6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3...
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6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计. 6.1.1 可控性与可达性. 离散系统：. (6-1). 可控性定义： 对式 (6-1) 所示系统，若可以找到控制序列 u ( k ) ，能在有限时间 NT 内驱动系统从任意初始状态 x (0) 到达任意期望状态 x (N)=0 ，则称该系统是状态 完全可控的 （简称是可控的）。 可达性定义： - PowerPoint PPT Presentation
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6.1 6.2 6.3 6.4 6.5
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6.1.1 (6-1)u(k)NTx(0)x(N)=0
(6-1)u(k) NTx(0)x(N) (6-1)
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1. (6-3) 1xn(6-3)nN=n2(6-3)
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2.
(6-3) F N=n F=eAT
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6.1.2 (6-1)NTx(0) G(6-6) (6-6) (6-1)
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6.1.2 (6-6)NTx(0) (6-6) x(0) (6-8) (1)(6-8)n(2)k=n-1
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6.1.3 1. S1:S2:S3:S4:S1 2. 3. 6-3
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6.1.4 (1) 2pq (2)
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6.1 6.2 6.3 6.4 6.5
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6.2.1 (6-14)(1) [F-GK]K(2) [F-GK]G (3) [F-GK][C-DK]K (6-14) (6-12) 6-7
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(6-14)(4)
KK
(5)
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6.2.2 :K() 1. : nn
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2. AckermannK.
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3. (1)
(2) z
(3)
u(k)
(4)Ackermann
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6.2.3 nn
K1nnn
KmnnKm(n-1)K
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6.1 6.2 6.3 6.4 6.5
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6.3.1 6-10 (1) (2) F (3)
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6.3.2 1. 6-11 (6-35) (6-35)L
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(1)
(2)
(3)
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L Ackermannmm
(6-36)
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6.3.2 2. (6-41) [F CF][F C][F CF]L 6-12
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y(k)y(k+1)06-13 0
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6.3.3 pq=n-p : LAckermann
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6.1 6.2 6.3 6.4 6.5
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6.4.1 6-14
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: 2nKL6-14
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6.4.2 SISOy(k)u(k) 6-14
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6.4.3 (1/2~1/4) LLLLLLLL()
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6.1 6.2 6.3 6.4 6.5
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6.5.1 SQR
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6.5.2 SQRRiccati
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N1. (1) F G(2) RQRiccati
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2. (1)SISOMIMOQR
(2)QRPQF DD P
(3)QR
(4)
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6.5.3 1. J
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6.5.3 1.
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1. MATLAB
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2.
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2. (6-80) (6-81) (6-80)(6-81)
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6.5.4
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6
