのフォルダのパ

スを入力します。また、［参照］ボタンをクリックして、フォルダを見つける

こともできます。

2. パラメータデータファイルのリストで含めるファイルを選択し、［矢印］ボタ

ンを押します。含めるファイルすべてに繰り返します。

含めるパラメータデータファイルが［追加されたパラメータデータファイル］

リストに表示されます。

追加する各パラメータデータファイルに手順 1 と 2 を繰り返します。



追加ファイルをホームディレクトリに加える場合は、［次へ］をクリックしま

す。

続き




3HAC032104-012 改訂 : E166


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ファイルを Home ディレクトリに追加する

任意のファイルタイプをシステムのホームディレクトリに追加できます。システ

ムがコントローラにロードされると、これらのファイルもロードされます。シス

テムのホームディレクトリにファイルを追加するには：

1.［ファイル］ボックスに、含めるファイルのフォルダのパスを入力します。ま

た、［参照］ボタンをクリックして、フォルダを見つけることもできます。

2. ファイルのリストで含めるファイルを選択し、［矢印］ボタンをクリックしま

す。追加するファイルすべてに繰り返します。

追加するファイルが［追加されたファイル］リストに表示されます。



システムを作成する前にサマリーを読むには、［次へ］をクリックします。

新規コントローラシステムウィザードを完了する

ウィザードを完了するには：

1. システムサマリーを読んでください。

2. システムに問題がなければ、［完了］をクリックします。

システムに問題があれば、［戻る］をクリックして変更や訂正を行います。

続き


6.4.4. システムを変更する

1673HAC032104-012 改訂 : E


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概要

既存のシステムを修正する際に使用される［コントローラシステムを変更ウィ

ザード］がシステムビルダから起動されます。このウィザードはロボットの変更、

外部軸やその他オプションの追加および削除などのタスクに役立ちます。実行中

のシステムは、変更を行う前にシットダウンする必要があります。


新規ステーションの作成時にウィザードを起動するには：

1. システムが現在実行中の場合は、［コントローラ］メニューで［シャットダウ

ン］を選び、［Shutdown］をクリックします。

2.［コントローラ］メニューで [ システムビルダ ] をクリックして、ダイアログ

ボックスを開きます。

3.［システムディレクトリ］リストで、システムディレクトリを入力するか、

ディレクトリを参照します。下のリストからシステムを選択し、システムプロ

パティを確認して、コメントを追加し保存します。

4.［操作］グループで、［変更］をクリックします。これにより、ウィザードが起

動します。


プログラムの改訂を変更する

システムに入手できる RobotWare バージョンは、コントローラキーにより決定さ

れます。キーはシステムに不可欠であり、変更することはできません。

利用可能なバージョンとは別の RobotWare バージョンを使用するには、別のキー

で新規システムを作成します。

オプションでプログラムの改訂を変更するには、次の該当する手順に従います。

1. 現在の RobotWare バージョンを維持するには、［はい］を選択し、［次へ］をク


2. 現在の RobotWare バージョンを置き換えるには、［いいえ、置き換えます］を

選択します。

3.［メディアプール］ボックスにメディアプールのパスを入力します。また、［参

照］ボタンをクリックして、フォルダを見つけることもできます。

4.［プログラムの新規改訂］ボックスに、使用する RobotWare のバージョンを選

択します。RobotWare キーに有効な RobotWare バージョンだけが使用できます。





3HAC032104-012 改訂 : E168


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ドライブキーを追加または削除する

ドライブキーはコントローラのドライブモジュールに対応します。MultiMove シス

テムの場合、1 台のドライブモジュールが各ロボットにあります。システムのキー

はコントローラとともに納入されます。

システムは仮想コントローラキーとともに作成され、仮想ドライブキーはウィ

ザードにより生成されます。各ロボットに 1 つの仮想ドライブキーを追加した場

合は、［オプションの変更］ページで各キーに対して使用するロボットを選択しま

す。

オプションでドライブモジュールを追加または削除するには：

1. ドライブモジュールにキーを追加するには、［ドライブキーの入力］ボックス

にキーを入力します。また、［参照］ボタンをクリックして、キーファイルを

見つけることもできます。

2. 右矢印ボタンをクリックします。これにより、キーが［追加されたドライブ

キー］リストに表示されます。

MultiMove システムがある場合は、追加する各ドライブキーに手順 1 と 2 を繰

り返します。

3. ドライブモジュールを削除するには、対応するキーを［追加されたドライブ

キー］リストで選択し、［ドライブキーの削除］をクリックします。

MultiMove システムがある場合は、削除する各ドライブキーに手順 3 を繰り返

します。

4. MultiMove システムがある場合は、対応するドライブモジュールがコントロー

ラモジュールに接続されている同じ方法でキーに番号が付けられていることを

確認してください。必要に応じて、上矢印と下矢印を使用して、ドライブキー

を配列し直します。



オプション、パラメータデータを変更するか、ファイルをホームディレクトリ

に追加またはホームディレクトリから削除する場合は、［次へ］をクリックし

ます。

続き




1693HAC032104-012 改訂 : E


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追加オプションを加えるまたは削除する

オプションで追加オプションを加えるまたは削除するには：

1. 追加オプションを加えるには、［入力キー］ボックスに、オプションキーを入

力します。また、［参照］ボタンをクリックして、オプションのキーファイル

を見つけることもできます。

2.［矢印］ボタンをクリックします。

キーがロック解除するオプションが［追加されたオプション］リストに表示さ

れます。

注記

追加オプションにいくつかのバージョンがある場合には、新のバージョンの

みが選択されます。古いバージョンを使用するには、[ メディアプール ] から

追加オプションのその他のバージョンを削除します。

3. 含めるオプションすべてに手順 1 と 2 を繰り返します。

4. 追加オプションを削除するには、［追加されたオプション］リストで削除する

オプションを選択します。

5.［削除］をクリックします。



パラメータデータを変更するか、ファイルをホームディレクトリに追加または

ホームディレクトリから削除する場合は、［次へ］をクリックします。


オプションとしてオプションを変更するには：

1.［オプション］ツリーで、変更するオプションを探すレベルまでオプション

フォルダを展開します。

使用するキーでロック解除されたオプションだけが使用できます。

2. オプションを変更します。

3. 変更するオプションすべてに手順 1 と 2 を繰り返します。



パラメータデータを変更するか、ファイルをホームディレクトリに追加または

ホームディレクトリから削除する場合は、［次へ］をクリックします。

続き




3HAC032104-012 改訂 : E170


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パラメータデータを追加または削除する

パラメータデータは、パラメータデータファイル（.cfg ファイル）に保存されま

す。各パラメータトピックには各自のパラメータファイルがあります。各トピッ

クには 1 つのパラメータファイルだけを追加できます。パラメータデータを追加

または削除するには：

1. パラメータデータを追加するには、［パラメータデータ］ボックスに、パラ

メータデータファイルのフォルダのパスを入力します。また、［参照］ボタン

をクリックして、フォルダを見つけることもできます。

2. パラメータデータファイルのリストで含めるファイルを選択し、［矢印］ボタ

ンを押します。含めるファイルすべてに繰り返します。

含めるパラメータデータファイルが［追加されたパラメータデータファイル］

リストに表示されます。

追加する各パラメータデータファイルに手順 1 と 2 を繰り返します。

3. パラメータデータを削除するには、［追加されたパラメータデータファイル］

リストで削除するパラメータデータファイルを選択します。

4. ［削除］をクリックします。



ファイルをホームディレクトリに追加またはフォームディレクトリから削除す

る場合は、［次へ］をクリックします。

ファイルをホームディレクトリに追加またはフォームディレクトリから削除する

任意のファイルタイプをシステムのホームディレクトリに追加またはホームディ

レクトリから削除できます。システムがコントローラにロードされると、これら

のファイルもロードされます。オプションとしてファイルをシステムのホーム

ディレクトリに追加またはホームディレクトリから削除するには：

1. ファイルを追加するには、［ファイル］ボックスに、含めるファイルのフォル

ダのパスを入力します。また、［参照］ボタンをクリックして、フォルダを見

つけることもできます。

2. ファイルのリストで含めるファイルを選択し、［矢印］ボタンをクリックしま

す。追加するファイルすべてに繰り返します。

追加するファイルが［追加されたファイル★］リストに表示されます。

3. ファイルを削除するには、［追加されたファイル］リストで削除するファイル


4.［削除］をクリックします。



システムを作成する前にサマリーを読むには、［次へ］をクリックします。

続き




1713HAC032104-012 改訂 : E


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コントローラシステムの変更ウィザードを完了する

ウィザードを完了するには：

1. システムサマリーを読んでください。

2. システムに問題がなければ、［完了］をクリックします。

システムに問題があれば、［戻る］をクリックして変更や訂正を行います。

結果

変更はウィザードを完了すると有効になります。

システムがコントローラにダウンロードされている場合は、コントローラで変更

が有効になる前にシステムをダウンロードし直す必要があります。

システムを削除する

システムを削除するには：

1.［システムビルダ ] ダイアログボックスでシステムを選択して、[ 削除 ] をク


続き


6.4.5. システムをコピーする

3HAC032104-012 改訂 : E172


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6.4.5. システムをコピーする

システムをコピーする

システムをコピーするには：

1. [ システムビルダ ] ダイアログボックスでシステムを選択し、[ コピー ] をク

リックしてダイアログボックスを開きます。

2. 新しいシステムの名前とパスを入力し、［OK］をクリックします。


6.4.6. バックアップからシステムを作成する

1733HAC032104-012 改訂 : E


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6.4.6. バックアップからシステムを作成する

概要

コントローラシステムのバックアップから新規システムを作成するための [ バッ

クアップからシステムを作成ウィザード ] はシステムビルダから起動されます。

さらに、プログラムの改訂とオプションを変更できます。


ウィザードを起動するには：

1.［システムビルダ ] ダイアログボックス、［バックアップから作成］をクリッ

クします。これにより、ウィザードが起動します。


名前と位置を指定する

保存先フォルダを指定するには：

1.［名前］ボックスに、作成するシステムの名前を入力します。

2.［パス］ボックスに、システムを保存するシステムディレクトリのパスを入力

します。

また、［参照］ボタンをクリックして、システムディレクトリを参照すること

もできます。


バックアップの場所を見つける

バックアップからシステムを見つけるには：

1.［バックアップフォルダ］ボックスにバックアップフォルダのパスを入力しま

す。または、参照］ボタンをクリックしてフォルダをブラウズします。［次へ］


2.［メディアプール］ボックスに、該当する RobotWare プログラムが含まれるメ

ディアプールのパスを入力します。ウィザードに表示されたバックアップ情報

を確認します。［次へ］をクリックします。


6.4.7. システムをコントローラにダウンロードする

3HAC032104-012 改訂 : E174


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6.4.7. システムをコントローラにダウンロードする

概要

システムビルダからアクセスしたシステムはすべてコンピュータ上に保存されま

す。ロボットコントローラでシステムを実行したい場合は、初にシステムをコ

ントローラにロードしてから再起動する必要があります。

システムをロードする

システムをコントローラにロードするには：

1. [ システムビルダ ] ダイアログボックスでシステムを選択し、[ コントローラ

にダウンロード ] をクリックしてダイアログボックスを開きます。

2. システムをロードするコントローラ（目標コントローラ）を指定します。

3. オプションとして、[ 接続をテストする ] をクリックすれば、コンピュータと

コントローラ間の接続が確立していることを確認できます。

4. [ ロード ] をクリックします。

5.「コントローラを今すぐ再起動しますか？」の質問に [ はい ] と答えます。

選択には以下を使用できます。次の場合 ...

[ コントローラをリストから選択する ] オプション

コントローラは自動的に検出されます .

[IP アドレスまたはコントローラ名を指定する ]オプション

PC およびロボットは同じネットワークに接続されます。

このコントローラ名は DHCP ネットワークにおいてのみ使用できます。

[サービスポートを使用する ] オプション PC はコントローラのサービスポートに直接接続されます。

はいコントローラが即座に再起動し、ダウンロードしたシステムが自動的に起動します。

いいえコントローラは即座には再起動しません。

ダウンロードしたシステムを使用して起動するには、以下を実行する必要があります。

1. C- スタートまたは X- スタートを実行する

2. システムを手動で選択する

キャンセルダウンロードしたシステムがコントローラから削除されました。


6.4.8. ブートメディアを作成する

1753HAC032104-012 改訂 : E


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6.4.8. ブートメディアを作成する

概要

ブートメディアは、システムビルダによってシステム全体を 1 つのファイルに圧

縮したものです。通常はハードディスクや USB メモリに保存されます。これを行

うと、コントローラはイーサネットポートまたは USB ポートを介してファイルに

アクセスします。

ブートメディアを作成する

ブートメディアを作成するには：

1.［システムビルダ ] ダイアログボックスでシステムを選択して、[ ブートメ

ディア ] をクリックします。.

2.［パス ] ボックスで、ブートメディアファイルを保存するフォルダのパスを入

力します。また、目的の場所を参照することもできます。


結果

ブートメディアシステムをコントローラにロードするには、初に接続を行って

から、コントローラを高度な再起動オプション「X スタート」で再起動します。


6.4.9.1. 連携した 2 台のロボットを持つ MultiMove システム

3HAC032104-012 改訂 : E176


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6.4.9. システムビルダのオフライン作業の例

6.4.9.1. 連携した 2台のロボットを持つ MultiMove システム

概要

この例ではシステムビルダを使用して、新しい RobotStudio ステーションで使用

する IRB2400 および IRB1600 ロボットを 1 台ずつ持った連携オフラインシステム

を作成します。

新規コントローラシステムウィザードを開始する

上記のようなシステムを作成するには：

1.［システムビルダ ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. ダイアログボックスで［新規作成］をクリックし、［新規コントローラシステ

ムウィザード］を開きます。

3. ウェルカムテキストを読み、［次へ］をクリックし次のページに進みます。

システム名とパスを入力する

1. [ 名前 ] ボックスにシステムの名前を入力します。この名前に空白スペースや

非 ASCII 文字を含めることはできません。

この例では、システムに MyMultiMove と名付けます。

2.［パス］ボックスで、システムを保存するフォルダのパスを入力するか、［参

照］ボタンをクリックしてフォルダを参照するか、もしくは新しいフォルダを

作成します。

この例では、C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems にシステムを保存します。

3.［次へ］をクリックして、次のページへ進みます。

コントローラキーを入力する

1.［仮想キー］チェックボックスを選択します。これにより、仮想コントローラ

キーが［コントローラキー］ボックスに表示されます。この例では、デフォル

トのメディアプールと RobotWare バージョンを使用します。



1.［ドライブキーの入力］ボックスの横にある［右矢印］ボタンを 2 回クリック

して、各ロボットにドライブキーを 1 つずつ作成します。




6.4.9.1. 連携した 2 台のロボットを持つ MultiMove システム

1773HAC032104-012 改訂 : E


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オプションを追加する

このシステムは追加のオプションキーが不要です。［次へ］をクリックして、

ウィザードの次のページへ進みます。


実際のロボットキーからロボットを作成する場合は、キーがオプションを設定し

ます。ただし、仮想キーを使用するので、オプションを手動で設定する必要があ

ります。

MultiMove に必要なオプションを設定するには：

1.［RobotWare / Motion Coordination 1］グループまでスクロールして、［連携し

た MultiMove］チェックボックスを選択します。

2.［RobotWare / I/O control］グループまでスクロールして、［Multitasking］と

［Advanced RAPID］の各チェックボックスを選択します。

3.［DriveModule1 / ドライブモジュールアプリケーション］グループまでスク

ロールして、［ABB 標準マニピュレータ］オプションを展開します。［IRB 2400

Type A］オプションのマニピュレータ変種［IRB 2400L Type A］を選択します。


ロールして、［ABB 標準マニピュレータ］オプションを展開します。［IRB 1600

Type A］オプションのマニピュレータ変種［IRB 1600-5/1.2］を選択します。

5.［完了］をクリックすると、システムが作成されます。

続き


6.4.9.2. 1 つのロボットと 1 つのポジショナの外部軸をサポートするシステム

3HAC032104-012 改訂 : E178


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6.4.9.2. 1 つのロボットと 1つのポジショナの外部軸をサポートするシステム

概要

この例ではシステムビルダを使用して、1 台の IRB1600 ロボットと 1 つの IRBP

250D ポジショナ外部軸を備えた新規の RobotStudio ステーションで使用するオフ

ラインシステムを作成します。

前提条件

ポジショナ外部軸のシステムを作成する場合は、その特定ポジショナのメディア

プールとライセンスキーファイルが必要です。この例では、デモポジショナのメ

ディアプールとライセンスキーファイルを使用します。

ファイルとフォルダのパスは、RobotStudio と RobotWare メディアプールが

Windows XP のデフォルトの場所にインストールされているものとします。そうで

ない場合は、パスを調整してください。

新規コントローラシステムウィザードを開始する

上記のようなシステムを作成するには：

1. [ システムビルダ ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. ダイアログボックスで［新規作成］をクリックし、［新規コントローラシステ

ムウィザード］を開きます。

3. ウェルカムテキストを読み、［次へ］をクリックし次のページに進みます。

コントローラキーを入力する

1.［仮想キー］チェックボックスを選択します。これにより、仮想コントローラ

キーが［コントローラキー］ボックスに表示されます。この例では、デフォル

トのメディアプールと RobotWare バージョンを使用します。



1.［ドライブキーの入力］ボックスの横にある［右矢印］ボタンをクリックして、

ロボットにドライブキーを 1 つ作成します。





1793HAC032104-012 改訂 : E


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オプションを追加する

これは、ポジショナのキーファイルを指定する場所です。

1.［キーの入力］ボックスの横の参照ボタンをクリックし、キーファイルを選択

します。

この例では、C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics

IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01 フォルダで extkey.kxt ファイルを参照して

選択します。

ヒント

MediaPool フォルダには、いくつかの標準ポジションナのメディアプールがイ

ンストールされています。これらの名前は、ポジショナの品番に、シングルロ

ボットか MultiMove システムに構成されていることを示す接頭辞を付けて表さ

れます。

2.［キーの入力］ボックスの横の［右矢印］ボタンをクリックして、ポジショナ

のキーを追加します。

3.［次へ］をクリックして、ウィザードの次のページへ進みます。


実際のロボットキーからロボットを作成する場合は、キーがオプションを設定し

ます。ただし、仮想キーを使用するので、オプションを手動で設定する必要があ

ります。ポジショナに必要なオプションを設定するには：

1.［RobotWare/ ハードウェア］グループまで下にスクロールして、［709-x

DeviceNet］チェックボックスを選択します。

このオプションは、コントローラとトラック外部軸との間の通信用です。


ロールして、［ABB 標準マニピュレータ］オプションを展開します。［IRB 1600］


このオプションはロボットを IRB 1600-5/1.2 に設定します。

3. [ ドライブモジュール 1（DriveModule1）]>[ ドライブモジュール構成（Drive

module configuration）] グループまでスクロールします。[ ドライブシステム

04 1600/2400/260（Drive System 04 1600/2400/260）] オプションを選択しま

す。[ 追加軸ドライブモジュール（Additional axes drive module）] グループ

を展開し、[R2C2 ドライブ追加（R2C2 Add drive）] オプションを選択します。

1. [ 位置 Z4 のドライブタイプ（Drive type in position Z4）] グループを展

開し、[753-1 ドライブ C、位置 Z4（753-1 Drive C in pos Z4）] オプショ

ンを選択します。

2. [ 位置 Y4 のドライブタイプ（Drive type in position Y4）] グループを展

開し、[754-1 ドライブ C、位置 Y4（754-1 Drive C in pos Y4）] オプショ


3. [ 位置 X4 のドライブタイプ（Drive type in position X4）] グループを展

開し、[755-1 ドライブ C、位置 X4（755-1 Drive C in pos X4）] オプショ


続き




3HAC032104-012 改訂 : E180


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このオプションはポジショナ軸にドライブモジュールを追加します。

注記

新のドライブシステムを使用する場合、以下の手順に従います。

[ ドライブモジュール 1（DriveModule1）]>[ ドライブモジュール構成（Drive

module configuration）] グループまでスクロールします。[ ドライブシステム

09 120/140/1400/1600 コンパクト（Drive System 09 120/140/1400/1600

Compact）] オプションを選択します。[ 電源構成（Power supply

configuration）] グループを展開し、[ 一相電源（1-Phase Power supply）]

または [ 三相電源（3-Phase Power supply）]（いずれか適当な方）>[ 追加軸

ドライブモジュール（Additional axes drive module）]>[ 追加ドライブ

（Additional drive）] の順に選択します。

1. [ 位置 X3 のドライブタイプ（Drive type in position X3）] グループを展

開し、[ ドライブ ADU-790A、位置 X3（Drive ADU-790A in position X3 ）]


2. [ 位置 Y3 のドライブタイプ（Drive type in position Y3）] グループを展

開し、[ ドライブ ADU-790A、位置 Y3（Drive ADU-790A in position Y3）]


3. [ 位置 Z3 のドライブタイプ（Drive type in position Z3）] グループを展

開し、[ ドライブ ADU-790A、位置 Z3（Drive ADU-790A in position Z3）]


4.［完了］をクリックすると、システムが作成されます。 RobotStudio ステーショ

ンのシステムを起動する時に、ポジショナにモデルをロードするようにシステ

ムを設定して、モーションが正しく機能するようにします。詳しくは、「外部軸

を配置するページ 99」を参照してください。

続き


6.4.9.3. ポジションナ付きシステムのオプション設定

1813HAC032104-012 改訂 : E


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概要

これは、ポジショナ外部軸のシステムを作成する際に設定する RobotWare オプ

ションの概要です。RobotWare オプションを設定する他に、ポジショナに追加オプ

ションキーを加える必要があります。

ポジショナのメディアプールとオプションキー

ポジショナのメディアプールとオプションキーがある場合は、それらのファイル

を使用できます。

ない場合は、標準ポジションナのメディアプールが RobotStudio とともにインス

トールされます。デフォルトのインストールでのこれらメディアプールのパスは、

C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool です。このフォル

ダに、各ポジショナのメディアプールがあります。これらの名前は、ポジショナ

の品番に、シングルロボットか MultiMove システムに構成されていることを示す

接頭辞を付けて表されます。

［システムビルダ］の［追加オプションを加える］ページで、追加するポジショナ

のメディアプールフォルダを開き、extkey.kxt を選択し、ポジショナのオプショ

ンを追加する必要があります。

単一ロボットシステムのポジショナー用オプション

シングルロボットシステムにポジショナを追加する場合は、ポジショナはロボッ

トと同じタスクに追加されます。次に、システムビルダの［オプションを変更す

る］ページを示します。

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• オプションで、ArcWare でシステムを使用するためには、[RobotWare]>[ アプ

リケーション arc（Application arc）]>[633-1 Arc] も追加してください。

• [ ドライブモジュール 1（DriveModule 1）]>[ ドライブモジュール構成

（Drive module configuration）]>[ ドライブシステム 04 1600/2400/260

（Drive System 04 1600/2400/260）]>[RC2C ドライブ追加（RC2C Add drive）

]>[753-1 ドライブ C、位置 Z4（753-1 Drive C in pos Z4）]>[754-2 ドライ

ブ T、位置 Y4（754-2 Drive T in pos Y4）]>[755-3 ドライブ U、位置 X4

（755-3 Drive U in pos X4）]




3HAC032104-012 改訂 : E182


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MultiMove ロボットシステムでのポジショナのオプション

ポジショナを MultiMove ロボットシステムに追加する場合は、ポジショナをその

タスクに追加する必要があります（従って、ポジショナのドライブキーを追加す

る必要もあります）。次に、システムビルダの［オプションを変更する］ページを

示します。

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated

オプションで、[MultiMove Coordinated] オプションを展開し、ロボットの

プロセスオプションを選択します。

• オプションとして、ArcWare 付きシステムを使用する場合は、次を追加しま

す： RobotWare > アプリケーションアーク > 633-1 アーク

• [ ドライブモジュール 1（DriveModule 1）]>[ ドライブモジュール構成

（Drive module configuration）]>[ ドライブシステム 04 1600/2400/260

（Drive System 04 1600/2400/260）]>[RC2C ドライブ追加（RC2C Add drive）

]>[753-1 ドライブ C、位置 Z4（753-1 Drive C in pos Z4）]>[754-2 ドライ

ブ T、位置 Y4（754-2 Drive T in pos Y4）]>[755-3 ドライブ U、位置 X4

（755-3 Drive U in pos X4）]。他のドライブモジュールに対して、追加の

軸を設定する必要はありません。

続き


6.5. 入出力を処理する

1833HAC032104-012 改訂 : E


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6.5. 入出力を処理する

概要

入出力システムは、コントローラ間を移動する入出力信号を処理します。システ

ムの一部と一般的な信号のタイプについて以下で説明します。

入出力システムウィンドウは、以前に構成した信号の表示や設定、ならびに入出

力ユニットのアクティブ化 / 非アクティブ化を行う際に使用します。

入出力システム

コントローラの入出力システムは、入出力バス、入出力ユニット、入出力信号か

ら構成されています。入出力バスは、コントローラと入出力ユニット（入出力

ボードなど）を接続します。入出力ユニットには実際の信号のチャネルが含まれ

ます。

入出力バスおよび入出力ユニットは、ロボットビューにおいて子ノードとして各

コントローラの下に表示される一方、入出力信号は入出力ウィンドウに表示され

ます。

入出力信号

入出力信号はコントローラと外部機器間の通信や、ロボットプログラム内の変数

の変更に使用されます。

入力信号

入力信号はコントローラに何らかの通知を行います。たとえば、フィーダベルト

がワークピースを配置した場合に入力信号を送るよう設定します。次に、ロボッ

トプログラムの特定部分を開始するよう入力信号をプログラムします。

出力信号

コントローラは出力信号を使用して、特定の条件を満たしていることを通知しま

す。たとえば、ロボットがシーケンスを完了した際に出力信号を設定します。次

に、フィーダベルトの開始やカウンタの更新、または他のアクションのトリガを

行うよう信号をプログラムします。

擬似信号

擬似信号とは、手動で特定の値を設定することで、実際の信号を上書きした信号

を指します。擬似信号は、機器を起動または稼働せずにロボットプログラムのテ

ストを行う場合に便利です。

仮想信号

仮想信号とは、物理入出力ユニットに属するよう構成していない信号を指します。

これらの信号はコントローラのメモリ内部に存在します。一般的には、仮想信号

は変数の設定やロボットプログラムの変更内容を保存する際に使用します。

手順

入出力システムウィンドウの使用については、「入出力ページ 368」を参照してく

ださい。

信号の追加については、「信号の追加ページ 380」を参照してください。


6.6. システムを構成する

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システムパラメータを構成する

システムパラメータは以下の方法で構成します。

• パラメータのトピック、タイプ、インスタンスを表示するには

• インスタンスのパラメータを編集するには

• インスタンスをコピーおよび貼り付けるには

• インスタンスを追加および削除するには

• 完全な構成ファイルをコントローラにロードしたりコントローラから保存し

たりするには

構成の作業においては、以下のツール（「構成エディタページ 377 を参照」）が有効です。

注記

システムパラメータを編集するには、コントローラへの書き込みアクセスが必要

です。

用語

ツール次に説明する［

構成エディタ構成エディタでは、特定のトピックのタイプやインスタンスの作業を行います。

インスタンスエディタ

インスタンスエディタでは、システムパラメータタイプのインスタンスにおけるパラメータ値を指定します。

システムパラメータs

システムを構成する全パラメータの総体です。これらはトピックとタイプに分けられます。

トピック特定のエリアに関するパラメータの集合体です。システムパラメータ構造の高レベルに位置しています。コントローラ、通信、モーションなどがその例です。

タイプ特定の構成タスク用のパラメータセットです。タイプは、タスク内のパラメータの構造やプロパティについてを記述するパターンとみなすことができます。たとえば、タイプ「モーションシステム」は、モーションシステムを構成するための使用するパラメータを指定します。

インスタンスタイプが実現化したものであるインスタンスは、タイプパターンが作成した固有値を持つ特定パラメータセットです。構成エディタでは、[ インスタンスリスト ] の各行は [ タイプ ] リストで選択したタイプのインスタンスです。

パラメータロボットシステムの構成時に設定するプロパティです。

構成ファイル特定のトピックにおけるすべての一般パラメータが含まれます。




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構成を表示する

1. コントローラのトピックを表示するには、[ オフライン / オンライン ] タブで

該当するコントローラの [ 構成 ] ノードを展開します。

これにより、すべてのトピックが構成ノードに対する子ノードとして表示され

ます。

2. トピックのタイプおよびインスタンスを表示するには、表示したいトピックの

トピックノードをダブルクリックします。

構成エディタが開き、トピックの全タイプが [ タイプ名 ] リストに一覧表示さ

れます。 [ インスタンス ] リストでは、[ タイプ名 ] リストで選択したタイプの

各インスタンスが行として表示されます。インスタンスのパラメータ値は [ イ

ンスタンス ] リストのコラムに表示されます。

3. インスタンスのパラメータの詳細を表示するには、インスタンスをダブルク


インスタンスエディタにおいて、インスタンスの各パラメータの現在の値、制

約、制限が表示されます。

パラメータを編集する

単一インスタンスのパラメータを編集するか、複数のインスタンスを同時に編集

することができます。複数のインスタンスの同時編集は、同じパラメータを複数

のインスタンスで変更する際に有用です（単一の入出力ユニットから別のユニッ

トに信号を移動する場合など）。

1. [ オフライン / オンライン ] タブで、コントローラと構成ノードを展開し、編

集するパラメータが含まれているトピックをダブルクリックします。

構成エディタが開きます。

2. 構成エディタの [ タイプ名 ] リストで、編集するパラメータのタイプを選択し

ます。

タイプのインスタンスが構成エディタの [インスタンス ] リストに表示されま

す。

3. [ インスタンス ] リストで、編集するインスタンスを選択して Enter キーを押

します。複数のインスタンスを同時に選ぶには、Shift または Ctrl キーを押し

ながら選択します。

インスタンスエディタが表示されます。

続き




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4. インスタンスエディタの [ パラメータ ] リストで編集するパラメータを選び、

[ 値 ] ボックスのパラメータ値を変更します。

複数のインスタンスを同時に編集する際は、指定したパラメータ値がすべての

インスタンスに適用されます。パラメータの新しい値を指定しない場合は、各

インスタンスが当該パラメータの既存の値を維持します。

5. [OK] をクリックして、コントローラの構成データベースに変更内容を適用しま

す。

多くのパラメータでは、コントローラを再起動するまで変更は有効になりませ

ん。変更後に再起動が必要な場合は、この旨が通知されます。

これで、コントローラのシステムパラメータが更新されます。変更後にコント

ローラの再起動が必要な場合、変更は再起動が行われるまで有効になりませ

ん。複数の変更を行う場合は、すべての変更が完了してから再起動しても構い

ません。

インスタンスを追加する

構成エディタでは、選択したタイプの新規インスタンスを作成できます。たとえ

ば、「信号」タイプの新規インスタンスを追加すると、システムに新規信号が作成

されます。

1. [ オフライン / オンライン ] タブで、コントローラと構成ノードを展開し、追

加したいインスタンスのタイプが含まれているトピックをダブルクリックしま

す。


2. 構成エディタの [ タイプ名 ] リストで、インスタンスを追加するタイプを選択

します。

3. [ コントローラ ] メニューで [ 構成 ] にカーソルを当て、[ タイプの追加 ] を

クリックします（「タイプ」の文字が以前に選択したタイプに置き換わりま

す）。

また、構成エディタのいずれかの場所を右クリックして、ショートカットメ

ニューから [ タイプの追加 ] を選択することもできます。

デフォルト値を持つ新規インスタンスが追加され、インスタンスエディタウィ

ンドウに表示されます。

4. 必要に応じて、値を編集します。

5.［OK］をクリックして新規インスタンスを保存します。

これにより、新規インスタンスの値が検証されます。値が有効であれば、イン

スタンスは保存されます。有効でない場合は、パラメータ値が不適切との通知

を受けます。

多くのインスタンスは、コントローラを再起動するまで変更内容は有効になり

ません。変更後に再起動が必要な場合は、この旨が通知されます。




ません。

続き




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インスタンスをコピーする

1. [ オフライン / オンライン ] タブで、コントローラと構成ノードを展開し、コ

ピーするインスタンスが含まれているトピックをダブルクリックします。


2. 構成エディタの [ タイプ名 ] リストで、コピーするインスタンスのタイプを選

択します。

3. [ インスタンス ] リストで、コピーするインスタンスを 1 つまたは複数選択し

ます。

複数のインスタンスを選択しても、全パラメータに対して値が同一でない場合

は、これらのパラメータには新規インスタンスにおいてデフォルト値が設定さ

れません。

4. [ コントローラ ] メニューで [ 構成 ] にカーソルを当て、[ タイプのコピー ]

をクリックします（「タイプ」の文字が以前に選択したタイプに置き換わりま

す）。

また、コピーするインスタンスを右クリックして、ショートカットメニューか

ら [ タイプのコピー ] を選択することもできます。

コピーしたものと同じ値を持つ新規インスタンスが追加され、インスタンスエ

ディタウィンドウに表示されます。

5. インスタンス名を変更します。必要に応じて、他の値も編集します。

6.［OK］をクリックして新規インスタンスを保存します。

これにより、新規インスタンスの値が検証されます。値が有効であれば、イン

スタンスは保存されます。有効でない場合は、パラメータ値が不適切との通知

を受けます。






ません。

インスタンスを削除する

1. [ オフライン / オンライン ] タブで、コントローラと構成ノードを展開し、削

除したいインスタンスのタイプが含まれているトピックをダブルクリックしま

す。


2. 構成エディタの [ タイプ名 ] リストで、削除するインスタンスのタイプを選択

します。

3. [ インスタンス ] リストで、削除するインスタンスを選択します。

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4. [ コントローラ ] メニューで [ 構成 ] にカーソルを当て、[ タイプの削除 ] を

クリックします（「タイプ」の文字が以前に選択したタイプに置き換わりま

す）。

また、削除するインスタンスを右クリックして、ショートカットメニューから

[ タイプの削除 ] を選択することもできます。

5. メッセージボックスが表示され、インスタンスを本当に削除するか尋ねられま

す。削除する場合は、[ はい ] をクリックして確定します。






ません。

構成ファイルを 1 つ保存する

構成トピックのシステムパラメータを構成ファイルに保存し、それを PC やあらゆ

るネットワークドライブに保存できます。

この構成ファイルは、コントローラにロードできます。そのため、バックアップ

やコントローラ間の構成の転送において便利です。

1. [ オフライン / オンライン ] タブで [ 構成 ] ノードを展開し、ファイルに保存

するトピックを選択します .

2. [ コントローラ ] メニューで [ 構成 ] にカーソルを当て、[ システムパラメー

タの保存 ] を選択します。

また、トピックを右クリックして、ショートカットメニューから [ システムパ

ラメータの保存 ] を選択することもできます。

3. [ 名前を付けて保存 ]ダイアログボックスで、ファイルを保存するフォルダを

参照します。

4.［保存］をクリックします。

構成ファイルを複数保存する

1. [ オフライン / オンライン ] タブで [ 構成 ] ノードを選択します .

2. [ コントローラ ] メニューで [ 構成 ] にカーソルを当て、[ システムパラメー

タの保存 ] をクリックします。

構成ノードを右クリックして、[ システムパラメータの保存 ] をクリックする

こともできます。

3. [ システムパラメータの保存 ] ダイアログボックスで、ファイルに保存するト

ピックを選択します。次に、［保存］をクリックします。

4. [ フォルダの参照 ] ダイアログボックスでファイルを保存するフォルダを参照

し、[OK] をクリックします。

選択したトピックは構成ファイルとして、デフォルト名が割り当てられた上で

特定のフォルダに保存されます。

続き




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構成ファイルをロードする

構成ファイルは、構成トピックのシステムパラメータを含んでいます。そのため、

バックアップやコントローラ間の構成の転送において便利です。

構成ファイルをコントローラにロードする際は、コントローラの主要バージョン

と一致している必要があります。たとえば、S4 システムで作成した構成ファイル

を IRC 5 コントローラにロードすることはできません。

1. [ オフライン / オンライン ] タブで [ 構成 ]ノードを選択します。

2. [ コントローラ ] メニューで [ 構成 ] にカーソルを当て、[ パラメータのロー

ド ] を選択します。

構成ノードを右クリックして、コンテキストメニューから [ パラメータのロー

ド ] を選択することもできます .

[ モードの選択 ] ダイアログボックスが開きます。

3. [ モードの選択 ] ダイアログボックスにおいて、構成ファイル内でどのように

パラメータを組み合わせてから、既存のパラメータと共にロードするか指定し

ます。

4. [ 開く ] をクリックして、ロードする構成ファイルを参照します。再度 [ 開く

] をクリックします。

5. 情報ボックスで [OK] をクリックして、構成ファイルからパラメータをロード

することを確定します。

6. 構成ファイルのロードが完了したら、[ モードの選択 ] ダイアログボックスを

閉じます。

コントローラを再起動して新規パラメータを適用する必要がある場合には、こ

の旨が通知されます。

実行したい操作対処

トピックの構成を構成ファイル内の内容にすべて置き換える場合。

[ロード前に既存のパラメータを削除する ]を選択します。

構成ファイルから新規パラメータをトピックに追加するが、既存の構成は変更しない場合。

[ 重複項目がない場合にパラメータをロードする ]を選択します。

構成ファイルから新規パラメータをトピックに追加する際に、既存の内容を構成ファイルの値で更新する場合。コントローラにのみ存在しているパラメータ（構成ファイルには存在しないパラメータ）は一切変更されません。

[ パラメータをロードして重複項目と置き換える」をクリックします。

続き


6.7. イベントを処理する

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概要

イベントとは、ロボットシステムに何かが発生したことを伝えるメッセージです

が、その内容は操作モードにおける小さな変化だったり、即座の対応を必要とす

る深刻なエラーだったりとさまざまです。何らかの対応が必要な場合には、イベ

ントにおいてその旨が通知されます。

イベントは FlexPendant および RobotStudio のイベントログに表示されます。

システムのステータスに関する情報が表示されるイベントログでは、以下が可能

です。

• コントローライベントを表示する。

• イベントをフィルタリングする。

• イベントを並び替える。

• イベントの詳細を入手する。

• イベントログファイルを PC に保存する。

• イベント記録をクリアする。

イベントログリスト

イベントログリストには、フィルタ設定に適合するイベントが含まれています。

各イベントに対して以下の情報を確認できます。

リストからイベントを選択すると、右側に詳細が表示されます。


イベントタイプは、それぞれのイベントの重要性を表しています。

イベントには 2 つのタイプがあります。

タイプイベントタイプは、それぞれのイベントの重要性を表しています。

コードイベントコードは、イベントメッセージを識別する番号です。

タイトルイベントタイトルは、イベントについての簡単な説明です。

カテゴリイベントカテゴリは、それぞれのイベントのソースを表しています。

通し番号通し番号は、イベントの時間的順序を表しています。

日付と時刻日付と時刻は、イベントがいつ発生したかを表しています。


説明

情報通常のシステムイベントです。例として、プログラムの開始や停止、操作モードの変化、モーターのオン /オフなどが挙げられます .

情報メッセージではユーザーの介入は必要ありませんが、エラーの追跡、統計の収集、ユーザー実行のイベントルーチンの監視などにおいて便利です。

警告把握しておくべきイベントですが、プロセスや RAPID プログラムを停止する必要があるほど重要な内容ではありません。しかしながら警告は多くの場合、いずれは解決しなければならない根本的な問題を表しています。

警告は、場合によって承認しなければならないことがあります。




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注記

この情報は色によっても示されます。青は情報、黄色は警告を表しているのに対

し、赤は続行するためには対処が必要であるエラーを表しています。

イベントコード

イベントコードは、イベントメッセージを識別する番号です。イベントの日付と

時刻と併せることで、イベント固有の ID となります。

イベントタイトル

イベントタイトルは、イベントについての簡単な説明です。

イベントカテゴリ

イベントカテゴリは、それぞれのイベントのソースを表しています。

システムの構成によっては、別のカテゴリが存在する場合もあります。

通し番号

通し番号は、イベントの時間的順序を表しています。番号が大きいほど、より新

しいイベントを表します。

エラーこのイベントが発生すると、ロボットシステムを次の段階へ進めることができなくなります。プロセスや RAPID プログラムの実行を継続できないため、停止されます。

すべてのエラーは承認する必要があります。ほとんどのエラーは、即座に対処して問題を解決する必要があります。


説明

カテゴリ表示

全般近のすべてのイベント

操作操作や操作モードの変更に関するイベント

システム現在のシステムに関するイベント

ハードウェアコントローラのハードウェアに関するイベント

プログラムプロセスアプリケーションや RAPID プログラムの実行に関するイベント .

モーションロボットや他の機械ユニットの動作に関するイベント

入出力と通信入出力信号、シリアル / ネットワーク通信、プロセスバスに関するイベント .

ユーザー RAPID プログラムに組み込まれたカスタムメッセージ

内部 ABB サービス担当者を対象とした低レベルの内部コントローラエラー

プロセス工業用プロセスオプションに関するエラー（Spot、Arc、Dispenseなど）.

Cfg 構成ファイルのエラー

続き




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日付と時刻

日付と時刻は、イベントがいつ発生したかを正確に表しています。このタイムス

タンプはイベントコードと併せることで、それぞれのイベントの固有 ID となりま

す。

イベントの説明

リストからイベントを選択すると、そのイベントに関する右側に詳細が表示され

ます。イベントの説明に加えて、該当する場合には問題の原因や影響、推奨対処

法なども表示されます。

概要

イベントログは、コントローライベントが発生した際にそのすべての内容を記録

します。デフォルトでは、イベントは [ 通し番号 ] で指定した時間的順序で表示

されます。

注記

表示されているリストに変更を加えても、コントローラのイベントログはまった

く影響を受けません。表示されているのは単なるコピーです。

イベントを管理する

1. ロボットビューエクスプローラでシステムを選択します。

2. [ イベント ] ノードをダブルクリックします。

イベントを並び替えるには

並び替えの基準とするコラムのヘッダーをクリックします。昇順と降順の間で切り替えるには、再度ヘッダーをクリックします。

イベントをフィルタリングするには

[カテゴリ ] リストで、表示したいイベントカテゴリを選択します。

イベントログをクリアするには

［クリア ]をクリックします。.

この操作を行っても、ロボットコントローラのイベントログは影響を受けません。ただし、記録をクリアすると、すべてのイベントを復元できない可能性があります。これは、コントローラのハードディスクの容量不足のため、古い記録が消去される場合があるためです。そのため、クリアする前にはログファイルに記録することを推奨します。

すべてのイベントを 1つのログファイルとしてコンピュータに保存するには

[ ファイルにログ］チェックボックスを選択します .

チェックボックスが選択されている間は、ログファイルは新たなイベントが発生するたびに更新されます。

1 つまたは複数のカテゴリから成るイベントをファイルとしてコンピュータの保存するには

[保存 ] をクリックして、該当するカテゴリを選択します。 [フォルダの参照 ]ダイアログボックスでログファイルの場所を指定して、[OK] をクリックします。

カテゴリの選択時に [すべて ]を選択すると、イベントカテゴリごとにログファイルが作成されます。

続き




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コントローライベントを復元するには

リストをクリアして、ロボットコントローラから既存の全イベントを復元するに

は：

1. オプションとして、既存のイベントログ記録を保存します。

2. 新規イベントが発生するたびにリストを更新するか、あるいは既に発生したイ

ベントのみを表示するか選択します。

3. [ 取得 ] をクリックすると、現在のリストをクリアしたうえで、現在コント

ローラのログファイルに保存されているすべてのイベントを取得して表示しま

す。

項目 ... ... 対処 ...

新規イベントが発生するたびに自動的に更新する

[自動更新 ] チェックボックスを選択します（デフォルトでは選択されています）。

新規イベントが発生しても自動更新を行わない

[自動更新 ] チェックボックスを選択解除します。

続き



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7 ファイルメニュー

7.1. 概要

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7.1. 概要

概要

ファイルメニューには、新しいステーション作成、新しいロボットシステム作

成、コントローラへの接続、ステーションをビューアとして保存するオプション、

および RobotStudio オプションが含まれます。

次の表は、[File] メニューから使用できるオプションの一覧です。


Save / Save As ステーションを保存します。

開く保存したステーションを開きます。

Close ステーションを閉じます。

Recent 近アクセスしたステーションを表示します。

New 新しいステーションを作成します。「新規ステーションページ 196」を参照してください。

印刷アクティブなウィンドウのコンテンツを印刷します。

Share 他の人とデータを共有します。

• Pack and Go ページ 198

• アンパックおよび作業ページ 199

• ステーションビューアページ 200

Online コントローラへ接続します。

• コントローラの追加ページ 387

コントローラをインストールおよびエクスポートします。

ロボットシステムを作成して作業します。

• 新規システムを構築するページ 163

• オプションのインポートページ 394

Help RobotStudio のインストールおよびライセンス情報を表示します。「RobotStudio のインストール、およびライセンス供与ページ 36」を参照してください。

Options RobotStudio オプションについての情報を表示します。「オプションページ 202」を参照してください。

Exit RobotStudio を閉じます。


7.2. 新規ステーション

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7.2. 新規ステーション

空白のステーションを作成する

1.［File］メニューで［New］をクリックし、[Create a new Station] から [Empty

Station］を選択します。

2. ［Empty Station］グループで、［Create］をクリックします。新しい空のス

テーションが作成されました。

ロボットコントローラを使ったステーションの作成

1.［File］メニューで、［New］をクリックし、［Station with Robot Controller］


2.［Select Template System］リストで、適切なテンプレートを選択するか

［Browse］をクリックしてそこから 1 つ選択します。

3.［System］グループで名前と場所を入力し、［Create］をクリックします。

既存のロボットコントローラを使ったステーションの作成

1.［File］メニューで、［New］をクリックし、［Station with existing Robot

Controller］を選択します。

2.［システムプールの選択］リストで、フォルダを選択します。

3.［Systems Found］リストで、システムを選択してから [Create] をクリックしま

す。


7.3. スクリーンショット

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7.3. スクリーンショット

前提条件

初に、適な結果が得られるようオプションを構成します。「オプション：一

般：スクリーンショットページ 203」を参照してください。

スクリーンをキャプチャする

1.［File］メニューで［Print］をクリックし、［Screenshot］を選択します。

画像がファイルに保存されている場合、出力ウィンドウに表示されます。


7.4. Pack and Go

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7.4. Pack and Go

ステーションをまとめる（圧縮する）する

1.［File］メニューで［Share］をクリックし、[Pack & Go] を選択して [Pack &

Go Wizard] を開きます。

2.「パック & で保存」ウィザードへようこそページで、［次へ］をクリックしま

す。

3. [Destination] ページで、[Browse] をクリックしてパッケージの保存先ディレ

クトリを指定します。［Next］をクリックします。

4.［ライブラリ］ページで、3 つのオプションのいずれかを選択します。［次へ］


5.［システム］ページで、[Include backups of all robot systems] チェックボッ

クスを選択します。オプションとして、[Include a media pool for additional

options] チェックボックスを選択します。［Next］をクリックします。

6.［パックの準備完了］ページで情報を確認し、［完了］をクリックします。

7.［Pack & Go finished ］ページで結果を確認し、［Close］をクリックします。


7.5. アンパックおよび作業

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7.5. アンパックおよび作業

ステーションを解凍する

1.［File］メニューで［Unpack & Work］をクリックし、[Unpack & Work Wizard]

を開きます。

2.［解凍して作業ウィザードへようこそページで、［次へ］をクリックします。

3.［Select package］ページで［Browse］をクリックし、[Select the Pack & Go

file to unpack] と [Select the directory where the files will be unpacked]

を選択します。［Next］をクリックします。

4. [Controller Systems] ページで、[RobotWare version] を選択して [Browse] を

クリックし、メディアプールへのパスを選択します。オプションで、バック

アップを自動復元するチェックボックスを選択します。［Next］をクリックし

ます。

5.［解凍の準備完了］ページで情報を確認し、［完了］をクリックします。

6.［Unpack & Work finished］ページで結果を確認し、［Close］をクリックしま

す。


7.6. ステーションビューア

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概要

ステーションビューアにより、RobotStudio がインストールされていないコン

ピュータ上にステーションを 3D で再生することができます。 3D でステーションを

見るのに必要なファイルと共に、ステーションファイルをパックすることができ

ます。また、記録された擬似を再生することもできます。

前提条件

• Windows XP SP2 および Windows Vista、および Windows 7 で動作します

• 再生するコンピュータには、.NET Framework 2.0 をインストールしておく必

要があります。

ステーションビューアを作成し、ロードする

1. ステーションビューアを作成するには、［File］メニューで [Share] をクリッ

クして、[Save Station as Viewer] を選択します。

2. ファイル名を指定し、.exe ファイルとして保存します。

注記：ステーションビューアを起動したときにコメントを見るには、［起動時

にコメントを表示］を選択し、ボックスにテキストを追加します。

注記！ステーションビューアに擬似を保存するには

• [Simulation Control] グループで、[Play] をクリックして [Record to

Viewer] を選択します。「擬似を実行するページ 335」を参照してください。

3. ステーションビューアをロードするには、ターゲットコンピュータ上のパッ

ケージ (.exe) ファイルをダブルクリックします。

結果が出力ウィンドウに表示され、埋め込まれたステーションファイルが自動

的にロードされ、3D ビューが現れます .

注記：ステーションビューアでは、RobotStudio 5.12 で作成したステーション

すべてを開くことができます。グラフィックビューで、パン、回転などの操作

を行うことができます。

ステーションビューアのユーザー設定を構成する

ステーションビューアのユーザー設定を構成するには、［File］で［Options］を


コマンドボタン

適用このボタンをクリックして、現在のページのオプションをすべて保存します。

リセットこのボタンをクリックして、現在のページで変更したすべての値をこのセッションで以前に設定した内容に戻します。

デフォルトこのボタンをクリックして、現在のページのすべての設定をデフォルトの値に戻します。




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オプション：一般：アピアランス

オプション：一般：グラフィック

擬似

擬似を実行する場合、オブジェクトの動作と可視性が記録されます。この記録は、

ステーションビューアのオプションとして含まれています。

ステーションビューアに記録された擬似が存在すると、擬似のコントロールボタ

ンが有効になります。

以下は、擬似のコントロールボタンです：

注記：擬似が VSTA マクロを実行する場合、ステーションビューアで擬似を再生す

る際には反映されません。

アプリケーション言語を選択

使用する言語を選択します。

注記：デフォルトの言語は、可能な場合はターゲットユーザのオペレーティングシステムと同じですが、それ以外は英語に設定されています。

色のテーマの選択使用する色を選択します。

3D グラフィックで使用する API を選択

3D グラフィックをレンダリングするために使用する低レベル API を選択します。デフォルト値は「Direct3D」ですが、「OpenGL」のほうが速度が速いかより安定している場合があります。

注記：このオプションを変更しても、再起動する必要はありません。

背景色色のテーマから、もしくはステーションに保存された色から色を選択します。

再生擬似の再生を開始、もしくは再開します。

停止擬似の再生を停止します。

リセットすべてのオブジェクトを初の状態にリセットし、プロセス時間表示をゼロに戻します。

実行モード擬似を一度、あるいは連続して実行する選択を行います

プロセス時間現在の擬似時間を表示します。

続き


7.7. オプション

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共通のボタン

オプション：一般：アピアランス

オプション：全般：ライセンス

オプション：全般：単位

オプション：一般：詳細設定

適用このボタンをクリックして、現在のページのオプションをすべて保存します。

リセットこのボタンをクリックして、現在のページで変更したすべての値をこのセッションで以前に設定した内容に戻します。

デフォルトこのボタンをクリックして、現在のページのすべての設定をデフォルトの値に戻します。

アプリケーション言語を選択

使用する言語を選択します。

色のテーマの選択使用する色を選択します。

位置の編集ボックスを赤、緑、青の背景で表示

変更ダイアログボックスの位置ボックスを色のついた背景で表示するには、このチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

インストール済みのライセンスキーを表示

クリックして、ライセンスキーの機能、バージョン、タイプ、有効期限、ステータスを表示します。

Activation Wizard クリックして RobotStudio ライセンスをアクティブ化します。

RobotStudio user experience program

• I want to help improve RobotStudio

• I do not want to participate right now

ユーザー体験レポートに参加するにはこのオプションを選択します。

注記：

• RobotStudio Basic ユーザーの場合、ユーザー体験レポートへの参加は必須です。

• RobotStudio Premium ユーザーの場合、ユーザー体験レポートへの参加は任意です。

数量単位を変更する数量を選択します。

ユニット数量の単位を選択します .

小数点の表示表示する小数の数を入力します。

小数点の編集変更時に編集できる小数の数を入力します。

Windows エラーレポートを有効化

このチェックボックスを選択して、エラーデータを直接Microsoft サーバーへ送信し、ABB サポートがダウンロードして分析できるようにします。Windows XP またはそれ以降でしか使用できません。

元に戻す／やり直しの回数

元に戻すあるいはやり直すことが可能な操作の回数です。この値を低くするほど、使用するメモリが少なくなります。

オブジェクトを削除する際に確認ダイアログを表示する

オブジェクトを削除する際に警告を表示します。




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オプション：全般：ファイルとフォルダ

オプション：一般：スクリーンショット

オプション：一般：スクリーンレコーダ

ターゲットと対応するMove 命令を削除する際に確認ダイアログを表示する

ターゲットと Move 命令を削除する際に警告を表示します。

起動時に実行中の仮想コントローラプロセスについて警告する

オーファン仮想コントローラプロセスについて警告を表示します。

ユーザープロジェクトフォルダ

プロジェクトフォルダへのパスを入力します。これは、RobotStudio の［開く］ダイアログボックスと［保存］ダイアログボックスに表示されるフォルダです。

... プロジェクトフォルダをブラウズするには、［参照］ボタンをクリックします。

自動的に文書のサブフォルダを作成

文書タイプに対して個々のサブフォルダの作成を有効にするには、このチェックボックスを選択します。

自動保存の有効化このチェックボックスを選択して、定義された間隔でステーションを自動保存します。デフォルトではオフになっています。

間隔自動保存を使用する場合に保存を実行する間隔を指定します .

近のステーションとコントローラのクリア

近アクセスしたステーションとコントローラのリストをクリアします。

文書位置 [文書位置 ]ダイアログボックスを開きます。詳しくは、「『Document Manager』ウィンドウページ 56」を参照してください .

アプリケーションウィンドウ全体

このオプションを選択して、アプリケーション全体をキャプチャします .

アクティブな文書ウィンドウ

このオプションを選択して、アクティブな文書ウィンドウ、通常はグラフィックウィンドウをキャプチャします。

クリップボードへコピーこのチェックボックスを選択して、キャプチャした画像をクリップボードへ保存します。

ファイルへ保存このチェックボックスを選択して、キャプチャした画像をファイルへ保存します。

位置画像ファイルの位置を指定します。デフォルトの位置は My Pictures システムフォルダです。

... 位置までブラウズします。

ファイル名画像ファイルの名前を指定します。デフォルト名は、「RobotStudio」に日付を付けたものです。

［ファイルサフィックス］ボックス

任意のファイルフォーマットを選択します。デフォルトのフォーマットは JPG です。

フレームレートフレームレートを秒単位のフレーム数で指定します。

ウィンドウと同じこのオプションを選択して、グラフィックウィンドウと同じ解像度を使用します。

制限解像度このオプションを選択して、解像度を限定します .

大幅大幅をピクセルで指定します。

続き




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オプション：ロボティックス：エディタ

オプション：ロボティックス：RAPID

オプション：ロボティックス：同期化

大の高さ大の高さをピクセルで指定します。

出力ファイルフォーマット

出力ファイルフォーマットを選択します。規定フォーマットは AVI です。

注意！出力フォーマットは WMV および MP4 でも保存できます。

ビデオ圧縮ビデオ圧縮フォーマットを選択します。

注記： DivX フォーマットはサポートされません。

後に記録を開始特定の時間が経過した後に記録を開始する際に、このオプションを選択します .

後に記録を停止特定の時間が経過した後に記録を停止する際に、このオプションを選択します .

長い行を折り返す長い行を折り返すにはこのチェックボックスを選択します。

テキストのスタイルさまざまなテキストクラスのアピアランスを指定します。

文字色エディターの文字色を指定します。

グローバルに定義された作業オブジェクトの警告でダイアログを表示する

他のタスクで既に宣言されているのを同じ名前を持つ作業オブジェクトがある場合は警告を表示するよう RobotStudio を設定するには、このチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

プログラム /モジュールをロードした後に同期ダイアログを表示する

プログラムやモジュールをロードしたときに［同期化］ダイアログボックスを表示するには、このチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

デフォルトデータの使用に関する通知を表示する

「wobj0」または「tool0」がアクティブになっており、これが現在の操作に使用される際に通知を受けたい場合は、このチェックボックスを選択します。デフォルト値：選択。

同期通知を表示するデフォルト値：選択。

ツールデータを作成する際にアクティブとして設定する

新しく作成したツールデータをアクティブに設定するには、このチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

作業オブジェクトを作成する際にアクティブとして設定する

新しく作成した作業オブジェクトをアクティブに設定するには、このチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

デフォルトの同期場所を使用する

データ（作業オブジェクトへのターゲットなど）を変換する際に、場所の同期化においてデフォルトの動作を使用します。デフォルト値：選択。

デフォルトの同期場所通知を表示する

上記の動作について通知します。デフォルト値：選択。

宣言のデフォルトの場所仮想コントローラと同期化する際に、対応するオブジェクトの場所を指定します。

続き




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オプション : ロボティックス : メカニズム

オプション：Robotics：仮想コントローラ

オプション：オンライン：認証

オプション：グラフィック：レンダラ

オプション：グラフィック：アピアランス

アプローチベクトルアプローチベクトルを選択します。デフォルト値は Z です。

トラベルベクトルトラベルベクトルを選択します。デフォルト値は X です。

ターゲット /Move 命令へのジャンプに対する構成チェックを有効化

ターゲットまたは Move 命令へジャンプする際に構成チェックの設定を有効にするには、このチェックボックスを選択します。このチェックボックスを選択して、ターゲットに確認された構成が割り当てられていない場合は設定するよう求められます。チェックボックスをオフにすると、現在のものに一番近い構成が使用されます。デフォルトでは選択されています。

常に一番手前仮想 FlexPendant を常に一番前に表示するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

透明を有効化仮想 FlexPendant のパーツを透明にするにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

ログコントローラがウォームスタートされる場合、

• このチェックボックスを選択し、コンソール出力をコントローラディレクトリの「console.log」にログします

• このチェックボックスを選択し、コンソール出力をコンソールウィンドウにログします

仮想オペレータウィンドウを表示

オペレータウィンドウ機能を有効にするには、このチェックボックスを選択します。デフォルト値：無効。

近のユーザー近のユーザーのリストです .

削除 / すべて削除これらのボタンは、近のユーザーを 1 人または複数削除する場合に使用します。

自動ログオフを有効にする

このチェックボックスは、自動的にログオフしたい場合に選択します。

タイムアウト自動的にログオフされるまでのセッションの長さを設定します。

3D グラフィックで使用する API を選択

3D グラフィックをレンダリングするために使用する低レベルAPI を選択します。デフォルト値は「OpenGL」ですが、「Direct3D」のほうが速度が速いか、より安定している場合があります。

背景色色のボックスをクリックして背景色を変更します。

傾き背景の色に傾斜を付けて表示するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトではオフになっています。

フロアの表示フロア（z=0）を表示するにはこのチェックボックスを選択します。フロアの色を変更するには、色のボックスをクリックします。デフォルトでは選択されています。

色フロアの色を変更するには色のボックスをクリックします。

続き




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オプション：グラフィック：操作性

ここで行った設定は、RobotStudio のすべてのオブジェクトに対して汎用です。［

グラフィックアピアランス ] ダイアログボックスでは、単一オブジェクトに対す

るこれらの設定を上書きできます。

オプション：グラフィック：ビヘイビア

透明フロアを透明にするにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

UCS グリッドの表示 UCS グリッドを表示するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

グリッド線の間隔 X ボックスに要求された値を入力して、UCS グリッドの X 座標の方向の間隔を変更します。デフォルト値は 1000mm（またはその他の単位の同量）です。

グリッド線の間隔 Y ボックスに要求された値を入力して、UCS グリッドの Y 座標の方向の間隔を変更します。デフォルト値は 1000mm（またはその他の単位の同量）です。

座標系の表示座標系を表示するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

詳細レベル詳細レベルを「自動」、「精細」、「中」、または「粗い」のいずれかに設定します。デフォルトでは「自動」になっています。

バックフェーシングの三角形を抜き出し

バックフェーシングの三角形を無視するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

バックフェーシングの三角形を抜き出すことでグラフィックの操作性が向上しますが、モデルの表面が正しく配置されていないと予期しない表示になる場合があります。

両側発光を有効化両側からのライティングを有効にするにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトではオフになっています。

次より小さいオブジェクトを抜き出し

オブジェクトを無視するサイズをピクセル単位で選択します。デフォルト値は 2ピクセルです。

モデルデータをグラフィックカードに保存（推奨）

モデルデータをグラフィックカードへ格納するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトではオフになっています。

モデルデータをグラフィックカードへ格納するとグラフィックの操作性が向上しますが、ハードウェアの組み合わせによって安定性に問題が出る場合があります。

ナビゲーションの感度バーをクリックして任意の位置までドラッグし、マウス動作やナビゲーションボタンを使用する際のナビゲーション感度を選択します。デフォルト値は 1です。

選択の半径（ピクセル）要求されたピクセル値をボックスに入力して、選択の半径（アイテムを選択するのにマウスカーソルをどれぐらい近くでクリックしなければならないか）を変更します。デフォルト値は 5です。

選択項目の強調表示選択したオブジェクトを、グラフィックウィンドウ内で色またはアウトラインで分類するか、まったくしないかを設定します。デフォルトでは色で分類します。

強調表示色色のボックスをクリックして強調表示の色を変更します。

選択のプレビューをアクティブ化

このチェックボックスを選択して、マウスカーソルが上を通るときに選択されているアイテムの強調表示を一時的に有効にします。デフォルトでは選択されています。

続き




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オプション：グラフィック：結合構成

オプション：擬似：衝突

オプション：擬似：仮想時間

選択したオブジェクトのローカル座標系を表示

選択したオブジェクトに対するローカル座標系を表示するには、このチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

法線許容差表面法線の大偏差を、［精細］、［中］、あるいは［粗い］ボックスに入力します。デフォルト値（度）は、精細：10、中：22.5、粗い：45（またはその他の単位の同量）です。

表面の許容差表面の大空間偏差を、［精細］、［中］、あるいは［粗い］ボックスに入力します。デフォルト値（度）は、精細：2、中：10、粗い：50（またはその他の単位の同量）です。

曲線の許容差曲線の大空間偏差を、［精細］、［中］、あるいは［粗い］ボックスに入力します。デフォルト値（度）は、精細：0.2、中：1、粗い：5（またはその他の単位の同量）です。

衝突検知を実行衝突を常に検知するか、擬似中のみ検知するかを選択します。デフォルトでは擬似中になっています。

衝突時にシミュレーションを停止

衝突時に擬似を停止するにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトではオフになっています。

衝突を出力ウィンドウにログ

衝突を出力ウィンドウへログするにはこのチェックボックスを選択します。デフォルトでは選択されています。

衝突をファイルにログ : 衝突をファイルへログするにはこのチェックボックスを選択します。［参照］ボタンをクリックしてログを書き込むファイルへブラウズします。デフォルトではオフになっています。

高速衝突検知を有効化結合構成の三角形ではなく、結合構成の境界ボックス間で衝突を検知して操作性を向上させるには、このチェックボックスを選択します。これは、三角形が本当の結合構成で、境界ボックスは常にそれよりも大きいため、不正な衝突レポートが発生する可能性があります。ただし、報告される衝突は常に本当です。オブジェクトが大きいほど、報告される偽の衝突数が増えます。

表示このボタンをクリックして、［ファイル］ボックスで指定したログファイルをメモ帳で開きます。

クリア ] をクリックします。

このボタンをクリックして、［ファイル］ボックスで指定したログファイルを削除します。

... このボタンをクリックして、庄取るをログするファイルをブラウズします。

仮想時間モード - フリー実行

このオプションは、RobotStudio で常にフリー実行モードを使用します。

注記！ Smart Component を使って作成した擬似は、現在このモードの VC でサポートされています。その結果、FlexPendant と ScreenMaker アプリケーションを Smart Component 擬似と共に FlexPendant で実行できます。

仮想時間モード - 時間スライス

このオプションは、RobotStudio で常に時間スライスモードを使用します。

続き




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オプション：擬似：精度

シミュレーション速度リアルタイムに対する擬似速度を設定します。定義できる擬似速度は大 200% です

As fast as possible このチェックボックスを選択すると擬似が高速度で実行されます。注記！このオプションを選択すると、擬似速度スライダが無効になります。

シミュレーションの時間ステップ

擬似の時間ステップを設定します。

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8 [ ホーム ] タブ

8.1. 概要

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8 [ ホーム ]タブ

8.1. 概要

[ ホーム ] タブ

[ホーム ] タブには、ステーションの構築、システムの作成、パスのプログラミン

グ、アイテムの配置に必要なコントロールがあります。


8.2. ABB ライブラリ

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8.2. ABB ライブラリ

ボタンについて

このボタンは、ロボット、ポジショナ、トラックを該当するギャラリーから選択

する際に使用します。


8.3. ライブラリのインポート

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8.3. ライブラリのインポート


このボタンは、機器、結合構造、ポジショナ、ロボット、ツール、トレーニング

オブジェクトをステーションライブラリにインポートする際に使用します。

ライブラリをインポートする

下記の手順を使ってステーションにライブラリをインポートします。

1.［ホーム ] メニューで［ライブラリのインポート］をクリックし、以下のコン

トロールから 1 つを選択します。

• 機器

• ユーザライブラリ

• 文書

• 位置

• ライブラリの参照

注記

また、コンポーネント xml ファイル (*.rsxml) をステーションに追加すること

もできます。

2. 装置をクリックし、予め定義された ABB メカニズムライブラリをインポートし

ます。

3. ユーザライブラリをクリックし、ユーザ定義ライブラリを選択します。

4. [ 文書 ] をクリックして [Document Manager] ウィンドウを開きます。

『Document Manager』ウィンドウページ 56 を参照してください。

5. [ 位置 ] をクリックして [ 文書位置 ] ウィンドウを開きます。 [ 文書位置 ] ウィ

ンドウページ 62 を参照してください .

6. [ ライブラリの参照をクリックし、保存されたライブラリファイルを選択しま

す。


8.4. ロボットシステム

3HAC032104-012 改訂 : E212


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［ロボットシステム ] ボタンを使用すると、システムをレイアウトやテンプレート

から作成できるほか、既存のシステムを選択したり、システムをロボットギャラ

リーから選択したり、コンベヤのトラッキングメカニズムの設定を行うことなど

ができます。

レイアウトからシステムを作成する

1.［レイアウトから ] をクリックして、ウィザードの初のページを開きます。

2. [ 名前 ] ボックスにシステムの名前を入力します。

3.［場所］ボックスに、システムが保存されるフォルダのパスを入力します。また

は、［参照］をクリックして、フォルダを参照します。

4. In the ［メディアプール］ボックスにメディアプールのパスを入力します。ま

たは、［参照］をクリックして、フォルダを参照します。

5.［RobotWare バージョン］リストで、使用したい RobotWare のバージョンを選択

します。


7.［メカニズム］ボックスで、システムに含めるメカニズムを選択します。


ここで、ウィザードは次の規則に従って、具体的なモーションタスクへのメカ

ニズムのマッピングを提案します。

• タスク当たり 1 つの TCP ロボットだけが許可されます。

• 大6つのモーションタスクを追加できますが、TCPロボットは4台だけが使

用可能であり、さらに初の 4 つのタスクに割り当てる必要があります。

• タスク数はメカニズムの数を超えることはできません。

• システムに1台のTCPロボットと1つの外部軸がある場合、それらは同じタス

クに割り当てられます。ただし、新しいタスクを追加して、外部軸をそれに

割り当てることができます。

• システムに複数の TCP ロボットがある場合は、外部軸は別のタスクに割り当

てられます。ただし、これらの外部軸を他のタスクに移動できます。

• 1 つのタスクにある外部軸の数は、キャビネット内の使用できるドライブモ

ジュールの数により制限されます（大型ロボットに 1 つ、中型ロボットに 2

つ、小型ロボットに 3 つ）。

注記：前のページでメカニズムを 1 つだけ選択した場合は、このページは表示

されません。

タスクは、該当するボタンを使用して追加や削除が可能です。メカニズムは該

当する矢印を使用して上下に移動できます。メカニズムをタスクにマッピング

するには：

9. オプションとして、マッピングの編集を行い、［次へ］をクリックします。

［システムオプション］ページが表示されます。




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10.[ システムオプション ] ページには、[ タスクフレー ] を対応する [ ベースフ

レーム ] と整列させるオプションがあります。

• 単一のロボットシステムに対しては、タスクフレームをベースフレームと整

列させるチェックボックスを選択します。

• [Multimove Independent」システムに対しては、タスクフレームを各ロボッ

トのベースフレームと整列させるチェックボックスを選択します。

• [Multimove Coordinated」システムに対しては、ドロップダウンリストから

ロボットを選択し、タスクフレームを選択したロボット用のベースフレーム

と整列させるチェックボックスを選択します。

11.サマリーを確認して、［完了］をクリックしあｍす。

システムに複数のロボットが含まれている場合は、タスク数とメカニズムの

ベースフレーム位置を［システム構成］ウィンドウで確認する必要がありま

す。

テンプレートシステムを追加する

1. [ テンプレートから ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［テンプレートシステムの選択］リストで適切なテンプレートを選択するか、

［参照］をクリックしテンプレートを参照します。

3. ライブラリグループで、ライブラリをインポートするか、既存のステーション

ライブラリを使用するかを選択します。

4.［システム］グループで名前と場所を入力し、［OK］をクリックします。

既存のシステムを追加する

1. [ 既存 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［システムプールの選択］リストで、フォルダを選択します。

3.［見つかったシステム］リストで、システムを選択します。

4. ライブラリグループで、ライブラリをインポートするか、既存のステーション

ライブラリを使用するかを選択します。


システムをロボットギャラリーから選択する

1. [ クイックシステム ] をクリックしてギャラリーを開き、適切なロボットをク


コンベヤを設定する

1.［設定］をクリックします。

2.［パーツのシーケンス］タブで、［利用可能なパーツ］から［パーツ］を選択し

ます。

右矢印ボタンが有効になります。

3. 右矢印ボタンをクリックして、［パーツ］を［コンベヤによって移動された

パーツ］リストまで移動します。

4. 上下矢印ボタンをクリックして、選択したパーツを［コンベヤによって移動さ

れたパーツ］リストに移動します。

続き




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5.［パーツのトラッキング］タブで、［コンベヤによって移動されたパーツ］から

［パーツ］を選択します。

6.［機械ユニット］リストから、［CNV1］を選択します。

7.［作業オブジェクト］リストから、作業オブジェクトを選択します。

8.［追加］をクリックします。作業オブジェクトがリストに表示されます。

注記：同一の作業オブジェクトを複数のロボットがトラッキングする場合、作

業オブジェクトをトラックする各ロボットの作業オブジェクトのペアが追加さ

れます。この手順は、トラッキングが行われる必要のある各作業オブジェクト

に繰り返し行われる必要があります。


10.コンベヤ機械ユニット（CNV1）をアクティブ化します。「機械ユニットのアク

ティブ化ページ 334

コンベヤからオブジェクトを削除する

1.［設定］をクリックします。

［コンベヤの設定］ダイアログボックスが表示されます。

2.［パーツのシーケンス］タブで、［コンベヤによって移動されたパーツ］から

［パーツ］を選択します。

左矢印ボタンが有効になります。

3. 左矢印をクリックして、［コンベヤによって移動されたパーツ］リストから

［利用可能なパーツ］リストにパーツを移動します。

続き


8.5. 結合構造のインポート

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8.5. 結合構造のインポート

結合構造のインポート

1.［ホーム ] メニューで［結合構造のインポート］をクリックし、以下のコント

ロールから 1 つを選択します。

• ユーザ結合構造

• 結合構造の参照

2. ユーザ結合構造をクリックし、ユーザ定義結合構造を選択します。

3. [ 結合構造の参照 ] をクリックし、結合構造のあるフォルダを参照します。

予め定義されている結合構造に対しては、ダイアログボックス内の左の [ 結合

構造 ] アイコンをクリックします。

4. 必要な結合構造を選択し、［開く］をクリックします .

結合構造を別のオブジェクトと共に移動する場合は、それを必要なオブジェク

トに付加します。「次に付加ページ 424」を参照してください。

結合構造のインポートの詳細レベルを変更するには、「オプションページ 202」

を参照してください .


8.6.1. フレーム

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8.6 フレーム

8.6.1. フレーム

フレームを作成する

1.［フレーム ] をクリックします。.

2. ダイアログボックスで、フレームの位置を指定します。

参照すべての位置またはポイントを関連させる参照座標系を選択します。

フレーム位置このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウでフレーム位置をクリックし、値を［フレーム位置］ボックスへ送信します。

フレームの方向フレームの方向の座標を指定します。

UCS として設定このチェックボックスを選択して、作成したフレームをユーザー座標系として設定します。


8.6.2. 3 ポイントからのフレームを作成

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3 ポイントからフレームを作成する

1. [3 ポイントからフレームを作成 ] をクリックして、ダイアログボックスを開き

ます。

2. フレームの指定方法を選択します。

3.［位置］を選択する場合：

• オブジェクトの［位置］を入力します。

• オブジェクトの［X 軸のポイント］を入力します。

• オブジェクトの［X-Y 面上のポイント］を入力します。

• ［作成］をクリックします。

4.［3 ポイント］を選択する場合：

• オブジェクトの［X 軸の初のポイント］を入力します。これはフレームの

原点に一番近いポイントです。

• オブジェクトの［X 軸の 2 つめのポイント］を入力します。これは X 軸の正方

向に向かって、より遠いポイントです。

• オブジェクトの［Y 軸のポイント］を入力します。

• ［作成］をクリックします。

［3 ポイントからフレームを作成］ダイアログボックス

次を使ってフレームを指定するには選択

X、Y および Z 座標、X軸上のポイント、X-Y面上のポイントを使ってフレームを指定する場合

位置

X軸の 2 つのポイントと、Y軸の 1つのポイントを使ってフレームを指定する場合

3 ポイント

位置位置と 2 つのポイントを使ってフレームを作成するにはこのオプションを選択します。

フレーム位置このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでフレーム位置をクリックし、値を［フレーム位置］ボックスへ送信します。

X軸のポイントこのボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイント位置をクリックし、値を［X軸のポイント］ボックスへ送信します。

X-Y 面上のポイントこのボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイント位置をクリックし、値を［X-Y 面上のポイント］ボックスへ送信します。

3ポイント 3つのポイントを使ってフレームを作成するにはこのオプションを選択します。

X軸の初のポイントこのボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイント位置をクリックし、値を［X軸の初のポイント］ボックスへ送信します。

X軸の 2つめのポイントこのボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイント位置をクリックし、値を［X軸の 2つめのポイント］ボックスへ送信します。




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Y 軸のポイントこのボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイント位置をクリックし、値を［Y 軸のポイント］ボックスへ送信します。

UCS として設定このチェックボックスを選択して、作成したフレームをユーザー座標系として設定します。

続き



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作業オブジェクトを作成する

1. [ 作業オブジェクト ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［その他のデータ］グループで新しい作業オブジェクトの値を入力します。

3.［ユーザーフレーム］グループで以下の一つを実行します。

• ユーザーフレームの位置を設定するには、作業オブジェクト用に［位置 X、

Y、Z］と［回転 rx、ry、rz］の値を［値］ボックスをクリックして入力し

ます。

• [ポイント別フレーム]ダイアログボックスを使用して、ユーザーフレームを

選択します。

4.［オブジェクトフレーム］グループでユーザーフレームに対するオブジェクト

フレームの位置を再設定するには以下のどれかを使います。

• オブジェクトフレームの位置を設定するには、［位置 X、Y、Z］の値を［値］

ボックスをクリックして入力します。

• ［回転 rx、ry、rz］には、［RPY (Euler XYX)］または［クォータニオン］を

選択し、次に［値］ダイアログボックスに回転値を入力します。

• [ポイント別フレーム]ダイアログボックスを使用して、オブジェクトフレー


5.［同期化プロパティ］グループで新しい作業オブジェクトの値を入力します。

6.［作成］をクリックします。作業オブジェクトが作成され、パスとターゲットブ

ラウザのロボットノードの下にある［ターゲット］ノードに表示されます。

［作業オブジェクトの作成］ダイアログボックス

名前作業オブジェクトの名前を指定します。

ロボットは作業オブジェクトを保有

作業オブジェクトがロボットによって保持されるかどうかを選択します。［True］を選択すると、ロボットは作業オブジェクトを保持します。その場合、ツールはステーショナリになるか、別のロボットによって保持されます。

機械ユニットで移動作業オブジェクトを移動させる機械ユニットを選択します。このオプションは、［プログラム済み］が［False］に設定されている場合しか使用できません。

プログラム済み作業オブジェクトが固定座標系を使用している場合は［True］を、移動可能なオブジェクト（外部軸）を使用する場合は［False］を選択します。

位置 x、y、z このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでフレーム位置をクリックし、値を［位置］ボックスへ送信します。

回転 rx、ry、rz UCS にある作業オブジェクトの回転を指定します。

ポイント別フレームユーザーフレームのフレーム位置を指定します。

位置 x、y、z このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウでフレーム位置をクリックし、値を［位置］ボックスへ送信します。

回転 rx、ry、rz 作業オブジェクトの回転を指定します。

ポイント別フレームオブジェクトフレームのフレーム位置を指定します。




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ストレージタイプ［PERS］または［TASK PERS］をクリックします。作業オブジェクトを Multimove モードで使用する場合は、［ストレージタイプ］として［TASK PERS］を選択します。

モジュール作業オブジェクトを宣言するモジュールを選択します。

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8.8. ツールデータ

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8.8. ツールデータ

ツールデータを作成する

1. レイアウトブラウザ、ツールバーが作成されるロボットがアクティブタスクと

して設定されるようにします。

2. [ ツールデータ ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3.［その他のデータ］グループで、

• ツールの［名前］を入力します。

• ［ロボットホールドツール］リストでロボットがツールをホールドするかど

うかを選択します。

4. フレームの選択グループで、

• ツールの［位置 X、Y、Z］を定義します。

• ツールの［回転 rx、ry、rz］を入力します。

5. データのロードグループで、

• ツールの重量を入力します。

• ツールの重心を入力します。

• ツールの慣性を入力します。

6. 同期化プロパティグループで、

• ［ストレージタイプ］リストで、［PERS］または［TASK PERS］を選択します。

ツールデータを MultiMove モードで使用する場合は、［TASK PERS］を選択し

ます。

• ［モジュール］リストで、ツールデータを宣言するモジュールを選択します。

7.［作成］をクリックします。グラフィックウィンドウにツールデータが座標シ

ステムとして表示されます。


8.9.1. ターゲットのティーチ

3HAC032104-012 改訂 : E222


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8.9 ターゲット

8.9.1. ターゲットのティーチ

ターゲットをティーチする

ターゲットをティーチするには、次の手順にしたがってください。

1. レイアウトブラウザで、ターゲットをティーチしたい作業オブジェクトとツー

ルを選択します。

2. ロボットを希望する位置へジョグします。

注記：ロボットを線形にジョグするには、仮想コントローラが実行中でなけれ

ばなりません。

3. [ ターゲットのティーチ ] をクリックします。

4. 新規ターゲットが、ブラウザ内のアクティブ作業オブジェクトノードの下に作

成されます。グラフィックウィンドウでは、TCP 位置に座標系が作成されます。

ターゲットでのロボット構成が保存されます。


8.9.2. ターゲットの作成

2233HAC032104-012 改訂 : E


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ターゲットを作成する

1. レイアウトブラウザで、ターゲットを作成したい作業オブジェクトを選択しま

す。

2. [ ターゲットの作成 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3. ターゲットの位置付けに使いたい［参照］座標システムを選択します。

4.［ポイント］ボックスで、［新規追加］をクリックし、次にグラフィックウィン

ドウで希望する位置をクリックしてターゲットの位置を設定します。または、

［座標ボックス］に値を入力し、［追加］をクリックすることもできます。

5. ターゲットの［方向］を入力します。グラフィックウィンドウの選択された位

置に仮の十字マークが表示されます。必要に応じて位置を調整します。ター

ゲットを作成するには、［作成］をクリックします。

6. ターゲットが作成されるワークオブジェクトを変更する場合は、［More］ボタ

ンをクリックして［ターゲットを作成］ダイアログボックスを拡大します。

［作業オブジェクト］リストで、ターゲットを作成したい作業オブジェクトを

選択します。

7. ターゲット名をデフォルトの名前から変更したい場合は、［拡大］ボタンをク

リックして［ターゲットを作成］ダイアログボックスを拡大し、［ターゲット

名］ボックスに新しい名前を入力します。

8.［作成］をクリックします。ターゲットがブラウザとグラフィックウィンドウに


注記：作成されたターゲットにはロボット軸の構成が与えられていません。

ターゲットに構成値を追加するには、［ModPos］または［構成］ダイアログ

ボックスを使用します。

注記：外部軸を使用する場合は、アクティブ化された外部軸の位置はすべて

ターゲットに保存されます。

ターゲットの位置付けを選択

ステーションのワールド座標システムで絶対位置にしたい場合

ワールド

アクティブ作業オブジェクトの位置に関連しています

作業オブジェクト

ユーザー定義座標システム上の位置にしたい場合

UCS




3HAC032104-012 改訂 : E224


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［ターゲットの作成］ダイアログボックス


位置このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウでフレーム位置をクリックし、値を［位置］ボックスへ送信します。

方向ターゲットの方向を指定します。

追加このボタンをクリックしてポイントとその座標を［ポイント］リストへ移動させます。

変更このボタンをクリックして、［ポイント］リストで既に定義したポイントを選択してから新しい値を入力して変更します。

ポイントターゲットのポイントです。ポイントを追加するには、［新規追加］をクリックし、グラフィックウィンドウで任意のポイントをクリックしてから［追加］をクリックします。

拡大 /縮小このボタンをクリックして、［ターゲットの作成］ダイアログボックスの部分を詳細表示あるいは簡易表示します。

ターゲット名ここで、作成しているターゲットの名前を変更します。これは、［ターゲットの作成］ダイアログボックスを詳細表示している場合にしか表示されません。

作業オブジェクトここで、ターゲットを作成しようとしている作業オブジェクトを変更します。これは、［ターゲットの作成］ダイアログボックスを詳細表示している場合にしか表示されません。

続き


8.9.3. ジョイントターゲットの作成

2253HAC032104-012 改訂 : E


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8.9.3. ジョイントターゲットの作成

ジョイントターゲットを作成する

1. [ ジョイントターゲットの作成 ] をクリックして、ダイアログボックスを開き

ます。

2. ジョイントターゲットのデフォルト名を変更したい場合は、新しい名前を［名

前］ボックスに入力します。

3.［軸の値］グループで次を実行します。

• ［ロボット軸］の為には、［値］をクリックし、下向き矢印をクリックしま

す。［ジョイント値］ダイアログボックスが表示されます。ボックスにジョ

イント値を入力し、［受諾］をクリックします。

• ［ジョイント軸］の為には、［値］をクリックし、下向き矢印をクリックしま

す。［ジョイント値］ダイアログボックスが表示されます。ボックスにジョ

イント値を入力し、［受諾］をクリックします。

4.［作成］をクリックします。ジョイントターゲットがブラウザとグラフィック

ウィンドウに表示されます。

［ジョイントターゲットの作成］ダイアログボックス

名前ジョイントターゲットの名前を指定します。

ロボット軸［値］リストをクリックし、［ジョイント値］ダイアログボックスに値を入力してから［受諾］をクリックします。

外部軸［値］リストをクリックし、［ジョイント値］ダイアログボックスに値を入力してから［受諾］をクリックします。

ストレージタイプ Multimove モードでジョイントターゲットを使用するには、［ストレージタイプ］として［TASK PERS］を選択します。

モジュールジョイントターゲットを宣言するモジュールを選択します。


8.9.4. エッジ上のターゲットを作成する

3HAC032104-012 改訂 : E226


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概要

[ エッジ上のターゲット ] はターゲットを作成し、グラフィックウィンドウ内の

ターゲットポイントを選択することにより、命令を結合構造の表面のエッジに

沿って移動させます。結合構造のエッジ上の各ポイントは、ロボットターゲット

をエッジに対して位置決めするためのプロパティを持っています。

エッジ上のターゲットを作成する

1.［ホームタブで［ターゲット］をクリックし、［エッジ上のターゲットを作成す

る］を選択します。

［エッジ上のターゲット］ダイアログボックスが表示されます。

注記

グラフィックウィンドウ内の選択モードが自動的に [ 表面 ] に設定され、ス

ナップモードが [ エッジ ]に設定されます。

2. ボディまたはパーツの表面をクリックし、ターゲットポイントを作成します。

隣のエッジにも近いポイントが計算され、リストボックスにターゲットポイ

ントの Point 1、Point 2　---　として追加されます。

注記

エッジが 2 つの表面で分けられる場合、垂直および接線方向は選択された表面

によって異なります。

3. 以下の変数を使用して、ターゲットがどのようにエッジ上のポイントに関係し

ているかを指定します。

選択する変数指定する項目

垂直オフセットエッジから表面の垂直方向のターゲットまでの距離を指定します。

横方向オフセットエッジからエッジの接線に対して垂直なターゲットまでの距離を指定します。

アプローチ角度（逆の）垂直表面とターゲットのアプローチベクター間の角度を指定します。

移動方向を逆転ターゲットの移動ベクターがエッジ接線に対して平行かあるいは逆平行かを指定します。




2273HAC032104-012 改訂 : E


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注記

各ターゲットポイントに対して、アプローチのプレビューおよび移動ベクター

は、グラフィックウィンドウ内のエッジ上のポイントを表す複数の矢印および

1 個の球として表示されます。矢印のプレビューは、変数が変更されると動的

に更新されます。

4. [ 削除 ] をクリックし、リストボックスからターゲットポイントを削除します。

5. [ 詳細（More）] をクリックし、[エッジ上にターゲットを作成（Create

Targets on Edge ）] ダイアログボックスを展開して以下の拡張オプションを選

択します。

6.［作成］をクリックします。

ターゲットポイントおよび Move 命令（選択した場合）が作成され、[ 出力 ]

ウィンドウおよびグラフィックウィンドウ内に表示されます .

使用するオプション実行する事柄

ターゲット名ターゲット名をデフォルトの名前から新規のユーザー定義名に変更する

タスクターゲットを追加するタスクを選択する。

デフォルトでは、ステーション内の有効なタスクが選択されます。

作業オブジェクトエッジ上のターゲットを作成する作業オブジェクトを選択します。

Move 命令の挿入ターゲットに加えて、選択したパス手順に追加される Move命令を作成します。

有効なプロセス定義およびプロセステンプレートが使用されます。

続き


8.10. 空のパス

3HAC032104-012 改訂 : E228


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8.10. 空のパス

空のパスを作成する

1.［パスとターゲット］ブラウザで、パスを作成したいフォルダを選択します。

2. [ 空のパス ] をクリックします .

3. ターゲットの正しいモーションプロパティを設定するには、［要素］ツール

バー内の［アクティブなプロセスの変更］ボックス内でアクティブなプロセス


4. 注記：アクティブなテンプレートが［MoveAbsJoint］に設定されている場合：

• パスにドラッグされるターゲットは（ブラウザでは異なったアイコンとして

認識される）［ジョイントターゲット］に変換されます。

• ジョイントターゲットとその命令は、［wobj0］および［tool0］だけを使用

できます。

• 一つのターゲットを他のタイプ（例えば［MoveJoint］）として使用すること

は出来ません。その場合は、まず削除し、それから再度作成しなければなり

ません。

• ターゲットが仮想コントローラと同期化された時は、ジョイントターゲット

値が計算され、RAPID プログラムに挿入されます .


8.11. AutoPath

2293HAC032104-012 改訂 : E


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8.11. AutoPath

概要

AutoPath は、CAD 形状に基づいて正確なパス ( 直線式と円形 ) を生成するのに役

立ちます。

前提条件

形状オブジェクトは、エッジ、曲線、またはその両方に必要です。

AutoPath の作成

下記の手順を使って AutoPath を生成します。

1.［Home タブで［Path］をクリックし、［AutoPath］を選択します。

[AutoPath] ダイアログボックスが表示されます。

2. AutoPath を作成する形状オブジェクトのエッジまたは曲線を選択します。

選択項目は、グラフィックウィンドウの [<Start>] と [<End>] の間にエッジと

して表示されています。

注記

• 形状オブジェクトの場合、曲線 ( エッジではなく ) を選択すると、選択した曲

線に表示されるすべてのポイントがグラフィックウィンドウのリストにエッ

ジとして追加されます。

• 必ず連続したエッジを選択してください。

3. [Remove] をクリックして、グラフィックウィンドウから近追加されたエッジ

を削除します。

注記

選択したエッジの順序を変更するには、[Reverse] チェックボックスを選択し

ます。

4. 設定できる近似値パラメータは次のとおりです。

次に、値を選択するか、新しい値を入力してください。

目的

MaxDist(mm) 生成したポイント間の大距離を設定します。

MinDist(mm) 生成したポイント間の小距離を設定します。つまり、小距離より近いポイントはフィルタされます。

ChordDev(mm) 生成したポイントに許可される形状描写からの大偏差を設定します。

MaxRadius(mm) 外周を線と見なす前に、直径の大きさを決定します。つまり、線は無限の直径を持った円として考慮できるということです。

Linear 各ターゲットについて線形移動指示を生成します。



8.11. AutoPath

3HAC032104-012 改訂 : E230


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5.［Create］をクリックして、新しい AutoPath を生成します。

新しいパスが作成され、[Approximation parameters] で設定されたように生成

したターゲット用に挿入されます。

注記

ターゲットはアクティブ作業オブジェクトに作成されます。

6.［閉じる ] をクリックします。.

Circular 選択したエッジが円形セグメントを描写する円形移動指示を生成します。

Constant 定数、Max Dist、距離を使ってポイントを生成します。

次に、値を選択するか、新しい値を入力してください。

目的

続き


8.12. MultiMove

2313HAC032104-012 改訂 : E


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8.12. MultiMove

概要

MultiMove ウィンドウのページ間を移動するには、ナビゲーションペインのタブを

クリックしてください。デフォルトで、タブは一般的なワークフローに沿った順

序で並んでいます。

[ 設定 ] タブ

[ モーション動作 ] タブ

このタブでは、ロボットの相互動作に関する制約と規則を定めます。デフォルト

の設定では特に制約がないため、ジョイント動作がも少なくなります。モー

ション動作は、次のような場合に便利です。

• ツールの向きまたは位置をロックする。

• 許容差を承認してサイクル時間や到達範囲を適化する。

• ジョイントモーションを制限することで衝突やシンギュラリティを防ぐ。

システム構成

システムの選択ここで、プログラムするロボットのあるシステムを選択します。

システムシステムの各ロボットが、このグリッドの各列に示されます。コラムでは、次に説明する設定を実行します。

有効化このチェックボックスを選択して、MultiMove プログラムでロボットを使用します。

タイプロボットがツールとワークピースのどちらを保持するか指定します。

ロボットロボットの名前を表示します。

パス構成更新このボタンをクリックして、パスのいずれかが変更されたときにグリッドにあるパスを更新します。変更が検知され、更新が必要になるとボタンが赤になります。

パスステーションにある各パスが、このグリッドの各列に示されます。コラムでは、次に説明する設定を実行します。

有効化プログラムで使用するパスのチェックボックスを選択します。

順序パスが実行される順序を示しています。順序を変更するには、［パス］コラムのリストを使ってパスが表示されている列の順序を変更します。

パスパスを実行する順序を設定します。

開始位置他のロボットがジャンプする先のロボットを選択

新しい開始位置を作成する際に、他のロボットが到達しようと試みるロボットを選択します。

適用他のロボットを新しい開始位置へジャンプさせます。



8.12. MultiMove

3HAC032104-012 改訂 : E232


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ジョイントの影響と TCP の強制の両方によって、ロボットのモーションは規制さ

れます。これらの設定を変更することで、操作性が低下したり、適切な解決方法

が見つからないような状況に陥る場合があります。ジョイント重量の重量値と TCP

強制によって、各ジョイントの設定や TCP の方向がロボットの相互の動きに作用

するか設定します。重要なのは重量値の違いで、絶対値ではありません。矛盾し

た動作が設定されると、も低い重量値を持つ設定が優先されます。

規制するよりもツール許容差のほうがより多くのモーションを可能にします。そ

のため、許容差はサイクルと処理にかかる時間を短縮し、ロボットの到達範囲を

拡大します。また、許容差にも重量値があり、ここでもロボットがその許容差を

どのように使用するか設定します。低い値は許容差がより多く使用されることを

意味し、高い値はロボットが許容差を回避しようとすることを意味します。




TCP 制限は、ツールの位置と方向を制御します。TCP 制限を有効にすると、ツール

のモーションが減少し、ワークピースのモーションが増加します。

ツール許容差は、ツールとワークピース間で許可された偏差を制御します。デ

フォルトで、許容差は有効ではなく、偏差は許可されていません。許容差を有効

にすると（可能な場合）、モーションの操作性を向上させる場合があります。たと

えば、ツールがその Z 軸に対して対称な場合、生成されたパスの精度に影響を与

えずに Rz 許容差を有効にできます。

ツールのオフセット設定は、ツールとパスの固定距離です。

ジョイントの影響

ロボットの選択規制するロボットのジョイントを選択します。

ロボットのジョイントロボットのジョイントとその規制重量を表示します。各ジョイントごとに個別の列で表示されます。

軸どの軸に規制が適用されるかを表示します。

影響軸に対するモーションがどれだけ規制されるかを指定します。0はロックされた軸を意味し、100 はデフォルトの規制値に比べて規制がないことを意味します。

TCP 制限アクティブ TCP このグリッドには、TCP の位置と回転がその制限重量と共に表示されます。

有効化このチェックボックスを選択して、この TCP ポーズに対する規制をアクティブにします。

ポーズ規制の対象である TCP ポーズを表示します。

値規制されるポーズの値を指定します。値を入力するか、［TCP からピック］ボタンをクリックして現在の TCP 位置の値を使用します。

続き



8.12. MultiMove

2333HAC032104-012 改訂 : E


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[ パスの作成 ] タブ

このタブでは、MultiMove ロボットに対する RobotStudio のパスを作成します。作

成されたパスは、後に実行されたテスト擬似中に表示されたモーションと一致

します。

［設定］グループでは、ツールロボットのタスクとワークピースロボットを相互に

接続する MultiMove プロパティを設定します .

［WP ロボット設定］グループでは、ワークピースロボットに対して生成されるタス

クのプロパティを設定します .

［パスの生成］グループにはパスを作成するボタンがあります。

影響 TCP 値に対するモーションがどれだけ規制されるかを指定します。0 はロックされたこのポーズでの TCP を意味し、100 はデフォルトの規制値に比べて規制がないことを意味します。

ツール許容差

有効化このチェックボックスを選択して、このツールポーズに対する許容差をアクティブにします。

ポーズ規制の対象であるツールポーズを表示します。

値許容差が適用されるポーズの値を指定します。

影響許容差のサイズを指定します。0 は偏差なし、100 はすべての偏差が許可されることを意味します。

ツールのオフセット

有効化このチェックボックスを選択して、このツールポーズに対するオフセットをアクティブにします。

ポーズオフセットの設定の対象であるツールポーズを表示します。

オフセットオフセットの値を指定します。

設定開始 ID ロボットに対する命令の同期化で使用する初の ID 番号を指定します .

ID ステップインデックス続く ID 番号間の差異を指定します。

SyncIdent のプリフィクス syncident 変数のプリフィクスを指定します。これはツールロボットに対するタスク内の Sync 命令とワークピースロボットを相互に接続します.

タスクリストのプリフィクス tasklist 変数のプリフィクスを指定します。これは同期化するツールロボットとワークピースロボットに対するタスクを識別します。

パスプリフィクス生成されたパスに対するプリフィクスを指定します .

ターゲットプレフィックス生成されたターゲットに対するプリフィクスを指定します .

続き



8.12. MultiMove

3HAC032104-012 改訂 : E234


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[MultiTeach] タブ

このタブでは、MultiMove プログラムのロボットに対して完全に同期化された

Move 命令をティーチします。

WP ロボット設定

WP 作業オブジェクトワークピースロボットに対して生成されたターゲットが属する作業オブジェクトを指定します .

WP TCP ターゲットへ到達する際にワークピースロボットが使用するツールデータを指定します。

パスの生成パスの作成このボタンをクリックして、指定された設定に基づいて後にテストしたモーションに対して RobotStudioでパスを生成します。

設定パスプリフィクス作成するパスに対するプリフィクスを指定します。

ターゲットプレフィックス生成されたターゲットに対するプリフィクスを指定します .

開始 ID ロボットに対する命令の同期化で使用する初の ID 番号を指定します .

ID ステップインデックス続く ID 番号間の差異を指定します。

SyncIdent のプリフィクス syncident 変数のプリフィクスを指定します。これはツールロボットに対するタスク内の Sync 命令とワークピースロボットを相互に接続します.

タスクリストのプリフィクス tasklist 変数のプリフィクスを指定します。これは同期化するツールロボットとワークピースロボットに対するタスクを識別します .

Sync 命令のタイプを選択使用する同期化のタイプを選択します。

連携済み：すべての Move 命令がロボットに対して同期化されることを意味します。

半連携済み：ロボットが時に個別に作業し、それ以外の場合（ワークピースの位置を変更する際など）は相互待機します。

連携のタイプについて詳しくは、『MultiMove application manual』を参照してください。

セットアップターゲットをティーチするためのロボットを選択します。このグリッドには、このターゲットに対して使用される作業オブジェクトとツールも表示されます。

ティーチ MultiTeach 情報作成された Move 命令を含む階層ツリーを表示します。ツーリは、レイアウトブラウザのツリーと同じような構造です。

続き



8.12. MultiMove

2353HAC032104-012 改訂 : E


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[ テスト ] タブ

RobotStudio の MultiMove ウィンドウには、MultiMove プログラムをテストするコ

マンドのページがあります。デフォルトの位置は MultiMove ウィンドウの一番下

です .

［ステータス］グループには、擬似のステータスが表示されます。これは、現在の

設定がテストされたかどうか、エラーが発生したかどうかを表示します。

［ステータス］グループに加えて、仮想コントローラからの情報も擬似中は

RobotStudio の出力ウィンドウに表示されます。

MultiTeach 現在の位置に対する設定で選択されたロボットに対して Move 命令を作成します。作成された Move 命令は、即座に MultiTeach 情報ツリーの正しい位置へ挿入されます。

完了命令の作成を確認します。

再生 << < > >> それぞれの記号は、ロボットをパスの 1つ前、および次のターゲットへジャンプさせます。二重矢印ボタンは、一度に複数のターゲットをジャンプし、単一の矢印は 1回のクリックで 1つのターゲットをジャンプします。

再生このボタンをクリックして、ロボットをパスに沿って移動させます。

［再生］には、次のコマンドをアクティブにできるリストボックスがあります :

• 現在の位置を保存 : 現在の開始位置を保存します。計算されたモーションはロボットの開始位置に基づいているため、開始位置を保存しておくと別のソリューションをテストする際に便利です。

• 保存しておいた位置を復元 : ロボットを保存しておいた開始位置へ戻します。

• 後の閉じたループの位置を復元 : ロボットを後に使用した開始位置へ移動させます。

• 閉じたループ : ロボットの現在の位置に基づいて適切な開始位置を検出し、動作の計算を準備します。

• 計算 : 動作を計算して実行します。

擬似速度擬似を実行する速度を設定します。

設定終位置で停止このチェックボックスを選択して、パスを一度実行した後で擬似を停止させます。このチェックボックスをオフにすると、擬似は手動で停止させるまで何度も継続して再生します.

続き



8.12. MultiMove

3HAC032104-012 改訂 : E236


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MultiMove 構成システムウィザード

MultiMove 構成システムウィザードは、MultiMove システムに対してロボットと作

業オブジェクトを構成するためのツールです。MultiMove 機能を開始したときに作

業オブジェクトが正しく構成されていないと、ウィザードを実行するよう要求さ

れます。このウィザードは MultiMove の［ツール］ページから手動で開始するこ

ともできます。

このウィザードには 4 ページあり、下部にある情報ペインは現在のページを示し

ています。

オンラインで擬似このチェックボックスを選択して、動作を計算したように擬似を実行します .

これは、ロボットが到達できないターゲットを表示して報告するため、トラブルシューティングに有用です。

エラーによりキャンセルこのチェックボックスを選択して、エラーが発生した際に擬似を停止させます。初のエラーが識別されたらオンライン擬似を使用してエラーメッセージの数を小限にする際に、［エラーによりキャンセル］を使用することをお勧めします。

閉じたループを監視このチェックボックスを選択して、グラフィックウィンドウで適切な開始位置の検索を表示します。

このチェックボックスをオフにすると、開始位置を見つけたときにロボットをそこへジャンプさせます。

ワークピースロボット［ワークピースロボット］ページには、ワークピースを保持するロボットを選択するリストがあります。

ワークピースロボットとしてセットアップできるのは 1つのロボットだけです。ステーションにワークピースを保持するロボットが複数ある場合は、そのうちの 1つをワークピースロボットとして設定して他のロボットをツールロボットとして設定してから、ワークピースを保持するだけのパスをこれらのロボットに対して作成します。

ツールロボット［ツールロボット］ページには、ワークピースで作業するロボットを選択するリストがあります。

ツールロボットとして選択されたすべてのロボットは、ワークピースロボットに対して座標設定されます。システムのロボットのうち、ワークピースロボットとしてもツールロボットとしても選択されなかったものは座標設定されません。

作業オブジェクト［作業オブジェクト］ページには、MultiMove パスを作成するターゲットで作業オブジェクトを指定するボックスがツールロボットごとにあります。ウィザードは、MultiMove を有効にするためにこの作業オブジェクトをワークピースロボットに対して付加します .

新しく作成する作業オブジェクトの名前をボックスへ入力するか、［既存の作業オブジェクトを使用］チェックボックスをオンにしてリストから名前を選択します。

続き



8.12. MultiMove

2373HAC032104-012 改訂 : E


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注記

このウィザードは、RobotWare システムを正しく構成するためのものではありませ

ん。正しいオプションが使用されていないと、RobotStudio で MultiMove 機能を使

用できたとしても、生成された MultiMove パスを仮想コントローラに対して同期

化できません。

[ パスの解析 ] ツール

このツールは、既存のパスが MultiMove に対して正しく連携していることを確認

します。

パスアナライザは独自のウィンドウを開き、3 種類のページがあります。下部にあ

る情報ペインは現在のページを示しています。

[ID の再計算 ] ツール

これは、MultiMove プログラムと手動で作業するためのツールです。MultiMove パ

スにある Move 命令に対して新しい sync ID 変数を設定します。同期化するすべて

のパスで同じ開始 ID と ID ステップインデックスを持つツールを使用することで、

すべてのパスに同じ数の Move 命令が含まれている場合に ID を確実に一致させる

ことができます。

結果［結果］ページには、ステーションの構成のサマリが表示されます。

［完了］をクリックして終了するか、［戻る］をクリックして戻って設定を変更します。

パスの選択有効化分析に含むタスクを選択します。

タスクタスクの名前を表示します。

パス現在のタスクに対して分析するパスを選択します .

分析分析このボタンをクリックして、分析を開始します。

報告

xx0600002648

OK：パスは指定された項目に対して適応しています。

xx0600002649

情報：パスは指定された項目に対して完全に適応してはいませんが、ロボットプログラムは実行可能な場合があります。

xx0600002650

エラー：パスは指定された項目に対して適応しておらず、ロボットプログラムは実行不可能です。

タイトル ID を再計算するためのパスの名前を表示します。

開始 ID パスにある初の ID の番号を設定します。

ID ステップインデックス各 Move 命令に対する ID 番号の数値を増分させる大きさを設定します。

続き



8.12. MultiMove

3HAC032104-012 改訂 : E238


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[ パスを MultiMove パスに変換 ] ツール

これは、MultiMove プログラムと手動で作業するためのツールです。パスにあるす

べての Move 命令に対して sync ID 変数を追加し、オプションで SyncMoveOn/Off

命令に対しても追加できるため、MultiMove で使用する通常のパスを準備します .

MultiMove プログラムの作成に対して一度に 1 つのパスのツールを使用し、1 つの

パスを各ロボットに対して変換し、Sync 命令に追加する tasklist と syncidents

を作成します。

[ タスクリストの作成 ] ツール

これは、MultiMove プログラムと手動で作業するためのツールです。RAPID データ

タイプ tasksの変数を作成します。これは同期化されるタスクを識別します。各

SyncMoveOn または WaitSyncTask 命令で、使用するタスクリストを指定します。

[Syncident の作成 ] ツール

これは、MultiMove プログラムと手動で作業するためのツールです。RAPID データ

タイプ SyncIdentの変数を作成します。これは同期化される Sync 命令を識別し

ます .

ID が定義されている命令だけを更新

このチェックボックスを選択して、既存の ID を持つ命令に対してこれらの ID を再計算します。

このチェックボックスをオフにすると、ID を持たない命令に対して ID を作成します（たとえば、座標設定しなければならない新しい Move 命令を追加した場合）。

［SyncMoveOn とSyncMoveOff の間の命令だけを更新］チェックボックス

このチェックボックスを選択して、パスの既に同期化したパーツに属する Move 命令だけを対象にします。

このチェックボックスをオフにすると、パスのすべてのパーツで命令の ID を更新します。

タイトル ID を再計算するためのパスの名前を表示します。

開始 ID パスにある初の ID の番号を設定します。

ID ステップインデックス各 Move 命令に対する ID 番号の数値を増分させる大きさを設定します。

前後に SyncMoveOn ／ Offを追加する

このチェックボックスを選択して、同期化を開始および停止させる命令を追加します .

タスクリスト名タスクリストの名前を指定します。

含まれるタスクリストに含むタスクごとにチェックボックスを選択します。

Syncident 名作成する SyncIdent の変数を指定します。

SyncIdent が作成されるタスク

この Syncident を使用するタスクごとにチェックボックスを選択します。

続き


8.13. ティーチ命令

2393HAC032104-012 改訂 : E


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8.13. ティーチ命令

Move 命令をティーチする

1. レイアウトブラウザで、アクティブなロボット、作業オブジェクト、ツール、

モーションタイプ、パスが、作成する Move 命令に適していることを確認しま

す。

2. ロボットを希望する場所へジョグします。フリーハンドモードでロボットを

ジョグする場合は、スナップモードを使って、そのＴＣＰをステーションの

オブジェクトにスナップすることもできます。

3. [ ティーチ命令 ] をクリックします。 Move 命令がパスの後に作成されます。


8.14. Move 命令

3HAC032104-012 改訂 : E240


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8.14. Move 命令

Move 命令と、それに対応するターゲットを作成する

Move 命令を作成するには：

1. [Move 命令 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. Ｍｏｖｅ命令用の［参照座標システム」を選択します。

3. Ｍｏｖｅ命令によって到達する［位置］を入力するには、［座標］ボックス内

の［新規追加］をクリックし、次にグラフィックウィンドウで必要な終点をク

リックします。または、［座標ボックス］に値を入力し、［追加］をクリックす

ることもできます。

4. Move 命令の［方向］を入力します。

5.［拡大 / 縮小］ボタンをクリックすると、［Move 命令の作成］ダイアログボック

スを拡大したり縮小したりできます。ダイアログボックスを拡大すると、

［ターゲット名］と、（Move 命令が付いた）ターゲットが属する［作業オブジェ

クト］を変更できます。

6. Move 命令を作成するには、［作成］をクリックします。Move 命令は、パスノー

ドの下にターゲットへの参照として表示されます。

jointtarget 動作用［Move 命令の作成］ダイアログボックス

名前ここで、Move 命令を作成する際に作成するターゲットの名前を変更します。

ロボット軸ロボットのジョイント値を指定します。ボックスを選択し、リストをクリックして値を設定します .

［外部軸］ボックスステーションに外部軸がある場合は、それらに対するジョイント値を指定します。ボックスを選択し、リストをクリックして値を設定します .

ストレージタイプこのボタンをクリックして、［Move 命令の作成］ダイアログボックスの部分を詳細表示あるいは簡易表示します。

モジュールジョイントターゲットを宣言するモジュールを選択します。


8.15. Action 命令

2413HAC032104-012 改訂 : E


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8.15. Action 命令

アクション命令を作成する。

1.［パスとターゲット］ブラウザで、どこに Action 命令を挿入するか選択しま

す。

2.［パス］を右クリックし、Action 命令の挿入を選択します。

［Action 命令の作成］ダイアログボックスが表示されます。

3.［命令のテンプレート］リストで、作成する Action リストを選択します。

4. オプションとして、［命令引数］グリッドの中の命令引数を変更することもで

きます。各命令引数について詳しくは、『RAPID reference manual』を見てくだ

さい。


Action 命令を以下の場所に挿入するには

選択

パスの初に挿入するにはそのパスを選択

他の命令の後に挿入するにはその前の命令を選択


8.16. 命令テンプレートマネージャ

3HAC032104-012 改訂 : E242


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概要

命令テンプレートマネージャは、RobotStudio のデフォルトセット以外の命令のサ

ポートを追加する際に使用します .

例えば、RobotWare Dispense オプション付きロボットコントローラシステムには、

DispL や DispC などの接着に関連した専門 Move 命令があります。命令テンプレー

トマネージャを使用すると、これらの命令テンプレートを手動で定義することが

できます。命令テンプレートは、XML フォーマットにエクスポートされ、後に再び

使用することができます .

RobotStudio には、該当する RobotWare オプションのロボットコントローラシステ

ムにインポートして使用できる、あらかじめ設定された XML ファイルがあります。

これらの XML ファイルには、Move 命令と Action 命令の両方があります .

注記：RobotWare Arc を使用する際は、RobotStudio ArcWelding PowerPac を使用

することをお勧めします。

命令テンプレートは、以下の Robotware オプションをサポートします：

• Cap ( 連続アプリケーションプロセス )

• Disp (Dispense)

• Trigg ( 固定位置イベント )

• Spot Pneumatic

• Spot Servo

• Spot Servo Equalizing

• ペイント

xx0600003320




2433HAC032104-012 改訂 : E


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テンプレートをインポートする

1.［インポート］をクリックして、［ファイルを開く ] ダイアログボックスを開

きます。

2. インポートするファイルを選択して、［OK］をクリックします .

項目説明

1 インポート、エクスポート、および検証するためのボタンです。

2 命令テンプレートのツリーです。この階層ツリーを使ってテンプレートを整理します .

テンプレートは常にも低いノードにあります。ツリーにある特定ノードについて詳しくは、下記の項目 5を参照してください。

3 命令テンプレートの編集と作成に関する簡単な説明です。

4 命令グリッドです。ツリーで選択されたオブジェクトの引数と設定がすべてここに表示されます。編集できるのは白いボックスだけです。赤い値は、その値が有効ではないことを示しています。

5 命令テンプレートの一番上のノードです。ここで、テンプレートがどのタスクに属しているかが分かります。

6 Action 命令ノードには、Action 命令テンプレートに関連しているすべてが含まれています。

7 Action 命令の記述ノードは Set DO 命令で示されており、その種類の Action命令テンプレートに対して設定できる引数を定義します。

仮想コントローラで実行されているシステムが認識しているすべてのAction 命令に関する Action 命令記述を作成できます。

8 Action 命令テンプレートノードはデフォルトで示され、引数に対して定義された値と共に Action 命令の記述のインスタンスが含まれています。

9 Move 命令ノードには、Move 命令テンプレートに関しているすべてが含まれています。

10 Move 命令の記述ノードには、そのタスクに対する Move 命令の記述がすべて含まれています。

命令の記述がリストにない場合は、このノードを右クリックして追加してください。仮想コントローラで実行されているシステムが認識しているすべての Move 命令に関する Move 命令記述を作成できます。

11 Move 命令の記述ノードは MoveAbsJ ノードで示されており、その種類の Move命令テンプレートに対して設定できる引数を定義します。

Action 命令とは異なり、特定の Move 命令の記述に関連している命令テンプレートは、階層が複雑なため、記述の子ノードには格納されません。

12 プロセスの定義ノードにはすべてのプロセスの定義が集められており、プロセステンプレートのセットが含まれています。そのため、特定のプロセスに対して適化された命令テンプレートが含まれています。

13 プロセスの定義ノードは汎用の Move プロセスで示されており、プロセステンプレートのセットが含まれています。そのため、特定のプロセスに対して適化された命令テンプレートが含まれています。

14 プロセステンプレートノードは汎用の Default プロセスで示されており、Move 命令のテンプレートのセットが含まれています。そのため、特定のプロセスに対して適化された引数値が含まれています。

1つのプロセステンプレートは、Move 命令の記述で定義された Move 命令タイプごとに 1 つの Move 命令テンプレートを保持できます .

15 Move 命令テンプレートノードは MoveJ で示され、特定のプロセスに対してカスタマイズされた引数値を持つ Move 命令の記述のインスタンスが含まれています。

続き




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テンプレートをエクスポートする

1. ツリービューでエクスポート可能なノードを選択し、［エクスポート］をク

リックして、［ファイルを保存 ] ダイアログボックスを開きます。


テンプレートを検証する

1. ツリービューでノードを選択し、［検証］をクリックします。.

無効なものがあれば、各ノードのアイコンやツールヒントに反映され、出力

ウィンドウに報告されます。

続き


8.17.1. 移動

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8.17 [ フリーハンド ]グループ

8.17.1. 移動

アイテムを移動する

1. オブジェクトブラウザで、移動したいアイテムを選択します。

2. [ 移動 ] をクリックします。

3. グラフィックウィンドウで、いずれかの軸をクリックして、アイテムを希望す

る位置にドラッグします。


8.17.2. 回転

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8.17.2. 回転

アイテムを回転する

1. レイアウトブラウザで、回転したいアイテムを選択します。

2. [ 回転 ] をクリックします。

3. グラフィックウィンドウで、いずれかの回転リングをクリックして、アイテム

を希望する位置にドラッグします。

アイテムの回転時に ALT キーを押すと、アイテムは一度に 10 度ずつ変化しま

す。


8.17.3. ジョイントのジョグ

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8.17.3. ジョイントのジョグ


1. レイアウトブラウザで、移動したいロボットを選択します。

2. [ ジョイントのジョグ ] をクリックします。

3. 移動したいジョイントをクリックし、希望する位置にドラッグします。

ロボットのジョイントをジョグ中に［ALT］キーを押さえると、ロボットは 10

度ずつ移動します。［f］キーを押さえると、ロボットは 0.1 度ずつ移動しま

す。


8.17.4. 線形にジョグ

3HAC032104-012 改訂 : E248


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8.17.4. 線形にジョグ

ロボットの TCP をジョグする

1. レイアウトブラウザで、移動したいロボットを選択します。

2.［フリーハンド ] グループで、［線形にジョグ］をクリックします。ロボットの

TCP に座標系が表示されます。

3. 移動したい軸をクリックし、TCP を希望する位置にドラッグします。

ロボットを線形にジョグ中に［f］キーを押さえると、ロボットは小さいス

テップで移動します。


8.17.5. ジョグの方向転換

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8.17.5. ジョグの方向転換

TCP 回転の方向付け

1. [Layout] ブラウザで、方向を変更したいロボットを選択します。

2.［Freehand］グループで、［Jog Reorient］をクリックします。

TCP の周りに方向リングが表示されます。

3. 方向リングをクリックしながらロボットをドラッグして、TCP を希望する位置

に回転させます。

X、Y、および Z 方向がユニットと共に表示されます。

注記

方向転換中に ALT キーを押すとロボットが 10 ユニット単位で、F キーを押すと

0.1 ユニット単位で動きます。

注記

方向転換の動作は、参照座標軸 (World、Local、UCS、Active Workobject、

Active Tool) によって異なります。


8.17.6. マルチロボットのジョグ

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8.17.6. マルチロボットのジョグ

ロボットをマルチロボットモードでジョグする

1. [ フリーハンド ] グループで、[ マルチロボットのジョグ ] をクリックします。

利用可能なロボットのリストから、ジョグするロボットを複数選択します。

2. ジョグのモードを選択してロボットの 1 つをジョグすると、他のロボットもそ

の動作に従います。


8.18. 3D ビューグループ

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概要

3D ビューグループを使うと、ビュー設定の選択、グラフィックビューの制御、新

しいビューの作成、選択したターゲット、フレーム、パス、部品、およびメカニ

ズムの表示 / 非表示を行うことができます。次のオプションが使用できます：

• 3D Settings

• Show/Hide

• [ 表示 ]

3D 設定

次のうちいずれかのグラフィックウィンドウのビュー設定を選択できます。

表示 / 非表示

表示 /非表示を切り替えられるのは次のオプションです。

• Target Names

• Frame Names

• Path Names

• All Targets/Frames

• All Paths

• All Parts

• All Mechanisms

設定説明

Frame Size

• Large

• Medium

• Small

フレームの表示を大、中、小と切り替えられます。

Projection

• Orthographic

• Perspective

オブジェクトの正射投影および透視投影ビューを表示できます。

Representation

• 表面

• Wireframe

• Both

• Hidden-line removal

非表示の線を削除することにより、オブジェクトを表面、ワイヤーフレーム、その両方で表示できます。




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ビュー

グラフィックビューを制御して新しいビューを作成できます。

設定説明

View All ステーションの全オブジェクトを表示できます。

View Orientation 次の方法でオブジェクトを表示できます。

• Front

• Back

• 右（Right）

• 左（Left）

• Top

• Bottom

New View グラフィックウィンドウに [View] タブを追加します。

Create Viewpoint 仮想カメラの場所や方向を 3D 環境で保存します。詳しくは、「ビューポイントページ 253」を参照してください。

Create Markup テキストマークアップを作成します。詳しくは、「マークアップページ 255」を参照してください。

続き


8.19. ビューポイント

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概要

ビューポイントは、仮想カメラの場所や方向を 3D 環境で保存します。擬似の実行

中に、カメラの動作を作成するためのステーションの関心領域を保存します。

ビューポイントを作成する

ステーションにビューポイントを作成する方法は 2 つあります。

1.［ホームタブで［表示］をクリックし、［ビューポイントの作成］を選択しま

す .

2.［レイアウト］ブラウザでステーションを右クリックし、［ビューポイントの

作成］を選択します .

ビューポイントが作成され、レイアウトブラウザの左側に表示（目のアイコン）

されます。

注記：ビューポイントの位置と方向は、3D グラフィックの矢印としても表示され

ます。

注記：デフォルトでは、新しく作成されたビューポイントは見えないようになっ

ており、グラフィックをクリックしても選択することはできません。

ビューポイントの機能

［レイアウト］ブラウザで、［ビューポイント］を右クリックすると、次の機能を

実行することができます：

関数説明

ビューポイントに移動アクティブな 3D ビューを、ビューポイントに保存された場所に移動します

現在の状態に設定ビューポイントを、アクティブな 3D ビューの現在の場所および方向に修正します。

注記！この作業は元に戻せません。

表示ビューポイントの 3D を表示 /非表示に切り替えます


削除ビューポイントを削除します


名前の変更ビューポイントの名前を変更します





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ビューポイントに移動

[ イベントマネージャ ] を使って、アクティブな 3D ビューを [ ビューポイント ]

に保存された場所に移動することもできます。

1. ビューポイントを作成します。「ビューポイントを作成するページ 253」を参

照してください .

2. イベントを追加します。 [ イベントマネージャページ 326

［新しいイベントの作成］ダイアログボックスが表示されます。

3.［アクティブ化］の［擬似］、および［イベントトリガタイプ］の［］を選択し

ます。擬似時間［次へ］をクリックします。

4. アクティブ化時間を設定します。［次へ］をクリックします。

5.［操作タイプの設定］から［ビューポイントに移動］を選択します。［次へ］を


6.［ビューポイントの選択］からビューポイントを選択し、移行時間を設定しま

す。

7.［完了］をクリックします。

注記：［ビューポイントに移動］機能は、ステーションビューアで擬似を再生

する際に実行することもできます。

続き


8.20. マークアップ

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概要

マークアップとは 3D グラフィックで表示されるテキストボックスです。測定また

はフリーハンド実行中に表示される一時的テキストに似ていますが、これはス

テーションの一部です。

マークアップはレイアウトブラウザにノードとして表示され、ステーション保存

時にもそのままです。グラフィックウィンドウのある位置を指すテキストバブル

として表示されます。

Create Markup

下記の手順に従って、オブジェクトにマークアップを作成します。

1.［Home タブで［View］をクリックし、［Create Markup］を選択します。

［Create Markup］ダイアログボックスが表示されます。

注記

あるいは［Layout］ブラウザでステーションを右クリックし、［Create Markup］

を選択してダイアログボックスを表示させます。

2. [Markup Text] フィールドに、マークアップテキストの名前を入力します。

3. [Pointer position] で、ポインタの位置を設定します。

4. [Text position] で、

• [3D] オプションを選択して、ポインタからのオフセットテキスト位置を設定

します。

• [2D] オプションを選択して、ポインタからのウィンドウ位置を設定します。


マークアップ関数

［Layout］ブラウザで［Markup］を右クリックすると、次の関数を実行することが

できます：

関数説明

表示 3D グラフィックのマークアップの表示 / 非表示を切り替えます。

Modify Markup マークアッププロパティを変更します。

Attach to マークアップを別のグラフィックオブジェクトに付けます。

分離添付されたマークアップを外します。

削除マークアップを削除します。

名前の変更マークアップオブジェクトの名前を変更します。




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Modify Markup

下記の手順に従って、マークアッププロパティを変更します。

1.［Layout］ブラウザでマークアップを右クリックし、［Modify Markup］を選択し

ます。

［Modify Markup］ダイアログボックスが表示されます。

2. マークアップテキスト、ポインタ位置、またはテキスト位置を変更します。

3. [Apply] をクリックして変更を有効にします。


続き

9 [ モデリング ] タブ

9.1. 概要

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9 [ モデリング ]タブ

9.1. 概要

[ モデリング ] タブ

[モデリング ]タブには、コンポーネントの作成やグループ化、ボディの作成、測

定、CAD 操作のためのコントロールがあります。


9.2. コンポーネントグループ

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9.2. コンポーネントグループ

コンポーネントグループを作成する

1. [ コンポーネントグループ ] をクリックします。［グループ］ノードがレイア

ウトブラウザに表示されます。

2. オブジェクトをクリックしてグループに追加します。オブジェクトを［グルー

プ］ノードにドラッグします。


9.3. 空のパーツ

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9.3. 空のパーツ

空のパーツを作成する

1. [ 空のパーツ ] をクリックします。［パーツ］ノードがレイアウトブラウザに



9.4.1. 『Smart Component』

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9.4 『Smart Component』

9.4.1. 『Smart Component』

概要

[Smart Component] は（3D グラフィック表示付き、または無しの）RoboｔStudio

オブジェクトの 1 つで、その中にはコードビハインドおよび・またはその他の

Smart Component のアグリゲーションにより実施される動作があります。

用語

以下の表は、Smart Component での作業に使用する種々の用語について説明してい

ます。

用語定義

コードビハインド [Smart Component] と関連付けられている .NET クラスで、特定のイベントに反応することにより、特別な動作をします。例えば、擬似時間ステップやプロパティ値の変更、等です。

[ 動的 ] プロパティ Smart Component に付属しており、値、タイプを持っており、その他の特性含んでいるオブジェクトです。プロパティ値は、Smart Component の動作を制御するためにコードビハインドが使用します。

[ プロパティ] バインディング

あるプロパティの値を別のプロパティに接続します。

[ プロパティ ] 属性値制限などの動的プロパティの追加情報を含んでいるキー値のペアです。

[I/O] 信号 Smart Component に付属しており、値、方向（入力・出力）を持っており、ロボットコントローラ上の I/O 信号に類似したオブジェクトです。信号値は、Smart Component の動作を制御するためにコードビハインドが使用します。

[I/O] 接続ある信号の値を別の信号に接続します。

アグリゲーションより複雑な動作を実行するために、バインディングおよび・または接続を使用していくつかの Smart Component を接続するプロセスです。

アセット Smart Component に含まれているデータオブジェクトです。使用にはコードビハインドアセンブリおよびローカライズリソースも含まれます。


9.4.2. Smart Component Editor

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9.4.2. Smart Component Editor

概要

Smart Component Editor は、グラフィカルユーザインターフェースを使用して

Smart Component を作成、編集し、まとめることができます。また、xml ベースの

ライブラリコンパイラの代わりに使用することができます。

Smart Component Editor のレイアウト

Smart Component Editor はアイコン、名前、テキストボックスに入力することに

より記述が変更できる記述用のコンポーネント、およびコンボボックスから構成

されています。

コンボボックスは、コンポーネント内のローカライズした文字列（キャプション

および説明）を編集するための言語を指定します。アプリケーション言語が異

なっていても、デフォルトの言語は常に英語です。詳しくは、アセットページ 263


Smart Component Editor は次のタブから構成されています。

• ［構成］タブページ 262

• [ プロパティ ] および [ バインディング ] タブページ 265

• [ 信号 ] および [ 接続 ] タブページ 268

• [Design] タブページ 271

Smart Component Editor の起動

1. コンテキストメニューから [Smart Component] をクリックするか [ コンポーネ

ントの編集 ] を選択します。

［Smart Component Editor］ウィンドウが表示されます。


9.4.3. ［構成］タブ

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9.4.3. ［構成］タブ

概要

[ 構成 ] タブは以下から構成されています。

• 子コンポーネントページ 262

• 保存状態ページ 263

• アセットページ 263

子コンポーネント

子コンポーネントは、コンポーネントに含まれている全てのオブジェクトを表示

するリストボックスです。ライブラリに接続されているオブジェクトには、オブ

ジェクトがロックされていることを示すオーバーレイが付いています。 Smart

Component が初に表示され、その後他のタイプのオブジェクトが続いて表示され

ます。

リストからオブジェクトを 1 つ選択すると、以下のコマンドが右側のパネルに表

示されます。

選択したオブジェクトを右クリックし、以下のコンテキストメニュー項目を表示します

コマンド説明

コンポーネントを追加する

リストから子オブジェクトをコンポーネントに追加します。

ビルトインのベース Smart Component、新規の空の Smart Component、ファイルからのライブラリ、またはファイルからの形状部分を選択することができます。

注意！

• 基本コンポーネントは用途に基づいてサブメニューとして整理されます。例えば、[Signals and Properties]、[Sensors]、[Actions] などです。

• 近使用したコンポーネントは上位に表示されます。

Smart Component の詳細については、「Basic Smart Componentページ 272」を参照してください。

親を編集する [Editor] のコンテキストを、現在編集中のコンポーネントの親に設定します。親がステーションの場合には、[Station Logic ページ 333] を参照してください。

ライブラリから接続解除する

選択したオブジェクトをライブラリから接続解除し、編集できるようにします。

XML へエクスポートするダイアログボックスを開いて、コンポーネント定義をそのプロパティと *.rsxml としてエクスポート・保存します。

項目説明

編集 [Editor] のコンテキストを、選択した子オブジェクトに設定します。

削除子オブジェクトを削除します .

ブラウザで表示オブジェクトを [レイアウト ]ブラウザで表示するかを示します。

[Role] として設定オブジェクトをコンポーネントの [Role] として設定します。 Smart Component は [Role] オブジェクトの特定の特性を引き継ぎます。たとえば、ツール付きのコンポーネントを [Role]としてロボットに取り付けると、[ToolData] が作成されます。



9.4.3. ［構成］タブ

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保存状態

コンポーネントの状態は後で復元できるように保存できます。状態には、状態が

保存された時に選択したコンポーネントと、その子コンポーネントの変更可能な

項目が含まれています。次の命令が使用できます。

現在の状態を保存

1. [ 名前 ] のテキストボックスに状態の名前を入力します。既存の状態が同じ名

前を使用している場合には、その状態を上書きするように求められます。

2. [ 説明 ] のテキストボックスに説明を入力します。

3. 保存する値で、保存する値を選択します。

4. すべての子コンポーネントの状態を保存するためのチェックボックスを選択し

ます。

注記

ステーションレベルで作業する場合、

• 保存する値で、保存した状態内の特定の[仮想コントローラ値]を選択するこ

とができます。

• ステーションの状態は常に保存されるので、循環のオプションを選択する必

要はありません。

詳しくは、「Station Logic ページ 333」を参照してください .

アセット

コンポーネント内に含まれているアセットはグリッドとして表示されます。

次の命令が使用できます。

プロパティオブジェクト用の [ プロパティ ]エディタダイアログボックスを開きます。詳細については、[プロパティエディタページ289］を参照してください。

項目説明

コマンド説明

現在の状態を保存 [現在の状態を保存 ]ダイアログボックスを開きます。 [ 現在の状態を保存ページ 263] を参照してください。

選択した状態を復元コンポーネントを選択した状態に復元します。

詳細選択した状態の詳細な情報を表示するウィンドウを開きます。

削除選択した状態を削除します .

コマンド説明

アセットを追加ダイアログボックスを開き、ファイルをアセットとして参照および選択できるようにします。

アイコンを設定するダイアログボックスを開き、Smart Component を表す画像を参照および選択できるようにします。

続き



9.4.3. ［構成］タブ

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注記

プロパティおよび信号用のテキストリソース（説明）は Resources.<language-

id>.xml と呼ばれるアセットに保存されます。これが削除されると、その言語のテ

キストが空になり、デフォルト（英語）が使用されます。アプリケーション言語

にかかわらず、コンポーネントをオーサリングする時のデフォルトの言語は常に

英語です .

すべてのアセットを更新する

すべてのアセットを、ディスク上の対応するファイルのデータと入れ替えます。ファイルが使用できない場合には、警告メッセージが出力ウィンドウに表示されます。

表示する関連付けられているプログラム内の選択したアセットを開ききます

保存するダイアログボックスを開き、選択したアセットを保存できるようにします。

削除する選択したアセットを削除します .

コマンド説明

続き


9.4.4. [ プロパティ ] および [ バインディング ] タブ

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9.4.4. [ プロパティ ]および [バインディング ]タブ

概要

[プロパティ ]および [ バインディング ] タブは以下から構成されています :

• [ 動的プロパティ ] ページ 265

• プロパティバインディングページ 266

[ 動的プロパティ ]

コンポーネント内に含まれている動的プロパティはグリッド内に表示されます。

次の命令が使用できます

動的プロパティを追加または編集する

[動的プロパティを追加する ] ダイアログボックスでは、新規の動的プロパティを

作成、または既存のプロパティを編集することができます。

次のコントロールを使用できます。

コマンド説明

[動的プロパティ ]を追加する

[ 動的プロパティを追加する ]ダイアログボックスを開きます。「動的プロパティを追加または編集するページ 265」を参照してください。

子プロパティを表示する [子プロパティを表示する ]ダイアログボックスを開きます。 [ 子プロパティを表示するページ 266] を参照してください。

編集する選択したプロパティ用の [ 動的プロパティを編集する ] ダイアログボックスを開きます。

削除する選択したプロパティを削除します .


プロパティ識別子プロパティの識別子を指定します。識別子はアルファベットと数字の組合せで、文字で始まり、固有でなくては成りません。

説明プロパティの詳細な説明です。

読み取り専用 [プロパティエディタ ]のような GUI 内でプロパティ値が変更可能かを示します。

プロパティのタイプ使用できるプロパティのタイプのリストから 1 つを指定します。

プロパティ値プロパティ値を指定します。プロパティエディタのタイプおよび・または属性を変更すると、コントロールが更新されます。

属性プロパティエディタの属性を追加、削除、および変更できるようにします。

使用可能な属性は以下の通りです :

• MinValue

• MaxValue

• Quantity

• Slider

• AutoApply

注記！数値の属性は SI 単位で指定されます。




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注記：既存のプロパティを編集する場合、[ 識別子 ]および [ タイプ ] のコント

ロールはロックされ、変更できません。入力が有効であれば、[OK] ボタンが有効

になり、プロパティを追加または更新することができます。有効でない場合には、

エラーアイコンが表示されます。

子プロパティを表示する

[ 子プロパティを表示する ] ダイアログボックスでは、子オブジェクト内で、既存

のプロパティに新規のプロパティを追加し、バインドすることができます。新規

のプロパティは子プロパティと同じタイプと属性を持ちます。


プロパティバインディング

コンポーネント内に含まれているプロパティバインディングはグリッド内に表示

されます。

次の命令が使用できます。

バインディングを追加または編集する

[ バインディングを追加する ] ダイアログボックスでは、プロパティバインディン

グを作成、編集することができます。

次のオプションが使用できます：:


プロパティ識別子新規のプロパティの識別子です。デフォルトでは、選択した子プロパティの識別子と同じです。

バインディング方向プロパティをバインディングする方向を指定します。

ソースまたはターゲットオブジェクト

プロパティを表示する子オブジェクトを指定します。

ソースまたはターゲットプロパティ

子プロパティを指定します。

コマンド説明

バインディングを追加する

[バインディングを追加する ] ダイアログボックスを開きます。

式バインディングを追加する

[式バインディングを追加する ] ダイアログボックスを開きます。

編集する選択したバインディングのタイプにより、[ バインディングを編集する ]または [式バインディングを編集する」ダイアログボックスを開きます。

削除する選択したバインディングを削除します .


ソースオブジェクトソースプロパティの所有者を指定します。

ソースプロパティバインディングのソースを指定します。

ターゲットオブジェクトターゲットプロパティの所有者を指定します。

ターゲットプロパティバインディングのターゲットを指定します。

注記！ソースプロパティと同じタイプのプロパティのみがリストアップされます。

続き




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式バインディングを追加または編集する

[ 式バインディングを追加する ] ダイアログボックスでは、プロパティバインディ

ングのソースとして数式を指定することができます。


循環バインディングを許可する

ターゲットプロパティを同じコンテキスト内で 2 度設定することを許可します。そうしない場合には、エラーが発生します。

注記：ターゲットリストボックスには、動的プロパティだけでなく、ターゲットとしてのみ使用可能でソースとしては使用できないオブジェクトトランスフォームなどの、いくつかの共通プロパティも表示されます。



式数式を指定します。

許可されている数式を以下に示します。

• 許可されている演算子 : +, - (unary and binary) *, /, ^ (power), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() and Abs().

• 許可されているオペランド: 現在のSmart Componentおよび子 Smart Component 上の数値定数、PI、および数値動的プロパティ。

注記：テキストボックスは IntelliSense に似た機能を持っているので、使用可能なプロパティから選択できます。テキストボックスに入力された式が無効な場合には、エラーアイコンが表示されます .

ターゲットオブジェクトターゲットプロパティの所有者を指定します。

ターゲットプロパティバインディングのターゲットを指定します。

注記！数値プロパティのみがリストアップされます。

続き


9.4.5. [ 信号 ] および [ 接続 ] タブ

3HAC032104-012 改訂 : E268


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9.4.5. [ 信号 ]および [接続 ]タブ

概要

[ 信号 ] および [ 接続 ] タブは以下から構成されています :

• I/O 信号ページ 268

• I/O の接続ページ 269

I/O 信号

コンポーネント内に含まれている [I/O 信号 ] はグリッド内に表示されます。

次の命令が使用できます :

I/O 信号を追加または編集する

[I/O 信号を追加する ] ダイアログボックスでは、I/O 信号を編集すること、およ

びコンポーネントに 1 つまたはそれ以上の I/O 信号を追加することができます。


コマンド説明

I/O 信号を追加する [I/O 信号を追加する ] ダイアログボックスを開きます。

子信号を表示する [子信号を表示する ] ダイアログボックスを開きます。

編集する [信号を編集する ] ダイアログボックスを開きます。

削除する選択した信号を削除します .


信号のタイプ信号のタイプと方向を表示します。

次のタイプおよび信号が使用できます :

• Digital

• Analog

• Group

信号の基本名信号の名前を指定します。

名前には低 1つのアルファベット文字または数字が含まれており、文字（a ～ｚまたはＡ～Ｚ）で始まらなければなりません。

注記：2 つ以上の信号が作成されると、接尾数字が [ 開始 ] インデックスによって指定され、[ ステップ ] が名前に追加されます。

信号値信号の初期値を指定します。

説明信号を説明するテキストです。複数の信号を作成する時には、すべてが同じ説明を持ちます。

自動リセットデジタル信号が過渡動作を行うことを指定します .

注記！これはデジタル信号にのみ適用されます。信号値が自動的に 0にリセットされることを示します。

信号数作成する信号の数を指定します。

開始インデックス複数の信号を作成する時に、初の接尾数字を指定します。

ステップ複数の信号を作成する時に、接尾数字の間隔を指定します。

小アナログ信号の小値を指定します。

注意！これはアナログ信号にのみ適用されます。

大アナログ信号の大値を指定します。

注記：これはアナログ信号にのみ適用されます。



9.4.5. [ 信号 ] および [ 接続 ] タブ

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注記！既存の信号を編集する場合、[ 信号値 ] および [説明 ] のみが変更可能で

あり、その他のすべてのコントロールはロックされます。

入力が有効であれば、[OK] が有効になり、信号を追加または更新することができ

ます。有効でない場合には、エラーアイコンが表示されます。

子信号を表示する

[ 子信号を表示する ]ダイアログボックスでは、子オブジェクト内で、信号に接続

されている新規の入出力信号を追加することができます。


I/O の接続

コンポーネント内に含まれている [I/O 信号 ] はグリッド内に表示されます。

次のコントロールを使用できます :

I/O 接続を追加または編集する

[I/O 接続を追加する ] ダイアログボックスでは、I/O 接続を作成、または既存の

接続を編集することができます。


非表示 [プロパティエディタ ]や [ 入出力シミュレータ ] のようなGUI 内でプロパティを非表示にするかを示します。

読み取り専用 [プロパティエディタ ]や [ 入出力シミュレータ ] のようなGUI 内でプロパティ値が変更可能かを示します。



信号名作成する信号の名前を指定します。デフォルトでは、選択した子シグナルの名前と同じです。

子オブジェクト信号を表示するオブジェクトを指定します。

子信号子信号を指定します。


入出力の接続を追加する [I/O 接続を追加する ]ダイアログボックスを開きます。

編集する [I/O 接続を編集する ]ダイアログボックスを開きます。

I/O 接続を管理する [I/O 接続を管理する ]ダイアログボックスを開きます。

削除する選択した接続を削除します .

上または下に移動選択した接続をリストの中で上下に移動して並べ替えます。


ソースオブジェクトソース信号の所有者を指定します。

ソース信号接続のソースを指定します。ソースは、子コンポーネントからの出力または現在のコンポーネントからの入力でなければなりません。

ターゲットオブジェクトターゲット信号の所有者を指定します。

ターゲット信号接続のターゲットを指定します。ターゲットは、ソースと同じタイプでなければならず、子コンポーネントへの入力または現在のコンポーネントからの出力でなければなりません。

循環接続を許可するターゲット信号を同じコンテキスト内で 2 度設定することを許可します。そうしない場合には、エラーが発生します。

続き



9.4.5. [ 信号 ] および [ 接続 ] タブ

3HAC032104-012 改訂 : E270


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I/O 接続を管理する

[I/O 接続を管理する ] ダイアログボックスには、コンポーネントの I/O 接続のグ

ラフィックビューが表示されます。

このビューにより、接続を追加、削除、および変更することができます。デジタ

ル信号のみが表示されます。


I/O 接続を管理する

以下の手順を使用すると、新規の I/O 接続を追加、削除、および作成することが

できます。

1. [ 追加する ] をクリックし、[ ソースを追加する ] または [ ターゲットを追

加する ] または [論理ゲートを追加する ] を選択して、ソース信号、ター

ゲット信号、または論理ゲートをそれぞれ追加します。

2. 十字カーソルが現れるまでカーソルを [ ソース信号 ] に向けて移動します。

3. 左のマウスボタンでクリックし、論理ゲートに向けてドラッグして新規の

I/O 接続を作成します。

4. 信号、接続、または論理ゲートを選択し、［削除 ] をクリックして削除しま

す。


ソースおよびターゲット信号

接続、左へのソース信号、および右へのターゲット信号内で使用される信号をリストアップします。各信号は、所有者オブジェクトおよび信号名で指定されます。

接続接続をソースからターゲットへの矢印として示します。

論理ゲート論理演算子および遅れ時間を指定します。入力信号上でデジタル論理を実行します。

追加する • [ ソースを追加する ]－ソース信号を左に追加します。

• [ ターゲットを追加する ]ーターゲット信号を右に追加します。

• [ 論理ゲートを追加する ]ー論理ゲートを中央に追加します。

削除する選択した信号、接続、または論理ゲートを削除します .

続き


9.4.6. [Design] タブ

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9.4.6. [Design] タブ

概要

[Design] タブは、コンポーネントの構造のグラフィックビューを表示します。こ

れには、子コンポーネント、内部接続、プロパティおよびバインディングが含ま

れます。[Smart Component] はビュースクリーン上に構成でき、そのビュー位置は

ステーションと共に保存されます。

注記

このタブを使用するには、.NET Framework 3.5 SP1 がインストールされている必

要があります。インストールされていない場合には、空白ページが表示されます。

[Design] タブの使用

[Design] タブでは次の操作を実行できます。

操作説明

子コンポーネントとその位置を動す

• [Auto Arrange] をクリックしてコンポーネントを論理的に整理します。

• [Zoom] スライダを使ってビューを拡大します。

グラフィックビューからコンポーネントを選択する

接続とバインディングは混同しないよう色コード化されています。

注記！規定で [Show Bindings]、[Show Connections]、および [Show unused] チェックボックスが選択されています。

• [Show Bindings] チェックボックスの選択を解除するとバインディングが非表示となります。

• [Show Connections] チェックボックスの選択を解除すると接続が非表示となります。

• [Show unused] チェックボックスの選択を解除すると未使用のコンポーネントが非表示となります。

接続とバインディングを作成する

1. ソース信号またはプロパティを接続します。カーソルがペンの形になります。

2. ターゲット信号またはプロパティにカーソルをドラッグアンドドロップします。

ターゲットが有効である場合、接続とバインディングが作成されます。

ターゲットが無効の場合は、カーソルが「許可されていません」記号に変化します。


9.4.7. Basic Smart Component

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概要

基本コンポーネントは、基本ビルディングブロックコンポーネントの完全なセッ

トを表します。これらは、ユーザが定義した、より複雑な動作の Smart Component

を構築するために使用されます。

使用が可能で、以降の節で説明される基本 [Smart Component] は下記の通りです。

• 信号およびプロパティページ 272

• パラメタ方式の基本要素ページ 276

• センサーページ 278

• 操作ページ 281

• マニピュレータページ 283

• その他ページ 285

信号およびプロパティ

LogicGate

信号 Output は InputA と InputB の 2 つの信号の Operator で指定される論理演算

によって設定される信号で、 Delay. で指定される遅れが付いています。

LogicMux

出力は次のように設定されます： Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B

* Selector)

プロパティ説明

Operator 使用する論理演算子です。

種々の演算子を以下に示します :

• AND

• OR

• XOR

• NOT

• NOP

Delay 出力信号を遅らせる時間です。

信号説明

InputA 初の入力です。

InputB 2 番目の入力です。

Output 論理演算の結果です。

信号説明

Selector 低い場合は初の入力が選択されます。

高い場合は 2番目の入力が選択されます。

InputA 初の入力を指定します。

InputB 2 番目の入力を指定します。




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LogicSplit

LogicSplit は Input を取得し、OutputHigh を Input と同様に設定し、OutputLow

を Input と反対に設定します。

PulseHigh は Input が高設定された場合にパルスを送り、PulseLow は Input が低

く設定された場合にパルスを送ります。

LogicSRLatch

LogicSRLatch には 1 つの安定した状態があります。

• Set=1 の場合、Output=1 および InvOutput=0

• Reset=1 の場合、Output=1 および InvOutput=0

Converter

プロパティ値と信号値の間で変換します。

Output 演算結果を指定します。

信号説明

信号説明

Input 入力信号を指定します。

OutputHigh 入力が 1 の場合に高く（1）なります。

OutputLow 入力が０の場合に高く（1）なります。

PulseHigh 入力が高く設定された場合にパルスを送ります。

PulseLow 入力が低く設定された場合にパルスを送ります。

信号説明

Set 出力信号を設定します。

Reset 出力信号をリセットします。

Output 出力信号を指定します。

InvOutput 逆出力信号を指定します。


AnalogProperty AnalogOutput へ変換します .

DigitalProperty DigitalOutput へ変換します .

GroupProperty GroupOutput へ変換します .

BooleanProperty DigitalInput から、および DigitalOutput へ変換します

信号説明

DigitalInput DigitalProperty へ変換します .

DigitalOutput DigitalProperty から変換されます。

AnalogInput AnalogProperty へ変換します .

AnalogOutput AnalogProperty から変換されます。

GroupInput GroupProperty へ変換します .

GroupOutput GroupProperty から変換されます .

続き




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VectorConverter

Vector3 および X、Y、および Z 値の間で変換します。

Expression

[ 式 ] は数値定数（PI を含む）、括弧、数学的演算子 +、-、*、/、＾（指数）、お

よび数学的関数 sin、cos、sqrt、atan、abs から成り立っています。その他の文

字列は、追加プロパティとして追加される変数として解釈されます。結果は [ 結

果 ] 内に表示されます。

Comparer

Comparer は、Operator を使用して [ 初の ] 値を [2 番目 ] の値と比較します。

条件が満たされると、Output は 1 に設定されます。

Counter

入力信号 Increase が設定された場合は、Count が増加し、Decrease が設定された

場合は、減少します。入力信号 Reset が入力された場合は、Count がリセットされ

ます。


X Vector. の X 値を指定します。

Y Vector の Y 値を指定します。

Z Vector の Z 値を指定します。

Vector ベクターの値を指定します ---

信号説明

Expression 評価する数式を指定します。

Result 評価結果を指定します。

NNN 自動的に生成される変数を指定します。


ValueA 初の値を指定します。

ValueB 2 番目の値を指定します。

Operator 比較演算子を指定します。

種々の演算子を以下に示します :

• ==

• !=

• >

• >=

• <

• <=

信号説明

Output 比較結果が真であると評価した場合には真、その他の場合は偽です。


Count 現在のカウントを指定します。

続き




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Repeater

Output 信号を Count の回数だけパルスを出します。

Timer

Timer は設定された間隔で Output 信号のパルスを出します。

Repeat のチェックが外されていない場合には、Interval で指定された時間後に 1

つのパルスがトリガされます。そうでない場合には、パルスが Interval で設定さ

れた間隔で繰り返し出力されます。

StopWatch

StopWatch は擬似（TotalTime) の間中時間を測定します。Lap 入力信号をトリガす

ることにより、新しいラップ測定を開始できます。LapTime は現在のラップタイ

ムを表示します。時間は Active が 1 に設定された場合にのみ測定されます。入力

信号 Reset が設定されると、時間はリセットされます。

信号説明

Increase [ 真 ] に設定された場合は、[カウント ]に 1が追加されます。

Decrease [ 真 ] に設定された場合は、[カウント ]から 1が差し引かれます。

Reset 高く設定された場合は、[カウント ]がゼロにリセットされます。


Count [ 出力 ] パルスを出す回数です。

信号説明

Execute [ 出力カウント ]の回数だけパルスを出すために高（1）に設定されます。

Output 出力パルスです。


StartTime 初のパルスまでの時間を指定します。

Interval パルス間の擬似時間を指定します。

Repeat パルス信号を繰り返し出力するか、1回に 1つだけ出力するかを指定します .

Current time 現在の擬似時間を指定します。

信号説明

Active タイマーを有効化するには [ 真 ]に、無効化するには [偽 ]に設定されます。

Output パルスを指定された時間間隔で送ります。


TotalTime 累積時間を指定します。

LapTime 現在のラップ時間を指定します。

続き




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パラメタ方式の基本要素

ParametricBox

ParametricBox は、長さ、幅、および高さで指定された寸法でボックスを生成しま

す .

ParametricCircle

ParametricCircle は設定された半径の円を生成します。

AutoReset 真の場合、擬似が開始された時に TotalTime および LapTimeが 0 に設定されます .

信号説明

Active ストップウォッチを有効化するには [真 ]に、無効化するには [偽 ]に設定されます。

Reset 高く設定された場合は、Total time および Lap time にリセットします。

Lap 新しいラップを開始します。



SizeX X 軸方向のボックスの長さを指定します。

SizeY Y 軸方向のボックスの長さを指定します。

SizeZ Z 軸方向のボックスの長さを指定します。

GeneratedPart 生成されるパーツを指定します。

KeepGeometry 結合構造データを生成されるパーツから削除するには、偽とします。これは、[Source exectute faster] など、他のコンポーネントを作ることもできます。

信号説明

Update 生成されるパーツを更新するには高（1）に設定します。


Radius 円の半径を指定します。


GeneratedWire 生成されるワイヤオブジェクトを指定します。

KeepGeometry 結合構造データを生成されるパーツから削除するには、偽とします。これは、[Source exectute faster] など、他のコンポーネントを作ることもできます

信号説明


続き




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ParametricCylinder

ParametricCylinder は、Radius および Height で指定された寸法で円柱を生成し

ます .

ParametricLine

ParametricLine は、設定された終了ポイントまたは長さの線を生成します。それ

らの中のどちらかが変更されると、他方もそれに従って更新されます。

LinearExtrusion

LinearExtrusion は、SourceFace または SourceWire を Projection によって設定

されたベクタに沿って押し出します。


Radius 円柱の半径を指定します。

Height 円柱の高さを指定します。



信号説明



EndPoint 線の終了ポイントを指定します .

Length 線の長さを指定します。


GeneratedWire 生成されるワイヤオブジェクトを指定します。


信号説明



SourceFace 押し出すフェースを指定します。

SourceWire 押し出すワイヤを指定します。

Projection 沿って押し出すベクタを指定します。



続き




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CircularRepeater

CircularRepeater は、Source のコピーを、SmartComponent の中心の回りに設定さ

れた DeltaAngle で多数作成します。

LinearRepeater

LinearRepeater は、Source のコピーを、Offset によって設定された間隔と方向で

多数作成します .

MatrixRepeater

MatrixRepeater は、Source 内のオブジェクトの 3次元コピーを、指定された数だ

け指定された間隔で作成します .

センサー

CollisionSensor

CollisionSensor は、[ 初の ] オブジェクトと [2 番目 ] のオブジェクト間の衝

突とニアミスを検出します。オブジェクトの中の 1 つが指定されないと、他の 1

つが全ステーションに対してチェックされます。 Active 信号が高く設定され、衝

突またはニアミスが発生し、コンポーネントが有効な場合には、SensorOut 信号が

設定され、衝突またはニアミスに関係したパーツは [ プロパティ ] エディタの

初の衝突パーツおよび 2 番目の衝突パーツに報告されます。


Source コピーするオブジェクトを指定します。

Count 作成するコピーの数を指定します。

Radius 円の半径を指定します。

DeltaAngle コピー間の角度を指定します .



Offset コピー間の距離を指定します .

Count 作成するコピーの数を指定します。



CountX X 軸方向のコピーの数を指定します。

CountY Y 軸方向のコピーの数を指定します。

CountZ Z 軸方向のコピーの数を指定します。

OffsetX X 軸方向のコピー間のオフセットを指定します .

OffsetY Y 軸方向のコピー間のオフセットを指定します .

OffsetZ Z 軸方向のコピー間のオフセットを指定します .


Object1 衝突をチェックする初のオブジェクトです。

Object2 衝突をチェックする 2番目のオブジェクトです。

NearMiss ニアミス距離を指定します。

続き




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LineSensor

LineSensor は、Start、End、および Radius によって線を定義します。 Active 信

号が高い場合、センサは線と交差するオブジェクトを検出します。交差するオブ

ジェクトは ClosestPart のプロパティ内に表示され、ラインセンサの開始ポイン

トにも近い交差パーツの点は ClosestPoint のプロパティ内に表示されます。交

差が発生すると、SensorOut 出力信号が設定されます。

PlaneSensor

PlaneSensor は、Origin、Axis1、および Axis2 によって平面を定義します。

Active 入力信号が設定されている場合、センサは、この面と交差するオブジェク

トを検出します。交差するオブジェクトは SensedPart のプロパティ内に表示さ

れ、交差が発生すると、SensorOut 出力信号が設定されます。

Part1 衝突した [ 初の ]オブジェクトのパーツです。

Part2 衝突した [2 番目の ]オブジェクトのパーツです。

CollisionType • None

• Near miss

• Collision

信号説明

Active [CollisionSensor] が有効かどうかを指定します。

SensorOut [NearMiss] または [Collision] がある場合は真。



Start 開始ポイントを指定します。

End 終了ポイントを指定します .

Radius 半径を指定します .

SensedPart ラインセンサと交差するパーツを指定します。

複数のパーツが交差する場合には、[開始 ]ポイントにも近いパーツがリストに入れられます。

SensedPoint [ 開始 ] ポイントにも近い交差パーツの点を指定します。

信号説明

アクティブ [LineSensor] が有効かどうかを指定します。

SensorOut センサが 1 つのオブジェクトと交差する場合には真。


Origin 面の原点を指定します。

Axis1 面の第 1 軸を指定します。

Axis2 面の第 2 軸を指定します。

SensedPart [PlaneSensor] と交差するパーツを指定します。

複数のパーツが交差する場合には、[レイアウトブラウザ ]内に初にリストアップされたパーツが選択されます。

続き




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PositionSensor

PositionSensor は、オブジェクトの位置と方向を監視します .

注記：オブジェクトの位置と方向は擬似の間のみ更新されます。

ClosestObject

ClosestObject は [ 参照オブジェクト ] または [ 参照ポイント ] を定義します。

Execute 信号が設定されると、コンポーネントは ClosestObject、ClosestPart を

みつけ、参照オブジェクトまで Distance を測定します。測定オブジェクトが定義

されていない場合には、参照ポイントまでの距離を測定します。 RootObject が定

義されると、検索は、そのオブジェクトおよびそれ以降に限定されます。終了し、

対応するプロパティが更新されると、Executed 信号が設定されます .

信号説明

Active [PlaneSensor] が有効かどうかを指定します。

SensorOut センサが 1つのオブジェクトと交差する場合には真。


Object 監視するオブジェクトを指定します .

Reference 参照座標システム（［Parent] または Global）を指定します .

ReferenceObject Reference が Object に設定されている場合に、参照オブジェクトを指定します。

Position [ 参照 ] に対するオブジェクトの位置を指定します。

Orientation [ 参照 ] に対する方向（オイラー ZYX) を指定します。


ReferenceObject も近いオブジェクトを持って行くオブジェクトを指定します。

ReferencePoint も近いオブジェクトを持って行くポイントを指定します。

RootObject 子オブジェクトを検索するオブジェクトを指定します。

空白は全ステーションを意味します .

ClosestObject [ 参照オブジェクト ] または [ 参照ポイント ] にも近いオブジェクトを指定します。

ClosestPart [ 参照オブジェクト ] または [ 参照ポイント ] にも近いパーツを指定します。

Distance 参照オブジェクトとも近いオブジェクトの間の距離を指定します .

信号説明

Execute [ も近いパーツ ] を見つけるには [ 真 ] に設定します。

Executed 完了した時にパルスを送ります。

続き




2813HAC032104-012 改訂 : E


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操作

Attacher

Execute 信号が設定されると、Attacher が Child を Parent に添付します。 Parent

がメカニズムの場合、添付する Flange も指定する必要があります。入力 Execute

が設定されると、子オブジェクトは親オブジェクトに添付されます。 Mount が

チェックされると、Offset および Orientation が指定され、子も親に搭載されま

す。終了すると、出力 Executed が設定されます。

Detacher

Execute 信号が設定されると、Detacher が Child を、添付されていたオブジェク

トから分離します。 Keep position がチェックされると、ポジションが維持されま

す。そうでない場合には、子が親に対して位置決めされます。終了すると、

Executed 信号が設定されます。


Parent 添付する相手となるオブジェクトを指定します。

Flange 添付する相手となるメカニズムフランジのインデックスオブジェクトを指定します。

Child 添付するオブジェクトを指定します .

Mount 真の場合は、取り付けるオブジェクトがアタッチメントの親に乗ります。

Offset [Mount] を使用する場合、アタッチメントの親に対する位置を指定します。

Orientation [Mount] を使用する場合、アタッチメントの親に対する方向を指定します。

信号説明

Execute 添付するには [True] に設定



Child 分離するオブジェクトを指定します .

KeepPosition 偽の場合には、添付されたオブジェクトが元の位置に返されます .

信号説明

Execute アタッチメントを削除するには [ 真 ]に設定します。


続き




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Source

Execute 入力信号が受信された時に、ソースコンポーネントの Source のプロパ

ティは、複製するべきオブジェクトを表示します。複製されたオブジェクトの親

は Parent のプロパティにより指定され、複製されたオブジェクトの参照は Copy

のプロパティにより指定されます。出力信号 Executed は複製が完全であることを

示します。

Sink

Sink は、Object プロパティが参照したオブジェクトを削除します。Execute 入力

信号が受信されると、削除が発生します。削除が終了すると、Executed 出力信号

が設定されます。

Show

Execute 信号が設定されると、Object 内で参照されたオブジェクトが表示されま

す。終了すると、Executed 信号が設定されます。


Source コピーするオブジェクトを指定します .

Copy コピーしたオブジェクトを指定します .

Parent コピーに親を指定します。

指定されない場合には、コピーはソースと同じ親を取得します。

Position 親に対するコピーの位置を指定します。

Orientation 親に対するコピーの方向を指定します。

Transient コピーが擬似中に作成された場合に、一時的なコピーとしてマークします。このようなコピーは元に戻すキューには加えられず、擬似が停止すると自動的に削除されます。これは擬似中のメモリ消費量増加を防止するために使用されます。

信号説明

Execute オブジェクトのコピーを作成するには [真 ]に設定します。



オブジェクト削除するオブジェクトを指定します .

信号説明

Execute オブジェクトを削除するには [真 ]に設定します。



Object 表示するオブジェクトを指定します .

信号説明

Execute オブジェクトを表示するには [真 ]に設定します。


続き




2833HAC032104-012 改訂 : E


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Hide

Execute 信号が設定されると、Object 内で参照されたオブジェクトが非表示にな

ります。終了すると、Executed 信号が設定されます .

マニピュレータ

LinearMover

LinearMover は Object のプロパティ内で参照されたオブジェクトを、Speed のプ

ロパティにより設定された速度で Direction のプロパティにより設定された方向

に移動します。モーションは Execute 入力信号が設定された時に開始し、Execute

がリセットされた時に停止します。

Rotator

Rotator は Object のプロパティ内で参照されたオブジェクトを、[ 速度 ] プロパ

ティにより設定された各速度で回転させます。回転軸は CenterPoint および Axis

により設定されます。モーションは Execute 入力信号が設定された時に開始し、

Execute がリセットされた時に停止します。


Object 非表示にするオブジェクトを指定します .

信号説明

Execute オブジェクトを非表示にするには [ 真 ]に設定します。



Object 移動するオブジェクトを指定します .

Direction オブジェクトを移動する方向を指定します .

Speed 移動の速度を指定します .

Reference 値が指定される座標系を指定します。これは、Global、Local、または Object でも構いません。

ReferenceObject Reference が Object. に設定されている場合に、参照オブジェクトを指定します。

信号説明

Execute オブジェクトの移動を開始するには [ 真 ]に、停止するには [偽 ]に設定されます。


Object 回転させるオブジェクトを指定します .

CenterPoint 回転の中心となるポイントを指定します。

Axis 回転の軸を指定します。

Speed 回転の速度を指定します .


続き




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Positioner

Positioner は、プロパティとして [ オブジェクト ]、[ 位置 ]、および [方向 ] を

取ります。 Execute 信号が設定されると、オブジェクトは Reference に対する設定

位置に再度位置決めされます。終了すると、Executed 出力が設定されます。

PoseMover

PoseMover はプロパティとして Mechanism、Pose、および Duration を持っていま

す。 Execute 入力信号が設定されると、メカニズムジョイント値は設定されたポー

ズまで移動します。ポーズに到達すると、Executed 出力信号が設定されます。

ReferenceObject Reference が Object. に設定されている場合には、CenterPoint および Axis に関連しているオブジェクトを指定します。

信号説明

Execute オブジェクトの回転を開始するには [真 ]に、停止するには [偽 ]に設定されます。



Object 位置決めするオブジェクトを指定します .

Position オブジェクトの新しい位置を指定します .

Orientation オブジェクトの新しい方向を指定します .


ReferenceObject Reference が Object. に設定されている場合には、Position および Orientation に関連しているオブジェクトを指定します。

信号説明

Execute オブジェクトの移動を開始するには [真 ]に、停止するには [偽 ]に設定されます。

Executed 動作が完了すると 1に設定されます。


Mechanism ポーズまで移動させるメカニズムを指定します。

Pose ポーズの移動先のインデックスを指定します。

Duration メカニズムがポーズまで移動する時間を指定します。

信号説明

Execute メカニズムの移動を開始、または再開する場合には [真 ]に設定されます。

Pause 移動を一時停止します。

Cancel 移動をキャンセルします。

Executed メカニズムがポーズに到達すると高いパルスを出します。

Executing 移動中は高くなります。

続き




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JointMover

JointMover はプロパティとして [ メカニズム ]、[ ジョイント値 ] のセット、およ

び [ 期間 ] を持っています。 [Execute] 入力信号が設定されると、メカニズムジョ

イント値は設定されたポーズまで移動します。ポーズに到達すると、[Executed]

出力信号が設定されます。 [GetCurrent] 信号はメカニズムの現在のジョイント値

を取得します。

その他

GetParent

GetParent は入力オブジェクトの親オブジェクトを戻します。親が見つかると、実

行された信号がトリガされます。

GraphicSwitch

グラフィック内で見えているパーツをクリックするか、入力信号を設定おゆおび

リセットするかして 2 つのパーツ間で切り換えます。

Paused 一時停止すると高くなります。

信号説明


Mechanism ポーズまで移動させるメカニズムを指定します。

Relative J1-Jx が絶対ジョイント値ではなく開始値に関係しているかを指定します。

Duration メカニズムがポーズまで移動する時間を指定します。

J1 - Jx ジョイント値です。

信号説明

GetCurrent 現在のジョイント値を取得します。

Execute メカニズムの移動を開始する場合には [ 真 ]に設定されます。

Pause 移動を一時停止します。

Cancel 移動をキャンセルします。

Executed メカニズムがポーズに到達すると高いパルスを出します。

Executing 移動中は高くなります。

Paused 一時停止すると高くなります。


Child 親があるはずのオブジェクトを指定します。

Parent 子の親を指定します。

信号説明

Output 親が存在する場合に高く（1）なります。


PartHigh 信号が高い時に表示されます .

続き




3HAC032104-012 改訂 : E286


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Highlighter

[Highlighter] は一時的に [ オブジェクト ] の色を [ 色 ] で指定された RGB 値に設

定します。色は、[ 不透明度 ] によって指定されたように、オブジェクトの元の色

とブレンドされます。

Logger

出力ウィンドウのメッセージを印刷します。

MoveToViewPoint

入力信号 [Execute] が設定されると、与えられた時間内に、選択したビューポイ

ントに移動します。動作が完了すると、出力信号 [Executed] が設定されます。

PartLow 信号が低い時に表示されます .

信号説明

入力入力信号。

Output 出力信号です。



Object 強調するオブジェクトを指定します .

Color 強調色の RGB 値を指定します。

Opacity オブジェクトの元の色とブレンドする量を指定します（0～255）。

信号説明

Active [ 真 ] で強調を設定します。 [ 偽 ]で元の色に戻します。


Format 文字列をフォーマットします。

印字が d（double）、i（int）、s(string）、o（object）となる、{id:type} のような変数をサポートします。

Message フォーマットされたメッセージです。

重要度メッセージの重要度： 0（情報）、1（警告）、2（エラー）です。

信号説明

Execute メッセージを印刷するには高（1）に設定します。


Viewpoint 移動の目的ポイントとなるビューポイントを指定します .

Time 動作を完了する時間を指定します .

信号説明

Execute 動作を開始するには高（1）に設定します。

続き




2873HAC032104-012 改訂 : E


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ObjectComparer

[ObjectA] が [ObjectB] と同じかどうか確認します。

Queue

[ キュー ] は FIFO（ファーストイン、ファーストアウト）キューを表示します。

信号 [Enqueue] が設定させると、[Back] 内のオブジェクトはキューに追加されま

す。キューのフロントオブジェクトは [Front] 内に表示されます。信号 [Dequeue]

が設定させると、[Front] 内のオブジェクトはキューから削除されます。キュー内

にさらにオブジェクトがある場合には、次のオブジェクトが [Front] 内に表示さ

れます。信号 [Clear] が設定されると、キュー内のすべてのオブジェクトが

キューから削除されます。

トランスフォーマーコンポーネント（LinearMover、等）が、その [オブジェクト

]としてキューコンポーネントを持っている場合、キューそのものではなく、

キューのコンテンツを変換します。

Executed 動作が完了すると高く（1）なります。

信号説明


ObjectA 比較するオブジェクトを指定します .

ObjectB 比較するオブジェクトを指定します .

信号説明

出力オブジェクトが同一の場合に高くなります。


Back エンキューするオブジェクトを指定します .

Front キュー内の初のオブジェクトを指定します .

Queue キューの要素の独特な ID を含んでいます。

NumberOfObjects キュー内のオブジェクト数を指定します。

信号説明

Enqueue [Back] 内のオブジェクトをキューの後に追加します .

Dequeue キューから [Front] 内のオブジェクトを削除します .

Clear キューからすべてのオブジェクトを削除します .

Delete キューおよびステーションから [Front] 内のオブジェクトを削除します .

DeleteAll キューをクリアし、ステーションからすべてのオブジェクトを削除します

続き




3HAC032104-012 改訂 : E288


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SoundPlayer

入力信号 [Execute] が設定されると、[Saound Asset] により指定される音を再生

します。アセットは .wav ファイルでなければなりません。

StopSimulation

入力信号 [Execute] が設定された場合は、実行擬似を停止します .

Random

[Execute] がトリガされると、[Random] は [Value] 内の [Min] と [Max] の間の乱

数を 1 つ生成します。


SoundAsset 再生するサウンドファイルを指定します。 .wav ファイルでなければなりません。

信号説明

Execute 音を再生するには高に設定します。

信号説明

Execute 擬似を停止するには高に設定します。


Min 小値を指定します。

Max 大値を指定します。

Value [Min] と [Max] の間の乱数を 1 つ指定します。

信号説明

Execute 新規の乱数を生成するには高に設定します。

Executed 動作が完了すると高くなります。

続き


9.4.8. プロパティエディタ

2893HAC032104-012 改訂 : E


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9.4.8. プロパティエディタ

概要

プロパティエディタは、動的プロパティの値、および [ スマートコンポーネント ]

用の I/O 信号を変更するために使用されます。デフォルトでは、プロパティエ

ディタは左側のツールウィンドウとして表示されます。

それぞれの動的プロパティはコントロールによって表示されます。表示されるコ

ントロールのタイプは、プロパティのタイプとプロパティの属性によって異なり

ます。

真に設定されている [ 非表示 ] フラッグ付きのプロパティは表示されません。読

み取り専用のプロパティは変更することはできず、表示されるだけです。

値はプロパティの属性に従って有効化されます。無効な値が入力されると、コン

トロールの隣にエラーアイコンが表示され、適用ボタンが無効になります。

プロパティの属性 AutoApply を真に設定すると、コントロール内で値を変更した

場合、常にその値が適用されます。適用ボタンをクリックすることにより、他の

プロパティの値も適用できます。コンポーネントにプロパティも AutoApply も付

いていない場合には、Apply ボタンが有効になることはありません。

コントロールをクリックすることにより、デジタル信号の値を切り替えることが

できます。同様に、アナログまたはグループ信号の場合、テキストボックスに新

しい値を入力することにより、値を変更することができます。

プロパティエディタを開く

[プロパティエディタ ] ダイアログボックスは、以下のいずれかの方法で開くこと

ができます。

• [Smart Component] のコンテキストメニューを右クリックし、プロパティを

選択します。

• [Smart Component Editor] が起動すると自動的に起動します。

• 基本コンポーネントを追加すると起動します。 Basic Smart Component ペー

ジ 272 を参照してください .


9.4.9. 『Simulation Watch』ウィンドウ

3HAC032104-012 改訂 : E290


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概要

[Simulation Watch では、動的プロパティの値、および [ スマートコンポーネント

] 用の I/O 信号を監視することができます。また、値が変化した場合、または条件

が満たされた場合に擬似を一時停止することを指定します。

[Simulation Watch] ウィンドウのレイアウト

[Simulation Watch] ウィンドウは、デフォルトで [RobotStudio GUI] 内の低い方

のタブエリアを使用します .

ウィンドウには 4 つのカラムのリストビューがあり、各監視項目には 1 行ずつ割

り当てられています。

監視項目の追加と削除

監視項目を追加および削除するには以下の手順に従ってください。

注記

前提条件として、Smart Component およびそのプロパティと信号を追加します。詳

しくは、「Smart Component Editor ページ 261」を参照してください .

1. Simulation Watch ウィンドウ内で右クリックし、追加を選択して [ 追加 ] サブ

メニューを表示します。

[追加 ] サブメニューは、すべての Smart Components およびそれらのプロパ

ティと信号の循環ビューを表示します。トップレベルのサブメニューはステー

ション信号を表示します .

注記

既に監視されている監視項目は循環ビュー内に表示されません。

2. [ 追加 ] サブメニューから、プロパティまたは信号を選択し、コンポーネント

の 1 つのプロパティまたは信号を追加します。

監視項目説明

ブレーク [ 擬似 ] ブレークポイントおよび [ ブレーク条件 ] を指定します。

詳しくは、「ブレークポイントの設定ページ 291」を参照してください .

オブジェクトプロパティまたは信号を所有しているオブジェクトを指定します（ステーション信号用にステーション名が表示されます）。

プロパティ /信号監視されるプロパティまたは信号を指定します。

値プロパティまたは信号の現在値を指定します。




2913HAC032104-012 改訂 : E


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3. [ 追加 ] サブメニューから、[ すべてを追加する ] を選択し、コンポーネント

のすべてのプロパティまたは信号を追加します。

4. [Simulation Watch] ウィンドウ内で、監視項目の行を右クリックし、[削除す

る ] を選択して、1 つ以上の監視項目を削除します。

注記

[ 監視 ] 項目はステーションに保存され、ステーションが開いた時に復元され

ます .

ブレークポイントの設定

ブレークポイントは、以下の方法の 1 つで設定できます :

1. 擬似ブレークポイントを設定するには、監視項目の隣のチェックボックスを選

択します。

注記

デフォルトでは、プロパティまたは信号が変化した時には必ず擬似が一時停止

されます。

2. [Simulation Watch] ウィンドウ内で、監視項目の行を右クリックし、[ブレー

ク条件 ] を選択します。

ブレーク条件ダイアログボックスが表示されます。

• 値が特定の論理条件を満足した時に擬似が一時停止するように、擬似を設定

します。条件は、[ 監視 ] ウィンドウのブレークカラム内に表示することが

できます。

• ブレークポイントに到達すると、擬似が一時停止され、[再生]と[停止]ボタ

ンが両方とも有効になりことにより一時停止を知らせます .

• Simulation Watch ウィンドウが他のウィンドウの後に隠れている場合には、

前側に持ってこられ、対応する監視項目のテキストが赤に変わります。

注記

• ブレーク条件は、数字文字列タイプのプロパティに対してのみ指定でき、オ

ブジェクトタイプには指定できません .

• 現在の擬似時間ステップが完了した後、残っているすべての [Smart

component] イベントは、擬似が完全に停止する前に実行されます。

続き


9.5. 立体

3HAC032104-012 改訂 : E292


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9.5. 立体

立体を作成する

1. [ 立体 ] をクリックしてから、作成したい立体のタイプをクリックして、ダイ


2. ダイアログボックスに必要な値を入力し、［作成］をクリックします。作成す

る曲線の個別のダイアログボックスについての詳細は、下記を参照してくださ

い。

[ ボックスの作成 ] ダイアログボックス

xx0600002655


コーナーポイント（A）このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウのコーナーポイントをクリックし、値を［コーナーポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。コーナーポイントは、ボックスのローカル原点になります。

方向オブジェクトを参照座標軸に基づいて回転させる場合は、回転を指定します。

長さ（B） X 軸に沿ってボックスのディメンションを指定します。

幅（C） Y 軸に沿ってボックスのディメンションを指定します。

高さ（D） Z 軸に沿ってボックスのディメンションを指定します。

A BC

D



9.5. 立体

2933HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

［3 ポイントからボックスを作成］ダイアログボックス

xx0600002662

[ 円錐の作成 ] ダイアログボックス

xx0600002663


コーナーポイント（A）このポイントは、ボックスのローカル原点になります。

位置を入力するか、ボックスの 1 つをクリックしてからグラフィックフックウィンドウでそのポイントを選択します。

XY 面の対角線上のポイント（B）

このポイントは、ローカル原点の対角線にあるコーナーです。このポイントは、ローカル座標系の X 方向と Y方向を設定するだけでなく、これらの軸に沿ったボックスのディメンションも設定します。


指示ポイント Z 軸（C）このポイントは、ローカル座標の上にあるコーナーで、ローカル座標系の Z 方向だけでなく、Z軸に沿ったボックスのディメンションも設定します。


A

C

B


基本センターポイント（A）

このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［基本センターポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。センターポイントは、円錐のローカル原点になります。


半径（B）円錐の半径を指定します。

直径円錐の直径を指定します。

AB

C

続き



9.5. 立体

3HAC032104-012 改訂 : E294


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ed.

[ 円柱の作成 ] ダイアログボックス

xx0600002664

[ 角錐の作成 ] ダイアログボックス

xx0600002667

高さ（C）円錐の高さを指定します。



このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［基本センターポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。センターポイントは、円柱のローカル原点になります。


半径（B）円柱の半径を指定します。

直径円柱の直径を指定します。

高さ（C）円柱の高さを指定します。

A

C

B



このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［基本センターポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。センターポイントは、角錐のローカル原点になります。


中央からコーナーポイントへ（B）

位置を入力するか、ボックス内でクリックしてからグラフィックフックウィンドウでそのポイントを選択します。

高さ（C）角錐の高さを指定します。

AB

C

続き



9.5. 立体

2953HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

[ 球体の作成 ] ダイアログボックス

xx0600002668

側面数角錐の面の数を指定します。指定できる面の大数は 50 です。


センターポイント（A）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。センターポイントは、球体のローカル原点になります。

半径（B）球体の半径を指定します。

直径球体の直径を指定します。

B

AB

続き


9.6. 表面

3HAC032104-012 改訂 : E296


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ed.

9.6. 表面

表面を作成する

1. [ 表面 ] をクリックしてから、作成したい立体のタイプをクリックして、ダイ




い。

［表面円の作成］ダイアログボックス

xx0600002669

［正方形の作成］ダイアログボックス

xx0600002671

参照すべての位置やポイントを関連付ける［参照］座標系を選択します。

センターポイント（A）このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。センターポイントは、円のローカル原点になります。


半径（B）円の半径を指定します。

直径円の直径を指定します。

AB


開始ポイント（A）このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［開始ポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。開始ポイントは、四角形のローカル原点になります。

AB

C



9.6. 表面

2973HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

［表面多角形の作成］ダイアログボックス

xx0600002670

［曲線から表面を作成］ダイアログボックス


長さ（B）四角形の長さを指定します。

幅（C）四角形の幅を指定します。


中心ポイントこのボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ転送するか、位置を入力します。センターポイントは、多角形のローカル原点になります。

第 1 頂点位置を入力するか、ボックスの 1 つをクリックしてからグラフィックフックウィンドウでそのポイントを選択します。

頂点ここで頂点の数を指定します。指定できる頂点の大数は 50です。

AB

グラフィックから曲線を選択

グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します .

続き


9.7. 曲線

3HAC032104-012 改訂 : E298


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ed.

9.7. 曲線


1. [ 曲線 ] をクリックしてから、作成したい曲線をクリックして、ダイアログ




い。

［ラインの作成］ダイアログボックス

xx0500001513

［サークルの作成］ダイアログボックス

xx0500001512


開始ポイント（A）このボックスのうち 1つをクリックしてから、グラフィックウィンドウで開始ポイントをクリックし、値を［開始ポイント］ボックスへ送信します。

終了ポイント（B）このボックスのうち 1つをクリックしてから、グラフィックウィンドウで終了ポイントをクリックし、値を［終了ポイント］ボックスへ送信します。



このボックスのうち 1つをクリックしてから、グラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ送信します。

方向円の方向座標を指定します .

半径（A-B）円の半径を指定します。



9.7. 曲線

2993HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

［3 ポイントサークルを作成］ダイアログボックス

xx0500001518

［弧の作成］ダイアログボックス

xx0500001520

直径あるいは、直径を指定することもできます。


第 1 ポイント（A）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで初のポイントをクリックし、値を［第 1 ポイント］ボックスへ送信します。

第 2 ポイント（B）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで 2 つめのポイントをクリックし、値を［第 2 ポイント］ボックスへ送信します。

第 3 ポイント（C）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで 3 つめのポイントをクリックし、値を［第 3 ポイント］ボックスへ送信します。


開始ポイント（A）このボックスのうち 1 つをクリックしてから、グラフィックウィンドウで開始ポイントをクリックし、値を［開始ポイント］ボックスへ送信します。

センターポイント（B）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで 2 つめのポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ送信します。

終了ポイント（C）このボックスのうち 1 つをクリックしてから、グラフィックウィンドウで終了ポイントをクリックし、値を［終了ポイント］ボックスへ送信します。

続き



9.7. 曲線

3HAC032104-012 改訂 : E300


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ed.

［楕円アークの作成］ダイアログボックス

xx0500001522

［楕円の作成］ダイアログボックス

xx0500001521



このボックスのうち 1つをクリックしてから、グラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ送信します。

主要軸の終了ポイント（B）

このボックスのうち 1つをクリックしてから、グラフィックウィンドウで楕円の主要軸の終了ポイントをクリックし、値を［主要軸の終了ポイント］ボックスへ送信します。

二次軸の終了ポイント（C）

このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで楕円の二次軸の終了ポイントをクリックし、値を［二次軸の終了ポイント］ボックスへ送信します。

開始角度α) アークに対して主要軸から計算した開始角度を指定します。

終了角度 (β) アークに対して主要軸から計算した終了角度を指定します。



［センターポイント］ボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ送信します。

主要軸の終了ポイント（B）

このボックスのうち 1つをクリックしてから、グラフィックウィンドウで楕円の主要軸の終了ポイントをクリックし、値を［主要軸の終了ポイント］ボックスへ送信します。

二次半径（C）楕円形の二次軸の長さを指定します。二次軸は、主要軸に対して垂直に作成されます。

続き



9.7. 曲線

3013HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

［正方形の作成］ダイアログボックス

xx0500001516

［多角形の作成］ダイアログボックス

xx0500001514


開始ポイント（A）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで開始ポイントをクリックし、値を［開始ポイント］ボックスへ送信します。四角形は、正の座標方向で作成されます。

方向四角形の方向座標を指定します .

長さ（B） X軸方向の四角形の長さを指定します。

幅（C） Y軸方向の四角形の幅を指定します。



このボックスのうち 1 つをクリックしてから、グラフィックウィンドウのセンターポイントをクリックし、値を［センターポイント］ボックスへ送信します。

第 1 頂点（B）このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで初の頂点をクリックし、値を［第 1 頂点］ボックスへ送信します。センターポイントと第 1 頂点の間隔は、すべての頂点に使用されます。

頂点多角形を作成する際に使用する頂点の数を指定します。指定できる頂点の大数は 50 です。

続き



9.7. 曲線

3HAC032104-012 改訂 : E302


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［多線形の作成］ダイアログボックス

xx0500001515

［スプラインの作成］ダイアログボックス

xx0500001517


ポイントの座標値を入力するか、このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイントを選択してその座標を送信して、多線形の各ノードを指定します。

追加このボタンをクリックしてポイントとその座標をリストに追加します。

変更このボタンをクリックして、既に定義したポイントリストで選択してから新しい値を入力して変更します。

リスト多線形のノードです。ノードを追加するには、［新規追加］をクリックし、グラフィックウィンドウで任意のポイントをクリックしてから［追加］をクリックします。


ポイントの座標値を入力するか、このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイントを選択してその位置を送信して、スプラインの各ノードを指定します。

Ad このボタンをクリックしてポイントとその座標をリストに追加します。


リストスプラインのノードです。ノードを追加するには、［新規追加］をクリックし、グラフィックウィンドウで任意のポイントをクリックしてから［追加］をクリックします。

続き


9.8. 境界

3033HAC032104-012 改訂 : E


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9.8. 境界


1. [ 境界 ] をクリックしてから、作成したい境界をクリックして、ダイアログ


2. ダイアログボックスに必要な値を入力し、［作成］をクリックします。作成する

境界特有のダイアログボックスについての詳細は、以下を参照してください。

［ボディ間に境界を作成］ダイアログボックス

［ボディ間に境界を作成］コマンドを使用するには、ステーションに低 2 つのオ

ブジェクトが必要です。

xx0500001524

［表面周囲に境界を作成］ダイアログボックス

［表面周囲に境界を作成］コマンドを使用するには、ステーションにグラフィカル

表示を持ったオブジェクトが低 1 つ必要です。

xx0500001523

第 1 ボディこのボックスをクリックしてから、グラフィックウィンドウで初のボディを選択します。

第 2 ボディこのボックスをクリックしてから、グラフィックウィンドウで 2つめのボディを選択します。

表面の選択このボックスをクリックしてから、グラフィックウィンドウで表面を選択します。



9.8. 境界

3HAC032104-012 改訂 : E304


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［ポイントから境界を作成］ダイアログボックス

［ポイントから境界を作成］コマンドを使用するには、ステーションに低 1つの

オブジェクトが必要です。

en0500001531

選択されたオブジェクトこのボックスをクリックしてから、グラフィックウィンドウでオブジェクトを選択します。

ポイントの座標値を入力するか、このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウでポイントを選択してその位置を送信して、境界を定義するポイントを指定します。

追加このボタンをクリックしてポイントとその座標をリストに追加します。


リスト境界を定義するポイントです。ポイントを追加するには、［新規追加］をクリックし、グラフィックウィンドウで任意のポイントをクリックしてから［追加］をクリックします。

続き


9.9. 交差

3053HAC032104-012 改訂 : E


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9.9. 交差

［交差］ダイアログボックス

xx0600002673

オリジナルを保持このチェックボックスを選択して、新しいボディを作成する際に元のボディを保持します。

交差（A）グラフィックウィンドウで、交差（A）を作成するボディをクリックして選択します。

... および（B）グラフィックウィンドウで、交差（B）を作成するボディをクリックして選択します。

新しいボディが、選択されたボディ A とボディ B の共通パーツをベースに作成されます。

A B


9.10. 抜き出し

3HAC032104-012 改訂 : E306


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9.10. 抜き出し

［抜き出し］ダイアログボックス

xx0600002674


抜き出し ...（A）グラフィックウィンドウで、（A）を抜き出すボディをクリックして選択します。

... および（B）グラフィックウィンドウで、（B）を抜き出すボディをクリックして選択します。

新しいボディが、ボディ Aとボディ Bの共通パーツと共に抜き出したボディ Aのパーツをベースに作成されます。

A B


9.11. 結合

3073HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

9.11. 結合

［結合］ダイアログボックス

xx0600002672


結合 ... （A）グラフィックウィンドウで、（A）を結合するボディをクリックして選択します。

... および（B）グラフィックウィンドウで、（B）を結合するボディをクリックして選択します。

新しいボディが、選択された 2 つのボディ Aとボディ Bの領域をベースに作成されます。

A B


9.12. 表面または曲線を押し出し

3HAC032104-012 改訂 : E308


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9.12. 表面または曲線を押し出し

表面や曲線を押し出す

1. レベル選択ツールバーで、[ 表面 ] または [ 曲線 ] を適宜に選択します。

2. グラフィックウィンドウで、押し出す表面または曲線を選択します。［表面の

押し出し ] または [ 曲線の押し出し ] を適宜にクリックします。 [ 表面の押し

出し ] または [ 曲線を押し出し ] ダイアログボックスがモデリングブラウザ

の下に開きます。

3. ベクトルに沿って押し出す場合は、値を入力します。

曲線に沿って押し出す場合は、曲線に沿って押し出し］オプションを選択する

必要があります。曲線ボックスをクリックし、グラフィックウィンドウで曲線


4. 表面モデルとして形状を表示したい場合は、［立体の作成］チェックボックス

をオンにします。

5.［作成］をクリックします .

［表面または曲線を押し出し］ダイアログボックス

サーフェスまたは曲線押し出される表面または曲線を示しています。

表面または曲線を選択するには、ボックスをまずクリックしてからグラフィックフックウィンドウでその表面を選択します。

ベクトルに沿って押し出し

指定ベクトルに沿った押し出しを有効にします。

開始ポイント（mm）ベクトルの開始ポイントを指定します。

終了ポイント（mm）ベクトルの終了ポイントを指定します。

曲線に沿って押し出し指定された曲線に沿った押し出しを有効にします。

曲線スイープパスとして使用されている曲線を示します。

xx0600003076

曲線を選択するには、ボックスをまずクリックしてからグラフィックウィンドウでその曲線をクリックします。

立体の作成このチェックボックスを選択して、抜き出した形状を立体に変換します。


9.13. 法線から線を作成

3093HAC032104-012 改訂 : E


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9.13. 法線から線を作成

法線から線を作成する

1.［表面の選択 ] をクリックします。.

2.［法線への線 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3. [ 面の選択 ] ボックスで、面をクリックして選択します。

4.［長さ ] ボックスで、線の長さを指定します。

5. オプションとして、[ 法線を反転 ] チェックボックスを選択して、線の方向を

反転します。

6.［作成］をクリックします .


9.14. [ 測定 ] グループ

3HAC032104-012 改訂 : E310


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9.14. [ 測定 ]グループ

ヒント

測定を行う前に、必ず適切なスナップと???択レベルを選んでください。

距離や角度を測定する

1. 使用したい測定のタイプをクリックします。

測定機能のいずれかをアクティブにすると、マウスのポインタは定規に変わり

ます。

2. グラフィックウィンドウで測定対象のポイントやオブジェクトを選択します。

測定ポイントについての情報が［出力］ウィンドウに表示されます。

すべてのポイントが選択されると、結果が［出力］ウィンドウの［測定］タブ

に表示されます。

3. オプションとして、同じタイプの新しい測定を行うには、手順 3 を繰り返しま

す。

ヒント

また、測定ツールバーから測定機能をアクティブ化および非アクティブ化するこ

とができます .

測定対象選択

グラフィックウィンドウで選択した 2つのポイント間の距離。ポイントトゥポイント

グラフィックウィンドウで選択した 3つのポイントで定義される角度。

選択する初のポイントは合流点で、その後各ラインに 1ポイントを選択します。

角度

グラフィックウィンドウで選択した 3つのポイントで定義される円の直径 .

直径

グラフィックウィンドウで選択した 2つのオブジェクト間の短距離 .

短距離


9.15. メカニズムの作成

3113HAC032104-012 改訂 : E


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ed.


新しいメカニズムを作成する

1.［メカニズムを作成する］をクリックします。

メカニズムモデラが作成モードで開きます。

2.［メカニズムモデル名ボックスにメカニズム名を入力します。

3.［メカニズムタイプリストから、メカニズムタイプを選択します。

4. ツリー構造で、リンク］を選択し、［リンクの追加］を押して［リンクの作成］

ダイアログボックスを開きます。

推奨される名前がリンク名ボックスに表示されます。

5.［選択したパーツリストで、パーツ（グラフィックウィンドウで強調表示され

る）を選択し、矢印ボタンをクリックしてそのパーツを［パーツ］リストボッ

クスに追加します。

［選択したパーツリストで次のパーツが自動的に選択されます。必要に応じて、

これを追加します。

6.［パーツ］リストボックスでパーツを選択し、任意の値を［選択したパーツ］

グループボックスに入力し、［パーツへ適用］をクリックします。

必要に応じて、各パーツにこれを繰り返します。


8. ツリー構造で、ジョイント］を選択し、［ジョイントの追加］を押して［ジョ

イントの作成］ダイアログボックスを開きます。

推奨される名前がジョイント名ボックスに表示されます。

9.［ジョイントの作成］ダイアログボックスに入力し、［OK］をクリックします。

10.ツリー構造で、フレーム / ツールデータ］を選択し、［フレーム / ツールの追

加］を押して［フレーム / ツールの作成］ダイアログボックスを開きます。

推奨される名前がフレーム / ツールデータ名ボックスに表示されます。

11.［フレーム / ツールの作成］ダイアログボックスに入力し、［OK］をクリックし

ます。

フレーム / ツールノードの有効性の基準は以下の通りです：

12.ツリー構造で、キャリブレーション］を選択し、［キャリブレーションの追加］

を押して［キャリブレーションの作成］ダイアログボックスを開きます。

13.［キャリブレーションの作成］ダイアログボックスに入力し、［OK］をクリック

します。

14.ツリー構造で、従属性］を選択し、［従属性の追加］を押して［従属性の作成］

ダイアログボックスを開きます。

15.［従属性の作成］ダイアログボックスに入力し、［OK］をクリックします。

16.すべてのノードが有効であれば、メカニズムをコンパイルします。「メカニズ

ムをコンパイルするページ 313」を参照してください。




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コンベヤメカニズムを作成する

1.［メカニズムを作成する］をクリックします。

メカニズムモデラが作成モードで開きます。

2.［メカニズムモデル名］ダイアログボックスで、メカニズム名を入力します。

3.［メカニズムタイプ］リストから、［コンベヤ］を選択します .

4.［選択したパーツ］リストから、［パーツ］を選択します。

5.［キャリブレーションフレームの位置］リストで、選択したグラフィックコン

ポーネントのローカルの起点に関連するベースフレーム値を入力します。

6. [ コンベヤの長さ ] ボックスに、コンベヤの長さを入力します。

［メカニズムのコンパイル］ボタンが有効になります。

7. ［アタッチメントポイント］ボックスで、ピッチ値およびカウント値を設定し

ます。

8. ［追加］をクリックして、新しいアタッチメントポイントを作成します。

9. ［メカニズムのコンパイル］をクリックして、メカニズムのコンパイルを行い

ます。「メカニズムをコンパイルするページ 313」を参照してください。

10. ［レイアウト］ブラウザでコンベヤメカニズムを右クリックし、［ライブラリ

として保存］を選択します。ステーションを閉じます。

11. 新規システムを構築します。「新規システムを構築するページ 163」を参照し

てください .

注記：［システムビルダ］の［オプションの変更］ページで、［Motion

coordination part 3］グループまでスクロールし、［606-1 コンベヤのトラッ

キング］チェックボックスを選択します。

12. この新しいシステムを使用して、新規ステーションを作成します。「ロボット

システムページ 212」を参照してください .

注記：システムを起動した後、コンベヤメカニズムのライブラリを選択するよ

うに求められた場合、ブラウズして、保存されたライブラリを選択してくださ

い。

続き




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メカニズムをコンパイルする

コンパイル時に、メカニズムモデラの作成モードで作成される新しいメカニズム

は、デフォルト名「Mechanism_」にインデックス番号が付けられた名前で、ス

テーションに追加されます。

コンパイル時に、既存の編集可能なメカニズムは、メカニズムモデラの変更モー

ドで変更され、ポーズ、ジョイントマッピング、または移行の時間なしに保存さ

れます。

メカニズムをコンパイルするには：

1. 新規または編集したメカニズムをコンパイルするには、［メカニズムのコンパ

イル］をクリックします。

メカニズムはアクティブなステーション内に挿入されます。リンクパーツは新

しい名前が付けられて複製されますが、対応するリンクはパーツの参照を更新

します。メカニズムモデラが閉じられると、これらの複製パーツは削除されま

す。

2. メカニズムモデラは変更モードに切り替わります。メカニズムを完了する方法

については、以下を参照してください。

メカニズムを完了または変更する

メカニズムのモデリングを完了するには：

1.［ジョイントマッピング］グループの値が正しい場合は、［設定］をクリックし

ます。

2. ポーズグリッドを構成設定します。ポーズを追加するには、［追加］をクリッ

クし、［ポーズの作成］ダイアログボックスを開きます。［適用］をクリックし

てから［OK］をクリックします。

ポーズを追加するには、［追加］をクリックし、［ポーズの作成］ダイアログ

ボックスを開きます。［適用］をクリックしてから［OK］をクリックします。

ポーズを編集するには、グリッドで編集をクリックし、ポーズの変更］ダイア

ログボックスを開きます。［OK］をクリックします。

ポーズを削除するには、グリッドでポーズを選択し、［削除］をクリックしま

す。

3.［移行時間の編集をクリックして移行時間を編集します。


［メカニズムの作成］ダイアログボックス

メカニズムモデル名メカニズムのモデル名を指定します。

メカニズムタイプメカニズムの種類を指定します .

ツリー構造メカニズムのコンポーネントはツリー構造です。ツリー構造は、メカニズムが編集可能でないと表示されません。各ノード（リンク、ジョイント、フレーム、キャリブレーション、従属性）は、それぞれのダイアログボックスで編集できます。下記を参照してください。

メカニズムのコンパイルこのボタンをクリックしてメカニズムをコンパイルします。このボタンは、メカニズムが編集可能で、メカニズムのモデル名が有効でなければ表示されません。

続き




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［コンベヤメカニズムの作成］ダイアログボックス

［リンクの作成 / 変更］ダイアログボックス

リンクはメカニズムの可動コンポーネントです。リンクノードを選択すると、グ

ラフィックウィンドウで強調表示されます。

［ジョイントの作成 / 変更］ダイアログボックス

ジョイントは、2 つのリンクが回転またはプリズムに関して互いに移動する軸で

す。ジョイントノードを選択すると、グラフィックウィンドウに黄緑色の線が表

示されます。

メカニズムモデル名コンベヤメカニズムのモデル名を指定します。

メカニズムタイプ異なるメカニズムの種類を指定します .

選択したパーツコンベヤに選択したパーツを指定します。

キャリブレーションフレームの位置

選択したグラフィックコンポーネントのローカル起点に関連したベースフレーム値を指定します。

コンベヤの長さコンベヤの長さを指定します。

アタッチメントポイント作業オブジェクトを付加するコンベヤの位置を指定します .

メカニズムのコンパイルこのボタンをクリックしてメカニズムをコンパイルします。このボタンは、メカニズムが編集可能で、メカニズムのモデル名が有効でなければ表示されません。

リンク名リンクの名前を指定します。

選択したパーツ［パーツ］リストボックスへ追加するパーツを指定します .

ベースリンクとして設定ベースリンクは運動学的チェインが開始されるところです。これは、初のジョイントの親でなければなりません。1つのメカニズムにはベースリンクは通常 1つしかありません。

xx0600003086

選択したパーツを［パーツ］リストボックスへ追加します .

パーツの削除このボタンをクリックして、［パーツ］リストボックスから選択されたパーツを削除します .

選択したパーツこのグループは選択したパーツの変換を操作します。

パーツの位置パーツの位置を指定します。

パーツの方向パーツの方向を指定します .

パーツへ適用このボタンをクリックして、パーツへ設定を適用します .

ジョイント名ジョイントの名前を指定します。

ジョイントタイプ . ジョイントの種類を選択します。デフォルトオプションは［回転］です。ジョイントタイプを変更すると、下記のジョイントの制限がクリアされます。

続き




3153HAC032104-012 改訂 : E


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［フレームの変更／ツールデータ］ダイアログボックス

フレーム／ツールデータノードによって、フレームのリンクと場所が決定されま

す。

親リンク親リンクを指定します。通常は初のジョイントのメカニズムです .

子リンク子リンクを指定します。有効にするには、親リンクと子リンクが相互に同じではなく、ペアが一意でなければなりません。

アクティブこのチェックボックスを選択してジョイントをアクティブにします。アクティブジョイントはユーザーが移動でき、非アクティブなジョイントはアクティブなジョイントのスレーブです。

軸をジョグこのグループは、子が移動する基準となる軸を指定します。

第 1 位置軸ベクトルの開始位置を指定します。

第 2 位置軸ベクトルの終了ポイントを指定します。

軸をジョグ子リンクが軸に沿ってどう動くかをデモンストレーションします。

制限タイプジョイントが移動する各方向に制限を指定します。選択できるオプションは、［定数］、［変数］、および［いいえ］です。

ジョイントの制限このグループは、定数もしくは変数モードで見ることができます。

小値 : ジョイントの制限の小値を指定します .

大値 : ジョイントの制限の大値を指定します .

ジョイントの制限このグループは、定数もしくは変数モードで見ることができます。

変数制限変数モードでは、移動領域の境界を決める高度な方法として変数制限ポイントを追加できます。

xx0600003106

xx0600003086

選択したポイントを［ポイント］リストボックスへ追加します。

削除このボタンをクリックして、［ポイント］リストボックスから選択されたポイントを削除します .

フレーム / ツールデータ名

フレームまたはツールデータの名前を指定します。

属するリンクフレームまたはツールが属するリンクを指定します。

位置変換の場所を指定します。

続き




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［キャリブレーションの作成］ダイアログボックス

キャリブレーションには、ジョイントをキャリブレートするための変換が含まれ

ています。2 つのキャリブレーションが同じジョイントを共有することはできませ

ん .

［従属性の作成］ダイアログボックス

従属性は、2 つのジョイントの関係で、要素または複合定式のどちらかです。

［メカニズムの変更］ダイアログボックス

［メカニズムの変更］ダイアログボックスには、次の項目の他に［メカニズムの

作成］ダイアログボックスにあるオブジェクトも含まれています。

方向変換の方向を指定します。

ターゲット／フレームから値の選択

このボックスを選択して、チェックボックスの下のボックスから選択されたターゲットまたはフレームからの値を選択します。

ツールデータこのグループは、メカニズムがツールの場合に表示されます。

質量ツールの質量を指定します。

重心ツールの重心を指定します。

慣性モーメント Ix, Iy, Iz

ツールに対する惰性モーメントを指定します。

ジョイントに属しているキャリブレーション

キャリブレートするジョイントを選択します .

位置変換の場所を指定します。

方向変換の方向を指定します .

ジョイントモーションが他のジョイントで制御されるジョイントを指定します .

リードジョイントと要因の使用

このオプションを選択して、リードジョイントと要因を指定します。

リードジョイントリードジョイントを指定します .

要因このリストは 2倍保有しており、リードジョイントがメインジョイントを制御する範囲を示します .

定式の使用このオプションを選択して、ボックスに定式を入力します。

ジョイントマッピングこれらのボックスは、メカニズムのジョイントマッピングを処理します。終了する際に、メカニズムはライブラリから接続解除されている必要があります。

値は 1～ 6の整数で、昇順でなければなりません。

設定このボタンをクリックしてジョイントマッピングを設定します .

ポーズポーズとそのジョイント値を表示します .

ポーズを選択すると、グラフィックウィンドウでメカニズムがそこへ移動します。

追加するこのボタンをクリックして、選択したポーズを編集する［ポーズの作成］ダイアログボックスを開きます。

続き




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［ポーズの作成／変更］ダイアログボックス

［移行時間の設定］ダイアログボックス

［移行時間の設定ダイアログボックスは、地図帳の距離表のようなデザインです。

デフォルト値はゼロです。

編集このボタンをクリックして、選択したポーズを編集する［ポーズの変更］ダイアログボックスを開きます。

SyncPose は、メカニズムがライブラリから接続解除されていないと編集できません。

削除このボタンをクリックして選択したポーズを削除します .

1 つだけの SyncPose は削除できません。

移行時間の設定このボタンをクリックして移行時間を編集します。

ポーズ名ポーズの名前を指定します。ポーズが SyncPose の場合、このボックスは編集できません。

「HomePosition」と「SyncPosition」という 2つの名前は使用できません .

ホームポーズメカニズムのホームポーズを指定するにはこのチェックボックスを選択します。選択すると、編集不可能なポーズ名が「HomePose」にに変わります。

ジョイントジョグツールを起動

このボタンをクリックして、ジョイントジョグツールを表示します .

カレントを使用このボタンをクリックして［ジョイント値］グループにある現在のジョイント値を設定します .

値のリセットこのボタンをクリックして［ジョイント値］グループにあるジョイント値をダイアログボックスを開いたときの値に戻します .

ジョイント値ポーズのジョイント値を指定します。

ポーズから名前を付けたポーズの変換を開始します .

ポーズまで名前を付けたポーズの変換を終了します .

続き


9.16. ツールの作成

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ツールを作成する

ツールの作成ウィザードを使用して、ロボットホールドツールを作成できます。

このウィザードでは、既存の部分やツールを表すダミーの部分を使用して、簡単

にツールを作成できます。ツールデータを備えたツールを作成するには：

1.［ツールの作成］をクリックします。

2.［ツール名］ボックスにツール名を入力し、次のオプションのいずれかを選び

ます。

3. 値が分かっている場合は、ツールの［質量］、［重心］および［慣性モーメント

Ix, Iy, Iz］を引き続き入力します。正しい値が分からない場合、ツールはプ

ログラミングモーションに使用できますが、このデータはプログラムを実際の

ロボットで実行したり、サイクル時間を測定する前に訂正する必要がありま

す。

ヒント ! ツールが同じ比重の材料で構築されている場合は、［重心］スナップ

モードを使用してツールモデルをクリックすると、重心を見つけることができ

ます。

4.［次へ］をクリックして、ウィザードの次のページへ進みます。

5.［TCP 名］ボックスに、TCP（ツールセンターポイント）の名前を入力します。

デフォルト名はツール名と同じです。1 つのツールに複数の TCP を作成する場

合は、各 TCP は固有の名前にする必要があります。

6. ワールド座標システムに対する TCP の位置を入力します。これは、次に示すいずれかの方法によりツールのマウンティング位置を表します。

7. 右矢印ボタンをクリックして、値を［TCP:］ボックスに移動します .

ツールに複数の TCP を作成する場合は、各 TCP に手順 5 から 7 を繰り返しま

す。

8.［完了］をクリックします。ツールが作成され、［オブジェクト］ブラウザとグ

ラフィックウィンドウに表示されます。

オプション操作

既存を使用リストから既存のパーツのいずれかを選択します。選択したパーツがツールグラフィックを表します。

選択したパーツは 1つのパーツでなければなりません。アタッチメント付きのパーツは選択できません。

ダミーを使用円錐がツールを表現するために作成されます。

方法説明

既存のターゲットやフレームから値を読み取る

［ターゲット /フレームからの値］ボックス内をクリックし、グラフィックウィンドウまたは［パスとターゲット］ブラウザでフレームを選択します。

位置と方向を手動で入力する。

［位置］と［方向］ボックスに値を入力します。

注記：［ダミーパーツを使用］が選択されていると、位置の値は「0,0,0」にはなりません。円錐を作成するには、少なくとも座標の 1つが「> 0」でなければなりません。




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既存の結合構造のツールデータを作成する

既存の結合構造のツールデータを作成するには：:

1. ツールデータを作成するロボットが選択されていることを確認してください。

2. [ ツールの作成 ] をクリックしてから、[既存を使用 ] を選択して、リストか

らインポート済みのツールを選択します .

3. [ ツールの作成ウィザード ] のボックスに必要なデータを入力します。

4. ツールをロボットにドラッグして付加します。

次にすること

ツールの使用準備を完了するには、次のいずれかを行います :

• ロボットにツールをホールドさせるには、ツールをロボットに付加します。

• グラフィックウィンドウで、TCP の位置と方向を確認します。適切でない場

合は、ツールデータのツールフレームパーツの値を変更します。

• 作成したツールを将来簡単に使用できるように、ライブラリとして保存しま

す。［ファイル］メニューで、［ライブラリとして保存］をクリックします。

ツールコンポーネントを保存するフォルダを参照して、ツールコンポーネン

トの名前を入力し、［保存］をクリックします。

続き



3HAC032104-012 改訂 : E320


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10 [ 擬似 ] タブ

10.1. 概要

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10 [ 擬似 ]タブ

10.1. 概要

[ 擬似 ] タブ

[擬似 ] タブには、擬似の設定、構成、制御、監視、記録を行うためのコントロー

ルがあります。

10 [ 擬似 ]タブ

10.2. 衝突設定の作成

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10.2. 衝突設定の作成

概要

衝突設定には ObjectsA と ObjectsB の 2 つのグループが含まれ、それらの間の衝

突が検知されます。ObjectsA 内の任意のオブジェクトと ObjectsB 内のオブジェク

トが衝突すると、その衝突がグラフィックビューに表示され、出力ウィンドウに

ログされます。ステーションにいくつかの衝突設定を持つことができますが、各

衝突設定には 2 つのグループだけしか含めることができません。

衝突設定を作成する

1. [ 衝突設定の作成 ] をクリックして、レイアウトブラウザで衝突設定を作成し

ます。

2. 衝突設定を展開してから、オブジェクトの 1 つを [ObjectsA] ノードにドラッ

グして、衝突の確認を行います。

ObjectsB ノードにあるオブジェクトとの衝突をチェックしたいオブジェクトが

複数個ある場合は、例えば、ツールやロボットなどをすべて ObjectsA ノード

にドラッグします。

3. オブジェクトを ObjectsB ノードにドラッグして衝突をチェックします。

ObjectsA ノードにあるオブジェクトとの衝突をチェックしたいオブジェクトが

複数個ある場合は、例えば、ワークピースや固定具などをすべて ObjectsB

ノードにドラッグします。

10 [ 擬似 ] タブ

10.3. 擬似の設定

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概要

[Simulation Setup] ダイアログボックスでは次の 2 つの主要タスクを実行できま

す。

• ロボットプログラムのシーケンスとエントリポイントを設定する

• 異なる擬似オブジェクトに対して擬似シナリオを作成する

前提条件

擬似を設定するには、次の条件を満たす必要があります。

• 少なくとも 1 つのパスをステーションに作成していなければなりません。

• 擬似を行うパスが仮想コントローラと同期化していること。

［擬似の設定］ダイアログボックス

[Setup Simulation] ダイアログボックスは次の 2 つのタブで構成されています。

• プログラムシーケンス

• 擬似シナリオ

プログラムシーケンス

このタブから、エントリポイントなどのプログラムシーケンスやプログラム実行

構成の結合タスク、および実行モードでの実行などを行うことができます。

[Program Sequence] タブは以下から構成されています。

アクティブタスクの選択タスクと同時にステーションで実行している IRC5 コントローラすべてを表示します。

Execution Sequence < タスク名 >

タスクのメインエントリルーチンのプロシージャを表示します。プロシージャの順序には実行順序が表示されます。

<- 左向き矢印ボタンをクリックして、選択したプロシージャを[Main Sequence] ボックスに移します。

プロシージャは順序の後に追加されます。

X このボタンをクリックして、選択したプロシージャまたはシーケンスを［メインシーケンス］ボックスから削除します .

上向き矢印上向き矢印をクリックして、シーケンスを［メインシーケンス］ボックスまたは［使用可能なプロシージャ］ボックスにあるリスト内で上位へ移動させます .

下向き矢印下向き矢印をクリックして、シーケンスを［メインシーケンス］ボックスまたは［使用可能なプロシージャ］ボックスにあるリスト内で下位へ移動させます .

使用可能なプロシージャコントローラで使用可能なすべてのプロシージャが表示されます .

これらのプロシージャは実行順序に追加できます。


10 [ 擬似 ]タブ


3HAC032104-012 改訂 : E324


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擬似シナリオ

このタブから、異なる擬似オブジェクトを含む擬似シナリオを作成し、各シナリ

オを事前定義した状態に接続して、シナリオを実行する前にすべてのプロジェク

トオブジェクトに正しい状態が適用されるようにします。

セルのなかに含まれない擬似オブジェクトがあるセルの特定部分またはセグメン

トを擬似する場合、新しいシナリオを設定して擬似に必要なオブジェクトのみを

追加できます。

[Simulation Scenarios] タブは以下から構成されています。

エントリポイントタスクは、エントリポイントで指定したルーチンで実行を開始します。同時に複数の擬似を設定できます。

1. [Entry point] をクリックして、[Select entry point]ダイアログボックスが表示されます。

2. [Select entry point for] ドロップダウンをクリックして、エントリポイントとして使用するルーチンを選択します。規定では、値は [Main] に設定されます。

3. [Select module] ドロップダウンをクリックして、タスクのモジュールを選択します。規定では値が[Module1] に設定されています。


実行モードラジオボタンを切り替えることによって、連続と 1サイクル間で実行モードを変更できます。

• Continuous : このモードでは、プログラムを停止するまでメインルーチンが繰り返し実行されます。

• Single : このモードでは、メインルーチンが 1度だけ実行され、プログラムが停止します。

Scenarios すべてのステーションシナリオを表示します。規定では、ステーション作成時に少なくとも 1つのシナリオが作成されます。

シナリオをアクティブにするチェックボックスを選択します。アクティブなシナリオは削除できないため、常に 1つはあります。

• Add :［Add］をクリックして、新しいシナリオを作成します。

• Remove :[Remove] をクリックして選択したシナリオを削除します。

リストビューでシナリオをクリックして名前を変更します。

Simulated object 擬似の一部となりうるすべてのオブジェクトを表示します。

注記！擬似時間を利用するオブジェクトは、擬似の一部となりうるものです。例えば、Virtual Controllers や Smart Components です。

新しいシナリオを作成すると、規定ですべてのオブジェクトが選択されます。

Saved State シナリオをアクティブに設定して擬似を開始する際、各シナリオの保存した状態を接続し、状態の一部であるオブジェクトにこの状態を復元できます。

注記！

• [Saved State] ドロップダウンには、ステーションの保存状態すべてと、状態のないエントリが含まれます。規定では、シナリオに状態は接続されていません。

[Saved states] の詳細については、「保存状態ページ 263」を参照してください。

続き


10 [ 擬似 ] タブ


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擬似を設定する

1. [Simulation Setup] をクリックして、[Setup Simulation] ダイアログボックス

を開きます。

2. [Program Sequence] タブから、[Select Active Tasks] ボックスで擬似中にア

クティブとなるタスクを選択します。

3. [Continuous] と [Single Cycle] のいずれかの実行モードを選択します。

4. [Main Sequence] ボックスで、タスクのメインエントリルーチンのプロシー

ジャ実行順序を選択します。

5. [Available Procedures] リストから、選択してリスト間の左向き矢印をクリッ

クすることにより、擬似でアクティブにするプロシージャを [Main Sequence]

ボックスに移動します。( これによりメインプロシージャにプロシージャ呼び

出しが作成されます )。

6. 実際の [Main] プロシージャ以外のプロシージャから擬似を開始する場合、

[Entry point] をクリックしてエントリポイントとモジュールを設定します。

規定では、エントリポイントは [Main] に、モジュールは [Module1] に設定さ

れます。

7.［適用］をクリックして擬似を設定します。［OK］をクリックすると、擬似が設

定され、ダイアログボックスが閉じます .

擬似シナリオの作成

1. [Simulation Setup] をクリックして、[Setup Simulation] ダイアログボックス

を開きます。

2. [Simulation Scenarios] タブから

• ［Add］をクリックして、[Screnarios] ボックスに新しいシナリオを作成しま

す。

• [Remove] をクリックして、[Scenarios] ボックスから選択したシナリオを削

除します。

注記！新しいシナリオを作成すると、規定で [Scenarios] ボックスのすべての

オブジェクトが選択されます。

3. [Saved State] ドロップダウンからシナリオに保存した状態を選択します。

続き

10 [ 擬似 ]タブ

10.4. イベントマネージャ

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イベントを作成する

1. [ イベントマネージャ ] をクリックします。

2. [ 追加 ] をクリックして [ 新規イベント ] ウィザードを開きます .

3. [ 新規イベント ] ウィザードを完了して、イベントを作成します .

イベントマネージャの主なパーツ

xx0600003098

パーツ説明

1 タスクペインです。

新しいイベントを作成したり、イベントグリッドで選択した既存のイベントをコピーあるいは削除します。

2 イベントグリッドです。

ステーション内のすべてのイベントが表示されます。ここで、編集、コピー、あるいは削除するイベントを選択します。

3 トリガエディタです。

イベントトリガのプロパティを編集します。トリガエディタの上部はすべてのトリガに共通で、下部は選択されているトリガタイプによって異なります。

4 操作エディタです。

イベントアクションのプロパティを編集します。操作エディタの上部はすべての操作に共通で、下部は選択されている操作タイプによって異なります。


10 [ 擬似 ] タブ


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タスクペインについて

イベントグリッドのコラムについて

イベントグリッドでは、各行にイベントが、コラムにはそのプロパティが表示されます。

パーツ説明

追加新規イベントの作成ウィザードを起動します .

削除イベントグリッドで選択したイベントを削除します .

コピーイベントグリッドで選択したイベントをコピーします .

再読み込みイベントマネージャを再読み込みします .

Export

Import

コラム説明

アクティブ化イベントがアクティブかどうかを表示します。

オン = トリガイベントが発生しても、操作は常に続行されます。

オフ = トリガイベントが発生すると、操作は続行されません。

擬似 = トリガイベントが擬似の実行中に発生した場合のみ、操作が続行されます。

トリガタイプ操作をトリガする条件の種類を表示します。

入出力信号の変更 = デジタルの入出力信号を変更します。

入出力の接続 = PLC（Programmable Logic Controller）の動作を擬似します。

衝突 = 衝突設定内のオブジェクト間で、衝突またはニアミスを開始または終了します。

擬似時間 = アクティブ化時間を設定します。

注記：アクティブ化が [擬似 ] に設定されると、[擬似時間 ]ボタンが有効になります。

トリガタイプはトリガエディタで変更することはできません。現在のタイプとは別のトリガタイプを使用するには、新しいイベントをゼロから作成してください。

トリガシステムトリガタイプが入出力信号トリガの場合、このコラムにはトリガとして使用される信号が属するシステムが表示されます。

ダッシュ記号（-）は、仮想信号であることを示しています。

トリガ名トリガとして使用される信号または衝突の名前です。

トリガパラメータトリガが発生するイベントの条件を表示します。

0 = トリガとして使用される入出力信号が false になります。

1 = トリガとして使用される入出力信号が true になります。

起動済み = 衝突設定内でトリガとして使用される衝突が発生しています。

終了 = 衝突設定内でトリガとして使用される衝突が終了しました。

ニアミスの開始 = 衝突設定内でトリガとして使用されるニアミスが発生しています。

ニアミスの終了 = 衝突設定内でトリガとして使用されるニアミスが終了しました。

続き


10 [ 擬似 ]タブ


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操作タイプトリガと同時に発生する操作タイプを表示します。

入出力信号操作 = デジタルの入力または出力信号の値を変更します。

オブジェクトの付加 = オブジェクトを他のオブジェクトに付加します。

オブジェクトの分離 = オブジェクトを他のオブジェクトから分離します。

擬似モニターのオン /オフを切り替え = 特定のメカニズムの擬似モニターのオンとオフを切り替えます。

タイマーのオン /オフを切り替え = プロセスタイマーのオンとオフを切り替えます。

メカニズムからポーズへ移動 = 選択したメカニズムをあらかじめ定義されているポーズへ移動させ、ステーション信号を送信します。プロセスタイマーのアクティブ化と非アクティブ化を切り替えます。

グラフィックオブジェクトの移動 = グラフィカルオブジェクトを新しい位置と方向へ移動させます。

グラフィックオブジェクトの表示と非表示 = グラフィックオブジェクトの表示と非表示を切り替えます .

何もしない = 操作は何も実行されません。

複数操作 = イベントは、複数の操作をすべて一度に、あるいはトリガがアクティブ化されるたびに 1つずつ実行します。各操作は、操作エディタに表示されます。

操作システム操作タイプが入出力の変更の場合、このコラムには変更する信号が属するシステムが表示されます。

ダッシュ記号（-）は、仮想信号であることを示しています。

操作名操作タイプが入出力の変更の場合に、変更する信号の名前を表示します .

操作パラメータ操作が実行された後の条件を表示します .

0 = 入出力信号が false に設定されます。

1 = 入出力信号が true に設定されます。

オン = プロセスタイマーをオンにします。

オフｂ = プロセスタイマーをオフにします。

Object1 -> Object2 = 操作タイプが「オブジェクトの付加」の場合に、他のオブジェクトが付加されるオブジェクトを表示します。

Object1 <- Object2 = 操作タイプが「オブジェクトの分離」の場合に、他のオブジェクトが分離されるオブジェクトを表示します。

終了 = 衝突設定内でトリガとして使用される衝突が終了しました。

ニアミスの開始 = 衝突設定内でトリガとして使用されるニアミスが発生しています。

ニアミスの終了 = 衝突設定内でトリガとして使用されるニアミスが終了しました。

複数操作 = 複数の操作を表示します。

時刻イベントトリガが実行されたときの時刻を表示します .

コラム説明

続き


10 [ 擬似 ] タブ


3293HAC032104-012 改訂 : E


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トリガエディタについて

トリガエディタでは、トリガのプロパティを設定します。トリガエディタの上部

はすべてのトリガに共通で、下部は使用するトリガタイプによって異なります .

トリガの共通パーツ

入出力信号トリガに特有のパーツ

入出力接続トリガに特有のパーツ

衝突トリガに特有のパーツ

パーツ説明

アクティブ化イベントをアクティブにするかどうかを設定します。

オン = トリガイベントが発生しても、操作は常に続行されます .

オフ = トリガイベントが発生すると、操作は続行されません.

擬似 = トリガイベントが擬似の実行中に発生した場合のみ、操作が続行されます .

comments イベントに関するコメントとメモを入力するテキストボックスです。

パーツ説明

アクティブコントローラトリガとして使用する入出力が属するシステムを選択します。

信号トリガとして使用できるすべての信号を表示します。

トリガ条件デジタル信号の場合、信号が true または false に設定されたときにイベントをトリガするかどうかを設定します .

ステーション信号でのみ使用できるアナログ信号の場合、次の状態のいずれかでイベントがトリガされます：より大、以上、より小、以下、イコール、等しくない .

パーツ説明

追加アクティベータ信号をアクティベータ信号ペインへ追加するダイアログボックスを開きます。

削除選択したアクティベータ信号を削除します。

追加 > 演算記号を接続ペインへ追加するダイアログボックスを開きます。

削除選択した演算記号を削除します。

遅延秒単位で遅延を指定します .

パーツ説明

衝突タイプトリガとして使用する衝突の種類を設定します。

起動済み = 衝突が発生するとトリガします。

終了 = 衝突が終了するとトリガします。

ニアミスの開始 = ニアミスが発生するとトリガします。

ニアミスの終了 = ニアミスが終了するとトリガします。

衝突設定トリガとして使用する衝突の設定を選択します。

続き


10 [ 擬似 ]タブ


3HAC032104-012 改訂 : E330


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操作エディタについて

操作エディタでは、イベントに対する操作のプロパティを設定します。操作エ

ディタの上部はすべての操作に共通で、下部は選択した操作によって異なります .

すべての操作における共通パーツ

入出力操作に特有のパーツ

[ 付加 ] の操作に特有のパーツ

パーツ説明

操作の追加トリガ条件が満たされると発生する新しい操作を追加します。すべてを一度に実行する、あるいはイベントがトリガするたびに 1つずつ実行する複数の異なる操作を追加できます。次の操作タイプを追加できます。

入出力の変更 = デジタルの入力または出力信号の値を変更します。

オブジェクトの付加 = オブジェクトを他のオブジェクトに付加します。

オブジェクトの分離 = オブジェクトを他のオブジェクトから分離します。

タイマーのオン /オフを切り替え = プロセスタイマーのオンとオフを切り替えます。

何もしない = 操作は何も実行されません（操作のシーケンスを扱う場合に便利です）。

操作の削除［追加された操作］リストで選択した操作を削除します .

循環選択すると、操作はトリガが発生するたびに 1つずつ実行されます。リストにある操作がすべて実行されると、イベントはリストにある初の操作を使って再起動されます。

オフにすると、操作はトリガが発生するたびにすべて実行されます。

追加された操作イベントのすべての操作が実行される順にリストアップされています。

矢印実行される操作の順を入れ替えます .

パーツ説明

アクティブコントローラステーションのすべてのシステムが表示されます。変更する入出力が属するシステムを選択します。

信号設定できるすべての信号を表示します .

操作イベントが信号を true または false に変えるかどうかを設定します。

操作が入出力接続と関連している場合は、このグループを使用できません。

パーツ説明

オブジェクトの付加ステーション内にあるオブジェクトで、付加するものを選択します。

次に付加ステーション内にあるオブジェクトで、付加する先のオブジェクトを選択します。

続き


10 [ 擬似 ] タブ


3313HAC032104-012 改訂 : E


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[ 分離 ] の操作に特有のパーツ

[ 擬似モニターのオン / オフを切り替え ] の操作に特有のパーツ

[ タイマーのオン / オフを切り替え ] の操作に特有のパーツ

[ メカニズムからポーズへ移動 ] の操作に特有のパーツ

[ グラフィックオブジェクトの移動 ] の操作に特有のパーツ

位置の更新 / 位置を保持位置の更新 = 付加を実行する際に、付加されたオブジェクトのローカル原点を、他のオブジェクトの付加ポイントへ移動させます。メカニズムの場合、付加ポイントは TCP またはフランジで、その他のオブジェクトの場合はローカル原点です。

位置を保持 = 付加を実行する際に、付加するオブジェクトの位置を保持します。

フランジインデックスオブジェクトを付加するメカニズムに複数のフランジ（付加ポイント）がある場合は、使用するものを 1 つ選択します。

オフセットの位置オプションで、付加を実行する際にオブジェクト間のオフセットを指定します。

オフセットの向きオプションで、付加を実行する際にオブジェクト間のオフセットを指定します

パーツ説明

パーツ説明

オブジェクトの分離ステーション内にあるオブジェクトで、分離するものを選択します。

分離元ステーション内にあるオブジェクトで、分離する元のオブジェクトを選択します。

パーツ説明

メカニズムメカニズムを選択します。

擬似モニターのオン／オフを切り替え

操作が擬似モニター機能を開始あるは停止するかどうかを設定します。

パーツ説明

タイマのオン / オフを切り替え

操作がプロセスタイマーを開始あるは停止するかどうかを設定します。

パーツ説明

メカニズムメカニズムを選択します。

ポーズ［SyncPose］、および［HomePose］

ポーズに到達すると設定されるステーション信号

メカニズムがポーズへ到達した後送信されるステーション信号のリストです。

デジタルを追加このボタンをクリックして、デジタル信号をグリッドに追加します。

削除このボタンをクリックして、デジタル信号をグリッドから削除します。

パーツ説明

グラフィックオブジェクトの移動

ステーション内にあるグラフィックオブジェクトで、移動させるものを選択します。

続き


10 [ 擬似 ]タブ


3HAC032104-012 改訂 : E332


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[ グラフィックオブジェクトの表示と非表示 ] の操作に特有のパーツ

VSTA マクロの呼び出し操作に特有のパーツ

新規位置オブジェクトの新しい位置を設定します .

方向オブジェクトの新しい方向を設定します .

パーツ説明

パーツ説明

グラフィックオブジェクト

ステーション内にあるグラフィックオブジェクトを選択します .

表示／非表示オブジェクトを表示するか非表示にするかを設定します。

パーツ説明

使用可能なマクロステーション内の使用可能なマクロがすべて表示されます .

続き

10 [ 擬似 ] タブ

10.5. Station Logic

3333HAC032104-012 改訂 : E


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10.5. Station Logic

Station Logic について

[Station Logic] には [Smart Component] の特性のいくつかが備わっています。

従って、ステーションレベルでそれらの特性を利用して作業するために使用でき

ます。

Station Logic editor は、Smart Component editor のタブに類似している次のよ

うなタブから構成されています。

• [ 構成 ]

• [ プロパティおよびバインディング ]

• [ 信号および接続 ]

• [ 表示 ]

[Smart Component editor] の特性の詳細については、[『Smart Component』ペー

ジ 260] を参照してください .

[ Station Logic] を開く

[Station Logic] は、以下の 2 つの方法の 1 つで起動できます。

• [Simulation] タブで、[Reset] をクリックして [Manage States] を選択しま

す。

• ［レイアウト］ブラウザでステーションを右クリックし、［Station Logic]］

を選択します .

[Station Logic] と [Smart Component] の違い

[Station Logic] と [Smart Component] で作業した場合の違いのいくつかを下表に

示します。

『Smart Component』 Station Logic

[ エディタ ] ウィンドウが、テキストの変更に使用されるコンポーネントの説明を表示するテキストボックスから構成されています。

[ エディタ ] ウィンドウに、説明を変更できる説明テキストボックスがありません。

[構成 ] タブには以下のオプションがあります：:

• 子コンポーネント

• 保存状態

• アセット

[構成 ] タブには以下のオプションがあります：:

• 子コンポーネント

• 保存状態

[プロパティおよびバインディング ]タブには以下のオプションがあります：:

• [ 動的プロパティ ]

• プロパティバインディング

[プロパティおよびバインディング ] タブには以下のオプションがあります：:

• プロパティバインディング

[信号および接続 ] タブ内では、[追加する]または [I/O を編集する ]で作業する場合、[ソースオブジェクト ] および [ターゲットオブジェクト ]リストからステーション内の VC を選択するオプションがありません。

VC 内で I/O 信号への（からの）接続を作成できます .

[ 信号および接続 ] タブ内では、[追加する] または [I/O を編集する ]で作業する場合、[ソースオブジェクト ] および [ターゲットオブジェクト ]リストからステーション内の VC を選択するオプションがあります。

10 [ 擬似 ]タブ

10.6. 機械ユニットのアクティブ化

3HAC032104-012 改訂 : E334


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10.6. 機械ユニットのアクティブ化

機械ユニットを手動でアクティブ化、非アクティブ化するには

1. [ 機械ユニットのアクティブ化 ] をクリックして、ダイアログボックスを開き

ます。

2.［機械ユニットをアクティブ化］ダイアログボックスで、アクティブ化する機

械ユニットのチェックボックスを選択します。共通のドライブユニットを共有

する機械ユニットをアクティブ化すると、そのドライブユニットを共有する他

の機械ユニットは自動的に非アクティブ化されます。

10 [ 擬似 ] タブ

10.7. 擬似コントロール

3353HAC032104-012 改訂 : E


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10.7. 擬似コントロール

擬似を実行する

1. [Enable Process Timer] をクリックして、処理タイマーをアクティブ化しま

す。

2. [Simulation Control] グループで

注記

[Record to Viewer] オプションは、Smart Components を使って作成した擬似を

Station Viewer で表示できる特別なモードです。

擬似のリセット

1. [Simulation Control] グループで、[Reset] をクリックして擬似をリセットし

ます。

2. [Reset] をクリックして [Save Current state] を選択し、オブジェクトの状態

と使用する VC を擬似シナリオに保存します。詳細については、「現在の状態を

保存ページ 263」を参照してください。

3. [Reset] をクリックして [Manage states] を選択して Station Logic を起動し

ます。詳しくは、「Station Logic ページ 333」を参照してください。

クリック対象指定する項目 ...

Play/Resume 擬似を開始および再開します。

• 擬似を開始すると [Pause] ボタンが有効化されます。

• 擬似を一時停止すると[Play]ボタンが[Resume]に変化します。

• ［Resume］をクリックして擬似を再開します。

[Play ] をクリックして[Record to Viewer] を選択

擬似、およびそのステーションビューアへの記録を開始します。

擬似を保存した場所に [Save As] ダイアログボックスが表示されます。

Pause/Step 擬似を一時停止およびステップします。

• 擬似を開始すると [Pause] ボタンが [Step] に変化します。

• ［Step］をクリックしてステップで擬似を実行します。

注意！擬似タイムステップを設定できます。「オプション：擬似：精度ページ 208」を参照してください。

Reset 擬似をその初期状態にリセットします。「擬似のリセットページ 335」を参照してください。

10 [ 擬似 ]タブ

10.8. 入出力シミュレータ

3HAC032104-012 改訂 : E336


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入出力シミュレータを使用して入出力信号を設定する

1. [ 入出力シミュレータ ] をクリックします。これにより、入出力シミュレータ

が開きます。

2. ステーションにいくつかのシステムが含まれている場合は、該当するものを

［システムの選択］リストで選択します。

3.［フィルタ］リストと［入出力範囲］リストで、設定する信号を表示するよう

選択を行います。使用するフィルタに応じて、フィルタ仕様も設定できます。

4. デジタル入出力信号の値を変更するには、それをクリックします。

アナログ信号の値を変更するには、値のボックスに新しい値を入力します。

入出力シミュレータウィンドウ

RobotStudio の入出力シミュレータを使って、既存の信号、グループ、および交差

接続をプログラムの実行中に表示して手動で設定できるため、信号を擬似したり

操作することができます。

入出力シミュレータには、同時に 1 つのシステムに対する信号を 16 の信号のグ

ループで表示することができます。信号の大きなセットを処理する場合、表示す

る信号をフィルタリングし、すばやくアクセスするためによく使用する信号など

が含まれるカスタムのリストを作成することができます .

xx0500002555

パーツ説明

1. システムの選択。信号を表示したいシステムを選択します。

2. フィルタタイプ。使用するフィルタのタイプを選択します。


10 [ 擬似 ] タブ


3373HAC032104-012 改訂 : E


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信号に適用できるフィルタの種類

信号のアイコン

3. フィルタ仕様。信号の表示を制限するフィルタを選択します。たとえば、「ボード」をフィルタタイプに設定した場合、信号を表示したいボードを選択します .

4. 入力。適用されたフィルタを通ったすべての入力信号を表示します .

16 個以上の信号がフィルタを通ると、一度に 16 個までしか表示されません。その場合は、［入出力範囲］リストを使って、表示する信号を選択します。

5. 出力。適用されたフィルタを通ったすべての出力信号を表示します。 16 個を上回る信号がフィルタを通った場合、一度に 16 個までしか表示されません。その場合は、［入出力範囲］リストを使用して、表示する信号を選択します .

6. リストの編集。このボタンをクリックして、使用したい信号のリストを作成または編集します。

7. 入出力範囲。 16 個を上回る信号がフィルタを通った場合は、このリストを使用して表示する信号を選択します .

パーツ説明

フィルタ説明

ボード指定されたボードにあるすべての信号を表示します。ボードを選択するには、［フィルタの特定］リストを使用します。

グループ指定されたグループに属するすべての信号を表示します。グループを選択するには、［フィルタの特定］リストを使用します。

ユーザーリスト指定されたリストにあるすべての信号を表示します。リストを選択するには、［フィルタの特定］リストを使用します。

デジタル入力システムにあるすべてのデジタル入力信号が表示されます。

デジタル出力システムにあるすべてのデジタル出力信号が表示されます。

アナログ入力システムにあるすべてのアナログ入力信号が表示されます。

アナログ出力システムにあるすべてのアナログ出力信号が表示されます。

xx0500002558

値が 1のデジタル信号です。

xx0500002558

値が 0のデジタル信号です。

xx0500002558

右上にある十字マークは、信号が交差接続であることを示しています。

xx0500002558

右上にある -1 マークは、信号が反転されていることを示しています。

xx0500002562

グループまたはアナログ信号用の値ボックスです。

続き

10 [ 擬似 ]タブ

10.9. モニタ

3HAC032104-012 改訂 : E338


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10.9. モニタ

［TCP トレース］タブ

［警報］タブ

TCP トレースの有効化このチェックボックスを選択して、選択したロボットに対する TCP パスのトレースをアクティブにします。

トレースの長さトレースの大長をミリメートル単位で指定します。

トレースの色警報がまったくアクティブではない場合のトレースの色を表示します。トレースの色を変更するには、カラーボックスをクリックします。

警報色［警報］タブで定義した警報のいずれかがしきい値を超えた場合のトレースの色を表示します。トレースの色を変更するには、カラーボックスをクリックします。

トレースのクリアこのボタンをクリックして、グラフィックウィンドウから現在のトレースを削除します .

擬似警報の有効化このチェックボックスを選択して、選択したロボットに対する擬似警報をアクティブにします .

警報を出力ウィンドウにログ

このチェックボックスを選択して、しきい値を超えたときの警告メッセージを表示します。TCP トレースが有効でない場合は、警報しか表示されません。

TCP Speed TCP 速度警報に対するしきい値を指定します。

TCP Acceleration TCP 加速警報に対するしきい値を指定します。

Wrist Singularity ジョイント 5が警報を発するまでどれぐらいゼロ回転まで近づくことができるかを指定します。

Joint Limits 各ジョイントが警報を発するまでどれぐらい限界まで近づくことができるかを指定します。

10 [ 擬似 ] タブ

10.10.1. 信号設定

3393HAC032104-012 改訂 : E


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10.10 信号アナライザ

10.10.1. 信号設定

概要

この機能を使うと、次回の擬似のために保存する信号を構成できます。信号はコ

ントローラ情報ストリームから記録され、ステーションに保存されます。

信号設定のレイアウト

[Signal Setup] ウィンドウには記録に使用できる信号すべてが表示されます。ま

た、記録に選択した信号も表示されます。

[Signal Setup] ウィンドウには、以下のオプションがあります：

• Select Signals view

• Current Setup view

• 再読み込み

Select Signals view

使用可能なソース信号をすべて表示します。規定では、ソースツリーは展開状態

です。

ソースツリーで、チェックボックスを選択して信号を [Current Setup] ビューに

追加できます。

信号は、階層ツリー構造に整理されます。コンテクストメニューから、または

ノードをダブルクリックしてノードを展開または折りたたみます ( 再下位にある

信号ノードは除く )。

Current Setup view

選択した信号をすべて表示します。

[Current Setup] ビューからは次の操作を実行できます。

• 信号を右クリックし、[Delete] を選択して信号を削除します。

再読み込み

信号が追加または削除されると、[Signal Setup] ウィンドウは規定で自動更新さ

れます。ただし、手動による更新が必要な場合もあります。

[Signal Setup] ウィンドウで、[Refresh] をクリックしてウィンドウに全信号を

表示するようにします。


10 [ 擬似 ]タブ

10.10.1. 信号設定

3HAC032104-012 改訂 : E340


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信号の設定

下記の手順を使って、次回の擬似のために保存する信号を構成します。

1. システムへステーションをロードします。「新規ステーションページ 196」を参


2. [Simulation] タブで、[Signal Analyzer] をクリックして [Signal Setup] を選

択します。

［Signal Setup］ウィンドウが表示されます。

3. [Select Signals] ビューで、擬似用に構成して保存する信号を選択します。

選択した信号は [Current Setup] ウィンドウに追加されます。

4. [Current Setup] ビューで、[Station Database] を右クリックして [Enabled]


これにより、擬似を実行すると選択した信号すべてが必ず記録されます。

注記

• ステーションデータベースを無効化すると、記録は停止しますが、ステー

ションには構成とすべての完了した記録が保存されます。

注記

• 記録した信号は分析することができます。「信号アナライザの使用ページ


• 保存した信号データは整理することができます。「信号履歴のレイアウト


• 分析が完了したらすぐに信号記録を無効化して、ステーションファイルサイ

ズがゼロから増加しないようにします。

続き

10 [ 擬似 ] タブ

10.10.2. 信号アナライザ

3413HAC032104-012 改訂 : E


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概要

この機能により、信号データを表示および分析できます。

信号アナライザの使用

下記の手順に従って記録した信号データを分析します。

1. 分析する信号を設定します。「信号の設定ページ 340」を参照してください。

2. 擬似を実行して信号データを記録します。「信号の設定ページ 340」を参照して

ください。

3. [Simulation] タブで、[Signal Analyzer] をクリックします。

［Signal Analyzer］ウィンドウが表示されます。

注記

• ステーションに保存済み信号データが含まれていない場合、信号を設定し

て、擬似を実行することにより分析と記録を行う必要があります。「信号設

定ページ 339」を参照してください。

• 保存した信号データは整理することができます。「信号履歴の整理ページ


信号アナライザのレイアウト

次の図は信号アナライザのレイアウトを示しています

en1100000034

1 ツールバー信号アナライザを構成して使用するためのオプションを含むツールバーを表示します。

2 デジタル信号値信号が設定されるセグメントを示す色つきのバーを表示します。

3 アナログ信号値アナログおよび数字の信号値を表示します。

4 イベント EventLog メッセージなど離散イベントを表示します。


10 [ 擬似 ]タブ


3HAC032104-012 改訂 : E342


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ツールバー

ツールバーには次のオプションが表示されます。

デジタル信号値

デジタル信号あたりに 1 行表示され、時系列の信号状態を示します。単色バーは、

信号が設定されている ( 値 =1) ことを示し、そうでない場合は信号がクリアされ

ています ( 値 =0)。信号名は左側に表示されています。

注意！色つきのバーの上でマウスを動かすと、信号が設定 / リセットされた時点

のタイムスタンプなどその他の情報が表示されます。

アナログ信号値

各アナログ信号について 2D の折れ線グラフを表示します。これには次の部分が含

まれます。

• 左側の縦軸

• 秒単位で時間を表示する横軸

• 信号グラフを表示するプロットエリア

• オプションの右側の縦軸

注意！ウィンドウの下にある信号テーブルから右側の縦軸スケールを使用できる

よう、個別の信号を構成できます。この軸は規定では非表示です。

注意！このセグメントで実行できる操作は次のとおりです。

• 縦軸をスケールする : ツールバーで自動スケールボタンを選択すると、折れ

線グラフが見えるように縦軸が自動的に拡大 / 縮小されます。カーソルが軸

値領域にある場合は、マウスを使って縦のスケールを変更できます。これに

より自動スケールボタンの選択が解除されます。

• 時間軸のパンとズーム : カーソルが中央、プロットのメインエリアにある場

合、マウスを使って時間軸をスケール、パン、およびズームできます。

5 信号テーブル現在のデータセッションに記録された全信号についての情報を表示します。


ドロップダウンリスト表示する信号記録を選択します。これらの信号は [Signal History] にも表示されます。「履歴ページ 344」を参照してください。

タイマースライダ時間を前後に動かします。

ズームイン /アウトボタン

時間軸を拡大 /縮小します。

ライブデータボタンライブで表示するデータ (擬似中に記録される )を有効化します。

十字線マウスの後に十字線を表示します。

自動スケールボタン縦軸の自動スケールを有効化 /無効化します。

ラインマーカーボタンアナログ /数字グラフの各サンプルに対してラインマーカーを表示します。

保存ボタンファイルにデータをエクスポートします。

データは Microsoft Excel 2007 フォーマットとタブ区切りテキストフォーマットで保存できます。

続き


10 [ 擬似 ] タブ


3433HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

イベント

選択したイベントカテゴリあたり 1 行が表示されます。各イベントにはダイアモ

ンド型のアイコンがついています。このアイコンをクリックすると、イベントに

ついての詳細が表示されます。

信号テーブル

各記録済み信号についての情報が表示されます。これにより、色、可視性、縦軸

を左右どちらにするかなどの設定を行うことができます。

続き

10 [ 擬似 ]タブ

10.10.3. 履歴

3HAC032104-012 改訂 : E344


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ed.

10.10.3. 履歴

概要

この機能を使うと、現在の RobotStudio ステーションの保存済み信号記録を表示

して整理できます。

信号履歴のレイアウト

[Signal History] ウィンドウからは次の操作を実行できます。

• 列ヘッダーをクリックして、履歴を昇順 /降順で表示します。

• ドロップダウンをクリックして、履歴を [View By Today] または [View by

Order] でグループ化します。

信号履歴の整理

以下の手順を使って、信号履歴を整理します。

1. ステーションに保存済み信号データを作成します。「信号の設定ページ 340」を


2. [Simulation] タブで、[Signal Analyzer] をクリックして [History] を選択し

ます。

[Signal History] にすべての保存済み信号履歴要素が表示されます。

注記

[Signal History] ウィンドウの信号履歴要素は、信号設定時と擬似開始 / 停止

時に自動更新されます。

3. [Signal History] ウィンドウで、履歴要素をクリックして次の項目を選択しま

す。

• Analyze:[Signal Analyzer] ウィンドウを開きます。

• Export: 選択した履歴要素をファイルに保存します。

• Delete: 選択した信号記録を永久的に削除します。

• Rename: 信号記録の名前を変更します。

注記

分析が完了したらすぐに信号記録を無効化して、ステーションファイルサイズが

ゼロから増加しないようにします。

10 [ 擬似 ] タブ

10.11. AutoPlace WorkObject

3453HAC032104-012 改訂 : E


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ed.


概要

この機能を使用すると、定義した作業オプショングリッド内で適なパス配置と

ターゲットが実現します。これにより、サイクル時間が小限に抑えられ、さら

にロボットセルの生産性が向上します。

前提条件

擬似のためにロボットタスクに VC が実行され、パスに移動指示の順序が決まって

いる必要があります。

注記

規定の 'wobj0' では AutoPlaceWorkObject 機能を使用できません。

AutoPlace WorkObject の使用

次の手順は、RobotStudio の AutoPlace WorkObject 機能を説明しています。

1. [Paths&Targets] ブラウザで、AutoPlace WorkObject 機能を使用するパスを選

択します。

2. 右クリックし、[AutoPlace WorkObject.] を選択します。

[AutoPlaceWorkObject] ダイアログボックスが表示され、選択したパスで使用

する作業オブジェクトがグラフィックウィンドウに表示されます。

3. [StepSize] および [X]、[Y]、[Z] に値を入力してグリッド範囲を設定します。

グラフィックウィンドウに、ボックスとして可能な範囲のプレビューが表示さ

れます。

4. グリッド値が設定されたら [Initialize] をクリックします。

注記

• 到達不可能なターゲットを持つ作業オブジェクト位置が削除され、グラ

フィックウィンドウに赤く表示されます。

• 到達可能なターゲットを持つ作業オブジェクト位置は、グラフィックウィン

ドウに緑で表示されます。グリッド距離 X、Y および Z および処理時間を表

示します。

5. グラフィックビューから行を選択します。

対応するフレームがグラフィックウィンドウでハイライトされます。

6. 選択した行を右クリックし、コンテキストメニューから [Remove] を選択しま

す。

これにより、グリッドボックスから代替項目が分析および削除されます。


10 [ 擬似 ]タブ


3HAC032104-012 改訂 : E346


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7.［Execute］をクリックします。

注記

• グリッドボックスに表示された代替項目は、作業オブジェクトを適切に調整

して擬似を実行することにより評価されます。

• グリッドボックスで、評価されたソリューションが処理時間で連続的に更新

されます。後のソリューションが評価されると、処理時間に従って降順で

ソリューションが並べ替えられます。

• 評価プロセスを中止したい場合は、[Break] をクリックします。

8. この時点で、次のいずれかを行います。

• グリッドボックスの行(評価したソリューション)をダブルクリックして、ソ

リューションをテスト実行します。

• [Apply] をクリックして評価済みソリューションを適用します。

• ［Cancel］をクリックします。

続き

10 [ 擬似 ] タブ

10.12. ムービーの記録

3473HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

10.12. ムービーの記録

前提条件

初に、適な結果が得られるようオプションを構成します。「オプション：一

般：スクリーンレコーダページ 203」を参照してください。

スクリーンを記録する

1.［ムービーの記録 ] グループで［アプリケーションを記録］をクリックして

アプリケーションウィンドウ全体をキャプチャするか、［グラフィックを記録］

をクリックしてグラフィックウィンドウだけをキャプチャします。

2. 作業が完了したら、［記録の停止 ] をクリックします。. 記録した内容を保存

するか破棄するかを選択するダイアログボックスが表示されます。

3.［記録の表示］をクリックして、後のキャプチャ内容を再生します。

擬似を記録する

1.［ムービーの記録］グループで［擬似の記録］をクリックし、次の擬似をビデ

オクリップに記録します。

2. 作業が完了したら、［記録の停止］をクリックします。

擬似は、出力ウィンドウに表示されるデフォルトの位置に保存されます。

3.［記録の表示］をクリックして、記録を再生します .

［擬似］タブの［再生］をクリックすると、擬似の記録が再生されます。

注記

［擬似の記録］の出力の質は、［アプリケーションを記録］や［グラフィックを記

録］などより優れています。

10 [ 擬似 ]タブ

10.13.1. コンベヤのトラッキング

3HAC032104-012 改訂 : E348


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10.13 コンベヤのトラッキングメカニズム

10.13.1. コンベヤのトラッキング

概要

コンベヤのトラッキングは、ロボットが、動いているコンベヤ上の作業オブジェ

クトを追う機能です。

ここでは、コンベヤの作成、コンベヤから、もしくはコンベヤへのオブジェクト

の追加 / 削除、トラッキング中のターゲット作成、およびコンベヤの擬似を行う

方法を説明します。

詳しくは、『Application manual - Conveyor tracking』を参照してください .

コンベヤのトラッキングメカニズム

この手順は、RobotStudio で動作するコンベヤのトラッキングシステムを作成する

ためのワークフローについて説明します。

1. 新しいコンベヤを作成します。「コンベヤメカニズムを作成するページ 312」


2. コンベヤの設定を行います。「コンベヤを設定するページ 213」および「エン

コーダユニットページ 418」を参照してください .

注記！同じコンベヤ上で動作する 2 つのロボットのコンベヤのトラッキングス

テーションを設定する場合は、「同じコンベヤ上で動作する 2 つのロボットの

コンベヤのトラッキングステーションを設定するページ 73」を参照してくださ

い。

3. コンベヤとロボットをジョグさせ、ターゲットをティ― チします。「メカニズ

ムのジョイントジョグページ 442」を参照してください .

4. コンベヤの擬似を行います。「コンベヤの擬似ページ 349」を参照してくださ

い .

5. コンベヤからオブジェクトを削除します。「コンベヤからオブジェクトを削除


10 [ 擬似 ] タブ

10.13.2. コンベヤの擬似

3493HAC032104-012 改訂 : E


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コンベヤの擬似を実行する

1. Action 命令を作成します。「Action 命令ページ 241」を参照してください .

注記： Move 命令とともに以下の 5 つの Action 命令を作成します：

ConfL\Off•ActUnit CNV1•WaitWObj

Workobject_1•DropWObjWorkobject_1••••DeactUnit CNV1。

以下のプログラムは、命令のシーケンスがどのように表示されるかを示す例で

す：:

en080000451

注意！プログラム実行中にエラーが発生すると、コントローラはガード状態に

なります。この状態では、RobotStudio では次のシミュレーションの間、プロ

グラムを実行できません。この状態を修正するには、［コントロールパネル

（Control Panel ）］を開き、［手動モード（Manual Mod）］>［自動モード（Auto

Mode）］の順に切り替えます。

詳しくは、『Application manual - Conveyor Tracking』を参照してください。

2. 仮想コントローラと同期化します。「仮想コントローラと同期化ページ 410」


3. 擬似を設定します。「擬似の設定ページ 323」を参照してください .

4.［擬似］をクリックします .

［コンベヤの擬似］ダイアログが表示されます .

5.［コンベヤの速度］ボックスで、擬似の間の速度を設定します。

注記：コンベヤを逆方向に動かすには、［逆転］チェックボックスを選択して

ください。


7.［再生］をクリックして擬似を実行します .

注記：コンベヤの速度と方向は、擬似実行中にも変更することができます .

注記

コンベヤを開始位置まで戻すには、［リセット］をクリックします。ステーション

に 1 つでもコンベヤがあれば、このボタンは有効になります。

10 [ 擬似 ]タブ


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11 [ オフライン ]および [オンライン ] タブ

11.1. 概要

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11.1. 概要

[ オフライン ] および [ オンライン ] タブ

[オンライン ]タブには実際のコントローラを管理するコントロールがあります

が、[ オフライン ] タブには同期化、構成、仮想コントローラに割り当てられたタ

スクのコントロールがあります .

[ オンライン ]と [ オフライン ] タブは、大きく以下の 3 つのカテゴリに分けられ

ます。

• [ オンライン ] と [ オフライン ] に共通なタブ

• [ オンライン ] に特有な機能

• [ オフライン ] に特有な機能

[オンライン ]タブでの作業の詳細については、「オンラインでの作業ページ 153」


11 [ オフライン ]および [オンライン ]タブ

11.2.1. イベント

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11.2 [ オンライン ]と [オフライン ]に共通なタブ

11.2.1. イベント

イベントログタブ

en0400000842

パーツ

1. カテゴリ

このリストには、以下のさまざまなイベントカテゴリが含まれています。

注記！デフォルトのカテゴリである [ 全般 ] には、すべてのカテゴリが含まれ

ています。

• 全般

• 操作

• システム

• ハードウェア

• プログラム

• モーション

• 入出力 & 通信

• ユーザー

• 内部

• プロセス

• 構成

• RAPID

2. 自動更新

このチェックボックスはデフォルトでは選択されています。これは、新規イベ

ントが発生するたびにリストに表示されることを意味します。チェックボック

スを選択解除すると、自動更新機能が無効になります。ただし、再度チェック

ボックスを選択すれば、選択解除中に逃したイベントも取得して表示できま

す。



11.2.1. イベント

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3. クリア

このボタンを押すと、現在のイベント記録をクリアします。これはコントロー

ラのイベントログには影響を与えず、また、[ 取得 ] ボタンをクリックすれば

復元もできます。

4. 取得

このボタンを押すと、現在コントローラに保存されているすべてのイベントを

取得して表示します .

5. 保存

このボタンを押すと、選択したイベントカテゴリのイベント記録をコンピュー

タのログファイルに保存します。

6. ファイルにログ

このチェックボックスを選択すると、現在イベントログで表示されているすべ

てのイベントをコンピュータのログファイルに保存します。チェックボックス

が選択されている間は、ログファイルは新たなイベントが発生するたびに更新

されます。

7. イベント情報

このボックスには、[ イベント ] リストで選択したイベントについての情報が

表示されます .

8. イベント記録

イベント記録は、選択したカテゴリのイベントの一覧として表示されます。イ

ベントの重要度は色で示されます。青は情報、黄色は警告を示しているのに対

し、赤はエラーが発生しており、続行するためには対処が必要であることを示

しています。

続き


11.2.2. RAPID エディタ

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[RAPID エディタ ] ツールバーのボタン

次の表では、［RAPID エディタ］ツールバーのボタンについて説明しています。

RAPID エディタについて

RAPID エディタにより、コントローラプログラムメモリにロードされたプログラム

を表示したり、編集したりすることができます。 RAPID エディタを使用すると、プ

ログラムのモジュールの RAPID コードを編集することができます。開かれたモ

ジュールは、それぞれのプログラムエディタウィンドウに表示され、コードを入

力することができます。詳しくは、「RAPID エディタを使用するページ 136」を参


ボタン説明

xx0600003383

起動

システムにあるすべての標準 RAPID タスクの実行を開始します。

xx0600003384

停止

システムにあるすべての標準 RAPID タスクの実行を停止します。

xx0600003385

ステップオーバ

システムにあるすべての標準 RAPID タスクで 1 つのステートメントを起動して実行します。

xx0600003386

ステップイン

ルーチンを開始して実行します。ルーチンの初で止まります。

xx0600003387

ステップアウト

現在のルーチンで残っているステートメントすべて実行し、現在のルーチンの呼出し後に停止します。

xx0600003394

ブレイクポイントを無視

擬似中にすべての停止点を無視します .

xx0600003388

停止点の切り替え

カーソルをおいて停止点を切り替えます。

xx0600003389

変更内容の適用

プログラムエディタのモジュールに行った変更をすべてシステムに適用します。また、プログラムのチェックも行います。

xx0600003391

印刷

プログラムエディタのコンテンツを印刷します .




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RAPID エディタの機能

RAPID エディタには、以下の機能があります：:

• 切り取り、コピー、貼り付け、ドラッグ＆ドロップ ― リッチテキストのク

リップボード処理をサポートします。

• 元に戻す、やり直し ― 元に戻す / やり直し操作をサポートします。

• ラインへ移動 ― キーボードショートカットを使用して、エディタ内の特定の

ラインに移動します。

• 選択モード ― 文字、行、列でテキストを選択することができます。

• ライン番号 ― エディタの左側余白に表示されます。

• キーボードショートカット ―「キーボードショートカットページ 67」を参照


プログラミング機能

RAPID エディタには、以下の RAPID 独自の機能があります .

関数説明

構文カラーリング RAPID の統語関数に基づき、コードのそれぞれの部分を特定の色で書き込むことができます .

単語やつづりの間違いなどを素早く識別することができます.

テキストの自動カラーリングは、RAPID 言語の構文に基づいています。

RAPID エディタの文字色は変更できます。詳しくは、「オプション：ロボティックス：エディタページ 204」を参照してください .

パラメータ情報入力した RAPID 命令のツールヒントに、利用可能なパラメータを表示します。

指定する必要のあるオプション、あるいは必須の引数すべてが表示されるので、エディタに手続き呼出しもしくは関数呼出しを楽に入力することができます。

ピックリスト挿入位置に挿入することができる小さなコードの断片の階層で操作することができます .

完全文字入力したいキーワードや識別子が予測されるので、実際に入力しなくても、キーワードを自動で完成させることができます。

ルーチンの選択エディタの RAPＩＤモジュールにおけるルーチンがすべて含まれたコンボボックスです。

続き


11.2.3.1. 新規モジュール

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11.2.3. RAPID ファイル管理

11.2.3.1. 新規モジュール

新しい RAPID モジュールを作成する

1. [ 新規モジュール ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. [ モジュール名 ] フィールドで、モジュール名を入力します。

3. モジュールのタイプとして、[ プログラム ] または [システム ] を選択します。

4. 以下のオプションのいずれかを選択します :


以下を選択するとモジュールは

NOSTEPIN 段階別実行中は入力できません。

READONLY 変更できません。

VIEWONLY 変更できませんが属性は削除できます。


11.2.3.2. モジュールをロードする

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11.2.3.2. モジュールをロードする

RAPID モジュールをロードする

1. [ 新規のロード ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. ステーションにロードするモジュールが在る場所にブラウズし、［開く］をク



11.2.3.3. モジュールに名前を付けて保存

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11.2.3.3. モジュールに名前を付けて保存

モジュールを保存する

1. [ モジュールに名前を付けて保存 ] をクリックして、ダイアログボックスを開

きます。

2. ステーションにロードするモジュールが在る場所にブラウズし、［保存］をク



11.2.3.4. プログラムをロード

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11.2.3.4. プログラムをロード

RAPID プログラムをロードする

1. [ プログラムのロード ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. ステーションにロードするプログラムが在る場所にブラウズし、［開く］をク



11.2.3.5. プログラムに名前を付けて保存

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11.2.3.5. プログラムに名前を付けて保存

プログラムを保存する

1. [ プログラムに名前を付けて保存 ] をクリックして、ダイアログボックスを開

きます。

2. プログラムを保存する場所を参照し、［保存］をクリックします。


11.2.4. RAPID タスク

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前提条件

また、完全アクセスまたはプログラムの実行のいずれかの権限を持つユーザーと

してコントローラにログインしなくてはなりません。

さまざまな状態

以下の表には、[ タスク ] ウィンドウで操作ができない場合のさまざまな状態について示しています :

コントローラの安全システム

コントローラの安全システムはオーバーライドできません。つまり、

「TrustLevel」が「NoSafety」以外の値に設定されていると、バックグラウンドタ

スク（静的および半静的）は停止できません。

さまざまな「TrustLevel」の値については、『Technical reference manual -

system parameters』を参照してください。

タスクウィンドウ

タスクウィンドウは 2 つの領域に分かれています。左の機能領域（1）ではタスク

を実行する一方、右の領域（2）にはタスクの一覧とその情報が表示されます .

en0500002159

条件が満たされると、タスクの開始 / 停止、プログラムポインタのメインへの移

動、実行モードの設定などのタスクを実行できます。この領域はタスクウィンド

ウを開く際にデフォルトとして表示されますが、非表示にすることもできます .

次の場合 ...RobotStudio が次のメッセージを表示...

ユーザーにプログラムの実行またはフルアクセスの権限がない

指定した操作は実行できません。

ユーザーが手動モードから自動モードへ、またはその逆に切り替え、ユーザーの書き込みアクセスが消失した

指定した操作は実行できません。

モーターの状態がオフになっている [ 起動 ] の操作はできません .




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以下の表は、機能領域のさまざまなボタンについて説明しています :

3 ［表示 /非表示］ボタン。機能領域を表示 /非表示に切り替えます .

4 [ 開始 ]ボタン選択したタスクを開始します .

注記：標準のタスクも開始できますが、「TrustLevel」が「NoSafety」に設定されている場合、静的または半静的タスクしか開始できません .

-

危険！

タスクを開始する際には、マニピュレータ軸が予期せぬ形で突然動く場合があります。マニピュレータアームの近くに人がいないことを確認してください !

5 [ 停止 ]ボタン。選択したタスクを停止します .

注記：標準のタスクも停止できますが、「TrustLevel」が「NoSafety」に設定されている場合は、静的または半静的タスクしか停止できません .

6 ［PP をメインに移動］をボタン。プログラムポインタをメインに移動します。選択したすべてのタスクに適用されます .

7 [ タスク名 ]チェックボックス。チェックボックスが選択されている場合は、タスクが実行されることを意味しています .

8 [ 選択 ]ボタン。タスクを「すべて」選択するか、「なし」を選択します。

9 [ 実行モード］ボタン。実行モードを「連続」または「シングルサイクル」に設定します .

[ 実行モード ]は、コントローラのモードを表しています .

タスク名タスク名です .

フォアグラウンドタスクメインなどの、フォアグラウンドのタスクです。

間接的に優先度が高くなります .

タイプ標準 /静的 /半静的：

• 標準：タスクは開始 /停止リクエストに反応します。タスクは緊急停止において停止します。標準タスクの「TrustLevel」は「TrustLevel NoSafety」に相当します。

• 静的：コントローラのウォームスタート持に、タスクが現在の位置で再開します。

• 半静的：コントローラのウォームスタート持に、タスクが現在の初の位置から再開します。

「半静的」のデフォルト値

注記：

タスクが「静的」または「半静的」の場合、以下は [ タスク ]ウィンドウにおいてのみ有効です。「TrustLevel」が「NoSafety」に設定されている場合、タスクは [ タスク ] ウィンドウの [停止 ]ボタンを使用して停止できます。「TrustLevel」が「SysFail」、「SysHalt」、「SysStop」のいずれかに設定されている場合は、タスクを停止できません .

機械ユニットタスクに特定のロボット専用の命令が含まれている場合は、これらの命令がどのロボットに対して有効かを指定します。

実行モード「連続」または「シングルサイクル」から選択します。

プログラム名特定のタスクのプログラム名です .

モジュール名現在のモジュール名です .

ルーチン名現在のルーチン名です .

続き




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[ タスク ] リストは以下のように操作します :

• コラムはすべて、標準のウィンドウのように調整できます（コラムヘッダー

の間をドラッグまたはダブルクリック）。

• すべてのコラムがウィンドウに収まらない場合は、水平スクロールバーが表

示されます .

• すべてのタスクがウィンドウに収まらない場合は、垂直スクロールバーが表

示されます .

• コラムのヘッダーをクリックすれば、すべてのコラムのタスク情報を並び替

えることができます .

状態準備完了 / 実行中 / 停止中：

• 準備完了：プログラムに PP（プログラムポインタ）がありません。プログラムに PP を取得させるには、[PP をメインに移動 ]ボタンをクリックします .

• 実行中：プログラムの実行中です .

• 停止中：プログラムの停止中です .

続き


11.2.5. Robtargets の調整

3HAC032104-012 改訂 : E364


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概要

この機能を使用すると、ロボットのジョイント角度を維持しながら robtarget

データ ( ツールデータと作業オブジェクトデータ ) を再計算および変更できます。

指定したソースツールデータと作業オブジェクトに関連した robtarget データは、

新しいツールデータと作業データで使用するために調整されます。

前提条件

• 移動指示の順序が定義されたツールおよび作業オブジェクトで表現されたプ

ロシージャを含む1つ以上のモジュールでコントローラ (仮想または実際)

を実行している必要があります。

• この機能を使用するには、RobotStudio Premium ライセンスが必要です。

注記

インラインターゲット、アレイ、およびイベントレコードはサポートされていま

せん。循環移動指示 (MoveC) はサポートされています。

Adjust Robtargets の使用

次の手順は、RobotStudio の Adjust Robtargets 機能を説明しています。

1. [Paths&Targets] ブラウザで、更新するモジュールまたはタスクを選択します。

2. 右クリックし、[Adjust Robtargets] を選択します。

[Robtargets Adjust] ダイアログボックスが表示されます。

注記

または、[Offline] または [Online] タブで、[Adjust Robtargets] を選択して

[Robtargets Adjust] ダイアログボックスを起動します。

3. [Task] ドロップダウンリストからはタスクを、[ Module] ドロップダウンリス

トからはモジュールを選択します。

注記

[Module] ドロップダウンリストでは、特定のモジュールを選択するか、または

[<ALL>] を選択してすべて更新することができます。

4. 元 robtarget データ ( つまり、選択したタスクで定義したデータ ) を [Old

tool data] および [Old wobjdata] ドロップダウンリストから選択します。




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5. 先 robtarget データ ( 新しいツールデータと作業オブジェク ) を [New tool

data] および [New wobjdata] ドロップダウンリストから選択します。


モジュールはそのツールまたは作業オブジェクトを使う移動指示を探し、新し

いツールデータと作業オブジェクトのために robtarget データを再計算しま

す。

注記

例 :

1. 元のツールに "tool0" を選択し、元の作業オブジェクトに "wobj0" を選択し

ます

2. 新しいツールに "toolb" を選択し、新しい作業オブジェクトに "wobjb" を選

択します


"tool0" と "wobj0" の Robtargets は、同じロボット構成に対応し、新しいツー

ル "toolb" および "wobjb" を持つ、新しい robtargets に置換されます。

注記

規定では、[Update instruction] チェックボックスが選択されています。元の

ツールまたは作業オブジェクトの robtargets も、新しいツールと作業オブ

ジェクトに変更されます。

[Update instruction] チェックボックスが選択されていない場合、元のツール

と作業オブジェクトの robtargets は変更されず、新しいツールと作業オブ

ジェクトにのみ再計算されます。

制限事項

robtarget が異なるツールと作業オブジェクトで複数回使用される場合、メッセー

ジ「Target is referenced」が出力ウィンドウに表示されます。

続き


11.2.6. RAPID プロファイラー

3HAC032104-012 改訂 : E366


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概要

これは、プロシージャレベルで実行時間を分析し、重要なプロシージャを識別し、

RAPID 実行についてレポートします。

前提条件

• この機能を使用するには、RobotStudio Premium ライセンスが必要です。

• コントローラに実行可能なタスクが 1 つ以上実行中である必要があります。

RAPID プロファイラーの使用

RobotWare のバージョンによって、RAPID プロファイラーは次のうちいずれかの方

法で実行します。

• RobotWareのバージョンが5.14以前のコントローラシステムの場合、RAPID指

示 SpyStart と SpyStop はそれぞれ RAPID 実行開始時と終了時に挿入する必

要があります。プログラムを実行すると Spy ログファイルが生成されます。

このファイルは RAPID プロファイラーで開いて分析できます。[RAPID

Profiler] メニューオプションの [Browse for Spy log] を使ってログファイ

ルを開きます。Spy instructions, の詳細については、『Technical

reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types』を参


注意！ RAPID プロファイラーを使ってログファイルを分析する際、どのプロシー

ジャで SpyStart コマンドが実行されたかについての情報がありません。規定のト

リガプロシージャは <SpyStart Procedure> です。

• RobotWare バージョン 5.14 以降の場合、ログファイルは自動生成できます。

RAPID プロファイラーをアクティブ化して、コントローラのプログラムを実

行します。プログラム実行が停止すると、結果がユーザーに表示されます。

次の手順は、RobotStudio の RAPID プロファイラー機能を説明しています。

1. [Offline] または [Online] タブで、[RAPID Profiler ] をクリックします。

［Select log-file to analyze］ダイアログボックスが表示されます。

2. ログファイルをブラウズして選択します。

［RAPID Profiler］ダイアログボックスが表示されます。

注記

規定で、ログファイルはシステムの [HOME] フォルダに作成されます。




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3. [Procedures] タブには以下のオプションがあります：

4. [WaitTimes] タブには以下のオプションがあります：

タスクタスクを表示します

Procedure プロシージャを表示します

Time (incl subs) % とミリ秒単位で時間を表示します ( サブルーチン呼び出しも含む )

時間 ( サブも含む )

% とミリ秒単位で時間を表示します ( サブルーチン呼び出しを除外 )

タスク待機中のタスクを表示します

Procedure 待機中のプロシージャを表示します

Instruction 待機の原因である指示を表示します

Time プロシージャの実行を続行できるまでにかかる時間 ( ミリ秒 ) を表示します

続き


11.2.7. 入出力

3HAC032104-012 改訂 : E368


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11.2.7. 入出力

[ 入出力システム ] ウィンドウ

入出力システムでは、入出力信号を表示および設定できます .

en0900000926

パーツ

1.［名前］コラム

このコラムには、信号の名前が表示されます。名前は入出力ユニットの構成に

おいて指定されるため、入出力システムからは変更できません。

2.［タイプ］コラム

このコラムには、以下の省略文字によって信号のタイプが表示されます。信号

タイプは入出力ユニットの構成において指定されるため、入出力システムから

は変更できません。

3.［値］コラム

このコラムには、信号の値が表示されます。値は、信号の行をダブルクリック

することで変更できます .

省略文字説明

DI デジタル入力信号

DO デジタル出力信号

AI アナログ入力信号

AO アナログ出力信号

GI 信号のグループ（1 つの入力信号として機能）

GO 信号のグループ（1 つの出力信号として機能）



11.2.7. 入出力

3693HAC032104-012 改訂 : E


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4. [ 論理状態 ] コラム

このコラムには、信号が模擬されているかどうかが表示されます。信号が模擬

されている場合は、どの値で実際の信号を上書きするかを指定します。入出力

システムから、模擬をオン / オフに切り替えることによって論理状態を変更で

きます .

5.［ユニット］コラム

このコラムは、信号がどの入出力ユニットに属しているかを表示します。これ

は入出力ユニットの構成において指定されるため、入出力システムからは変更

できません .

6.［バス］コラム

このコラムは、信号がどの入出力バスに属しているかを表示します。これは入

出力バスの構成において指定されるため、入出力システムからは変更できませ

ん .

7. [ 情報（Information）] 列

この列は、更新されない信号を示します .

続き


11.2.8. ScreenMaker

3HAC032104-012 改訂 : E370


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11.2.8. ScreenMaker

概要

[ScreenMaker] は特別な画面を開発するためのツールで、[RoboｔStudio] に付属

しています。カスタマイズした [FlexPendant GUI] を作成するために、[Visual

Studio] 開発環境および .NET プログラミングを習得せずに使用できます。

[ScreenMaker] の詳細については、「［ScreenMaker］タブページ 473」を参照して

ください .

前提条件

ScreenMaker を使用するには、以下の条件を満たしている必要があります：

• RobotStudio Premium ライセンスを所有している。

• [RobotWare FlexPendant Interface] オプションが有効化されている。「仮想

コントローラ / 実際のコントローラのテストページ 370」を参照してくださ

い。

• Microsoft .NET Compact Framework 2.0 がインストールされている。

システム要件、ハードウェア要件、およびサポートされている [ オペレーティン

グシステム ] の詳細については、[RobotStudio Release Notes] を参照してくださ

い。

仮想コントローラ / 実際のコントローラのテスト

[ScreenMaker] のアプリケーションには [RobotWare FlexPendant Interface] オプ

ションが必要です。

注記：[RobotWare PC Interface] オプションは、LAN 上で [Robots] 用の

[ScreenMaker] を使用する（コントローラからのデータを取得、バインド、配置す

るために）場合にのみ必要となります。 [PC インターフェース ] オプションがない

場合には、サービスポートを使用して画面を設計し、配置することができます。

en0900000723

[PC インターフェース ] オプションが必要です



11.2.8. ScreenMaker

3713HAC032104-012 改訂 : E


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ScreenMaker の起動

[ScreenMaker] は [ オフライン ] タブまたは [ オンライン ] タブから起動できます

.

1. [ オフライン（Offline）] または [ オンライン（Online）] タブで、

[ScreenMaker] をクリックします .

[ScreenMaker] が [RoboｔStudio] のリボンのタブとして表示されます。

2. [ScreenMaker] タブをクリックして [ScreenMaker] を起動します。

注記

詳しくは、[ コントローラへの接続ページ 494] を参照してください .

en0900000724

[PC インターフェース ]オプションは必要ありません

[ オフライン ] タブから起動すると [ オンライン ] タブから起動すると

接続されているすべての VC への接続が確立できます。

接続されているすべての実際のコントローラへの接続が確立できます。

[Project] コンテキストメニューに [ オンライン（Online）] オプションが表示されます。オフラインモードからオンラインモードに切り替えるには、このオプションを選択します。

[Project] コンテキストメニューに [オフライン（Offline）] オプションが表示されます。オンラインモードからオフラインモードに切り替えるには、このオプションを選択します。

続き


11.2.9. 再起動

3HAC032104-012 改訂 : E372


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11.2.9. 再起動

オフラインモードで VC を再起動する

1. レイアウトブラウザで、再起動するコントローラを選択します。

2. [ 再起動 ] をクリックし、以下のオプションから 1 つを選択します。

実際のコントローラを [ オンライン ] モードで再起動する

1. レイアウトブラウザで、再起動するコントローラを選択します .

2. [ 再起動 ] をクリックし、以下のオプションから 1 つを選択します :

ウォームスタート VC を再起動して、システムに加えた変更内容を適用します。

I スタート VC を現在のシステムとデフォルトの設定で起動します .

P スタート VC を現在のシステムで再起動して、RAPID を再インストールします .

ウォームスタート実際のコントローラを再起動して、システムに加えた変更内容を適用します .

詳細設定以下の高度なリスタートオプションで、コントローラを再起動することができます：:

• I スタート

• P スタート

• X スタート

• C スタート

• B- スタート

詳しくは、「高度なリスタートオプションページ 86」を参照してください .


11.2.10.1. システムのバックアップバックアップを行う

3733HAC032104-012 改訂 : E


ri

ght

s res

erv

ed.

11.2.10. バックアップおよび復元


概要

システムのバックアップを行う際は、現在の状態にシステムを復元するのに必要

なすべてのデータをコピーします：

• システムにインストールされているソフトウェアおよびオプションに関する

情報。

• システムのホームディレクトリ、およびそのコンテンツすべて。

• システム内のロボットプログラムおよびモジュールすべて .

• システムの構成およびキャリブレーションデータすべて。

前提条件

システムのバックアップを行うには、以下の条件を満たしている必要があります：

:

• コントローラへの書き込みアクセス

• 該当する権限を持つコントローラへのログオン。詳しくは、「ユーザー承認


バックアップを作成する

バックアップを作成するには、次の手順にしたがってください :

1. [ オンライン ] または [ オフライン ] ブラウザで、バックアップしたいシステ


2.［バックアップ］をクリックし、［バックアップの作成］を選択します。

［バックアップの作成］ダイアログボックスが表示されます .

3. 新しいバックアップ名を入力し、バックアップの場所を指定するか、デフォル

トを維持します。

4.［バックアップ］をクリックします .

バックアップの進捗状況が出力ウィンドウに表示されます .

結果

バックアップが完了すると、指定した場所にバックアップ名のついたフォルダが

作成されます。このフォルダには、バックアップすべてを構成するサブフォルダ

が含まれています。

フォルダ説明

Backinfo メディアプールからシステムのソフトウェアおよびオプションを再度作成するのに必要な情報が含まれています。

ホームシステムのホームディレクトリコンテンツのコピーが含まれています。

高速システムのプログラムメモリの各タスクにつき 1 つのサブフォルダが含まれています。各タスクフォルダには、プログラムモジュールおよびシステムモジュールの別個のフォルダが含まれています。




3HAC032104-012 改訂 : E374


ri

ght

s res

erv

ed.

注意

バックアップフォルダのコンテンツが変更されると、バックアップからシステム

を復元することができなくなります .

Syspar システムの構成ファイルが含まれています。

フォルダ説明

続き


11.2.10.2. バックアップからシステムを復元する

3753HAC032104-012 改訂 : E


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erv

ed.

11.2.10.2. バックアップからシステムを復元する

概要

バックアップからシステムを復元する場合、現在のシステムは、バックアップが

行われた時と同じコンテンツを有するようになります。システムを復元すると、

現在のシステムの以下のようなコンテンツが、バックアップのコンテンツに入れ

替えられます :

• システム内の RAPID プログラムおよびモジュールすべて .

• システムの構成およびキャリブレーションデータすべて .

注記：システムのホームディレクトリおよびそのコンテンツすべては、バック

アップから現在のシステムにコピーされます。

前提条件

システムの復元を行うには、以下の条件を満たしている必要があります：:

• コントローラへの書き込みアクセス。

• 該当する権限を持つコントローラへのログオン。詳しくは、「ユーザー承認

ページ 158」を参照してください .

システムを復元する

システムを復元するには：:

注記

実行する前に、バックアップからのシステムが、復元するコントローラと互換性

があるかどうか確認してください .

1. [ オンライン ] または [ オフライン ] ブラウザで、復元したいシステムを選択

します。

2.［バックアップ］をクリックし、［バックアップの復元］を選択します。

［バックアップから復元］ダイアログボックスが表示されます .

3.［バックアップから復元］ダイアログボックスで、システムの復元に使用する

バックアップを選択します。

4.［復元］をクリックします .

復元の進捗状況が出力ウィンドウに表示されます .

5. 復元が完了したら、復元されたシステムをロードするため、コントローラを再

起動します。「再起動ページ 372」を参照してください .

注記：バックアップからのシステムが、復元しているコントローラのものでな

い場合、不一致を伝える以下のメッセージが表示されます .

en0900001061


11.2.11. システムビルダ

3HAC032104-012 改訂 : E376


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ed.

11.2.11. システムビルダ

システムビルダの機能

システムビルダのさまざまな機能を使用する手順については、「システムビルダの

概要ページ 160」を参照してください。


11.2.12. 構成エディタ

3773HAC032104-012 改訂 : E


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ed.


構成エディタ

[構成エディタ ] から、コントローラの特定のトピックのシステムパラメータを表

示および編集します。インスタンスエディタは、タイプインスタンス（[ 構成エ

ディタのインスタンスリスト ] の行）の詳細を編集するための補足エディタです。

[ 構成エディタ ] はコントローラと直接通信ができます。これは、実施した変更は

命令を完了すると同時にコントローラに適用されるということを意味しています。

[インスタンスエディタ ] を含めた [ 構成エディタ ] では、以下を実行できます。

• タイプ、インスタンス、およびパラメータを表示する

• インスタンスおよびパラメータを編集する

• トピック内でインスタンスのコピーおよび貼り付けをする

• インスタンスを追加および削除する

構成エディタのレイアウト

en0400000838

1. [ タイプ名 ] リストには、選択したトピックで利用できるすべての構成タイ

プが表示されます。タイプのリストは静的です。そのため、タイプの追加や

削除、名前の変更はできません。

2. [ インスタンス ] リストには、[ タイプ名 ] リストで選択したタイプのすべ

てのシステムパラメータが表示されます。リストの各行には、システムパラ

メータタイプのインスタンスが表示されます。コラムには、特定のパラメー

タに加え、それに対応するパラメータタイプの各インスタンスの値が表示さ

れます。

構成エディタには、以下のオプションがあります：:

• コントローラ

• 入出力

• 通信

• モーション

• 人間 - 機械通信

• 信号の追加




3HAC032104-012 改訂 : E378


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ed.

コントローラ

en0900000994

IO

en0900000995

続き




3793HAC032104-012 改訂 : E


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erv

ed.

通信

en0900000993

モーション

en0900000997

続き




3HAC032104-012 改訂 : E380


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ed.

人間 - 機械情報

en0900000996

信号の追加

en0900000992

信号のタイプ信号のタイプを設定します。

信号の基本名 1 つまたは複数の信号の名前を設定します。

ユニットに割り当てる信号を割り当てる入出力ユニットを設定します .

信号識別ラベルオプションとして、このカテゴリに基づいてフィルタリングおよび並び替えを行います。

信号数レンジ内で追加する信号数を定義します。

開始インデックスレンジを開始するインデックス（番号）を定義します。

ステップインデックスが増加する数字を定義します .

ユニットマッピングの開始

信号がマップされているユニットの入出力メモリマップのビット数を設定します .

続き




3813HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

注記：[信号の追加 ]ウィンドウを開くためには、コントローラへの書き込みアク

セスが必要です。

インスタンスエディタのレイアウト

en0400000839

1. [ パラメータ ] リストには、パラメータに加え、それに対応するオープンイ

ンスタンスの値が表示されます。

2. [ 値 ] ボックスには、パラメータのタイプとパラメータの値が表示されます

.

3. [ 制約 ] ボックスには、パラメータの制約が表示されます。コントローラ

データベースを更新する際には、制約を満たしている必要があります .

4. [ 制限 ] ボックスには、パラメータの制限が表示されます .

カテゴリオプションとして、このカテゴリに基づいてフィルタリングおよび並び替えを行います。

アクセスレベルロボットコントローラに接続されているクライアントを管理する I/O のカテゴリ用の I/O 信号への書き込みアクセスを定義します。

デフォルト値開始時に使用される I/O 信号値を定義します .

システムおよび電源故障時の値

システムまたは電源が故障した場合に、出力 I/O 信号が現在の値を維持するか、I/O 信号のデフォルト値を取るか指定します .

停電時の値の保存起動時に I/O 信号を永久メモリプールに保存された値に設定するかどうかを定義します .

物理値の反転信号の物理値と、それに対応するシステムの論理表現との間で反転を行います .

アイコン説明

xx

編集可能なパラメータ

xx

このインスタンスに適用されないため編集できないパラメータ。

続き




3HAC032104-012 改訂 : E382


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xx

読み取り専用のパラメータ。

アイコン説明

続き


11.2.13. パラメータのロード

3833HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

11.2.13. パラメータのロード

前提条件

コントローラへの書き込みアクセスが必要です .

構成ファイルをロードする

1. [ オンラインおよびオフライン ] ブラウザでシステムを選択し、[構成 ] ノー

ドを展開します .

2. [ パラメータのロード ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3. ダイアログボックスにおいて、構成ファイル内でどのようにパラメータを組み

合わせてから、既存のパラメータと共にロードするか指定します。

4. [ 開く ] をクリックして、ロードする構成ファイルを参照します。再度 [ 開く

] をクリックします。

5. 情報ボックスで [OK] をクリックして、構成ファイルからパラメータをロード

することを確定します .

6. 構成ファイルのロードが完了したら、[ モードの選択 ] ダイアログボックスを

閉じます .

コントローラを再起動して新規パラメータを適用する必要がある場合には、こ

の旨が通知されます。

実行したい操作 ... 選択内容

トピックの構成を構成ファイル内の内容にすべて置き換える場合 .

ロード前に既存のパラメータを削除する場合

構成ファイルから新規パラメータをトピックに追加するが、既存の構成は変更しない場合。

重複項目がない場合にパラメータをロードする

構成ファイルから新規パラメータをトピックに追加する際に、既存の内容を構成ファイルの値で更新する場合。コントローラにのみ存在しているパラメータ（構成ファイルには存在しないパラメータ）は一切変更されません .

パラメータをロードして重複項目と置き換える


11.2.14. パラメータの保存

3HAC032104-012 改訂 : E384


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11.2.14. パラメータの保存

概要

構成トピックのシステムパラメータを構成ファイルに保存し、それを PC やあらゆ

るネットワークドライブに保存できます。

この構成ファイルは、コントローラにロードできます。そのため、バックアップ

やコントローラ間の構成の転送において便利です。

ファイルの命名について

構成ファイルには、該当するトピックに関連した名前を付ける必要があります。

構成ファイルの保存時には、デフォルトで各ファイルの適切な名前が提案されま

す。

構成ファイルを保存する

1. [ オフライン ]または [ オンライン ] ブラウザでシステムを選択し、[構成 ]

ノードを展開します .

2. パラメータを保存するをクリックし、ファイルに保存するトピックを選択し、

保存をクリックします

3. [ 名前を付けて保存 ]ダイアログボックスで、ファイルを保存するフォルダを

参照します。

4.［保存］をクリックします。

構成ファイルを複数保存する

1. 構成ノードを選択します .

2. [ システムパラメータの保存 ] をクリックします .

3. [ システムパラメータの保存 ] ダイアログボックスで、ファイルに保存するト

ピックを選択します。次に、［保存］をクリックします。

4. [ フォルダの参照 ] ダイアログボックスで、ファイルを保存するフォルダを参

照します .

次に、［OK］をクリックします。

選択したトピックは構成ファイルとして、デフォルト名が割り当てられた上で

特定のフォルダに保存されます。


11.2.15. 安全構成

3853HAC032104-012 改訂 : E


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11.2.15. 安全構成

概要

安全構成の情報については、Application manual - SafeMove および Application

manual - 電子位置スイッチを参照してください .


11.2.16. RAPID 監視ウィンドウ

3HAC032104-012 改訂 : E386


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ed.

11.2.16. RAPID 監視ウィンドウ

概要

[RAPID Watch] ウィンドウは、プログラム実行中に変数ステータスを表示します。

以下のようなタブがあります：

[RAPID Watch] ウィンドウ上で右クリックして、以下のコンテキストメニューを表

示させます。

注記

連続実行モードでプログラムを稼働中は、プログラムの実行が終了するまでは、

[RAPID Watch] ウィンドウのコンテンツは更新されません。

変数値を手動で更新するには、コンテキストメニューから [ 更新する ] をクリッ

クします .

Tab 説明

名前変数名を表示します

値変数値を表示します

タイプデータタイプの種類を表示します

ソースシステム名を表示します

項目説明

切り取り変数値を切り取ります

コピー変数値をコピーします

貼り付け変数値を貼り付けます

監視を削除監視項目を削除します

すべて選択変数値をすべて選択します

すべてクリア変数値をすべてクリアします

再読み込み変数値を更新します


11.3.1. コントローラの追加

3873HAC032104-012 改訂 : E


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11.3 [ オンライン ]に特有な機能

11.3.1. コントローラの追加

コントローラへの接続

こんとろーらへは以下の 2 つの方法で接続できます :

• コントローラを追加する - 利用可能なコントローラのネットワークへの接続

用です。

• ワンクリック接続ーコントローラのサービスポートへの接続用です。

注記

実際のコントローラに接続するために [RoboｔStudio] を [ オンライン ] モードで

使用するには、コントローラシステムにはオプションの PC インターフェースが付

いていなければなりません。

コントローラを追加する

1. [ オンライン ] タブで、[ コントローラの追加 ] をクリックして、ダイアログ

ボックスを開きます。利用可能なすべてのコントローラが一覧表示されます。

2. コントローラがリストにない場合は、その IP アドレスを [ IP アドレス］に入

力して、[ 再読み込み］をクリックします。

3. リストのコントローラを選択して、[OK] をクリックします .

ワンクリック接続

この方法により、容易にロボットコントローラに接続することができます。

前提条件を以下に示します :

• コンピュータをコントローラのサービスポートへ接続します。

• PC上のネットワーク設定が正しいことを確認します。 DHCPが有効になってい

るか、IP アドレスに適切な値が設定されている必要があります。ネット

ワーク設定の詳細については、「ネットワーク設定ページ 155」を参照して

ください。

1. [ オンライン ] タブで、[ ワンクリック接続 ] をクリックします。

接続され低コントローラを 1 ステップでサービスポートに接続します。


11.3.2. 書き込みアクセスのリクエスト

3HAC032104-012 改訂 : E388


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11.3.2. 書き込みアクセスのリクエスト

概要

プログラムや構成の編集、あるいはコントローラのデータの変更には、書き込み

アクセスが必要です .

書き込みアクセスの前提条件

前提条件を満たしている限り、あらゆるコントローラへの書き込みアクセスを取

得できます。

前提条件が満たされていないと、書き込みアクセスを拒否されたり消失したりし

ます。つまり、自動モードで書き込みアクセスを取得していても、手動モードに

切り替えると、警告が出されることなく書き込みアクセスを失います。これは、

安全上の理由から、FlexPendant ユニットにデフォルトで書き込みアクセスが与え

られているためです。手動モードにおいてリモートでの書き込みアクセスが

FlexPendant ユニットから呼び戻された際も同様です。

結果

[ コントローラステータス ] ウィンドウは、書き込みアクセスのリクエストが許可

されると更新されます .

書き込みアクセスが拒否されると、メッセージが表示されます .

コントローラが次のモードに入っている場合：

次を満たす必要があります：

自動書き込みアクセスを他のユーザーに与えていないことが条件です .

手動リモートでの書き込みアクセスを FlexPendant で取得していることが条件です。安全上の理由から、手動モードにおいて FlexPendantのユーザーもリモートでの書き込みアクセスを呼び戻すことができます .


11.3.3. 書き込みアクセスを放す

3893HAC032104-012 改訂 : E


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11.3.3. 書き込みアクセスを放す

概要

複数のユーザが 1 つのコントローラにログオンすることができますが、書き込み

アクセスは 1 人にしか与えられません。書き込みアクセスが不要な場合はそれを

放すことができます .

結果

[ コントローラステータス ] ウィンドウは、アクセス権が「読み取り / 書き込み」

から「読み取り専用」になると更新されます .


11.3.4. 認証

3HAC032104-012 改訂 : E390


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11.3.4. 認証

概要

コントローラ上のデータ、機能、および命令は [ ユーザー認証 ] システム（UAS と

も呼ばれます）によって保護されます。 UAS は、ユーザーがアクセスしているシス

テムの一部を制限します。異なるユーザーは異なるアクセス権限を持っています。

[ 認証（Authenticate）] メニューから以下の機能を実行できます :

• 別のユーザとしてログイン

• ログオフ

• すべてのコントローラからログオフ

• ユーザアカウントの編集

• UAS 権限ビューア

別のユーザとしてログイン

1. [ 認証 ] メニューで、[ 別のユーザとしてログイン ] をクリックします。

［新しいユーザの追加］ダイアログボックスが表示されます。

2. [ ユーザー名 ] ボックスに、ログオンするユーザーとしての名前を入力しま

す。

3. [ パスワード ] ボックスに、ログオンするユーザーとしてのユーザー名のパ

スワードを入力します。

4.［OK］をクリックします .

注記：以前に別のユーザーとしてログオンしたことがあり、デフォルトのユーザ

に戻るには [ デフォルトのユーザとしてログイン ] をクリックします。

ログオフ

[ 認証 ] メニューで、[ ログオフ ] をクリックしてユーザをコントローラからログ

オフします .

すべてのコントローラのログインオフ

[ 認証 ] メニューで、[ ログオフ ] をクリックしてユーザをすべてのコントローラ

からログオフします .

ユーザアカウントの編集

[ ユーザアカウント ] の詳細については、「ユーザーアカウントページ 400」を参


UAS 権限ビューア

[UAS 権限ビューア ] の詳細については、「UAS 権限ビューアページ 405」を参照し

てください .


11.3.5. ファイル転送

3913HAC032104-012 改訂 : E


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概要

ファイルとフォルダは、[ ファイル転送 ] ウィンドウを通して PC とコントローラ

間で転送することができます .

前提条件

必要な前提条件を以下に示します :

• PC はコントローラと同じネットワーク、またはコントローラのサービスポー

トに接続されていなければなりません。

• コントローラには、ファイルの転送の許可を受けるための UAS 権限を持つ

ユーザとしてログオンしなければなりません。

ファイルとフォルダの転送

PC とコントローラ間でファイルとフォルダの転送するには、以下の手順に従いま

す :

1. [ オンライン ] タブで、[ ファイル転送 ] をクリックします .

［ファイル転送］ウィンドウが表示されます .

2. [PC エクスプローラ ] で、データを転送する元または先となるフォルダを参照

します。

3. [ コントローラエクスプローラ ] で、データを転送する元または先となるフォ

ルダを参照します。

4. リストから転送する項目を選択します .

一度に複数の項目を選択するには：

選択内容押すキー

隣り合った複数の項目 [SHIFT] キーを押しながら、初と後の項目を選択します.

隣り合っていない複数の項目

[CTRL] キーを押しながら各項目を選択します .

リスト内のすべての項目 [CTRL+A] キーを押します。




3HAC032104-012 改訂 : E392


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5. 転送するファイルとフォルダを選択したら、以下の操作の 1 つを実行します :

6. [PC explorer] または [ コントローラエクスプローラ [ 内の挿入する場所に

カーソルを置き、[CTRL + V] をクリックします。

注記

[PC エクスプローラ ] または [ コントローラエクスプローラ ] ウィンドウ内で

右クリックし、以下のコンテキストメニューを表示させます :

• 転送

• 1 つ上のレベルへ

• 開く

• 再読み込み

• 切り取り

• コピー

• 貼り付け

• 削除

• 削除

動作押すキー

ファイルを切り取る Ctrl + X

ファイルをコピーする CTRL + Cまたは矢印

続き


11.3.6. FlexPendant ビューア

3933HAC032104-012 改訂 : E


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11.3.6. FlexPendant ビューア

概要

FlexPendant Viewer は RobotStudio へのアドインであり、FlexPendant からスク

リーンショットを抽出して表示します。スクリーンショットはリクエスト時に自

動的に生成されます。

前提条件

抽出したいスクリーンショットを含むコントローラはをロボットビューに追加し

てください。

FlexPendant はコントローラに接続されていなければなりません。現在

FlexPendant が接続されていない場合は（Hot plug オプションがインストールさ

れており、ジャンパープラグが使用されている）、スクリーンショットを抽出でき

ません。

FlexPendant Viewer を使用する

1. コントローラに接続されていることを確認してください .

2. [FlexPendant ビューア ] をクリックします。

作業スペースにスクリーンショットが表示されます。

3. スクリーンショットをリロードするには、作業スペースの [ 再読み込み ] をク


4. スクリーンショットの自動リロード間隔を設定するには、[ ツール ] メニュー

で [FlexPendant ビューア ] にカーソルを当て、[ 構成 ] をクリックします .

希望のリロード間隔を設定して、[ アクティブ ] チェックボックスを選択しま

す。次に、［OK］をクリックします .

コントローラ上の結果

スクリーンショットは、コントローラ上のファイルとして自動的に保存されます。

新規リクエストが送信されると、新規スクリーンショットが生成および保存され、

前のファイルを上書きします .

メッセージは FlexPendant には表示されません。


11.3.7. オプションのインポート

3HAC032104-012 改訂 : E394


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11.3.7. オプションのインポート

システムオプションをインポートする

1. [ オンライン ]タブの [ オプションのインポート ] をクリックして、ダイアロ

グボックスを開きます。

2. [ オプションソースボックスで、オプションをインポートするフォルダのパス

を入力します。また、［参照］ボタンをクリックして、フォルダを参照すること

もできます。

3. [ メディアプールの送信先 ] ボックスに、オプションを保存するメディアプー

ルのパスを入力します。また、[ 参照 ] ボタンをクリックして、メディアプー

ルフォルダを参照することもできます。

4. インポートするオプションを選択して、［インポート ] をクリックします .

一度に複数のオプションを選択するには：

5. ［OK］をクリックします。

システムオプションを削除する

1. [ オンライン ]タブの [ オプションのインポート ] をクリックして、ダイアロ

グボックスを開きます。

2. [ メディアプールの送信先 ] リストで、削除するオプションを含むメディア

プールのパスを入力します。また、[ 参照 ] ボタンをクリックして、メディア

プールフォルダを参照することもできます。

3. 削除するオプションを選択して、［削除 ] をクリックします .

一度に複数のオプションを選択するには：


選択内容次のキーを押します

隣り合った複数のオプション Shift キーを押しながら、初と後のオプションを選択します .

隣り合っていない複数のオプション

Ctrl キーを押しながら各オプションを選択します .

選択内容次のキーを押します

隣り合った複数のオプション Shift キーを押しながら、初と後のオプションを選択します .

隣り合っていない複数のオプション

Ctrl キーを押しながら各オプションを選択します .


11.3.8. プロパティ

3953HAC032104-012 改訂 : E


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11.3.8. プロパティ

概要

[ プロパティ ]メニューから以下のを実行できます :

• コントローラの名前を変更する

• コントローラの日付と時間を設定する

• [ コントローラ ID] を設定する

• コントローラとシステムのプロパティを表示する

• [ デバイスブラウザ ] を操作する

コントローラの名前を変更する

コントローラ名は、システムまたはコントローラ上で動作しているソフトウェア

から独立している、コントローラの ID です。コントローラ ID とは異なり、コン

トローラ名は各コントローラに固有である必要はありません .

注記

コントローラ名は ISO 8859-1（ラテン 1）文字セットの文字で書かなければなり

ません。

1.［プロパティ］メニューで、［名前の変更］をクリックします。

［コントローラ名の変更］ダイアログボックスが表示されます .

2. ダイアログボックスにコントローラの新しい名前を入力します。


コントローラを再起動すると、新しい名前が有効になります .

コントローラをすぐに再起動するには [ はい ] を、後で再起動するにはいいえ

をクリックするように促されます。

コントローラの日付と時間を設定する

日付と時間は、使用中のコンピュータと同じに設定することも、手動で指定する

こともできます .

以下の手順を使用すると、コントローラの日付と時間を設定できます :

1.［プロパティ］メニューで、［日付と時間］をクリックします。

［日付と時間の設定］ダイアログボックスが表示されます .

2. [ コントローラの日付と時間の設定で日付と時間のリストの隣の矢印をクリッ

クし、コントローラの日付と時間を設置します .

注記

[ ローカルコンピュータの時刻を取得する ] をクリックし、コントローラの日付と

時間を、使用中のコンピュータと同じに設定します .



11.3.8. プロパティ

3HAC032104-012 改訂 : E396


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コントローラ ID の設定

デフォルトの [ コントローラ ID] はコントローラのシリアル番号に設定されてい

ますので、コントローラの固有の識別子となっています。

[ コントローラ ID] はコントローラ固有の識別子ですので、変更するべきではあり

ません .

しかし、コントローラのハードディスクを交換した場合には ID が失われますの

で、コントローラのシリアル番号に戻さなければなりません。

注記

コントローラ ID を設定する前に、コントローラに対して書き込みアクセスのリク

エストをしなければなりません .

1.［プロパティ］メニューで、［コントローラ ID］をクリックします。

［コントローラ ID の設定］ダイアログボックスが表示されます .

2. [ コントローラ ID] を入力し、[OK] をクリックします .

注記

使用できるのは ISO 8859-1（ラテン 1）文字セットの文字のみで、大 40 文字

まで入力できます。

コントローラとシステムのプロパティの表示

以下に示すコントローラと動作システムのプロパティを表示することができます .

1.［プロパティ］メニューで、［コントローラおよびシステムのプロパティ］をク

リックします .

コントローラおよびシステムのプロパティウィンドウが表示されます .

2. ウィンドウの左側のツリービューで、プロパティを表示するノードを参照しま

す。

選択したオブジェクトのプロパティが、ウィンドウの右側の [ プロパティ ] リ

ストに表示されます .

コントローラのプロパティシステムのプロパティ

ブートアプリケーション Control Module

コントローラ ID Drive Module #1

コントローラ名シリアル番号

インストール済みのシステムシステム名

ネットワーク接続

続き



11.3.8. プロパティ

3973HAC032104-012 改訂 : E


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デバイスブラウザの表示

デバイスブラウザには、ロボットコントローラに搭載されているさまざまなハー

ドウェア / ソフトウェアデバイスのプロパティやトレンドが表示されます .

1.［プロパティ］メニューで、［デバイスブラウザ］をクリックします。［デバ

イスブラウザ］ウィンドウが表示されます .

2. ウィンドウの左側のツリービューで、プロパティを表示するノードを参照し

ます。選択したオブジェクトのプロパティが、ウィンドウの右側の [ プロパ

ティ ] リストに表示されます .

ツリービューを更新する

1. F5 を押し、ツリービューを更新します .

デバイスのプロパティを表示する

1. ツリービューでデバイスを選択して、右側のパネルにそのプロパティと値を

表示します。

トレンドを表示する

1. ツリービューでデバイスを選択し、右側のパネルで数値を含むいずれかのプ

ロパティをダブルクリックすると、トレンドビューが開きます。トレンド

ビューは、毎秒 1 サンプルの速度でデータを収集します。

トレンドを非表示にする、停止する、開始する、クリアする

1. トレンドビューのいずれかの場所を右クリックしてから、適切なコマンドを

クリックします .

続き


11.3.9. Go Offline

3HAC032104-012 改訂 : E398


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11.3.9. Go Offline

概要

本機能の主な目的は、接続されている実際のコントローラに類似の VC で新規のス

テーションを作成することです。これにより、ロボット技術者はオフラインでの

作業、および実際のコントローラに接続されていない場合の作業がしやすくなり

ます。

[Go Offline] の使用

1. PC を実際のコントローラに接続します .

2. [ オンライン ]タブで、[ 書き込みアクセスのリクエスト ] をクリックします

[書き込みアクセスのリクエスト ] についての詳細は、「書き込みアクセスのリ

クエストページ 388 を参照してください .

3. [Go Offline] をクリックします。

[Go Offline] ダイアログボックスが表示されます。

4. システムの名前を入力し、システムを保存する場所を参照します .

VC によって、新規のステーションが実際のコントローラと同じ構成で作成され

ます .

注記

[Go Offline] が、実際のコントローラ上の追加オプションを PC にインストールし

ます。


11.3.10. オンラインモニター

3993HAC032104-012 改訂 : E


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11.3.10. オンラインモニター

概要

この機能を使うと、実際のコントローラに接続されたロボットを遠隔地からモニ

ターできます。接続したロボットコントローラの 3D レイアウトが表示され、動作

描出拡大を追加することによりユーザーが実際の様子をより正確に知覚できます。

オンラインモニターの使用

次の手順は、RobotStudio のオンラインモニター機能を説明しています。

1. PC をコントローラに接続して、コントローラを追加します。「コントローラの

追加ページ 387」を参照してください。

2. [ オンライン ] タブで、[ 書き込みアクセスのリクエスト ] をクリックします

[ 書き込みアクセスのリクエスト ] についての詳細は、「書き込みアクセスのリ

クエストページ 388 を参照してください .

3. [Online Monitor] をクリックします。

コントローラシステムのメカニカルユニットの 3D ビューがグラフィックウィ

ンドウに表示されます。

注記

ロボットビューはすべてのメカニカルユニットの新結合値で毎秒更新されま

す。

[Online Monitor] ウィンドウのレイアウト

以下のようなグラフィックボタンがあります：

• 運動制限の表示

運動制限の表示

このボタンを有効化すると、運動制限についての情報を入手できます。これによ

り、ユーザーが実際の動きをより正確に知覚でき、追加情報も表示されます。


11.3.11. ユーザーアカウント

3HAC032104-012 改訂 : E400


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概要

以下の手順については、詳細を管理する前に必ず次のステップを踏む必要があり

ます：:

1. オンラインブラウザで、管理したいユーザーまたはグループが含まれるコント

ローラを選択します

2. [ オンライン ]タブで [ 書き込みアクセスのリクエスト ] をクリックして、コ

ントローラに書き込みアクセスを与えます .

3. [ オンライン ]タブで、[ 認証 ] をクリックし、UAS アカウント、権限、および

グループの管理のための [ ユーザアカウントの編集 ] を選択します .

[ ユーザー ] タブ

[ ユーザー ] タブでは、どのユーザーをコントローラにログオンさせるか、そして

どのグループにユーザーを割り当てるかを設定します .

en0400001104

[ ユーザー ] タブのパーツ

1.［追加］ボタン。新規ユーザーを追加するためのダイアログボックスが開きま

す。

2.［編集］ボタン。ログオン名およびユーザのパスワードを変更するためのダイア

ログボックスが開きます .

3.［削除］ボタン。選択したユーザーアカウントをコントローラから削除します .




4013HAC032104-012 改訂 : E


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4. [ このコントローラのユーザー ] リスト。このコントローラで設定されている

ユーザーアカウントが表示されます。リストには 2 つのコラムがあります :

5. [ アクティブ化 / 非アクティブ化 ] アイテムボックス。ユーザーアカウントの

ステータスを変更します。

6. [ ユーザーのグループ / ユーザーの権限 ] リスト .

[ ユーザーのグループ ] リストには、ユーザーが属しているグループが表示さ

れます。グループのメンバーシップを変更するには、グループ名の前にある

チェックボックスを選択または選択解除します。

[ ユーザーの権限 ] リストには、選択したユーザーグループに与えられている

権限が表示されます。 [ ユーザーの権限 ] リストから権限を選択すると、選択

した権限に関する説明が表示されます。

en0500001572

ユーザーを追加する

1. [ ユーザー ] タブの [ 追加 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2. [ ユーザー名 ] ボックスにユーザーの名前を入力します。使用できるのは ISO

8859-1（ラテン 1）文字セットの文字のみで、大 16 文字まで入力できます。

3. [ パスワード ] ボックスにユーザーのパスワードを入力します。入力したパス

ワードは表示されません。使用できるのは ISO 8859-1（ラテン 1）文字セット

の文字のみで、大 16 文字まで入力できます。

4. [ パスワードの確認 ] ボックスにユーザーのパスワードを再入力します。

5. [OK] をクリックして新規ユーザーを追加し、ダイアログボックスを閉じます .


コラム説明

ユーザーユーザーアカウントの名前です

ステータスアカウントがアクティブ /非アクティブのどちらになっているかを表示します。非アクティブの場合は、そのアカウントを使用してログオンすることはできません .

続き




3HAC032104-012 改訂 : E402


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ユーザーを削除する

1. [ ユーザー ] タブで、[ このコントローラのユーザー ] リストから削除したい

ユーザーを選択し、[ 削除 ] をクリックします .

2.「このユーザーを削除してもよろしいですか？」と聞かれたら、［はい］と答え

ます。


グループメンバーシップを設定する

1. [ ユーザー ] タブで、[ このコントローラのユーザー ] リストからユーザーを

選択します .

2. [ ユーザーのグループ ] リストで、ユーザーを割り当てるグループを選択しま

す .


名前またはパスワードを変更する

1. [ ユーザー ] タブで、[ このコントローラのユーザー ] リストから編集したい

ユーザーを選択し、[ ユーザーの編集 ] をクリックします .

[ 編集 ] ダイアログボックスが開きます .

2. ユーザー名を変更するには、[ ユーザー名 ] ボックスに新しい名前を入力しま

す。使用できるのは ISO 8859-1（ラテン 1）文字セットの文字のみで、大 16

文字まで入力できます。

3. パスワードを変更すには、[ パスワード ] ボックスに新しいパスワードを入力

してから、[ パスワードの確認 ] ボックスにパスワードを再入力します。使用

できるのは ISO 8859-1（ラテン 1）文字セットの文字のみで、大 16 文字まで

入力できます。

4. [OK] をクリックしてユーザーに加えた変更内容を保存し、ダイアログボックス

を閉じます .


ユーザーをアクティブ化または非アクティブ化する user

1. [ ユーザー ] タブで、[ このコントローラのユーザー ] リストからユーザーを

選択し、ステータステキスト（アクティブまたは非アクティブ）をクリックし

ます。アイテムボックスが表示されるので、ステータスを変更します .

ユーザーの新たな状態が [ このコントローラのユーザー ] リストの [ ステータ

ス ] コラムに表示されます .


続き




4033HAC032104-012 改訂 : E


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ユーザーリストをエクスポートする


ユーザーを選択し、[ エクスポート ] をクリックします .

[ 名前を付けて保存 ] ダイアログボックスが開くので、ユーザーリストを含む

ファイルの名前と場所を指定します .

ユーザーリストをインポートする


ユーザーを選択し、[ インポート ] をクリックします .

[ ファイルを開く ] ダイアログボックスが開くので、インポートするリストを

含むファイルを参照します .

ファイルを選択すると、[ インポートオプションフォーム ] ダイアログが表示されます .

グループを追加する

1. [ グループ ] タブで、[ 追加 ] をクリックします .

[ 新規グループの追加 ] ダイアログボックスが開きます .

2. [ グループ名 ] ボックスにグループの名前を入力します。使用できるのは ISO


3. [OK] をクリックして新規グループを追加し、ダイアログボックスを閉じます .


グループの名前を変更する

1. [ グループ ] タブで、[ このコントローラのグループ ] リストから名前を変更

したいユーザーを選択し、[ 名前の変更 ] をクリックします .

[ グループの名前の変更 ] ダイアログボックスが開きます .

2. [ グループ名 ] ボックスにグループの名前を入力します。使用できるのは ISO


3. [OK] をクリックしてグループの名前を変更し、ダイアログボックスを閉じます

.

選択 ... 説明

インポートする前に既存のユーザーとグループを削除する

これ以前に存在するグループやユーザーは削除されます .

拡張オプション新規ダイアログが表示されます。

[ ユーザーをインポートするが重複項目は置き換えない ]を選択した場合、既存のユーザーは置き換えられません。

[ ユーザーをインポートして重複項目は置き換える ]を選択した場合、既存のユーザーは置き換えられます.

[ グループをインポートするが重複項目は置き換えない ]を選択した場合、既存のグループは置き換えられません .

[ グループをインポートして重複項目は置き換える ]を選択した場合、既存のグループは置き換えられます.

続き




3HAC032104-012 改訂 : E404


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4. このグループに属するユーザーが、古いグループと新しいグループの両方に属

するように設定するかどうか尋ねられます。


グループを削除する

1. [ グループ ] タブで、[ このコントローラのグループ ] リストから削除したい

ユーザーを選択し、[ 削除 ] をクリックします .

2. 無効になるけれども、このグループに属するユーザーをそのまま残すか尋ねら

れます。


グループに権限を供与する

1. [ グループ ] タブで、[ このコントローラのグループ ] リストからグループを

選択します .

2. [ コントローラ権限 / アプリケーション権限 ] リストで、グループに供与する

権限を選択します .


クリック動作

はいグループのユーザーが、古いグループと新しいグループの両方のメンバーとなります。ただし、古いグループは新しいグループに置き換えられたため、コントローラの UAS では定義されていません。

このオプションは、古いグループの再作成や、古いグループの定義を行った別のコントローラにユーザーの設定をコピーする際などに便利です .

いいえユーザーの古いグループへのメンバーシップを削除する。古いグループ名を新しいグループ名で置き換えます .

キャンセル変更をキャンセルして、古いグループ名をユーザーのメンバーシップと共に維持します .

クリック動作

はいユーザーをこのグループのメンバーとして維持しますが、コントローラの UAS では定義されません。

このオプションは、グループの再作成や、グループの定義を行った別のコントローラにユーザーの設定をコピーする際などに便利です .

いいえユーザーのグループへのメンバーシップを削除する .

キャンセル変更をキャンセルして、グループをユーザーのメンバーシップと共に維持します .

続き


11.3.12. UAS 権限ビューア

4053HAC032104-012 改訂 : E


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概要

[UAS Grant Viewer] ページは、現在ログインしているユーザに提供される権限、

およびそれらの権限を所有しているグループについての情報を表示します。

1. [ 認証 ] メニューで、[UAS Grant Viewer] をクリックします。［UAS Grant］

ウィンドウが表示されます .

en0900000852

実行する一般操作の例

操作必要な権限

コントローラの名前を変更する

（コントローラを再起動する必要があります）

Modify controller properties

Remote warm start

システムパラメータを変更する、および構成ファイルをロードする

Modify configuration

Remote warm start

新規システムをインストールする Administration of installed system

バックアップを作成する


Backup and save

Remote warm start

バックアップの復元


Restore a backup

Remote warm start

モジュールをロード /削除する Load program

新規モジュールを作成する . Load program

RAPID モジュールでコードを編集する Edit RAPID code

モジュールとプログラムをディスクに保存する

Backup and save

タスクウィンドウからプログラムの実行を開始する

Execute program




3HAC032104-012 改訂 : E406


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コントローラ権限

新規入出力信号を作成する（信号タイプの新規インスタンスを追加する）


Modify configuration

Remote warm start

入出力信号の値を設定する I/O write access

[ ファイル転送 ] ウィンドウからコントローラディスクにアクセスする

Read access to controller disks

Write access to controller disks

操作必要な権限

フルアクセスこの権限にはすべてのコントローラ権限が含まれており、将来リリースされる RobotWare バージョンに追加される権限も含まれます。この権限にはアプリケーション権限、および「安全コントローラ構成」権限は入っていません。

UAS 設定の管理 UAS 構成の読み取り /書き込みアクセス権限を供与します。これにより、UAS ユーザーとグループの読み込み、追加、削除、および変更ができます .

プログラムを実行する以下の操作を実行する権限を供与します：

• プログラムを開始 / 停止する（停止は常に許可されます）

• PP をメインに移動する

• サービスルーチンを実行する

ModPos と HotEdit の実行以下の操作を実行する権限を供与します：

• RAPID コードの位置を変更またはティーチする（ModPos）

• 実行中に RAPID コードの位置をシングルポイントまたはパスとして変更する（HotEdit）。

• ModPos/HotEdit 位置を元に戻す

• あらゆる RAPID 変数の現在の値を変更する

現在の値の変更あらゆる RAPID 変数の現在の値を変更するアクセス権限を供与します。この権限は、「ModPos と HotEdit の実行」権限のサブセットです .

入出力書き込みアクセス以下の操作を実行する権限を供与します：:

• 入出力信号値を設定する

• 信号を擬似として設定する、および擬似を削除する

• 入出力ユニットとバスを有効化 / 無効化に設定する

バックアップと保存モジュール、プログラム、構成ファイルのバックアップと保存を実行するアクセス権限を供与します .

バックアップの復元バックアップを復元して Bスタートを実行するアクセス権限を供与します .

構成の変更構成データベースを変更するアクセス権限を供与します。これにより、構成ファイルのロード、システムパラメータ値の変更、インスタンスの追加 /削除ができます .

プログラムのロードモジュールとプログラムのロード /削除を行うアクセス権限を供与します .

リモートウォームスタートリモートでウォームスタートとシャットダウンを実行するアクセス権限を供与します。FlexPendant などのローカルデバイスでウォームスタートを実行する際には、特に権限は必要ありません .

続き




4073HAC032104-012 改訂 : E


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RAPID コードの編集以下の操作を実行する権限を供与します：:

• 既存の RAPID モジュールのコードを変更する

• フレームのキャリブレーション（ツールや作業オブジェクト）

• ModPos/HotEdit の位置を現在の値にコミットする

• プログラム名を変更する

プログラムのデバッグ以下の操作を実行する権限を供与します：:

• PP をルーチンに移動する

• PP をカーソルに移動する

• 押して実行する（Hold-To-Run）

• RAPIDタスクをアクティブ化/非アクティブ化にする

• FlexPendant から書き込みアクセスをリクエストする

• 非モーション実行を有効化 /無効化にする

実働速度を下げる自動モードで速度を 100% から下げるアクセス権限を供与します。

この権限は、速度が既に 100% を下回っていたり、コントローラが手動モードに設定されていたりする場合には必要ありません。

キャリブレーション以下の操作を実行する権限を供与します：:

• 機械ユニットのファインキャリブレーションを実行する

• ベースフレームをキャリブレーションを実行する

• SMB データを更新 /クリアする

注記：フレームキャリブレーション（ツールや作業オブジェクト）には [RAPID コードの編集 ]権限が必要です。機械ユニットキャリブレーションデータの手動オフセットとファイルからの新しいキャリブレーションデータのロードを実行するには、[構成の変更 ]権限が必要です .

インストールしたシステムの管理

以下の操作を実行する権限を供与します：:

• 新規システムをインストールする

• P スタート

• I スタート

• X スタート

• C スタート

• システムを選択する

• システムをデバイスからインストールする

この権限では、フル FTP アクセスを供与します。これにより、コントローラディスクへの読み取りアクセスやコントローラディスクへの書き込みアクセスと同じ権限が得られます .

コントローラディスクへの読み取りアクセス

コントローラディスクへの外部読み取りアクセスを供与します。この権限は、FTP クライアントや [RoboStudio] の [ファイルマネージャ ] など、明示的なディスクアクセスに対してのみ有効です .

たとえば「/hd0a」からは、この権限がなくてもプログラムをロードできます。

コントローラディスクへの書き込みアクセス

コントローラディスクへの外部書き込みアクセスを供与します。この権限は、FTP クライアントや [RoboStudio] の [ファイルマネージャ ] など、明示的なディスクアクセスに対してのみ有効です .

たとえばこの権限がなくても、コントローラディスクへのプログラムの保存やバックアップの作成は可能です .

続き




3HAC032104-012 改訂 : E408


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アプリケーション権限

コントローラのプロパティの変更

コントローラの名前、コントローラ ID、システムクロックを設定するアクセス権限を供与します .

ログの削除コントローラのイベントログに保存されているメッセージを削除するアクセス権限を供与します .

回転カウンタの更新回転カウンタを更新するアクセス権限を供与します .

安全コントローラ構成安全コントローラの構成設定を行うアクセス権限を供与します。これは PSC オプションに対してのみ有効であり、[フルアクセス ]権限には含まれていません .

Access to the ABB menu on FlexPendant

値が true の場合は、FlexPendant の ABB メニューへのアクセス権限を供与します。これは、ユーザーが権限を持っていない場合のデフォルトです .

値が false の場合は、コントローラが自動モードの際にはユーザーは ABB メニューにアクセスできません .

この権限は手動モードでは使用できません .

Log off FlexPendant user when switching to Auto mode

この権限を持つユーザーは、手動モードから自動モードへ切り替える際に FlexPendant から自動的にログオフできます .

続き


11.4.1. ステーションと同期化

4093HAC032104-012 改訂 : E


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11.4 [ オフライン ]に特有な機能

11.4.1. ステーションと同期化

ステーションに同期化させる

1. [ オフライン ] タブの [ ステーションと同期化 ] をクリックして、ダイアログ

ボックスを開きます .

2. リストから、ステーションに同期化させるパスを選択します .


[ 出力 ] ウィンドウにステーションへの同期が完了しましたのメッセージが表

示されます .


11.4.2. 仮想コントローラと同期化

3HAC032104-012 改訂 : E410


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11.4.2. 仮想コントローラと同期化

仮想コントローラに同期化させる

1. [ オフライン ]タブの [VC と同期化 ] をクリックして、ダイアログボックスを

開きます .

2. リストから、VC に同期化させる要素を選択します .


[ 出力 ] ウィンドウに VC への同期が完了しましたのメッセージが表示されます

.


11.4.3. 仮想 FlexPendant

4113HAC032104-012 改訂 : E


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11.4.3. 仮想 FlexPendant

仮想 FlexPendant を開く

仮想 [FlexPendant] は、以下の方法の 1 つで開くことができます :

1. [ オフライン ] タブで、［仮想 FlexPendant］をクリックします .

2. キーボードショートカット CTRL+F5 を押します。

注記

仮想 FlexPendant は、仮想コントローラを作動させている間に使用できます .

仮想 FlexPendant の外観と位置の指定の情報については、オプション：Robotics：

仮想コントローラページ 205 を参照してください .


11.4.4. 実行モード

3HAC032104-012 改訂 : E412


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11.4.4. 実行モード

概要

[ 実行モード ] は、コントローラのモードを表しています。以下の 2 つのオプショ

ンがあります

• 連続

• 単一

コントローラの実行モードは、以下の方法で設定できます :

• [オフライン]タブで、[実行モード]をクリックし、その後[連続]または[単

一 ] をクリックします .

• [オフライン]タブで、[Rapidタスク]をクリックし、その後[タスク]ウィン

ドウで [ 連続 ] または [単一 ] を選択します .

• [擬似]タブで、[擬似の設定]をクリックし、その後[擬似を設定する]ダイア

ログボックスで [ 連続 ] または [単一 ] を選択します .


11.4.5. コントロールパネル

4133HAC032104-012 改訂 : E


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11.4.5. コントロールパネル

コントロールパネルダイアログボックス

操作モードこのグループには、コントローラの操作モードがオプションボタンで示されています .

自動このオプションは、FlexPendant の自動モードに対応しています .

［自動］と［手動全速］オプションを切り替える場合は、［手動］オプションを介して行う必要があります。

手動このオプションは、FlexPendant の手動モードに対応しています .

手動全速このオプションは、FlexPendant の手動全速モードに対応しています .

［自動］と［手動全速］オプションを切り替える場合は、［手動］オプションを介して行う必要があります。

モータオンこのボタンをクリックしてモーターをオンにします .

デバイスの有効化手動モードでこのボタンをクリックし、［デバイスの有効化］ボタンを押しながら擬似してモーターをオンにします。

デバイスの解除手動モードでこのボタンをクリックして、モーターをオフにします .

非常停止のリセットコントローラが非常停止状態になった場合、このボタンをクリックしてその状態を解除します .


11.4.6. シャットダウン

3HAC032104-012 改訂 : E414


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11.4.6. シャットダウン

コントローラをシャットダウンする

1. [ オンライン ]または [ オフライン ] ブラウザで、シャットダウンするコント

ローラを選択します .

2. オフラインタブで、シャットダウンをクリックし、シャットダウンを選択して

コントローラへの接続を解除するか、仮想コントローラを終了するを選択して

すべてのコントローラプロセスを終了します .

注記

コントローラをすぐに再起動する場合は [Warmstart] を選択します。コントロー

ラの再起動の詳細については、再起動ページ 372 を参照してください .


11.4.7. タスクフレームの設定

4153HAC032104-012 改訂 : E


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11.4.7. タスクフレームの設定

タスクフレームを変更する

1.［オフラインタブで、［タスクフレームの設定］をクリックします。

［タスクフレームの変更］ダイアログボックスが表示されます .

2.［ワールド］、［UCS］、もしくは［ローカル］への参照を設定します .

3.［タスクフレーム］座標ボックスで、タスクフレームの位置と向きを編集しま

す .


「ベースフレームも移動しますか？という質問が表示されたら、

• ベースフレームを移動し、ベースフレームのタスクフレームに対する配置は

変更しない場合には [ はい ] と答えます .

• ［いいえ］をクリックします。コントローラ構成を更新して再起動します

か？という質問が表示されます。コントローラを再起動して接続されている

VC のベースフレーム設定を更新するには、「はい」をクリックします .

注記

ロボットに接続されている固定 RAPID オブジェクト（tooldata, workobjects）

がある場合には、全ての RAPID オブジェクトの配置を維持しますか？という質

問が表示されます。

• 全ての固定 RAPID オブジェクトをそれらの包括的な座標系に維持するには、

「Yes」をクリックします。

• すべての RAPID オブジェクトをベースフレームと共に移動するには（ベース

フレームに対する座標は同じ）、「いいえ」をクリックします .


11.4.8. システム構成

3HAC032104-012 改訂 : E416


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概要

システム構成ウィンドウには、コントローラやベースフレームの位置の変更、外

部軸のキャリブレーションとセットアップなど。高度なシステム構成を作成して

表示する機能が含まれています .

システム構成ウィンドウの左側には、システムのさまざまなコンテンツをブラウ

ズできる階層ツリーがあります。右側には、ツリーで選択したコンテンツのプロ

パティシートが含まれています。次に、システム構成の各コンテンツノードのプ

ロパティシートについて簡単に説明します .

注意

システム構成を変更すると、システムが壊れたり、予期しないロボットの動作が

発生する場合があります。構成を変更する前に、変更する内容をよく考慮して、

その影響を正しく理解した上で判断してください。

システムノード

システムノードには、システムへ新しいパラメータ（構成ファイル）をロードす

るためにシステムとボタンに関する情報を含むボックスがあります .

タスクノード

タスクノードにはプロパティページはありません .

メカニズムフォルダノード

このノードのプロパティページには、軸とジョイントをマッピングして設定する

コントロールがあります。外部軸はこのページでセットアップします .

メカニズムライブラリノード

このノードのプロパティページには、ロボットやメカニズムのベースフレームを

変更するためのコントロールがあります。また、ベースフレームをトラック外部

軸など別のメカニズム（座標モーション）を使って移動させるかどうかを指定し

ます .

ベースフレーム位置を更新する

1. オブジェクトを移動および配置する通常のツールを使用して、機械ユニット

（ロボットや外部軸）を新しい場所に移動します .

2. オフラインブラウザで、機械ユニットのコントローラを選択します .

3. [ システム構成 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

注記：システム構成ダイアログボックスは、以下の操作によっても開くことが

できます。

• [ パスと & ターゲット ] ブラウザで、ステーションを右クリックします。

• ［構成］を選択し、［システム構成］をクリックします。

4. 階層ツリーで機械ユニットのノートを選択します。ロボットのベースフレーム

プロパティシートが表示されます .




4173HAC032104-012 改訂 : E


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5. ロボットを再起動した後に使用するベースフレーム位置の値を選択します .


注記

[システム構成 ] からのトラックの追加についての詳細は、「RTT もしくは

IRBTx003 タイプのトラックモーションを使用するシステムを手動で設定するペー


選択動作

コントローラ値システムが後に起動してからベースフレームに行われた変更をすべてリセットします。

保存されているステーション値

ステーションが後に保存されてからベースフレームに行われた変更をすべてリセットします。

オプションとして、ベースフレーム座標ボックス（コントローラワールド座標システムに対して）に新しい値を入力できます。

現在のステーション値を使用

ベースフレームの現在の位置を読み取り、使用します .

オプションとして、ベースフレーム座標ボックス（コントローラワールド座標システムに対して）に新しい値を入力できます。

続き


11.4.9. エンコーダユニット

3HAC032104-012 改訂 : E418


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11.4.9. エンコーダユニット

コンベヤのエンコーダユニットを構成する

1.［エンコーダユニット］をクリックします .

［コンベヤエンコーダユニットの構成］ダイアログボックスが表示されます .

注記：［コンベヤエンコーダユニットの構成］ダイアログボックスは、以下の

操作を行うことによっても開くことができます :

• [ パスと & ターゲット ] ブラウザで、ステーションを右クリックします。

• ［構成］を選択し、［エンコーダユニット］をクリックします。

2.［機械ユニット］リストから、［CNV1］を選択します .

3.［パラメータ］ボックスで、長距離、短距離、キュートラッキング距離、

および開始ウィンドウ幅の値を入力します。

注記

パラメータ値を変更した場合、コントローラを再起動する必要があります .


5.［はい］をクリックして、コントローラを再起動します .

12 [ アドイン ] タブ

12.1. 概要

4193HAC032104-012 改訂 : E


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12 [ アドイン ]タブ

12.1. 概要

[ アドイン ] タブ

[アドイン ] タブには、PowerPacs と VSTA のコントロールがあります .

12 [ アドイン ]タブ

12.2. Visual Studio Tools for Applications

3HAC032104-012 改訂 : E420


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12.2. Visual Studio Tools for Applications

アドインを構築する

1.［ Visual Studio Tools for Applications] をクリックします。.

2. 新しいプロジェクトを作成するか既存のプロジェクトを開きます。く必要に応

じて、組み立てあるいは編集を実行します .

3. アドインを構築するには、［ビルド］メニューで［ビルド］をクリックします .

アドインは RobotStudio へ読み込み、アドインブラウザのユーザーアドインと

して使用しています。

4. アドインを同じユーザーが後でも使用できるようにするには、プロジェクトを

ハードドライブに保存します。あるいは、ステーションを開いてアドインブラ

ウザを右クリックしてから、［ステーションへ追加 .

13 コンテキストメニュー

13.1. パスに追加

4213HAC032104-012 改訂 : E


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13.1. パスに追加

既存のターゲットに基づいて Move 命令を作成する

1. Move 命令を作成するターゲットを選択します .

2.［ホーム ] メニューの［パスのプログラミング］グループで、作成する Move

命令のタイプを選択します .

3.［パスに追加 ] を選択します。.

Move 命令は、パスノードの下に元のターゲットへの参照として表示されます .


13.2. フレームの方向を整列

3HAC032104-012 改訂 : E422


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13.2. フレームの方向を整列

［フレームの方向を整列］ダイアログボックス

参照ここで、選択されたオブジェクトを整列するフレームまたはターゲットを指定します .

軸の整列ここで指定する軸は、選択したすべてのオブジェクトに対するターゲットまたはフレームの参照上に整列されます .

軸のロックここで指定する軸は、選択したオブジェクト上で整列機能によっても変更されませんが、向きは保持されます .


13.3. ターゲット方向の整列

4233HAC032104-012 改訂 : E


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13.3. ターゲット方向の整列

ターゲット方向を整列する

1. 方向を変更したいターゲットを選択します。

2. [ ターゲットの方向を整列 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3. [ 参照 ] ボックスで、参照にしたい方向を向いているターゲットを指定します。

これを行うには、初にボックスをクリックし、次にターゲットをグラフィッ

クビューまたはレイアウトブラウザから選択します .

4.［軸の整列］ボックスで、基準参照ターゲットから選択されたターゲットに、

その方向をコピーしたい軸を選択します .

5.［軸のロック］で、ターゲットをその周りに回転させたい軸を選択します。こ

の軸の方向はターゲットで変更されません。例えば、全てのターゲットの Z 軸

がワークピースの表面に法線状になっている場合で、この状態を保ちたい場合

は、この Z 軸をロックするべきです。


ヒント

ターゲットの選択を解放するまでならば、軸の整列とロックを変更し、適用を再

度クリックすると、ターゲットの方向を再度変更できます .


13.4. 次に付加

3HAC032104-012 改訂 : E424


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13.4. 次に付加

オブジェクトを付加する

1. レイアウトブラウザで、子オブジェクトを右クリックして［次に付加］をク

リックし、リストの親オブジェクトをクリックします .

オブジェクトをドラッグ & ドロップで付加する

1. レイアウトブラウザで、子オブジェクトを親オブジェクトにドラッグします .

2. 表示されたメッセージで、次の該当するボタンをクリックします :

動作クリック

子オブジェクトを付加して、それをアタッチメントポイントに移動する

はい

子オブジェクトを付加して、その位置を維持する

いいえ

付加は実行されないキャンセル


13.5. 構成

4253HAC032104-012 改訂 : E


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13.5. 構成

自動構成

以下の手順を使って、「The configuration is not verified」とマークされたパス

内の全ターゲットの構成を行います。

注記

パスの全ターゲットについて、関数が既存の未検証構成を無視し、処理中のター

ゲットの構成に関する適構成と置換します。

1. [Paths&Targets] ブラウザで、パスを右クリックして [Configurations] を選択

してから [Auto Configuration] を選びます。

すると、ロボットはパスの各ターゲットをステップしながら構成を設定しま

す。

注記

• パスの初のターゲットに構成が割り当てられていない場合、構成ツールが


• 初のターゲットに構成が割り当てられている場合、それが使用されます。

自動構成の結果は、初のターゲットの構成によって異なります。

構成が検証済みのパスにあるターゲットの構成は、再割り当てされません。

構成のリセット

ターゲットの一部である構成データは、リセットすると自動構成により適化さ

れます。その結果、ターゲット / 移動指示アイコンが変化し、「The

configuration is not verified」とマークされます。

下記の手順を使って構成をリセットします。

注記

リセットできるのは、パス、ターゲット、移動指示の構成です。


してから [Reset Configurations] を選びます。

注記

ターゲットまたは移動指示の構成をリセットするには、

[Paths&Targets] ブラウザで、ターゲットまたは移動指示を右クリックして

[Reset Configurations] を選びます。



13.5. 構成

3HAC032104-012 改訂 : E426


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構成の検証

下記の手順を使って既存の構成を検証します。

注記

「The configuration is not verified」とマークされたターゲットと移動指示は、

構成を検証できます。


してから [Verify Configurations] を選びます。

注記

既存の構成が正しい場合、移動指示は検証済みに設定されます。

構成が正しくない場合、ターゲットは到達不可能と設定されます。

続き


13.6. 到達範囲の確認

4273HAC032104-012 改訂 : E


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13.6. 到達範囲の確認

到達範囲をチェックする

1.［パスとターゲット ] ブラウザで、確認するターゲットや Move 命令を含むタ

スクを選択します .

2.［到達範囲 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。この際、［

ターゲット、パス、Move 命令の到達範囲の確認］チェックボックスを必ず選

択してください。

オプションとして、[ ターゲット、パス、Move 命令の到達範囲の確認］を選

択 / 選択解除すると、到達範囲表示を表示 / 非表示に切り替えることができま

す .

3.［レイアウト ] ブラウザで、到達範囲を確認したいオブジェクトを選択しま

す。パスが選択された場合、各パスのすべての Move 命令に対して到達範囲が確

認されます .

4.［到達範囲］ダイアログボックスで［追加］をクリックします。

選択されたオブジェクトのフレームは、その到達範囲ステータスにより、色が変わります .

色意味

緑色オブジェクトは到達可能です .

黄色オブジェクトは現在の位置で到達可能ですが、現在の方向では到達できません

赤色オブジェクトは現在の位置で到達が不可能です .


13.7. 構成

3HAC032104-012 改訂 : E428


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13.7. 構成

シングルターゲットのロボット軸構成を手動で設定する

1. [ パスとターゲット ]ブラウザでターゲットを選択し、[ 構成 ] をクリックし

てダイアログボックスを開きます .

2. もし、複数の構成対処法が存在する場合は、一つ一つをクリックして調べます

.

選択された構成のロボットの位置がグラフィックウィンドウに表示され、その

構成のジョイント値が構成リストの下にあるジョイント値リストに表示されま

す .

殆どの場合、以前のものと似た構成を選択することが一番賢明です。

3. 使用する構成を選択し、［適用］をクリックします .


13.8. フレームを作業オブジェクトに変換

4293HAC032104-012 改訂 : E


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13.8. フレームを作業オブジェクトに変換

フレームを作業オブジェクトに変換する

1. [ レイアウト ] ブラウザで、フレームを選択します .

2. [ フレームを作業オブジェクトに変換 ] をクリックします。新しい作業オブ

ジェクトが [ パス & ターゲット ] ブラウザに表示されます .

3. オプションとして、作業オブジェクトの名前の変更と編集を適宜に行います .


13.9. 円運動に変換

3HAC032104-012 改訂 : E430


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13.9. 円運動に変換

前提条件

少なくとも 2 つのターゲット（通過ポイントターゲットと終了ポイントターゲッ

ト）が作成されていなければなりません。

少なくとも 2 つのターゲット（通過ポイントターゲットと終了ポイントターゲッ

ト）を正しい順に含んでいるパスが作成されていなければなりません .

Move 循環に変換する

1. [ パスとターゲット & ブラウザ ] で、変換する Move 命令を含んでいるパスノー

ドを展開します .

2. 循環モーションの通過ポイントを含む Move 命令と後続 Move 命令を選択しま

す。これは終了ポイントの役を果たします。複数の命令を選択するには、

［SHIFT］キーを押さえながら、命令をクリックします .

3. [ 円運動に変換 ] をクリックします。選択された 2 つの Move 命令が円運動命令

に変換されます（通過ポイントと終了ポイントが含まれています）.

ヒント

2 つの Move 命令を循環モーションに変換するには、この両方の Move 命令を同時に

選択し、右クリックし、次に［循環に変換］をクリックすることも可能です .


13.10. 方向のコピー / 適用

4313HAC032104-012 改訂 : E


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13.10. 方向のコピー /適用

方向をコピーして適用する

1. ブラウザで、方向のコピー元となるオブジェクトまたはターゲットを選択しま

す .

2.［変更］メニューから［方向のコピー］をクリックします .

3. ブラウザで、方向の適用先となるオブジェクトまたはターゲットを選択します

.

4.［変更］メニューから［方向の適用］をクリックします。これは、複数のター

ゲットや選択されたターゲットのグループにも実行できます .


13.11. 分離

3HAC032104-012 改訂 : E432


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13.11. 分離

オブジェクトを分離する

1. レイアウトブラウザで、付加されたオブジェクト（子）を右クリックし、［分

離］をクリックします。子は親から分離され、付加される前の位置に戻ります

.


13.12. Move 命令の実行

4333HAC032104-012 改訂 : E


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13.12. Move 命令の実行

前提条件

Move 命令が存在しなければなりません .

仮想コントローラが、Move 命令が与えられたロボットを実行していなければなり

ません .

Move 命令を実行する

1. [ パス & ターゲット ] ブラウザで、［コントローラ］、［タスク］、［パス］ノード

を介して、実行するモーション命令を参照します .

2. [Move 命令の実行 ] をクリックします。アクティブなロボットの TCP が、プロ

グラム済みのモーションプロパティに従って、現在の位置からモーション命令

に移動します。モーション命令のターゲットが保存された構成を含まない場合

は、ロボットは現在のものに一番近い構成を使います .


13.13. 外部軸補間

3HAC032104-012 改訂 : E434


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13.13. 外部軸補間

前提条件

パスを選択し、ロボットの外部軸を構成しておく必要があります。

外部軸の補間

1. [Paths&Targets] ブラウザで、パスを右クリックして [Interpolate External

Axis] を選択します。

[Interpolate External Axis] ダイアログボックスが表示されます。

2. [Mechanical Unit] ドロップダウンリストからメカニカルユニットを選択しま

す。

3. [Axis] ドロップダウンリストから、補間する軸を選択します。

4. [Interpolation] ドロップダウンリストで、


選択するオプション指定する項目 ...

Constant 各 robtarget の軸について定数値を設定します。

注意！ [Value] ドロップダウンリストからの値を設定することができます。

TCP Offset 次のように軸値を計算します。

• 直線軸の場合、ロボットのベースは軸方向に沿ったターゲットに相対したオフセット距離に変換されます。

• 回転軸の場合、外部軸の値は、TCP 接近方向と回転軸ゼロ位置間の角度がオフセット角度で一定となるように計算されます。


13.14. グラフィックアピアランス

4353HAC032104-012 改訂 : E


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概要

［グラフィックアピアランス］ダイアログボックスを使って、ここのオブジェクト

のグラフィックプロパティを設定します。ここで行った設定は、オプションのダ

イアログボックスで設定した汎用設定を上書きします。このダイアログボックス

には、対象となるオブジェクトのパーツを選択する［ビュー］グループと、設定

用のタブが 3 つあります .

グラフィックアピアランス：［ビュー］グループ

グラフィックアピアランス：［レンダリング］タブ

選択アピアレンスを変更したいオブジェクトのパーツを選択します。［ボディまたは表面 / 曲線］を選択すると、プレビュー表示で作業するオブジェクトを選択します .

注記：パーツのアピアランスを変更するには：:

1.［変更］メニューで、［グラフィックアピアランス］をクリックします。メタル、明るい色、中間色、暗い色のオプションが表示されたカラーボックスが表示されます .

2. オプションのどれかを選択し、アピアランスを変更します。

背面の除去モデルの面の前面（正の法線の方向）だけを表示には、このチェックボックスを選択します。これによって、グラフィック面での操作性が向上し、モデルにある面の向きが分かるようになります .

モデルの面の背面の表示するには、このチェックボックスをオフにします。これによって、面が間違った方向を向いていてもモデルを正しく表示できます。ただし、面が間違った方向を向いているモデルをプログラミングで使用している場合、予測できない結果になる可能性があります .

両側発光オブジェクトに 2 面から光を当てる場合はこのチェックボックスを選択します .

オブジェクトに片面からのみ光を当てる場合はこのチェックボックスをオフにします .

フラットシェーディングシェードのアピアランスを変更するにはこのチェックボックスを選択します .

法線の反転このボタンをクリックして、モデルにあるすべての面の方向を変更します .

線の幅ここでオブジェクトにある線の幅を指定します .

詳細レベルに関するオプションです

ここでモデルの詳細レベルを選択します。オブジェクトを作成あるいはインポートしたときに［オプション］ダイアログボックスで選択されたレベルしか使用できません .




3HAC032104-012 改訂 : E436


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グラフィックアピアランス：［カラー］タブ

グラフィックアピアランス：［色調］タブ

シンプルカラーこのカラーボックスをクリックして、オブジェクトに対する別の色を選択します .

透明このスライダを使用して、オブジェクトの透明度を制御します .

カラーボックス異なる光の情況に合わせてオブジェクトの色を設定します .

輝度ここでオブジェクトの輝度を指定します .

効果選択したパーツに使用するグラフィック効果のタイプを指定します。

• 基本：シンプルな色調 /環境マッピング、もしくは無色。

• 異方性：異方性軽金属のようなつや消し金属効果

• バンプマッピング：表面の凹凸を際立たせた色調

• 視差マッピング：バンプマッピングの改良バージョン

注記：異方性、バンプマッピング、および視差マッピングは、3D ウィンドウ上で正しく表示するために DirectX9 クラスのハードウェアが必要です。

基本色調選択したパーツの基本構造を指定します。 3D 表面上に表示される標準 24 ビットの画像です。

環境マッピング表面への反射が強いアピアランスにします .

通常 /バンプマッピング表面の凹凸を定義する色調を指定します。注記：このオプションは、バンプマッピングと視差マッピング効果のみに有効です。

材料と混ぜる色調を、［材料］タブで指定した色とプロパティに混ぜるには、このチェックボックスを選択します .

交換 u/v このボタンをクリックして、色調の水平方向と垂直方向を入れ替えます .

変更次に挙げるコマンドを適用する方向を選択します。

u は、色調の水平軸です .

v は、色調の垂直軸です .

正規化このボタンをクリックして、オブジェクトのディメンションと色調のディメンション間の比率を 1に設定します .

反転このボタンをクリックして、選択した軸に沿って座標を反転させます。これは他の軸を基にミラー化することと同じです .

伸長このボタンをクリックして、選択した軸に沿って色調を伸長させます .

収縮このボタンをクリックして、選択した軸に沿って色調を収縮させます .

転換 < このボタンをクリックして、選択した軸に沿って色調を移動させます .

転換 > このボタンをクリックして、選択した軸に沿って色調を移動させます .

続き


13.15. パスの補正

4373HAC032104-012 改訂 : E


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13.15. パスの補正

パス上のターゲットを補正によって方向変更する

1. レイアウトブラウザまたはグラフィックウィンドウで、方向変更を行うター

ゲットが含まれているパスを選択します .

2. [ パスの補正 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3.［補正タイプ］オプションで、［線形］または［絶対］補正のいずれを使用する

か選択します .

線形の補正では、パスの全長に沿ったターゲットの位置に基づいて、方向の違

いを均等に割り当てます。絶対補正では、ターゲットのパスにおけるシーケン

スに基づいて、方向の違いを均等に割り当てます。

4.［開始 / 終了の選択］オプションを使用する場合は、補正用の開始ターゲット

と終了ターゲットを［開始ターゲット］と［終了ターゲット］ボックスで、そ

れぞれ選択してください .

5. オプションとして、[ 軸のロック ] オプションでロックする軸を選択します .



13.16. 反転

3HAC032104-012 改訂 : E438


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13.16. 反転

面の方向を反転します

1.［モデリング］ブラウザを右クリックして［フィルタ］を選択し、［ボディの表

示］および［面を表示］が選択されているかどうか確認します .

2.［モデリングブラウザで、オブジェクトのノードを展開して参照し、方向を反

転する面を選択します .

3.［モデリングブラウザで、オブジェクトのノードを展開して参照し、方向を反

転する面を選択します .

4.［反転 ] をクリックします。. [ 背面の除去 ] オプションが有効化されている

場合は、面を見ている方向に応じて、面は表示から非表示に変わるか、非表示

から表示に変わります。 [ 背面の除去 ] を無効化した場合は、面の方向が反転

したことを示す視覚的な表示はありません。


13.17. ターゲットにジャンプ

4393HAC032104-012 改訂 : E


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13.17. ターゲットにジャンプ

ターゲットへジャンプする

1. [ パス & ターゲット ] ブラウザで、［コントローラ］、［タスク］、［作業オブジェ

クト］ノードを介して、ジャンプ先ターゲットを参照します .

2. [ ターゲットにジャンプ ] をクリックします。

もし、そのターゲットにロボット軸の有効な構成が在る場合は、ロボットのア

クティブな TCP が直ちにターゲットに位置されます。もし、有効な構成が一つ

も保存されていない場合は、［ロボット構成の選択］ダイアログボックスが表

示されます .

3.［ロボット構成の選択］ダイアログで、適当な構成ソリューションを選択し、

［適用］を選択します。選択された構成がターゲットに保存されます .

注記

ターゲットにジャンプする際は、構成チェックを非アクティブ化できます。その

場合、ロボットは現在のものに一番近い構成ソリューションを使用して、ター

ゲットに到達します。詳しくは、「オプションページ 202」を参照してください .


13.18. リンクされた結合構造

3HAC032104-012 改訂 : E440


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13.18. リンクされた結合構造

概要

リンクされた結合構造機能により、共有レポジトリから結合構造をロードするこ

とができます。ソースファイルが更新された場合、シングルクリックでステー

ションを更新することができます。

リンクを追加する

以下の 2 つの方法で、結合構造にリンクを追加することができます :

1. [ ホーム ] タブの [結合構造のインポート ] をクリックしてダイアログボック

スを開きます。

［結合構造にリンク］オプションを選択します .

2.［レイアウト］ブラウザで、ステーションの既存のパーツを右クリックし、［リ

ンクの追加］を選択します .

ダイアログボックスが開き、リンクさせる CAD ファイルを選択することができ

ます .

リンクを編集する

既存のリンクを編集するには：

1.［レイアウト］ブラウザで、ステーションの既存のパーツを右クリックします。

2.［結合構造にリンク］オプションを選択し、［リンクの編集］をクリックします

.

リンクを削除する

既存のリンクを削除するには：:

1.［レイアウト］ブラウザで、ステーションの既存のパーツを右クリックします。

2.［結合構造にリンク］オプションを選択し、［リンクの削除］をクリックします

.

リンクされた結合構造を更新する

リンクされた結合構造を更新するには：

1.［レイアウト］ブラウザで、ステーションの既存のパーツ、コンポーネントグ

ループ、もしくはステーションを右クリックします。

2.［結合構造にリンク］オプションを選択し、［リンクされた結合構造の更新］を

クリックします .

更新の結果が出力ウィンドウに表示されます .

注記：コンポーネントグループ、もしくはステーションを選択した場合、グ

ループおよびステーション内のリンクされた結合構造すべてが更新されます .

注記：ファイルのタイムスタンプが、ステーションに保存されたタイムスタン

プより新しい場合、対応するパーツすべてが元の場所から更新されます .


13.19. [ ライブラリ ] グループ

4413HAC032104-012 改訂 : E


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13.19. [ ライブラリ ]グループ

ライブラリコンポーネントを変更する

1.［レイアウト ] ブラウザで、変更したいライブラリを選択します .

2.［ライブラリの接続解除 ] をクリックします。.

3. ライブラリを選択し、変更を加えます .

4. 変更を加えたライブラリを選択して、[ ライブラリとして保存 ] をクリックし

ます。


13.20. メカニズムのジョイントジョグ

3HAC032104-012 改訂 : E442


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1. レイアウトブラウザでロボットを選択します .

2. [ メカニズムのジョイントジョグ ] をクリックして、ダイアログボックスを開

きます .

3.［ジョイントをジョグ］ダイアログボックスの各行は、ロボットのジョイント

を表します。ジョイントをジョグするには、各行の矢印をクリックしてドラッ

グするか、各行の右側にある矢印を使います。

各ステップの長さは、［ステップ］ボックスで設定します .

［メカニズムのジョイントジョグ］ダイアログボックス

ジョイント各ジョイントに対応している列のスライダをドラッグして、オブジェクトのジョイントを移動させます。列の右側にあるボタンをクリックするか、値を入力することもできます .

構成現在の構成の値です .

TCP TCP の現在の位置です .

ステップ各ジョイントの列の右側にあるボタンをクリックして、ジョイントの移動する距離を指定します。

外部軸ロボットが外部軸を使用している場合、このリストでジョグする軸を選択します。外部軸は、このリストにあるジョグさせるためのオブジェクトと同じタスクに属している必要があります。同じタスクに外部軸がない場合は、このリストは使用できません。

TCP のロック外部軸のジョグに合わせてロボットの位置を変更するにはこおのチェックボックスを選択します .

トラック外部軸の場合、ロボットの位置を変更することで、ワールド座標系に関連付けて TCP をロックします .

ポジショナ外部軸の場合、ロボットの位置を変更することで、ポジショナのアタッチメンポイントに関連付けてロボットのTCP の位置をロックします。ロボットは、マルチロボットジョグを使用している場合と同じ方法で、ポジショナと共に移動します .

同じタスクに外部軸がない場合は、このチェックボックスは使用できません .

外部軸ジョイント各ジョイントに対応している列のスライダをドラッグして、外部軸のジョイントを移動させます。列の右側にあるボタンをクリックするか、値を入力することもできます .

同じタスクに外部軸がない場合は、このチェックボックスは使用できません .




4433HAC032104-012 改訂 : E


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コンベヤをジョグする

1. [ 空のパス ] を作成します。「空のパスページ 228」を参照してください .

2. レイアウトブラウザでコンベヤを選択します。

3.［コンベヤのメカニズム］を右クリックし、［メカニズムジョイントジョグ］を

選択します .

［ジョイントジョグ］ダイアログボックスが表示されます .

4. スライダを移動して、［ティ ― チ命令］をクリックし、コンベヤをジョグしま

す .

Move 命令がパスに追加されます .

注記

コンベヤのメカニズムをジョグすると、コンベヤ上のオブジェクトも移動します .

• コンベヤのメカニズムを長距離を超えてジョグすると、作業オブジェクト

は落下してしまいます .

• コンベヤのメカニズムをゼロ位置を超えてジョグすると、初のパーツに属

する作業オブジェクトは、コンベヤの付加ポイントに付加されます .

ティ ― チモードで作業オブジェクトが落下した場合、コンベヤを逆方向にジョグ

して、再度接続することができます .

続き


13.21. メカニズムの線形ジョグ

3HAC032104-012 改訂 : E444


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13.21. メカニズムの線形ジョグ

［線形ジョグ］ダイアログボックスを使ってロボットの TCP をジョグする

1. レイアウトブラウザでロボットを選択します .

2. [ メカニズムの線形ジョグ ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます

.

3.［線形ジョグ］ダイアログボックスの各行は、TCP の方向または回転を表しま

す。TCP を希望する方向や回転にジョグするには、各行の矢印をクリックして

ドラッグするか、各行の右側にある矢印を使います .

4.［参照 ] リストから、ロボットのジョグに関連する座標系を選択します .

5. [ ステップ ] ボックスで、度数 / 半径単位ごとのステップ移動を指定します .


13.22. パスのミラー化

4453HAC032104-012 改訂 : E


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13.22. パスのミラー化

［パスのミラー化］ダイアログボックス

複製このオプションを選択して、ミラー化する際に既存のパスを保持します .

置換このオプションを選択して、ミラー化する際に既存のパスを削除します .

X-Y、X-Z、Y-Z これらのオプションを使って、パスをミラー化する面を選択します。面は、次のオプションで選択する参照座標系で選択された軸と位置で定義します .

参照ミラー面を定義するフレームまたは座標系を選択します .

あらかじめ定義されているもの以外のフレームを使用するには、リストの [ フレームの選択 ] を選択し、以下のボックスでフレームを指定します。

フレームの選択次の場合 ... フレームの選択を参照フレームとして使用する場合は、ここで使用するフレームを指定します。これを行うには、初にボックスをクリックし、次にフレームをグラフィックウィンドウまたはレイアウトブラウザから選択します .

軸 X/Y/Z を反転ターゲットの向きをミラー化するこれらのオプションから 1つ選択します。いずれか 1 つを選択すると、ロボットはミラー化された方法でターゲットに近づきます .

選択した軸は、ミラー化された方向へ進むためにほとんど変更されますが、その他の軸は可能な限り現在の方向に近い状態で保持されます .

ロボットがアプローチするベクトルとして設定された軸は選択できません .

方向を保持このオプションを選択して、ターゲットの方向を表示します。このオプションを選択すると、ロボットはミラー化された位置へ行きますが、元のターゲットと同じ方角からターゲットへアプローチします .

ロボット構成のミラー化このオプションを選択して、ターゲットのロボット軸の構成もミラー化します。このオプションを選択すると、ロボットのモーションが完全にミラー化されます .

このオプションを使用するには、次の条件を満たしている必要があります :

• 参照フレームが［ベースフレーム］に設定されている .

• ミラー面が［X-Z］に設定されている .

• 各Move命令のツールがtool0のX-Z面にTCPを持っている.

• パスにあるすべてのターゲットにロボット軸の構成設定がある .

• 仮想コントローラが実行されている .

さらに / 縮小このボタンをクリックして、生成されたターゲットとパスの名前と位置に対するコマンドを表示したり非表示にします .

新規パス名ミラー化によって生成されるパスの名前を指定します .

ターゲットプリフィクスミラー化によって生成されるターゲットのプリフィクスを指定します .

受信ロボット新しいターゲットとパスが作成されるロボットとタスクを指定します .

受信作業オブジェクト新しいターゲットが作成される作業オブジェクトを指定します .


13.23. ミラー

3HAC032104-012 改訂 : E446


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13.23. ミラー

パーツをミラー化する

1. レイアウトブラウザで、ミラー化するパーツを選択し、右クリックします .

2. [ ミラー ] を選択し、コンテキストメニューから以下のオプションの 1 つをク

リックします :

注記

ミラー機能は、結合構造を含むタイプボディおよびパーツのオブジェクトのみに

使用できます。結合構造無しでインポートされたパーツおよびボディはミラー化

できません。「数学的結合構成とグラフィカル結合構成ページ 34」を参照してく

ださい .

パスのミラー化については、「パスのミラー化ページ 445」を参照してください .

選択するオプション...

新規パーツを作成するには

ミラー YZ YZ 面回り

ミラー ZX ZX 面回り

ミラー XY XY 面回り


13.24. 曲線の変更

4473HAC032104-012 改訂 : E


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曲線のタンジェントの方向を向いた直線で曲線を延長する

1. [ 曲線を変更 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［延長を変更方法として選択し、該当する頂点の近くの曲線パーツをクリック

します .

曲線上にポインタを置くと、そのポインタにも近い終了ポイントが強調表示

されます。これは、曲線をクリックしたときに延長用に選択される終了ポイン

トです .

3.［終了ポイントからの距離ボックスに延長の長さを入力します。グラフィック

ウィンドウに、黄色の線で延長のプレビューが表示されます。

4.［適用］をクリックします .

曲線の結合


2.［結合変更方法として選択し、グラフィックウィンドウで結合する曲線をク

リックします。曲線を結合するには、それぞれが交差または隣接している必要

があります .

［選択された曲線リストに結合される曲線が表示されます。リストから曲線を

削除するには、その曲線をリストで選択してから Del キーを押します .

3.［許容差］リストにミリメートル単位で値を入力します。この操作では、終了

ポイントが許容差内にある隣接曲線が適用可能となります。


曲線を表面に投影する


2.［プロジェクト変更方法として選択し、グラフィックウィンドウに投影する曲

線をクリックします .

ポインタを曲線の上に置くと、投影方向が表示されます。投影の方向は、常に

ユーザー座標系における負の Z 方向です。投影の方向を変更するには、任意の

方向で新しいフレームを作成してからユーザー座標系として設定します .

［選択された曲線リストに投影される曲線が表示されます。リストから曲線を


3.［ターゲットボディ］リストをクリックし、グラフィックウィンドウに投影す

るボディをクリックします。ボディは投影方向になければならず、投影される

曲線をカバーできる大きさでなければなりません .

リストからボディを削除するには、リストのエントリを選択して Del キーを押

します .

4.［適用］をクリックします。新しい曲線が新しいパーツに作成され、選択され

たボディの表面を包み込みます .




3HAC032104-012 改訂 : E448


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曲線を逆転する

1. [ 曲線を変更 ]をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［逆転を変更方法として選択し、グラフィックウィンドウで逆転する曲線をク


曲線上にポインタを置くと、曲線の現在の方向が黄色い矢印で表示されます .

［選択された曲線リストに逆転される曲線が表示されます。リストから曲線を


3.［適用］をクリックします。曲線が逆転されます .

曲線を分割する

1. [ 曲線を変更 ]をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

2.［分割を変更方法として選択し、曲線を分割する位置で曲線をクリックします。

分割できるのは開いている曲線だけです .

曲線上にポインタを置くと、分割するポイントが強調表示されます。このポイ

ントは、現在のスナップモードの設定によって異なります .

3.［適用］をクリックします。曲線は同じパーツにある 2 つの独立した曲線とし

て分割されます .

曲線を切り捨てる

1. [ 曲線を変更 ]をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

2.［切り捨てを変更方法として選択し、切り捨てる曲線セグメントをクリックし

ます .

曲線上にポインタを置くと、も近い頂点が強調表示されます。これらのポイ

ント間のセグメントが切り捨てられます .

3.［適用］をクリックします。曲線の選択されたパーツは削除されます .

［曲線を変更］ダイアログボックスの汎用コンテンツ

延長曲線のタンジェントの方向を向いた直線を持つ頂点で曲線を延長する

結合 2 本またはそれ以上の曲線を 1 本に結合させます。曲線を結合させると、元の曲線は削除されます .

投影曲線を表面またはボディへ投影し、ターゲットパーツ上で新しい曲線を作成します .

逆転曲線の方向を逆転させます .

分割曲線を 2つのボディに分割します。分割できるのは開いている曲線だけです .

切り捨て曲線のうち、交差または終了ポイント間のセグメントを切り捨てます .

続き




4493HAC032104-012 改訂 : E


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延長の種類別の説明

結合の種類別の説明

選択された曲線延長する曲線の名前を表示します。グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します .

曲線上にポインタを置くと、そのポインタにも近い終了ポイントが強調表示されます。これは、曲線をクリックしたときに延長用に選択される終了ポイントです .

xx0600002637

延長する終了ポイント延長する終了ポイントの位置を表示します。終了ポイントを変更するには、再度曲線を選択し、別の終了ポイントに近いパーツをクリックします .

終了ポイントからの距離延長の長さを入力します。グラフィックウィンドウでポイントをクリックして長さを設定することもできます .

黄色い線は、延長の長さを示しています。

xx0600002638

選択された曲線結合する曲線の名前を表示します。グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します。リストから曲線を削除するには、その曲線をリストで選択してから Del キーを押します .

曲線を結合するには、それぞれが交差または隣接している必要があります .

許容差隣接する曲線の終了ポイントを結合させることができる位置間の距離を指定します .

続き




3HAC032104-012 改訂 : E450


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投影の種類別の説明

逆転の種類別の説明

選択された曲線投影する曲線の名前を表示します。グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します .

曲線上にポインタを置くと、投影の方向が表示されます。投影の方向は、常にユーザー座標系における負の Z方向です。投影の方向を変更するには、任意の方向で新しいフレームを作成してからユーザー座標系として設定します .

xx0600002639

ターゲットボディ曲線を投影するボディの名前を表示します。まずボックス内をクリックし、次にグラフィックウィンドウでボディをクリックして選択します .

選択された曲線逆転する曲線の名前を表示します。グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します .

曲線上にポインタを置くと、曲線の現在の方向が黄色い矢印で表示されます .

xx0600002640

続き




4513HAC032104-012 改訂 : E


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分割の種類別の説明

切り捨ての種類別の説明

選択された曲線分割する曲線の名前を表示します。グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します .

曲線上にポインタを置くと、分割するポイントが強調表示されます。このポイントは、現在のスナップモードの設定によって異なります .

xx0600002641

曲線上のポイントこれらのボックスには、分割ポイントの位置が表示されます。分割ポイントを変更するには、再度曲線を選択し、別のポイントをクリックします .

選択された曲線切り捨てる曲線の名前を表示します。グラフィックウィンドウで曲線をクリックして選択します .

曲線上にポインタを置くと、も近い頂点が強調表示されます。これらの頂点の間のセグメントが切り捨てられる部分です .

xx0600002642

切り捨ては、交差ポイントのある 1 つの曲線でしか使用できません。別の曲線と交差している曲線を切り捨てるには、その 2つの曲線を結合させる必要があります .

初のセクション終了ポイント

切り捨てを始めるポイントの位置を表示します .

第 2 セクションポイント切り捨てを終わるポイントの位置を表示します .

続き


13.25. 外部軸の変更

3HAC032104-012 改訂 : E452


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13.25. 外部軸の変更

ターゲットの外部軸の位置を変更する

1. レイアウトブラウザまたはグラフィックウィンドウで変更したいターゲット

（1 つまたは複数）を選択します。複数のターゲットを選択すると、指定する値

が、選択されたターゲット全てに適用されます .

2. [ 外部軸の変更 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます。

3. 軸の値を編集するには、以下のどれかを実行します :


［外部軸の変更］ダイアログボックス

操作説明

軸の新しい位置の値を入力する

［Eax］列で、編集したい外部軸の値を選択し、新しい値を入力します .

軸を新しい位置へジョグする

［ジョイント値］の左側の矢印を使って、軸をジョグします。そして、ジョイント値と Eax 列の間の右向き矢印ボタンをクリックし、現在のジョイント値を Eax 値に転送します .

< ［<］ボタンをクリックして、各列に対応している外部軸のジョイントをジョグさせます .

> ［>］ボタンをクリックして、各列に対応している外部軸のジョイントをジョグさせます .

［値］ボックス［値］ボックスに、外部軸の対応しているジョイントに対する軸の値を入力します .

<- 左向き矢印ボタンを使って、値を［Eax］ボックスから対応している値のボックスへ送信します .

-> 右向き矢印ボタンを使って、値を値のボックスから対応している［Eax］ボックスへ送信します .

Eax 外部軸の対応しているジョイントの値を指定します .


13.26. 命令の変更

4533HAC032104-012 改訂 : E


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13.26. 命令の変更

命令を変更する

1. [ パスとターゲット ] ブラウザで、変更したい命令を選択します。同じプロパ

ティを複数の命令に適用したい場合は、Ctrl キーを押しながら選択します .

2. [ 命令の変更 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3. Move 命令の場合は、［モーションタイプ］リストで、ジョイントまたは線形

モーションを選択します .

4.［命令引数］グループで、命令で使用する値を変更します .

各引数の詳細に関しては、『RAPID Reference Manual』で命令を見てください。

Move 命令の引数に関する概要は、以下を見てください .

5. 変更を終了したら、［適用］をクリックします .

Move 命令の引数

Move 命令の一般的な引数の概要が、以下のテーブルに表示されています。引数の詳細な情報に関しては、『RAPID Reference Manual』で該当する命令を見てください .

以下を設定するには次に説明する［

直ちに実行されるべき後続の命令を設定する場合 . \Conc

命令ターゲットの目標ターゲットを設定する場合 . 終点

ツールセンターポイントの速度、ツールの方向変更、外部軸を設定する場合 .

速度

ＴＣＰの速度を mm/s の形で、直接に命令内に設定する場合（対応する速度データを置き換えます）.

￥V

ロボットが移動する全時間を秒で設定する場合（対応する速度データを置き換えます）.

￥T

生成されたコーナーパスのサイズを設定する場合 . ゾーン

命令内に直接、ロボットＴＣＰの位置精度を設定する場合（パスの長さが、ゾーンデータに指定された対応するゾーンを置き換えます）.

￥Z

移動に使用するツールを設定する場合（このツールの TCP は移動先ターゲットに位置されます）.

￥ツール

命令のロボットポジションが属する作業オブジェクトを設定する場合 .

\Wobj


13.27. メカニズムの変更

3HAC032104-012 改訂 : E454


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13.27. メカニズムの変更

［メカニズムの変更］ダイアログボックス

［［メカニズムの変更］ダイアログボックスページ 316］ダイアログボックスを参照



13.28. ツールデータの変更

4553HAC032104-012 改訂 : E


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13.28. ツールデータの変更

ツールデータを変更する

1. レイアウトブラウザで、変更したいツールデータを選択します .

2. [ ツールデータの変更 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［その他のデータ］グループで、:

• ツールの［名前］を変更します .

• ［ロボットホールドツール］リストでロボットがツールをホールドするかど

うかを選択します .

4. フレームの選択グループで、:

• ツールの［位置 X、Y、Z］を変更します .

• ツールの［回転 rx、ry、rz］を変更します .

5. データのロードグループで、:

• ツールの新しい重量を入力します .

• ツールの重心を変更します .

• ツールの慣性を変更します .

6. 同期化プロパティグループで、:


ツールデータを MultiMove モードで使用する場合は、［TASK PERS］を選択し

ます .

• ［モジュール］リストで、ツールデータを宣言するモジュールを変更します .



13.29. 作業オブジェクトの変更

3HAC032104-012 改訂 : E456


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13.29. 作業オブジェクトの変更

作業オブジェクトを変更する

1. レイアウトブラウザで、変更したい作業オブジェクトを選択します .

2. [ 作業オブジェクトの変更 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます

.

3.［その他のデータ］グループで作業オブジェクトの値を変更します :

• 作業オブジェクトの［名前］を入力します .

• ［ロボットは作業オブジェクトを保有］リストで［True］または［False］を

選択します。［True］を選択すると、ロボットはツールの代わりにワーク

ピースを移動させます .

• ［機械ユニットで移動］リストで、ロボット動作と連動される機械ユニット

を選択します。この設定は、［プログラム済み］が［False］に設定されてい

る場合にのみ有効です .

• ［プログラム済み］リストで［True］または［False］を選択します。

［True］は、作業オブジェクトが固定座標システムを使用することを意味し、

［False］は、可動座標システム（すなわち座標設定された外部軸）を使用す

ることを意味します .

4.［ユーザーフレーム］グループで以下の一つを実行します :

• ユーザーフレームを変更するには、作業オブジェクト用に［位置 x、y、z］

と［回転 rx、ry、rz］の値を入力します。このボックスのうち 1 つをク

リックしてから、グラフィックウィンドウの位置をクリックして、値を送信

します .

• ［ポイント別フレーム］ダイアログボックスを使用してユーザーフレームを

変更します。詳しくは、「3 ポイントからのフレームを作成ページ 217」を参


5.［オブジェクトフレーム］グループで以下の 1 つを実行します :

• オブジェクトフレームを変更するには、作業オブジェクト用に［位置 X、Y、

Z］と［回転 rx、ry、rz］の値を入力します .

• [ポイント別フレーム]ダイアログボックスを使用して、オブジェクトフレー

ムを変更します .

6.［同期化プロパティ］グループで作業オブジェクトの値を変更します :


作業オブジェクトを MultiMove モードで使用する場合は、［TASK PERS］を選

択します .

• ［モジュール］リストで、作業オブジェクトを宣言するモジュールを選択し

ます .


注記

プログラムで使用されている作業オブジェクトの位置を変更する場合は、影響を

受けるパスを仮想コントローラに同期化しなければなりません。これを行わない

と、プログラムは更新されません .


13.30. パスに沿って移動

4573HAC032104-012 改訂 : E


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13.30. パスに沿って移動

前提条件

少なくとも 1 つのパスをステーションに作成していなければなりません .

パスに沿ってロボットを移動するには、仮想コントローラがロボットに対して

走っていなければなりません .

パスに沿って移動する

1.［パスとターゲット ] ブラウザで、移動するパスを選択します .

2.［パスに沿って移動 . ］をクリックします。グラフィックウィンドウで、ロ

ボットはパスに沿って動きます .


13.31. ポーズへ移動

3HAC032104-012 改訂 : E458


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13.31. ポーズへ移動

前提条件

低一つのジョイントの位置が定義されていなければなりません .

一度に一つのメカニズムしか選択出来ません .

ポーズに移動する

1.［レイアウト ] ブラウザで、移動するメカニズムを 1 つ選択します .

2.［ポーズへ移動］を選択し、利用可能なポーズを 1 つクリックします。グラ

フィックウィンドウで、メカニズムはポーズに向かって動きます .


13.32. 配置

4593HAC032104-012 改訂 : E


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13.32. 配置

アイテムを配置する

1. 移動したいアイテムを選択します .

2. [ 配置 ] をクリックしてから、コマンドの 1 つをクリックしてダイアログボッ

クスを開きます .

3. 使用したい参照座標系を選択します .

4. グラフィックウィンドウのポイントをクリックして、値を［ポイントから］

ボックスと［ポイントまで］ボックスに転送します。詳しくは、以下の表を参



［オブジェクトを 1 ポイントで配置］ダイアログボックス


アイテムを移動したい場合選択する

オブジェクトの方向に影響を与えないである位置から別の位置へ移動する .

影響を受ける軸を選択する .

1 ポイント

開始ラインと終了ラインの間の関係に基づく .

オブジェクトは初のポイントに一致するように移動し、続いて 2番目のポイントに一致するように回転する .

2 ポイント

開始面と終了面の間の関係に基づく .

オブジェクトは初のポイントに一致するように移動し、続いて 3番目のポイントに一致するように回転する .

3 ポイント

ある位置からターゲットまたはフレームの位置に移動すると同時に、フレーム方向に基づいてオブジェクトの方向を変更する .

オブジェクトの位置は、ポイントまでの座標システムの方向に基づいて変わる .

フレーム

1つのフレームから他のフレーム h 2 フレーム

参照すべての位置またはポイントを関連させる参照座標系を選択します .

一次ポイント – 始点このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで一次ポイントをクリックし、値を［一次ポイント – 始点］ボックスへ送信します .

一次ポイント – 終点このボックスのうち 1 つをクリックしてからグラフィックウィンドウで一次ポイントをクリックし、値を［一次ポイント – 終点］ボックスへ送信します .

これらの軸に沿って並進並進を、X、Y、Z 軸のいずれか、あるいは他の軸のうちどの軸に沿って実行するかを選択します .




13.32. 配置

3HAC032104-012 改訂 : E460


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［フレームを持つオブジェクトを配置］ダイアログボックス

[2 フレームずつ配置 ] ダイアログボックス

一次ポイント – 始点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで一次ポイントをクリックし、値を［一次ポイント – 始点］ボックスへ送信します .

一次ポイント – 終点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで一次ポイントをクリックし、値を［一次ポイント – 終点］ボックスへ送信します .

X 軸のポイント – 始点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで X軸上のポイントをクリックし、値を［X 軸のポイント – 始点］ボックスへ送信します .

X 軸のポイント – 終点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで X軸上のポイントをクリックし、値を［X 軸のポイント – 終点］ボックスへ送信します .

これらの軸に沿って並進並進を、X、Y、Z軸のいずれか、あるいは他の軸のうちどの軸に沿って実行するかを選択します .


一次ポイント – 始点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで一次ポイントをクリックし、値を［一次ポイント – 始点］ボックスへ送信します .

一次ポイント – 終点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで一次ポイントをクリックし、値を［一次ポイント – 終点］ボックスへ送信します .

X 軸のポイント – 始点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで X軸上のポイントをクリックし、値を［X 軸のポイント – 始点］ボックスへ送信します .

X 軸のポイント – 終点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで X軸上のポイントをクリックし、値を［X 軸のポイント – 終点］ボックスへ送信します .

Y 軸のポイント – 始点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで Y軸上のポイントをクリックし、値を［Y 軸のポイント – 始点］ボックスへ送信します .

Y 軸のポイント – 終点このボックスのうち 1つをクリックしてからグラフィックウィンドウで Y軸上のポイントをクリックし、値を［Y 軸のポイント – 終点］ボックスへ送信します .

これらの軸に沿って並進並進を、X、Y、Z軸のいずれか、あるいは他の軸のうちどの軸に沿って実行するかを選択します .

フレームの選択オブジェクトを配置するフレーム名を指定します .

開始このドロップダウンリストからフレームオブジェクト（たとえば、ターゲット、作業オブジェクト、ツールバー、フレーム、等）を選択し、オブジェクト移動の [開始 ]ポイントを設定します .

終了このドロップダウンリストからフレームオブジェクト（たとえば、ターゲット、作業オブジェクト、ツールバー、フレーム、等）を選択し、オブジェクト移動の [終了 ]ポイントを設定します .

続き


13.33. 未使用のターゲットを削除

4613HAC032104-012 改訂 : E


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13.33. 未使用のターゲットを削除

未使用のターゲットを削除する

1. パス & ターゲットブラウザで、削除したい未使用のターゲットを含む［コント

ローラ］ノードまたは［タスク］ノードを選択して、［未使用のターゲットを

削除］をクリックします .

2.「未使用のターゲットを削除してもよろしいですか？」と聞かれたら、［はい］

と答えます。どの Move 命令ででも使われていないターゲットが、全て削除さ

れます .


13.34. ターゲット名の変更

3HAC032104-012 改訂 : E462


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13.34. ターゲット名の変更

ターゲット名を変更する

1. パス & ターゲットブラウザで、名前を変更するターゲットを選択します .

一つまたは複数のパス内のターゲット名を全て変更するには、ターゲットを含

んでいるパスを選択します .

2. [ ターゲット名の変更 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［ターゲットプレフィックス］ボックスで、ターゲット番号の前に付く文字列

を入力します .

4. または、オプションとして［インクリメント］ボックスと［開始数値］ボック

スで、ターゲット名に使用する番号付けの順序を変更できます .

5. オプションとして、［ターゲットサフィックス］ボックスで、ターゲット番号

の後に付く文字列を入力します .



13.35. パスの逆転

4633HAC032104-012 改訂 : E


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13.35. パスの逆転

コマンド

シンプルターゲットのシーケンスだけを逆転させます。新しいパスは各パスセグメントの Move 命令を維持し、プログラム済み位置だけを逆転させます .

xx0500002041

Move 命令は変更されず、ターゲットだけが変更されることに注目して下さい。ジョイントターゲットに対する MoveAbsJ 命令が維持されても、後に置かれます .

詳細設定ターゲットシーケンスと Move 命令の両方が維持されます。ロボットの移動状況を録画し、逆の順に映写するような状態になります。たとえば、ロボットがターゲットから線形モーションで移動していた場合、逆転した後、ロボットは線形モーションでターゲットに向かって移動することになります .

xx0500002042

Move 命令がターゲットと共に変更したことに注目して下さい。例えば、元のパスで、ジョイントモーションを使ってターゲット 20 に到達し、線形モーションを使ってそれから離れたとします。逆転の後は、ターゲットに向かうときは線形モーションを使用し、そこから離れる時にはジョイントモーションを使用することになります .

また同時に、ジョイントターゲットが普通ターゲットに変換されていることに注目してください。そうしなければ、その位置に対する線形モーションをプログラムすることが不可能になります .


13.36. 回転

3HAC032104-012 改訂 : E464


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13.36. 回転

アイテムを回転する

1. 回転したいアイテムを選択します .

2. [ 回転 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3. 使用したい基準の座標システムを次から選択します :

4. [x、y、z の周囲を回転 ] のアイテムの回転を指定します。これを行うには、

初にボックスの 1 つをクリックし、次にグラフィックウィンドウで中央位置を

クリックして値を送信します .

5. 座標系に［ユーザー定義軸］を選択した場合は、［軸の開始ポイント x、y、z］

と［軸の終了ポイント x、y、z］を指定します .

6. アイテムの［回転］を入力し、回転の中心軸を指定します .


アイテムを移動したい場合選択

ステーションの座標システムの絶対値ワールド

親の座標システムに対して親

それ自体の座標システムに対してローカル

ユーザー定義の座標システムに対して UCS

2 ポイントで定義された軸に対してユーザー定義軸

ターゲット参照フレームに相対

注記！ターゲットのみに使用できます。

Target Reference Frame


13.37. パスの回転

4653HAC032104-012 改訂 : E


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13.37. パスの回転

パスを回転する

1. レイアウトブラウザまたはグラフィックウィンドウで、回転させるパスを選択

します .

2. [ パスの回転 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［参照フレーム］リストで、その周りでパスを回転させるフレームを選択しま

す .

4. もし［フレームを選択］が［参照フレーム］リストで選択されていた場合は、

テキストボックス内をクリックし、グラフィックウィンドウでフレームを選択

して、フレームまたはターゲットを指定します .

5.［回転軸］オプションでは、その周りを回転させるフレーム軸を選択します .

6.［回転軸］ボックスで回転を入力します .


選択動作

ワールドステーションのワールド座標システムの周りを回転させる

ベースフレームロボットのベースフレームの周りを回転させる

UCS 以前にユーザー座標系（UCS) に設定したフレームまたはターゲットの周囲を回転させる .

フレームの選択リストされた以外の既存のターゲットまたはフレームの周りを回転させる［フレームの選択］を使用する場合は、その後、その周りを回転させるフレームを指定します .


13.38. ローカル原点を設定

3HAC032104-012 改訂 : E466


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13.38. ローカル原点を設定

ローカル座標系の原点を設定する

1. 変更するオブジェクトがライブラリコンポーネントの場合は、初めにそれをラ

イブラリから切り離します .

2. レイアウトブラウザまたはグラフィックウィンドウで、変更するパーツを選択

します .

3. [ ローカル原点の設定 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

4.［ローカル原点を設定］ダイアログボックスで、使用したい基準の座標システ

ムを次から選択します :

5.［位置 X、Y、Z］ボックスに新しい位置を入力するか、初めに値ボックスのいず

れかをクリックしてから、グラフィックウィンドウのポイントをクリックして

位置を選択します .

6.［方向］を入力します .


移動する方法選択

パーツの現在のローカル座標系に対してローカル





13.39. 表面法線状に設定

4673HAC032104-012 改訂 : E


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13.39. 表面法線状に設定

ターゲット方向を表面法線状に設定する

1. パス & ターゲットブラウザで、変更するターゲットを選択します .

2. [ 表面法線状に設定 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［レベルの選択］ツールバーで、レベルを選択します .

• ターゲットを特定の表面に整列するには、［表面］レベルを選択します .

• ターゲットを表面の特定の点に整列するには、［部品］レベルを選択します .

4. グラフィックウィンドウで、参照表面をクリックします。すると、パーツまた

は表面の名前が［表面］ボックスに移動します .

5.［アプローチの向き］で、アプローチの向きとして使われる軸のボタンをク


6. 表面とターゲットの間のアプローチ方向の距離を設定するには、［オフセット］

値を指定します .



13.40. 位置の設定

3HAC032104-012 改訂 : E468


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13.40. 位置の設定

アイテムを位置決めする

1. 移動するアイテムを選択します .

2.［位置の設定 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［位置を設定ダイアログボックスで、使用したい基準の座標システムを次のよ

うに選択します :

4.［位置 X、Y、Z ボックスに新しい位置を入力するか、初めに値ボックスのいず

れかをクリックしてから、グラフィックウィンドウのポイントをクリックして

位置を選択します .

5. アイテムの [ 方向 ] を指定します .


アイテムを移動したい場合選択

それ自体の座標システムに対してローカル




ターゲット参照フレームに相対

注記！ターゲットのみに使用できます。

Target Reference Frame


13.41. ツール補正

4693HAC032104-012 改訂 : E


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13.41. ツール補正

パスのオフセットを行ってツール半径を補正する

1. [ パスとターゲット ] ブラウザまたはグラフィックウィンドウで、パスを選択

します .

2. [ ツール補正 ] をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［距離］ボックスで、補正のサイズ（通常はツール半径）を入力します .

4. [ 方向 ] オプションを使用して、新しいパスが現在のパスの左側か右側のどち

らにあるかを選択します .



13.42. パスの並進

3HAC032104-012 改訂 : E470


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13.42. パスの並進

パスを並進させる

1. [ パスとターゲット ]ブラウザまたはグラフィックウィンドウで、並進するパ

スを選択します .

2. [ パスの並進 ]をクリックして、ダイアログボックスを開きます .

3.［参照フレーム］リストで、パス移動の際に参照となる座標システムを選択し

ます .

4. もし［フレームを選択］が［参照フレーム］リストで選択されていた場合は、

テキストボックス内をクリックし、グラフィックウィンドウでフレームを選択

して、フレームまたはターゲットを指定します .

5.［ベクトルの並進］ボックスで、参照フレームの X、Y、Z 軸に沿ってパスを移

動させる距離を指定します .

［ベクトルの並進］は、参照フレームが使われている場合にのみ適応されます。

参照に［ポイントトゥポイント］が使われた場合は、代わりに、並進の開始と

終了ポイントを指定します。これをするには、ポイントのボックスの一つの中

をクリックし、次にグラフィックウィンドウでポイントを選択するか、あるい

は、ポイントの座標を入力します .


選択動作

ワールドワールド座標システムの原点と連携して移動させます

ベースフレームロボットのベースフレームの原点と連携して移動させます

UCS 以前にユーザー座標系（UCS) に設定したフレームまたはターゲットの原点に連携して移動させます .

フレームの選択リストされた以外の既存のターゲットまたはフレームの原点に連携して移動させます［フレームの選択］を使用する場合は、使用するフレームを後で指定します .

ポイントトゥポイント座標システムを指定しないで、パスをポイントからポイントに移動させます .


13.43. ロボットをターゲットで表示

4713HAC032104-012 改訂 : E


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13.43. ロボットをターゲットで表示

ロボットをターゲットに表示する

1. [ ロボットをターゲットで表示 ] をクリックします .

2. [ バス & ターゲット ] ブラウザまたはグラフィックウィンドウでターゲットを

選択します .

3. ターゲットが選択されると、そのターゲットでロボットが表示されます。ブラ

ウザでターゲットを順に見ると、ロボットの位置がどのように変化するかを容

易に見ることができます .

4. この機能をオフにするには、コマンドを再度クリックします .


13.44. ツールをターゲットで表示

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13.44. ツールをターゲットで表示

ツールをターゲットに表示する

1. [ ツールをターゲットで表示 ] をクリックして、ターゲットで表示したいツー

ルを選択します .

2. [ バス & ターゲット ] ブラウザまたはグラフィックウィンドウでターゲットを

選択します。また、ターゲットを複数選択し、ツールの複数のコピーを表示す

ることもできます .

ツールのコピーが、選択されたターゲットで表示されます。ブラウザでター

ゲットを順に見ると、ツール方向がどのように変化するかを容易に見ることが

できます .

3. この機能をオフにするには、コマンドをクリアしてチェックボックスを選択解

除します .

14 ［ScreenMaker］タブ

14.1.1. 概要

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14.1 [ScreenMaker] について

14.1.1. 概要

ScreenMaker について

[ScreenMaker] は特別な画面を開発するためのツールで、[RoboｔStudio] に付属

しています。カスタマイズした [FlexPendant GUI] を作成するために、[Visual

Studio] 開発環境および .NET プログラミングを習得せずに使用できます .

ScreenMaker の必要性

工場の床のカスタマイズされたオペレータインターフェースは、単純なロボット

システムへの鍵です。良く設計されたカスタムオペレータインターフェースは、

ちょうど良い分量の情報を、良いタイミングで、適切な形式でユーザに提供しま

す .

GUI のコンセプト

xx080000226

GUI は、ビジュアルなフロントエンドをロボットシステムの内部動作に提供するこ

とによって、工業ロボットでの作業を容易にします。 [FlexPendant] の GUI アプリ

ケーションの場合、グラフィックインターフェースは多数の画面で構成されてお

り、それぞれの画面は FlexPendant のタッチスクリーンのユーザウィンドウエリ

ア（上図の青枠）を占有しています。 [FlexPendant] の画面は、設計レイアウト内

の多数の小さなグラフィックコンポーネントから構成されています。代表的なコ



14.1.1. 概要

3HAC032104-012 改訂 : E474


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ントロール（ウィジェットまたはグラフィックコンポーネントと呼ばれることも

あります）には、ボタン、メニュー、画像、およびテキストフィールドがありま

す .

ユーザは以下により GUI アプリケーションと交流します :

• ボタンのクリック

• メニューの選択

• テキストボックスへのテキストの入力

• スクロール

ボタンをクリックするなどのアクションはイベントと呼ばれます。アクションが

行われると、イベントは GUI アプリケーションに送られます。イベントの正確な

内容は、グラフィックコンポーネント自体にのみ依存しています。異なるコン

ポーネントのトリガは、異なるタイプのイベントを表します。 GUI アプリケーショ

ンは、イベントに対してユーザが行った順に反応します。これはイベントに基づ

いたプログラミングと呼ばれます。なぜなら GUI アプリケーションの主要な流れ

は、開始から終了までの順序ではなくイベント別に命令を受けるからです。ユー

ザのアクションは予測できませんので、良い GUI アプリケーションを開発におけ

る主要な任務の 1 つは、ユーザが何を行おうともアプリケーションが正確に動作

することを確実にすることです。もちろん、GUI アプリケーションは無関係のイベ

ントを無視できますし、実際にも無視します .

イベントハンドラは、イベントが発生した後に実行するアクションのセットを保

持しています。 RAPID プログラムのトラップルーチンと同様に、イベントハンドラ

は、RAPID プログラムの使用、グリッパを開くこと、論理の処理や計算など、アプ

リケーションに固有の論理の実行を許可します .

開発者の観点から要約すると、GUI は少なくとも以下の 2 つの部分から構成されて

います :

• ビューパート：コントロールのレイアウトと構成

• プロセスパート：イベントに反動するイベントハンドラ

近代的な GUI の開発環境では、多くの場合、ユーザがウィジェットを選択、位置

決め、および構成できる WYSIWYG （What You See Is What You Get）ツールである

フォームデザイナーが用意されています。イベントハンドラに関しては、伝統的

に、開発者は開発環境によって推奨される特殊プログラム言語を使わなければな

りません .

続き



14.1.1. 概要

4753HAC032104-012 改訂 : E


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FlexPendant のコンセプト

xx0800000228

Windows CE を動作させるには、ABB FlexPendant は、PC と比較して、CPU パワーと

メモリが限られています。従って、カスタム GUI アプリケーションをロードする

前に、それをコントローラのハードディスク上の指定したフォルダに配置する必

要があります。いったんロードした後は、上図に示すように、ABB メニュー内に表

示されます。メニュー項目をクリックすることにより GUI アプリケーションが起

動します .

ロボットコントローラは、実際にはロボットとその周辺機器を RAPID プログラム

を実行して制御するので、GUI アプリケーションは、RAPID 変数を読み書きし、I/

O 信号を設定 /リセットするために RAPID プログラムサーバと通信する必要があり

ます .

RAPID プログラマにとっては、作業セルの制御には 2 つの異なるレベルがあること

を理解することが必須です。それらのレベルとは FlexPendant 上で動作する、イ

ベントに基づいた GUI アプリケーションとコントローラ内で作動するシーケン

シャル RAPID プログラムです。これらは異なる CPU 上にあり、異なるオペレー

ティングシステムを使用しますので、通信とコーディネーションが重要であり、

注意して設計しなければなりません .

続き


14.1.2. 開発環境

3HAC032104-012 改訂 : E476


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14.1.2. 開発環境

概要

ここでは、ScreenMaker の開発環境の概要を説明します .

en0900000584

パーツ説明

1 Ribbon 関数の論理シーケンス内で編成されたアイコンのグループを表示します。「Ribbon ページ 477」を参照してください .

2 Project explorer アクティブな画面プロジェクトを表示し、プロジェクト内で定義される画面をリストアップします。詳しくは、「ScreenMaker プロジェクトの管理ページ 488」を参照してください。

3 Design area 使用可能なコントロールで画面を設計するレイアウトです。詳しくは、「フォームデザイナーページ 497 を参照してください。

4 Output window ScreenMaker の開発中に発生するイベントの情報を表示します .

5 ToolBox / プロパティ使用可能なコントロールのリストを表示します。詳しくは、ToolBox ページ 478 を参照してください .

使用可能なプロパティおよび選択したコントロールのイベントが含まれています。プロパティの数値としては固定値、IRC5 のデータへのリンク、または [アプリケーション変数 ] が使用できます。詳しくは、「Properties window ページ 480」を参照してください .



14.1.2. 開発環境

4773HAC032104-012 改訂 : E


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Ribbon

ScreenMaker の [ribbon ] タブには、ScreenMaker プロジェクトの管理を容易にす

るために関数の論理シーケンス内で編成されたアイコンのグループが含まれてい

ます .

[ リボン ] は以下のグループにカテゴライズされています :

Arrange

本ツールバーには、design area のコントロールをサイズ変更および配置するため

のアイコンが表示されます .

注記：アイコンを有効化するには、design area のコントロールまたはコントロー

ルのグループを選択します .

en0900000592

グループ説明

Project ScreenMaker プロジェクトの管理を容易にします。 ScreenMaker プロジェクトの管理ページ 488 を参照してください .

Add 画面とアプリケーション変数の追加を容易にします。画面の管理ページ 491 およびアプリケーション変数の管理ページ 496を参照してください .

Build プロジェクトの構築を容易にします。プロジェクトの構築ページ 494 を参照してください .

Controller コントローラへの接続および配置を容易にします。コントローラへの接続ページ 494 およびコントローラに配置するページ 495 を参照してください .

Arrange 設計エリアのコントロールの、サイズ変更および配置を容易にします。詳しくは、「Arrange ページ 477」を参照してください .

Diagnosis ユーザーがプロジェクト内の問題を検出しやすくし、診断ソリューションを提供します。「ScreenMaker Doctor ページ503」を参照してください。

Close プロジェクトの終了を容易にします .

続き



14.1.2. 開発環境

3HAC032104-012 改訂 : E478


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ToolBox

[ToolBox] を画面に配置し、使用可能なすべてのコントロールを入れておく容器と

して使用できます .

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続き



14.1.2. 開発環境

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次の表に、design area. にドラッグできる GUI コントロールを示します


ActionTrigger 信号または RAPID データが変化した場合に、アクションのリストの動作を許可します

BarGraph バーでアナログ数値を表示します。

Button クリックできるコントロールを表示します .

イベントをトリガする簡単方法を提供し、命令を実行するのに良く使用されます。テキストまたは画像のラベルが貼られています .

CheckBox 多数のオプションから複数選択することを許可します。これらは正方形の枠で表示され、空白まま（未選択）か、またはチェックマークが入っています（選択済み）.

ComboBox リストから項目を選択することを有効化するコントロールを表示します

ドロップダウンリストとテキストボックスの組合せです。数値を直接コントロールに入力するか、既存のオプションのリストから選択することができます .

CommandBar ScreenForm 用のメニューシステムを提供します

ConditionalTrigger アクショントリガを定義しながら条件を定義できます。データバインドの値が変更されると、アクションがトリガされます。

ControllerModeStatus [ コントローラ ]のモード（オート - マニュアル）を表示します

DataEditor データを編集するために使用できるテキストボックスコントロールを表示します .

Graph ラインまたはバーでデータをプロットするコントロールを表示します .

GroupBox コントロールのグループの枠を表示する Windows コントロールを、オプションのキャプション付きで表示します .

グラフィックコンポーネントのセットをグループ化する容器です。通常は一番上にタイトルが付いています .

LED [ デジタル信号 ]のように、2条件値を表示します .

ListBox 項目のリストを表示するコントロールを表示します .

固定されている複数行のテキストボックス内のリストから、1つ以上の項目を選択することを許可します .

NumEditor 数字を編集するために使用できるテキストボックスコントロールを表示します。これをクリックすると Numpad が開きます .

NumericUpDown 数値を表示するスピンボックスを表示します .

Panel コントロールの集まりをグループ化するために使用します .

PictureBox 画像を表示するピクチャボックスコントロールを表示します .

RadioButton 予め定義されているオプションのセットから 1 つだけ選択することを許可します .

RapidExecutionStatus [ コントロール RAPID ドメイン ]（動作中 - オート）の実行状態を表示します

RunRoutineButton クリックすると [RapidRoutine] を呼ぶ Windows ボタンコントロールを表示します

Switch [ デジタル出力信号 ]のように、2条件値の表示および変更します .

TabControl タブページのセットを管理します .

続き



14.1.2. 開発環境

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注記

これらのコントロールの使用法とプロパティの詳細については、『アプリケーショ

ンマニュアル - FlexPendant SDK』の「ユーザーインターフェイスの構築ページ

481」の節および「FlexPendant SDK を使用する」の章を参照してください .

Properties window

コントロールは、そのプロパティとイベントにより特徴付けられています。

Properties はコンポーネントの外観と挙動を説明し、イベントはコントロールが

内部状態の変化を他のコントロールに通知する方法を説明します。プロパティの

値を変更することにより、コントロールのルックアンドフィールや挙動を変える

ことができます .

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TpsLabel テキストを表示するために非常に良く使用されるウィジェットです。ラベルは通常固定されています。従って、双方向性はありません。一般的に、ラベルは近くのテキストボックスまたは他のグラフィックコンポーネントを識別します。

VariantButton RAPID 変数またはアプリケーション変数を変更するのに使用します。


続き



14.1.2. 開発環境

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プロパティ値の編集

Properties window から、3 つの方法でプロパティ値を編集できます。

1. 数字、文字列、およびテキストを入力する。たとえば、Location、Size、

Name などです .

2. リストから事前定義されている値を選択する。たとえば、BackColor、Font

などです .

3. ダイアログボックス内に値を入力する。たとえば、Enabled、States、

BaseValue などです .

ユーザーインターフェイスの構築

ここでは、以下のコントロールを使用して ToolBox から GUI を構築する方法につ

いて説明します .

ActionTrigger

action trigger は、コントロールを使用してアクションが実行された時に、非表

示オブジェクトを表示するなどのイベントを開始します。これにより、プロパ

ティ値が変化した時にアクションのリストを動作させることができます。プロパ

ティ値は、signal、rapid data、または application variable に関連付けること

ができます .

また、ActionTrigger コントロールを使用して、RAPID からアプリケーションを起

動することもできます .

ActionTrigger コントロールを追加するには、以下の手順を従います ::

エレメント説明

1 グラフィックコンポーネント名パネル

選択したコンポーネントを表示し、アクティブな設計画面で使用可能なコンポーネントをリストアップします .

2 プロパティウィンドウツールバー

en0900000409

1. 表パネルをカテゴリ別に編成します

2. 表パネルをアルファベット順に編成します

3. プロパティを表パネルで表示します

4. イベントを表パネルで表示します

3 表パネルすべてのプロパティまたはイベントを 2カラムで表示します。第一カラムはプロパティまたはイベント名を表示し、第二カラムはプロパティの値またはイベントホルダの名前を表示します .

4 情報パネルプロパティまたはイベントの情報を表示します .

操作

1 [ToolBox ] から設計エリアに ActionTrigger コントロールをドラッグします。

続き



14.1.2. 開発環境

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注記：画面が初めて起動された場合には、アクションはトリガされません。しか

し、いかなる時点においてもバインド値に相違があった場合にはトリガされます。

本機能は RobotWare 5.12.02 以降にのみサポートされています .

例：値のプロパティにバインドされる信号を考慮します。信号値は、特定のアク

ションを実行する実行時間中に変化します。ActionTrigger コントロール用に構成

されたイベントハンドラは、この信号値の変化に基づいてトリガされます .

TpsLabel

TpsLabel は、説明的なテキストを表示する標準の Windows ラベルです .

TpsLabel コントロールを追加するには、以下の手順に従います :

注記：

• Button, PictureBox コントロールと TpsLabel コントロールは、

AllowMultipleStates をサポートします .

• AllowMultipleStates の詳細な使用方法については、「ピクチャオブジェクト

および I/O に従った画像の変更ページ 518」を参照してください .

2 ActionTrigger コントロールに対し、名前の変更、デフォルト値の設定、およびデータバインディング値の構成ができます .

• プロパティの値の設定方法については、Properties window ページ 480 を参照してください .

• コントロールまたは[Events Manager]オプションから作成されたイベントホルダに、[ActionTrigger] 用のトリガイベントを設定することができます。イベントを設定する方法については、「イベントの設定ページ 497」を参照してください .

• データバインディング値を構成する方法については、データバインディングの構成ページ 500 を参照してください .

• アプリケーション変数の設定方法については、アプリケーション変数の管理ページ 496 を参照してください .

操作

ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに [TpsLabel] コントロールをドラッグします .

2 TpsLabel コントロールに対し、値の設定、イベントの設定、データバインディング値の構成、およびアプリケーション値の設定ができます .


• イベントを設定する方法については、「イベントの設定ページ 497」を参照してください .



3 [Allow Multiple States] オプションを真に設定したり、プロパティを変更したりできます .

1. [Allow Multiple States] をクリックします。[StatesEditor ] ダイアログボックスが表示されます .

2. [Allow Multi-States] チェックボックスをオンにし、[ ステータスのプロパティ（Properties For States）] で変更するプロパティを選択して、[OK] をクリックします .

続き



14.1.2. 開発環境

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Panel

Panel は、コントロールをグループ化するために使用します .

Panel コントロールを追加するには、以下の手順に従います :

注記：現時点では、EventHandler、CancelEventHandlers、および MouseEventArgs

のみがサポートされています .

ControllerModeStatus

ControllerModeStatus は、コントローラのモード（自動 - 手動）を表示します .

ControllerModeStatus コントロールを追加するには、以下の手順に従います :

ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに Panel コントロールをドラッグします .

2 コントロールのグループをパネルに追加できます .

3 [ パネル ] コントロール用の名前の変更、デフォルト値およびバインディング値の設定ができます .





ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに ControllerModeStatus コントロールをドラッグします .

2 ControllerModeStatus] コントロールに対して、値の設定、イベントの設定、データバインディング値の構成、およびアプリケーション変数の設定ができます.





3 コントローラが [オート ]モードおよび [マニュアル ]モードの時に表示される画像を選択することができます .

• [Properties]ウィンドウで[AutoImage]をクリックし、自動モードで表示される画像を参照して、選択します .

• [Properties]ウィンドウで[ManualImage]をクリックし、手動モードで表示される画像を参照して、選択します .

続き



14.1.2. 開発環境

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RapidExecutionStatus

[RapidExecutionStatus] は [ コントローラ RAPID ドメイン（Controller Rapid

Domain）]（実行中 - 自動）の実行状態を表示します。このコントロールは使用さ

れます

[RapidExecutionStatus] コントロールの追加には以下の手順を使用します :

RunRoutineButton

RunRoutineButton は、クリックすると RapidRoutine を呼び出す Windows ボタンを

示します .

RunRoutineButton コントロールを追加するには、以下の手順に従います :

ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに RapidExecutionStatus コントロールをドラッグします .

2 [RapidExecutionStatus] 用の値の設定、イベントの設定、データバインディング値の構成、およびアプリケーション値の設定ができます .





3 [ プログラム ]が動作中および停止中に表示される画像を選択できます .

• [Properties] ウィンドウで [RunningImage] をクリックし、プログラムの実行中に表示される画像を参照して、選択します .

• [Properties] ウィンドウで [StoppedImage] をクリックし、プログラムの停止中に表示される画像を参照して、選択します .

ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに [RunRoutineButton] コントロールをドラッグします.

2 [RunRoutineButton] のスマートタグをクリックして、以下のRunRoutineButtonTasks から 1つを選択します。

• Define Actions before calling Routine

• Select Routine to call

• Define Actions after calling Routine

3 [Define Actions before calling Routine] をクリックして、ルーチン呼び出し前にアクション /イベントを定義します。

[Events Panel] ダイアログボックスが表示されます。

イベント設定の詳細については、「イベントの設定ページ 497」を参照してください。

4 [Define Actions after calling Routine] をクリックして、ルーチン呼び出し後にアクション /イベントを定義します。

[Events Panel] ダイアログボックスが表示されます。


続き



14.1.2. 開発環境

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CommandBar

CommandBar を使うと、管理かつ整理された順序でメニューアイテムを追加できま

す。

以下の手順を使用して、CommandBar コントロールにメニューアイテムを追加します。

5 [Select Routine to call] をクリックします。

［Controller Object Binding］ダイアログボックスが表示されます。

6 [Properties ] ウィンドウで、以下のプロパティの値を設定します。

• RoutineToCall - 呼び出すルーチンを設定します。このボタンを押したら呼び出される RAPID Routine を示します。

• AllowInAuto - True または False に設定します。ルーチンを自動モードで呼び出せるかどうかを示します

• TextAlign - MiddleLeft および MiddleCenter. に設定します。テキストの配置を示します。

注記：

• RunRoutineButton をビルトインサービスルーチンにバインドすることはできません .

• ユーザが定義した、引数無しの手順のみがバインドできます .

• RunRoutineButton を通してアクションを実行する前に、PP をタスクに設定します .

ステップ

操作

ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに [CommndBar] コントロールをドラッグします。

スクリーンの下に [CommndBar] が表示されます。

2 [CommandBar] のスマートタグをクリックして、[Add/Remove Items] を選択します。

［MenuItem Collection Editor］ウィンドウが表示されます。

3 [Add] をクリックします。

新しいメニューアイテムが追加され、そのプロパティが編集可能な状態で表示されます。

注記！メニューアイテム編集中、プロパティ [Text ] に値が入っていることを確認してください。もし記入されていないと、CommandBar には何も表示されません。

4 メニューアイテムをサポートするには、メニューアイテムを選択して [Remove] をクリックします。

5 [Close] をクリックして [MenuItem Collection Editor] ウィンドウを閉じます。

6 メニューアイテムにイベントを追加するには

1. [Properties ] ウィンドウで、ドロップダウンメニューからメニューアイテムを選択します。

2. [Events] アイコンをクリックして、ダブルクリックすると [Events Panel]が開きます。

3. [Add Action ] をクリックして、アクション /イベントをメニューアイテムに追加します。


続き



14.1.2. 開発環境

3HAC032104-012 改訂 : E486


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VariantButton

[VariantButton ] コントロールは、その他の機能やプロパティが搭載されたシン

プルなボタンコントロールです。このコントロールを使用すると、RAPID またはア

プリケーション変数の値を変更できます。

以下の手順を使って、VariantButton コントロールを追加します。

ConditionalTrigger

[ConditionalTrigger] ボタンは、アクショントリガを定義しながら条件を定義し

ます。データバインドの値が変更されると、アクションがトリガされます。

以下の手順を使って、ConditionalTrigger コントロールを追加します。

ステップ

操作

1 [ToolBox] から設計エリアに [VariantButton] コントロールをドラッグします。

2 SmartTag から、以下の VariantButton タスクを実行できます。

• Define Actions before value change

• Define Actions after value change

3 [Properties] ウィンドウからは、次の VariantButton 固有プロパティを設定できます。

• [Behavior]ドロップダウンから[Increment ]または[Decrement]を選択します。VariantButton の規定の動作は Increment です。

• [StepRate ] を選択して、値を検証すべきレートを設定します。

• 値をバインドする [DataType] を選択して、選択した datatype の値プロパティを設定します。

注記！ RAPID datatypes、Num および Dnum のみがサポートされています。データバインディングの詳細については、「データバインディングの構成ページ 500」を参照してください。

4 [Properties] ウィンドウからは、以下のような通常タスクも実行できます。

• [BackColor]、[ForeColor]、[Location]、およびコントロールの [Size] を設定します。

• [Visible] ドロップダウンから [True] または [False ] を選択して、コントロールを表示または非表示にします。

• [Enabled] ドロップダウンから [True ] または [False ] を選択して、コントロールを有効化または無効化します。

ステップ

操作

1 [ToolBox ] から設計エリアに [ConditionalTrigger ] コントロールをドラッグします。

2 [Properties] ウィンドウからは、次の ConditionalTrigger プロパティを設定できます。

• [Condition] ドロップダウンリストから、実行する条件を選択します。サポートされている条件は次のとおりです : AND、OR、XOR、NOT, および EQUAL。

• [Enabled]ドロップダウンから[True ]または[False ]を選択して、コントロールを有効化または無効化します。

• [LHS] と [RHS] を選択して、データ値を Controller Object またはApplication Variable にバインドします。データバインディングの詳細については、「データバインディングページ 500」を参照してください。

続き


14.2.1. 概要

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14.2 ScreenMaker プロジェクトの管理

14.2.1. 概要

概要

本章では、ScreenMaker でプロジェクトを管理する方法について説明します。完全

なサイクルには、ScreenMaker プロジェクトの作成、保存、構築、接続、および配

置が含まれています .


14.2.2. ScreenMaker プロジェクトの管理

3HAC032104-012 改訂 : E488


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概要

[ScreenMaker] リボンまたは [ コンテキストメニュー ] からプロジェクトを管理

（作成、削除、ロード、または保存）することができます .




4893HAC032104-012 改訂 : E


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新規プロジェクトの作成

下記の手順に従って、新規プロジェクトを作成して下さい :

1. ScreenMaker リボンから [New] をクリックするか、[Project] コンテキストメ

ニューを右クリックして [New Project.] を選択します。

[New ScreenMaker Project] ダイアログボックスが表示されます。

注記

新しいプロジェクトは、ScreenMaker installed templates または ScreenMaker

custom templates から作成できます。

2. ScreenMaker installed templates から、新しいプロジェクトを作成するには

1. [Simple Project] をクリックします。

2. 新規プロジェクトの名前を入力し、場所を指定します。規定で、新規プロ

ジェクトは C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects. に保

存されます。

3. [OK] をクリックします。

4. [MainScreen(main)] スクリーンがツリービューに追加されます。

3. ScreenMaker custom templates から、新しいプロジェクトを作成するには

1. [Basic]、[Standard]、または [Extended] をクリックします。

2. 新規プロジェクトの名前を入力し、場所を指定します。規定で、新規プロ

ジェクトは C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects. に保

存されます。


注記

• テンプレート[Basic]を選択すると、スクリーンが2つのプロジェクトが作成

されます。

• テンプレート [Standard] を選択すると、スクリーンが 4 つのプロジェクトが

作成されます。

• テンプレート [Extended] を選択すると、スクリーンが 6 つのプロジェクトが

作成されます。

プロジェクトのロードまたはテンプレート

下記の手順に従って、既存のプロジェクトまたは既存のテンプレートをロードし

てください。

1. ScreenMaker リボンから [Open] をクリックするか、[Project] コンテキストメ

ニューを右クリックして [Open Project.] を選択します。

[Open Screen Project File] ダイアログボックスが表示されます。

2. ロードするプロジェクトファイルまたはテンプレートファイルがある場所を参

照し、［Open.］をクリックします。

続き




3HAC032104-012 改訂 : E490


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注記

既存のプロジェクトは、クイックアクセス法を使用してロードすることもできま

す .

1. ScreenMaker リボンから [Recent] をクリックするか、[Project] コンテキス

トメニューを右クリックして [Recent Projects] を選択します。

2. 近開いたプロジェクトのリストからプロジェクトファイルを選択します .

プロジェクトの保存

プロジェクトまたはテンプレートを保存するには、次の手順にしたがってくださ

い。

• ScreenMakerリボンから[Save]をクリックするか、[Project]コンテキストメ

ニューを右クリックして [Save] を選択します。

既存のプロジェクトまたはテンプレートを別名で保存するには、次の手順にした

がってください。

• ScreenMakerリボンから[SaveAs]をクリックするか、[Project]コンテキスト

メニューを右クリックして [SaveAs] を選択します。

注記

• プロジェクトファイルは拡張子 *.smk 付きで保存されます .

• テンプレートファイルは拡張子 *.smt 付きで保存されます。

SaveAs FlexPendant Project

ScreenMaker プロジェクトを FlexPendant プロジェクトとして保存するには、次

の手順にしたがってください。

• ScreenMaker リボンから [SaveAs FlexPendant Project] をクリックし、

[Save.] を選択します。

プロジェクトは拡張子 *.csproj 付きで保存され、Microsoft Visual Studio から

開くことができます .

続き




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プロジェクトの終了

プロジェクトを終了するには、次の手順にしたがってください :

• [Project] コンテキストメニューを右クリックし、[Close Project] を選択し

ます。

ScreenMaker の終了

ScreenMaker を終了するには、次の手順にしたがってください。

• ScreenMaker リボンから [Close ScreenMaker] をクリックします。

画面の管理

ここでは、screen の追加、名前変更、削除、および編集について説明します .

screen の作成

1. ScreenMaker リボンから [Screen] をクリックするか、[ Project] コンテキ

ストメニューを右クリックして [Add Screen] を選択します。[New Screen]

ダイアログボックスが表示されます。

2. [Name] テキストボックスに新しい screen の名前を入力します。

3. [OK] をクリックします

screen の削除

1. [Project] ツリービューから、削除する screen を選択します。

2. 右クリックし、[Delete] を選択します。

screen の名前変更

1. [ プロジェクト（Project）] ツリービューから、名前変更する screen を選

択します .

2. 右クリックし、[Rename] を選択します。[Rename of Screen] ダイアログ

ボックスが表示されます。

3. テキストボックスに新しい名前を入力し、[OK] をクリックします。

screen の編集

screen の編集の詳細については、「screen の編集ページ 497」を参照してください

.

Main screen の変更

メイン画面の変更にはオプションがあります .

1. [ プロジェクト（Project）] ツリービューから、変更する screen を選択し

ます .

2. 右クリックし、[Set as Main Screen] を選択します。

続き




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Project properties の変更

Project properties は、ScreenMaker プロジェクトのプロパティを定義します。

この定義には GUI がどのようにロードされ、FlexPendant でどのように表示される

かも含まれます .

project properties を変更するには、以下の手順に従います :

1. [Project] コンテキストメニューを右クリックし、[Properties] を選択しま

す。

[Project Properties] ダイアログボックスが表示されます。

2. [Caption] の下の [Display] タブで、[Caption of the Application] にテキス

トを入力してキャプションを編集します。

更新したキャプションが右側の ABB Menu に表示されます。

3. Display の下の [ABB Menu] タブで、次のオプションを選択します。

注記

[None] オプションを使用するアプリケーションは、5.11.01 より前の

RobotWare リリースでは実行できません .

4. ABB Menu の下の [Display] タブで、ABB menu image を参照して選択します。

5. TaskBar の下の [Display] タブで、TaskBar image を参照して選択します。

注記

規定では、[Use Default Image] および [Use Menu Image] チェックボックスが

オンであり、規定画像として tpu-Operator32.gif が選択されています。


左（Left）アプリケーションは ABB Menu で左側に表示されます .

右（Right）アプリケーションは ABB Menu で右側に表示されます .

なし（None）アプリケーションは ABB メニューに表示されません .

続き




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6. [Startup] の下の [Display] タブで [Automatic] を選択すると、Startup 時に

スクリーンが自動的にロードされます。

注記

規定では、起動タイプが Manual です。

7. Run Settings の下の [Advanced] タブで、[Launch virtual FlexPendant after

deploying] チェックボックスを選択します。

ScreenMaker project を仮想コントローラに展開した後、virtual FlexPendant

が起動します。

注記

実際のコントローラに接続している場合、この機能は使用できません。

続き




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コントローラへの接続

[Online] モードおよび [Offline] モードの両方でコントローラへの接続を確立す

るには、以下の手順に従ってください。

1. [ScreenMaker] リボンから [Connect ] をクリックするか、[Project] コンテキ

ストメニューを右クリックして [Connect] を選択します。

[Select a Robot Controller] ダイアログボックスが表示されます。

注記

ScreenMaker リボンから [Connect] ドロップダウンをクリックして、コント

ローラへ直接接続します。

2. [Refresh] をクリックし、使用可能なすべてのコントローラのリストを参照し

ます。

注記

• コントローラへの接続が [Offline ] モードで完了すると、動作中のすべての

VC がリストアップされます。

• コントローラへの接続が [Online] モードで完了すると、接続されているすべ

ての実際のコントローラがリストアップされます。

• デフォルトでは、現在接続されているコントローラが強調表示され、インジ

ケータとして小さなアイコンが行の前に表示されます .

3. 接続するコントローラをリストから選択して、[Connect] をクリックします。

[Project] ツリービュー内に、接続ステータスが表示されます .

注記

• コントローラの接続を削除するには、[Project] コンテキストメニューで

[Disconnect] をクリックします。

• OnlineモードとOfflineモードを切り替えるには、[Project]コンテキストメ

ニューで [Switch to Online Controller] または [Switch to Offline

Controller] をクリックします。

プロジェクトの構築

ScreenMaker プロジェクトの構築の結果は、DLL ファイルおよび画像を含むファイ

ルのセットです。 ScreenMaker プロジェクトはバイナリ形式（.dll）でコンパイル

することができ、FlexPendant 上に配置することができます .

下記の手順に従って、project を構築します :

1. ScreenMaker リボンから [Build] をクリックするか、[Project] コンテキスト

メニューを右クリックして [Build] を選択します。

結果が [output ] ウィンドウに表示されます .

続き




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コントローラに配置する

この手順を使用して、ScreenMaker プロジェクトを実際のコントローラまたは仮想

コントローラに配置します :

1. 配置先となるコントローラへ接続します。コントローラへの接続ページ 494 を

参照してください .

2. ScreenMaker リボンから [Deploy] をクリックするか、[Project] コンテキスト

メニューを右クリックして [Deploy Screen to Controller] を選択します。

[Download] ダイアログボックスが表示され、ダウンロードプロセスが表示さ

れます。この画面は、ダウンロードが成功すると消えます。

TpsViewxxxxxx.dll ファイルがダウンロードされます .

3. コントローラを再起動します .

注記

• 実際のコントローラが使用されている場合には、そのジョイスティックを右

に 3 回、左に 1 回、手前に 1 回移動することによって FlexPendant を再起

動できます。

• 仮想コントローラが使用されている場合には、仮想 [FlexPendant] ウィンド

ウを閉じることによって FlexPendant を再起動することができます。

続き


14.2.3. アプリケーション変数

3HAC032104-012 改訂 : E496


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14.2.3. アプリケーション変数

概要

一時変数とも呼ばれるアプリケーション変数が ScreenMaker プロジェクト用に作

成されます。実行時間中、それらは FlexPendant メモリ内に常駐します。データ

シェアリングおよびパフォーマンスの改良に使用されます。これらは RAPID 変数

に類似しており、RAPID データ型です。

アプリケーション変数の管理

アプリケーション変数を作成、削除、および名前変更するには、以下のステップ

に従ってください :

1. [Project] コンテキストメニューで [ Application Variables] を右クリック

して選択します。[Project Application Variables] ダイアログボックスが


2. [Add] をクリックし、新規変数の name、type、および value を定義します。

3. 変数を選択し、[Delete] をクリックして変数を削除します。

4. 変数を選択して [Rename] をクリックし、新しい名前を入力して、[OK] をク

リックして変数の名前を変更します。

5. [Close] をクリックします。

注記

アプリケーション変数のデータバインディングの詳細は「アプリケーション変数

のデータバインディングページ 502」を参照してください .


14.2.4. フォームデザイナー

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概要

[フォームデザイナー ] は画面を編集および設計するツールです。必要なコント

ロールで画面を設計することができ、設計エリアは [FlexPendant] 画面に似てい

ます .

screen の編集

screen を編集するには、次の手順に従ってください :

1. toolbox からコントロールをドラッグし、設計エリアにドロップします .

[Properties] ウィンドウに、コントロールのすべてのプロパティが表示されま

す。

2. コントロールを選択し、校正用にサイズ変更または位置変更します .

注記

1 つ、あるいは複数のコントロールを選択することができます :

• 1 つのコントロール：設計エリアのコントロールを左クリックするか、ある

いは [ プロパティ ] ウィンドウ内のリストからコントロールを選択します .

• 複数のコントロール：設計エリアで左クリックし、マウスですべてのコント

ロールを選択するウィンドウを作成します .

3. コントロールの上右隅のスマートタグをクリックし、構成の基本タスクを実行

します。「データバインディングの構成ページ 500」を参照してください。

注記

[Properties] ウィンドウ内の属性を編集することによって、追加の構成を定義

できます。「Properties window ページ 480」を参照してください .

イベントの設定

イベントハンドラは、イベントが発生した後に実行するアクションのセットです .

イベントを設定するには、以下のステップに従ってください :

1. イベントハンドラを定義するコントロールを選択します .

2. 以下のいずれかの方法で [Events Panel] ダイアログボックスを開きます。

• コントロールをダブルクリックします .

• コントロールを右クリックして [Events Manager] を選択し、[Add] をクリッ

クして名前を入力し、[OK] をクリックして閉じます。

• スマートタグをクリックし、リストからタスクを選択します .

• [Properties]ウィンドウで[Events]アイコンをクリックし、希望するイベン

トをリストから選択します。

3. [Add Action] をクリックして、事前定義されているアクションのリストからア

クションを追加します。




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下表に、予め定義されているアクションのセットを表示します :

4. 左のウィンドウからアクションを選択し、以下を実行します :

• [Delete] をクリックしてアクションを削除する

• [Move Up] または [Move Down ] をクリックして、アクションの実行順序を変

更する

5. [OK.] をクリックします

注記

ユーザが作成したイベントハンドラを削除するには、以下を実行します :

1. コントローラを右クリックし、[Events Manager] を選択します。[Events

Manager] ダイアログボックスが表示されます。

2. リストから削除するイベントハンドラを選択し、[Delete] をクリックしま

す。

[Advanced] オプション

Call another Action List

[Events Manager] の既存のイベントハンドラは、アクションをイベント用に定義

しながら、他のコントロール用に使用できます。既存のイベントハンドラから、

他のイベントハンドラを呼び出すこともできます .

下記の例では、[listbox1_SelectedIndexChanged] イベントハンドラが

[comboBox1_SelectionIndexChanged] イベントハンドラから呼ばれています .

注意！これらのアクションを実行する前にメッセージボックスを表示するために

は、[Show warning message before performing] アクションチェックボックスをク


Screen • Open Screen

• Close Screen

Signals • Set a Digital Signal

• Invert a Digital Signal

• Pulse a Digital Signal

• Read a Signal

• Write a Signal

• Reset a Digital Signal

RapidData • Read a Rapid Data

• Write a Rapid Data

Advanced • Call another Action list

• Call .NET method

• Call Custom Action

続き




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Call .NET Method

dll をインポートし、[Project Properties] ダイアログボックスの [Advanced] タ

ブにリファレンスを追加することができます。

リファレンスが定義されると [Project Properties] ダイアログボックスに .NET

メソッドが表示され、希望するアクションを実行する時に適用される [Actions]

リストに含めることができます。

メソッドをダブルクリックし、返り値をアプリケーション変数にバインドします .

注意！バインディングはアプリケーション変数に対してのみ行われます。詳しく

は、「アプリケーション変数のデータバインディングページ 502」を参照してくだ

さい .

Call Custom Action

ScreenMaker toolbox にユーザコントロールを追加し、ScreenMaker.dll.config

ファイルにこのコントロール用のカスタムメソッドを定義して呼び出すことがで

きます。

注意！現在、Call Custom Action では Graph コントロールのみがサポートされて

います。

続き


14.2.5. データバインディング

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概要

データバインディングは GUI を適切に外部のデータソースとリンクさせるメカニ

ズムで、データソースが更新された時には GUI が適切に自動的に更新され、その

逆も行われるように働きます。データバインディングには以下の 3 つの機能があ

ります :

• [ 一方向 ] 接続は、データソースの更新が GUI によって反映されること、また

はその逆を意味します。[ 双方向 ] 接続は、どちらへの更新も相手側に反映

されることを意味します .

• [ 一時 ] 接続は一時停止および再開がいつでも可能です .

• [コンバーチブル]接続の場合は、データソースとGUIプロパティ間で異なる

データタイプまたは形式を処理します .

画面は役に立つようにデータとリンクされなければなりません。データを GUI プ

ロパティとリンクさせるには 2 つの方法があります :

• Controller object のデータバインディングページ 502

• アプリケーション変数のデータバインディングページ 502

データバインディングの構成

データバインディングは以下の 2 つの方法で構成することができます :

スマートタグを使用する

コントローラデータでデフォルトの GUI プロパティをバインドする場合と同様に、

スマートタグによって基本構成タスクを実行します。通常、情報を表示または編

集するコントロールは、情報を表す値プロパティを持っています。スマートタグ

は、その値をコントローラオブジェクトにバインドします .

• 設計エリアで、コントロールを選択し、スマートタグをクリックします。タ

スクメニューが表示されます .


Bind Value to a Controller Object

データを Controller Object にバインドします。

詳しくは、「Controller object のデータバインディングページ 502」を参照してください。

Bind Value to an Application Variable

データを application variable. にバインドします。

詳しくは、「アプリケーション変数のデータバインディングページ 502」を参照してください。




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バインディングメニューを使用する

1. 設計エリアでコントロールを選択します .

2. [Properties] ウィンドウで、値をバインドする表内の行を確定します .

3. プロパティを選択し、[Binding] メニューを表示するリストをクリックしま

す。

異なるコントロール用のデータバインディングの構成

toolbox に定義されているほとんどのコントロール（ComboBox および ListBox を

除く）は、値のバインド用に次の 2 つのオプションを持っています :

• Bind to a Controller Object

• Bind to an Application Variable

アレイへのバインディングは以下のコントロールで行うことができます :

• DataEditor

• ComboBox

• ListBox


Remove actual binding 既存のデータバインディングを削除します

Bind to a Controller object バインディング用のコントローラ内で使用可能なデータを選択します。

詳しくは、「Controller object のデータバインディングページ 502」を参照してください。

Bind to an Application variable

バインディング用に、プロジェクト一時データストア内で使用可能なデータを選択します。

詳しくは、「アプリケーション変数のデータバインディングページ 502」を参照してください。


DataEditor デフォルトのインデックス値は 1です。DataEditor は、[Rapid]アレイのデフォルト値が 0ではなく 1から始まるように設計されています .

ComboBox および ListBox

デフォルトのインデックス値は -1 です。他のインデックス値も入力できますが、コントローラオブジェクトまたはアプリケーション変数にバインドできません .

注意！

• アレイのComboBox およびListBoxに表示できる項目数は制限することができます .

• ComboBox を使用している場合、RAPID インデックスは 1から始まり（1は初のエレメントを指定）、ComboBox インデックスは 0 から始まります（0は初のインデックスを指定）.

続き




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Controller object のデータバインディング

Controller object のデータバインディングでは、バインド用のコントローラ内の

データを選択することができます .

controller objects とのバインドを設定するには、次の手順に従います :

1. スマートタグまたはバインドメニューを使用して [Bind to a Controller

Object] を選択します。

[Controller Object Binding] ダイアログボックスが表示されます。

2. [Type of Object] グループで、[Rapid data] または [Signal data] を選択しま

す。

3. [Shared ] グループで、[Built-in data only] を選択して共有 Rapid data. に

アクセスします。

注記！ [Built-in data only] を選択すると、[Signal data] オプションと

[Module] テキストボックスが無効になります。

4. [Scope] グループから [Rapid data] を選択した場合には、リストからタスクお

よびモジュールを選択します。

注意！ [Signal data] を選択した場合には、[Scope ] グループが無効化されま

す。

5. [See] リストで、希望するデータを選択します。

アプリケーション変数のデータバインディング

Application variables は、コントローラデータと同じ方法でデータバインディン

グ用に使用されます。「Controller object のデータバインディングページ 502」


application variables でのバインドを設定するには、次の手順に従います :

1. スマートタグまたはバインドメニューを使用して [Bind to an Application

Variable] を選択します。

[Application Variables Bind Form] ダイアログボックスが表示されます。

2. 関連付ける application variable と field を選択します .

3. [Setup Variables] をクリックして変数を管理します。

[Project Application Variables] ダイアログボックスが表示されます。「アプ

リケーション変数の管理ページ 496」を参照してください。


続き


14.2.6. ScreenMaker Doctor

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概要

ScreenMaker Doctor は、ScreenMaker プロジェクト内の問題を検出するための診

断ソリューションです。プロジェクトを分析し、未使用イベント、破損した参照、

アプリケーション変数、信号、モジュール、および RAPID データなどのエラーを

修復します。

ScreenMaker ドクターの使用

下記の手順を使って、ScreenMaker Doctor の起動、問題の検出とレポート、原因

とソリューションの表示を実行できます。

1. ScreenMaker リボンで [ScreenMaker Doctor] をクリックします。

[ScreenMaker Doctor] ウィザードが開きます。

2. [Next] をクリックします。

ウィザードが問題検出を開始し、[Completed Checks] でレポートします。

注意！問題は、Broken References、Unused Events、Broken

ApplicationVariables、Broken Signals、Broken Modules、および Broken

RapidData として分類されます。

3. [View Causes and Solutions] をクリックしてレポートを生成します。

レポートの左側には各カテゴリの問題が表示され、右側には問題の [Probable

Causes( 考えられる原因 )] と解決方法が表示されます。

注記

ScreenMaker Doctor does not detect signals orScreenMaker プロジェクトに参照

されるが、接続したコントローラで使用できない RAPID データ。

ScreenMaker ドクターのシナリオ

次のセクションでは、ScreenMaker Doctor を使用できる異なるシナリオについて

説明します。

未使用のイベント

次のセクションでは、ScreenMaker プロジェクトに未使用イベントがある場合に

ScreenMaker Doctor を使用できるシナリオについて説明します。

1. ScreenMaker プロジェクトを作成します。

2. コントロールに対してイベントを定義します。「イベントの設定」を参照し

てください。

3. コントロール Button1 と Button2 それぞれに、イベント Button1_Click と

Button2_Click を定義します。

4. コントロール [Button1] を削除します。イベント Button1_Click はまだ存

在します。未使用のイベントが作成されました。




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壊れた参照

次のセクションでは、ScreenMaker プロジェクトに壊れた参照がある場合に



2. コントロールに対してイベントを定義します。「イベントの設定」を参照し

てください。

3. コントロール Button1 と Button2 それぞれに、イベント Button1_Click と

Button2_Click を定義します。

4. イベント Button1_Click に対してアクション ScreenOpen - Screen2 を定義

します。

5. スクリーンを削除または名称変更します。壊れた参照が作成されました。

壊れたアプリケーション変数

次のセクションでは、ScreenMaker プロジェクトに壊れた参照がある場合に



2. プロジェクトに Application variable を追加します。

3. Application variable を削除または名称変更します。エラーがレポートさ

れていません。

4. 実行時にエラーがレポートされました。

続き


14.2.7. 画面ナビゲーション

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14.2.7. 画面ナビゲーション

概要

ツリー構造に続いて、[ScreenMaker] の画面ナビゲーションが表示されます .

次の例を考えてみてください ,

• 画面 [A1] を開くには、まず [ 画面 A] を開く必要があります

• 画面[A1]から画面[B1]にナビゲートするには、まず画面[A1]を閉じ、続いて

[ 画面 A ] をとじ、[Main 画面 ] から [ 画面 B] を通って、画面 [B1] にナビ

ゲートします .

• 同様に、画面 [B1] から画面 [C1] にナビゲートするには、まず画面 [B1] を閉

じ、続いて [ 画面 B] をとじ、[Main 画面 ] から [ 画面 C] を通って、画面

[C1] にナビゲートします .

en0900000645


14.3.1. 概要

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14.3 チュートリアル

14.3.1. 概要

本章について

本章はチュートリアルとして編集されており、ユーザを FlexArc Operator Panel

の設計に含まれるステップに沿って案内します .

FlexArc Operator Panel とは、簡単なアーク溶接セルであり、ロボットはここで

次の 3 通りのジョブを実行できます .

FlexArc Operator Panel には、以下のグラフィックエレメントが表示されます :

• Controller Status（コントローラモード自動または手動、および RAPID 実行

ステータス）

• Part Status（生産されるパーツの数、パーツ 1 個あたりの平均サイクルタイ

ム、および [Reset] ボタン）

• ロボットジョブ（Produce、Service、Bull’s Eye）およびロボットの位置

（ホーム位置のロボット、サービス場所、キャリブレーション場所、パーツ

の場所）

• [Start] および [ Stop] ボタン

en1000000359

ジョブ説明

Produce パーツの溶接

Service 溶接銃のサービス

Bull’s Eye ブルズアイによるキャリブレーション


14.3.2. FlexArc オペレータパネルの設計

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手順

FlexArc オペレータパネルを設計するには、以下の手順に従います :

操作情報

1. FlexArc operator panel 用のシステムを作成します .

システム作成の詳細については、「レイアウトからシステムを作成するページ 212」を参照してください .

注意！以下のオプションのいずれかを選択してください ,

• FlexPendant Interface

• PC Interface

2. EIO.cfg ファイルおよび MainModule.mod ファイルをロードします .

これらのファイルのロードについての詳細は、「構成ファイルをロードするページ 383」および「RAPID モジュールをロードするページ 357」を参照してください .

デフォルトで、

• Windows XP の場合、ファイルは C:\Documents and Settings\<user name>\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial にあります。

• Windows 7 の場合、ファイルはC:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial にあります。

3. EIO.cfg ファイルをロードすると、次の信号が作成されます

en1000000464




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4. 前のステップで作成したシステムを使用して、RobotStudio 内に空のステーションを作成します .

ステーションの作成についての詳細は、「新規ステーションページ 196」を参照してください .

5. RobotStudio から ScreenMaker を起動します . 詳しくは、「ScreenMaker の起動ページ 371」を参照してください .

6. 新しい ScreenMaker プロジェクトを作成します .

詳しくは、「新規プロジェクトの作成ページ 489」を参照してください .

1. プロジェクト名を FlexArcGUIとして入力し、デフォルトの保存場所であるC:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial に保存します。.

2. 新しいタブ [MainScreen] が [設計表面（Design Surfac）]に追加されます .

7. Project properties を構成します . FlexPendant に GUI がどのように表示されるかをカスタマイズするには、Project properties を変更します。詳しくは、「Project properties の変更ページ 492」を参照してください .

8. コントローラに接続します . 詳しくは、[コントローラへの接続ページ 494] を参照してください .

結果が出力ウィンドウに表示されます .

9. application variables（一時変数）を作成し、次のデータを使用して構成します

en1000000360

詳しくは、「アプリケーション変数の管理ページ 496」を参照してください .

10. Main Screen を設計します . 詳しくは、「画面の設計ページ 510」を参照してください .

11. プロジェクトを Build および Deploy します . 詳しくは、「プロジェクトの構築および配置ページ 516」を参照してください .

操作情報

続き




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12. 仮想 FlexPendant を開き、GUI をテストします • RobotStudio で Ctrl+F5 を押し、仮想 FlexPendant を起動します .

• [FlexArc operator panel] をクリックして GUI を起動します .

注記

コントローラを [Auto] モードに切り替えたことを確認し、RAPID の実行を開始します .

操作情報

続き


14.3.3. 画面の設計

3HAC032104-012 改訂 : E510


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14.3.3. 画面の設計

画面の設計の概要

GUI プロジェクト開発の主要な仕事の 1 つに、画面の設計があります。

ScreenMaker 内のフォームデザイナーを使用して、toolbox から設計表面にコント

ロールをドラッグすることができます。[ Properties window,] を使用して、コン

トロールをサイズ変更、位置決め、ラベリング、色付け、および構成することが

できます .

FlexArc オペレータパネル画面の設計

FlexArc オペレータパネルの画面を設計するには、以下の手順に従います :

1. General カテゴリから設計表面へ GroupBox コントロールをドラッグし、次の値

を [Properties] ウィンドウに設定します .

2. General カテゴリから設計表面へ、別の GroupBox コントロールをドラッグし、

次の値を [Properties] ウィンドウに設定します .

3. Controller Data カテゴリから ControllerModeStatus コントロールをドラッグ

し、作成された [Controller Status] グループボックスに配置して、次の値を

[Properties] ウィンドウに設定します :

4. ControllerData カテゴリから RapidExecutionStatus コントロールをドラッグ

し、作成された [Controller Status ] グループボックスに配置して、次の値を


プロパティ値

Location 14,45

Size 150,100

Title Controller Status

BackColor LightGray

プロパティ値

Location 14,170

Size 150,204

Title Part Status

BackColor LightGray

プロパティ値

Location 19,40

Size 44,44

BackColor LightGray

プロパティ値

Location 80,40

Size 44,44

BackColor LightGray



14.3.3. 画面の設計

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5. General カテゴリから TpsLabel コントロールをドラッグし、作成された [Part

Status ] グループボックスに配置して、次の値を [Properties] ウィンドウに

設定します :

6. ControllerData カテゴリから NumEditor コントロールをドラッグし、作成され

た [Parts Status] グループボックスに配置して、次の値を [Properties] ウィ

ンドウに設定します :

7. General カテゴリから別の TpsLabel コントロールをドラッグし、作成された

[Part Status] グループボックスに配置して、次の値を [Properties] ウィンド

ウに設定します :

8. General カテゴリから別の NumEditor コントロールをドラッグし、作成された

[Part Status] グループボックスに配置して、次の値を [Properties ] ウィン

ドウに設定します :

9. General カテゴリから Button コントロールをドラッグし、作成された [Part

Status] グループボックスに配置して、次の値を [Properties] ウィンドウに設

定します :

プロパティ値

Location 16,30

Size 131,20

Text Parts Produced

BackColor LightGray

Font TpsFont10

プロパティ値

Location 16,56

Size 116,23

Value MainModule モジュールに定義されている RAPID 変数partsReady にリンクします .

プロパティ値

Location 16,89

Size 131,20

Text Cycle time/part

BackColor LightGray

Font TpsFont10

プロパティ値

Location 16,115

Size 116,23

Value MainModule モジュールに定義されている RAPID 変数 cycleTime にリンクします .

プロパティ値

Location 33,154

続き



14.3.3. 画面の設計

3HAC032104-012 改訂 : E512


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[Part Status] グループの [Reset] ボタン用に、下記を実行します :

10.General カテゴリから設計表面へ PictureBox コントロールをドラッグし、次

の値を [Properties] ウィンドウに設定します :

注記

グラフィック（.GIF）ファイルは C:\MyDocuments\RobotStudio\My

ScreenMaker Projects\Tutorial\Images にあります .

11.General カテゴリから設計表面へ、別の PictureBox コントロールをドラッグ

し、次の値を [Properties] ウィンドウに設定します :

Size 85,34

Text Reset

ステップ

操作

1 [Reset] ボタンをダブルクリックします。イベントのアクションを定義するために使用する [Events Panel] ダイアログボックスが表示されます .

2 [Events Panel] ダイアログボックスで、[Add Action] をクリックし、[Rapid Data] をポイントして、[Write a Rapid Data] を選択します。

[Action Parameters] ダイアログボックスが表示されます。Rapid データを次の値に割り当て、[OK] をクリックします .

• T_ROB1.MainModule.partsReady -> MyResetValue.Value

同様に、Rapid データを次の値に割り当て、[OK] をクリックします .

• T_ROB1.MainModule.cycleTime -> MyResetValue.Value

注意！ Reset アクションを実行するためには、類似タイプの 2つのアクションが必要です。1つ目は Rapid 変数 partsReady を 0 にリセットするアクション、2 つ目は Rapid 変数 cycleTime を 0 にリセットするアクションです .

プロパティ値

Location 177,28

Size 284,359

SizeMode StretchImage

Image FlexArcCell.GIF

プロパティ値

Location 237,31

Size 48,48

SizeMode StretchImage

Image RobotAtHome.GIF

AllowMultipleStates True

注意！ [StatesEditor ] ダイアログボックスから Image プロパティを選択します

SlectedStateValue DI_RobotAtHome

プロパティ値

続き



14.3.3. 画面の設計

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注意！ PictureBox コントロールに AllowMultipleStates オプションを追加し

ます。この目的は、I/O 信号の変化に応じて画像を変化させることです .

PictureBox コントロール用に AllowMultipleStates を使用する方法について詳

しくは、「ピクチャオブジェクトおよび I/O に従った画像の変更ページ 518」を

参照してください .

12.General カテゴリから設計表面へ Button コントロールをドラッグし、次の値を


[Start] ボタン用に、下記を実行します :



状態 State{0} を RobotAtHome_gray.GIF へリンクします

State{1} を RobotAtHome.GIF へリンクします

プロパティ値

Location 486,66

Size 116,105

Text Start

Font TpsFont20b

BackColor LimeGreen

Enabled Link to DI_RobotAtHome

ステップ

操作

1 [Start] ボタンをダブルクリックするか、[Smart tag] をクリックして [Define Actions when clicked] を選択します。イベントのアクションを定義するために使用する [Events Panel] ダイアログボックスが表示されます .

2 [Events Panel] ダイアログボックスで、[Add Action] をクリックし、[Rapid Data] をポイントして、[Write a Rapid Data] を選択します。[Action Parameters] ダイアログボックスが表示されます .

3 [Action Parameters] ダイアログボックスで、Rapid データを次の値に割り当て、[OK] をクリックします .

• T_ROB1.MainModule.JobProduce -> JobProduce

プロパティ値

Location 486,226

Size 116,105

Text Stop

Font TpsFont20b

BackColor LimeGreen

Enabled Link to DI_PRODUCE

プロパティ値

続き



14.3.3. 画面の設計

3HAC032104-012 改訂 : E514


ri

ght

s res

erv

ed.

[Stop] ボタン用に、下記を実行します :



ステップ

操作

1 [Stop] ボタンをダブルクリックするか、[Smart tag] をクリックして [Define Actions when clicked] を選択します。イベントのアクションを定義するために使用する [Events Panel] ダイアログボックスが表示されます .



• T_ROB1.MainModule.JobIdle -> JobIdle

プロパティ値

Location 274,246

Size 111,47

Text Bull’s Eye

Font TpsFont14b



注意！ [StatesEditor ] ダイアログボックスから BackColorプロパティを選択します

SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye

状態 State{0} を Red へリンクします

State{1} を Green へリンクします

続き



14.3.3. 画面の設計

5153HAC032104-012 改訂 : E


ri

ght

s res

erv

ed.

[Bull’s Eye] ボタン用に、下記を実行します :



[Service] ボタン用に、下記を実行します :

ステップ

操作

1 [Bull’s Eye] ボタンをダブルクリックするか、[Smart tag] をクリックして[Define Actions when clicked] を選択します。イベントのアクションを定義するために使用する [Events Panel] ダイアログボックスが表示されます .



• T_ROB1.MainModule.JobBulls -> JobBulls

プロパティ値

Location 274,324

Size 111,47

Text Service

Font TpsFont14b



注意！ [StatesEditor ] ダイアログボックスから BackColorプロパティを選択します

SelectedStates DI_RobotAtService

状態 State{0} を Red へリンクします

State{1} を Green へリンクします

ステップ

操作

1 [Service] ボタンをダブルクリックするか、[Smart tag] をクリックして [Define Actions when clicked] を選択します。イベントのアクションを定義するために使用する [Events Panel] ダイアログボックスが表示されます .



• T_ROB1.MainModule.JobService -> JobService

続き


14.3.4. プロジェクトの構築および配置

3HAC032104-012 改訂 : E516


ri

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ed.

14.3.4. プロジェクトの構築および配置

手順

1. ScreenMaker リボンで [Build] をクリックします .

プロジェクトの構築の詳細については、「プロジェクトの構築ページ 494」を参


2. ScreenMaker リボンで [Deploy] をクリックします .

プロジェクトの配置の詳細については、「コントローラに配置するページ 495」


3. RobotStudio で Ctrl+F5 を押し、Virtual Flexpendant を起動して [FlexArc

Operator Panel] をクリックし、GUI を開きます .

注記

RAPID の実行を開始したことを確認し、コントローラを自動モードに切り替え

ます .


14.4. よくある質問

5173HAC032104-012 改訂 : E


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ed.


手動での Virtual Controller への配置方法

以下では、何らかの理由で RobotStudio および virtual controller の [Deploy]

ボタンを手動でバイパス場合に移動すべきファイルについて説明します .

操作

出力ファイルの位置

ScreenMaker からの FlexPendant アプリケーションが含まれているファイルは、

ユーザの My documents 内の My ScreenMaker Projects の下にある bin ディレクト

リにあります .

たとえば、My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin です（ここ

で SCM_Example は ScreenMaker のサンプルプロジェクトです）.

bin ディレクトリ内のファイルは、FlexPendant の起動中に Virtual FlexPendant

が読み込める場所にコピーします .

Virtual FlexPendant がファイルを読み込める場所

ScreenMaker の出力ファイルを手動でコピーするための推奨位置は、仮想コント

ローラシステムの位置です .

システムが System Builder から手動で作成された場合、システムは My Documents

ディレクトリ内にあります .

たとえば、My Documents\IRB4400_60_SCM_Example\HOME では、

IRB4400_60_SCM_Example がコントローラシステムの例です .

システムが Pack-and-Go から作成され、復元された場合、システムは

RobotStudio\Systems フォルダ内にあります .

たとえば、MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME です

（ここで IRB4400_60_SCM_Example はサンプルコントローラシステムです）.

ファイルのコピー

ファイルを ScreenMaker 出力から仮想コントローラシステムの Home ディレクトリ

にコピーします .

Virtual FlexPendant を再起動すると、新しいアプリケーションがロードされます

.




3HAC032104-012 改訂 : E518


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ed.

ピクチャオブジェクトおよび I/O に従った画像の変更

一般ユーザの目的は、I/O 信号が変化した時に変化する画像を保存することです。

デジタル入力が FlexPendant の状態に影響することは普通のことです .

操作

これは、画像を追加し、その画像が複数の状態を持つことを許可することにより

可能です .

AllowMultipleState を TRUE に設定し、Image の状態を設定します .

2 つの状態を作成し、それぞれの状態に画像を追加します :

[ 値（Value）] プロパティは非常に重要です。デジタル入力にバインドする場合、

入力には 0 と 1 の 2 つの状態があります。[Value] プロパティをバインドされた変

数の値に設定します。デジタル入力の 0 と 1 です。また、RAPID 変数にバインド

し、RAPID 変数の値用として複数の状態と値を持たせることも可能です .

SelectedStateValue プロパティを設定して、コントローラオブジェクトにバイン

ドします :

記入時にラジオボタンに状態を表示させる方法

この目的は、1 つのデジタル出力を制御する 2 つの radio ボタンを用意することで

す。画面がロードされた場合、ボタンは出力の現在の状態を表示しなければなり

ません .

操作

group または panel を作成し、2 つの radio ボタンをその group または panel 上に

置きます .

ボタン 1 については、プロパティのデフォルト値を True に設定し、プロパティを

コントローラのデジタル出力信号の値にバインドします .

ボタン 2 については、何も変更しません .

画面がロードされた時に、2 つの radio ボタンの状態が正しく確立されます .

続き

索引

5193HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

Symbols

「はじめに」ウィンドウ 41

Numerics

3D ビューグループ 2513D 設定 251表示 / 非表示 251ビュー 252マークアップ 255

A

ABB ライブラリ 210Action 命令

説明 23AutoPath 229AutoPlaceWorkObject 345

C

CAD ファイルトラブルシューティングと適化 90

CAD フォーマット変換する 89

confJ説明 31

52, 53

F

FlexPendant ビューア 393

G

Go Offline 398

I

I/O 信号 183I/O システム 183

L

LED 479

M

Manage ScreenMaker projectScreenMaker Doctor 503

MoveJティーチ 239

MoveLティーチ 239

Move 命令説明 23ティーチ 239

MultiMoveプログラミングワークフロー 124

R

RAPIDコンセプト 21プログラムのコピー 149

386RAPID 命令 115RAPID エディタ 354RAPID タスク 361

タスクウィンドウ 361RAPID プロファイラー 366

remote subnet 156RoboｔStudio をアクティブ化する

手動アクティブ化 38RobotWare 19

ライセンスキー 19RobotWare システム 19Robtargets の調整 364

S

ScreenMaker プロジェクトの管理 488ScreenMaker の終了 491プロジェクトの作成 489プロジェクトの保存 490プロジェクトの構築 494プロジェクトの終了 491プロジェクトのロード 489

Simulation Watch 290Simulation watch

ブレーク条件 291

T

TCP 24TCP トレース

アクティブ化 146ToolBox

ConditionalTrigger 479TpsLabel 480

U

UAS 権限ビューア 405UCS 29

V

VariantButton 480VSTA 35

Z

仮想 FlexPendant 411仮想 FlexPendant オペレータウィンドウ 54仮想信号 183作業オブジェクト 29, 105

作成 105変更 105

信号設定する 145

入出力設定する 145

入出力システム 368入力信号 183出力信号 183出力ウィンドウ 49

イベントタイプ 49分離 432到達範囲

テスト 122到達範囲をチェックする 427同期化 135

仮想コントローラをステーションに 135ステーションを仮想コントローラに 135

命令 21説明 23

索引

520 3HAC032104-012 改訂 : E


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ed.

外部軸プログラム 131

安全性 15安全構成 385実行モード 412

単一 412連続 412

座標系 24擬似 139, 141

TCP トレース 146信号を設定する 145警報 146イベントを作成する 144プロセス時間を測定 147

擬似信号 183擬似コントロール 335新規モジュール 356

NONSTEPIN 356READONLY 356VIEWONLY 356

方向 112無秩序 112表面法線状になっているターゲット 112コピーして適用 114ターゲットを整列する 113

書き込みアクセスのリクエスト 388書き込みアクセスを放す 389構成

ロボット軸 30構成エディタ 377

インスタンスエディタ 381構成ファイル 188権限、詳細 159権限、グループに供与する 404画面ナビゲーション 505画面の管理 491

画面の作成 491画面の削除 491画面の名前変更 491画面の編集 491

結合構造トラブルシューティングと適化 90

結合構造のインポート 215繝阪ャ繝医Ρ繝ｼ繧ｯ險ｭ螳 155自動構成 425衝突

検出 141設定 141

衝突を検知する 142要素

選択する 65認証 390

UAS 権限ビューア 390別のユーザとしてログイン 390すべてのコントローラのログオフ 390デフォルトのユーザとしてログイン 390ユーザアカウントの編集 390ログオフ 390

警報アクティブ化 146

開発環境 476関数 21アイテム

選択する 65アイテムを配置する 459

1 ポイント 4592 フレーム 4592 ポイント 4593 ポイント 459フレーム 459

アプリケーション変数 496FlexPendant メモリ 496RAPID 変数 496作成、削除、アプリケーション変数の名前変更 496

アプリケーション権限 408アンパック 199イーサネット 154イベント 352

作成する 144イベントログ 352

イベントを処理する 190日付と時刻 192通し番号 191イベントカテゴリ 191イベントコード 191イベントタイトル 191イベントタイプ 190イベントの説明 192イベントログリスト 190イベントを管理する 192コントローライベントを復元するには 193

インポート 87ウィンドウ 52, 386

access 53controller name 52controller state 52logged on as 53operating mode 52program execution state 52system name 52

エッジ上のターゲット 226エディタ 136オブジェクト 90

選択する 65ローカル原点を設定する 97

オブジェクトに付加する 424オフラインおよびオンラインブラウザ 46オペレータウィンドウ 54

仮想オペレータウィンドウを表示 54オペレータウィンドウを有効にする 54

オンラインモニター 399キーボードショートカット 67

一般コマンド 67プログラムエディタの Intellisense 67プログラムエディタのコマンド 67プログラムエディタのホットキー 68

グラフィックウィンドウ 64グループ、削除 404グループ、名前の変更 403グループ、権限を供与する 404

索引

5213HAC032104-012 改訂 : E


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グループ、詳細 158グループ、追加 403グループ、ユーザーを追加する 402コントローラ権限 406

RAPID コードの編集 407UAS 設定の管理 406入出力書き込みアクセス 406安全コントローラ 408構成の変更 406現在の値の変更 406キャリブレーション 407バックアップと保存 406フルアクセス 406プログラムのデバッグ 407プログラムを実行する 406

コントローラシステム作成する 160

コントローラタブ 50操作モード 51次の人物としてログオン 51アクセス 51コントローラ名 50コントローラ状態 50システム名 50プログラム実行状態 50

コントローラの権限コントローラディスクへの読み取りアクセス 407

コントローラの許可コントローラディスクへの書き込みアクセス 407コントローラのプロパティの変更 408ログの削除 408

コントローラの追加 387コントローラのシャットダウン 414

仮想コントローラの終了 414コントローラへの接続 494コントローラメニュー 188コントローラワールド座標系 26コントロールパネル 413

手動全速モード 413操作モード 413非常停止のリセット 413デバイスの有効化 413デバイスの解除 413モータオン 413

サービスポート 153サイクル時間

測定 147システム

RobotWare 19作成する 160ポジショナ付きを作成 178

システム構成 416保存されているステーション値 417現在のステーション値を使用 417コントローラ値 417

システムパラメータ 184システムパラメータの保存 188パラメータのロード 189パラメータを編集する 185

システムビルダ 160, 376

仮想システムと実際のシステムについて 160新規システムを構築する 163コントローラシステムを変更する 167システムプロパティを表示する 162システムをコピーする 172システムをコントローラにダウンロードする 174システムをバックアップから作成する 173ブートメディアを作成する 175

ジョイントターゲット作成 107

ジョグ複数のメカニズム 106メカニズム 106ロボット 106

ジョグの方向転換 249スイッチ 479ステーション

回転 64ズーム 64パン 64ワークフローを構築する 71

ステーションワールド座標系 24ターゲット 107

ModPos でターゲットを変更する 107作成 107名前を変更する 108変更 107未使用を削除する 108説明 23ティーチ 107

ターゲットの方向を整列 423タスクフレームの設定 415ツール 96ツールセンターポイント座標系 24ツールデータ 96ツールボックス

ActionTrigger 479BarGraph 479CheckBox 479ComboBox 479CommandBar 479ControllerModeStatus 479DataEditor 479Graph 479GroupBox 479ListBox 479NumEditor 479NumericUpDown 479Panel 479PictureBox 479RapidExecutionStatus 479RunRoutineButton 479TabControl 479

データ宣言 21データバインディング 500

アプリケーション変数のデータバインディング 502コントローラオブジェクトのデータバインディン

グ 502データバインディングの構成 500

スマートタグを使用する 500

索引

522 3HAC032104-012 改訂 : E


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バインディングメニューを使用する 501デバイスブラウザの表示 397トラックプログラム 131トラップ 21ニアミス検知 143ネットワーク設定

サービスポート接続 155ファイアウォール設定 155リモートネットワーク接続 155ローカルネットワーク接続 155

パーツローカル原点を設定する 97

パス 109作成する 109併進する 110回転する 110曲線から作成する 109補正する 110説明 23軸構成を設定する 109逆転する 109

パス & ターゲットブラウザ 43パスに追加 421パスワード、ユーザーに対して変更する 402バックアップ 373

バックアップの作成 373バックアップの復元 375

パラメータのロード 383ビューポイント 253

作成する 253ビューポイントに移動 254ビューポイントの機能 253

ファイル転送 391PC エクスプローラ 392コントローラエクスプローラ 392

ブラウザパスとターゲット 43モデリング 45レイアウト 42

フレーム 243 ポイントからのフレームを作成 217作成 216作業オブジェクトに変換する 105ポイントで作成する 105

フレームの方向を整列 422フレームを作業オブジェクトに変換 429プログラミング

概要 103プログラム 136

コピー 149プロシージャ 21プロジェクトプロパティの変更 492プロセス時間

測定 147プロパティ 395

コントローラ ID の設定 396コントローラとシステムのプロパティの表示 396コントローラの名前を変更する 395コントローラの日付と時間を設定する 395デバイスブラウザの表示 397

プロパティウィンドウ表パネル 481イベントヘルプパネル 481グラフィックコンポーネント名パネル 481プロパティウィンドウツールバー 481

プロパティエディタ 289ポジショナプログラム 131マークアップ 255まとめる、解凍する 150ミラー 446メディアプール 20モジュール 21モジュールをロードする 357モデリングブラウザ 45モニタリングの構成設定令

ConfL説明 31

ユーザー、削除 402ユーザー、有効化および無効化 402ユーザー、詳細 158ユーザー、追加 401ユーザー、グループに追加する 402ユーザー、パスワードを変更する 402ユーザー、ユーザー名を変更する 402ユーザー座標系 29ユーザーアカウント 400ユーザアカウント

ユーザタブ 400ライブラリ

トラブルシューティングと適化 90ライブラリのインポート 211ルーチン 21レイアウトブラウザ 42ローカル原点

設定する 97ローカル座標系

設定する 97ロボット

プログラミング概要 103ロボットシステムボタン 212

既存のシステムを追加する 213コンベヤからオブジェクトを削除する 214コンベヤを設定する 213テンプレートシステムを追加する 213ライアウトからシステムを作成する 212

ワールド座標系 24

3HA

C03

2104

-012

Rev

E,

ja

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