VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1671

5.17. ARICILIK BENZETİM PROJESİ

Prof. Dr. Asaf VAROL

avarol@firat.edu.tr

GİRİŞ

Arıcılık, zevkli, eğlenceli ve kazanç getiren işlerdendir. Kısa sürede

verim almak mümkündür. Büyük yatırım gerektirmez. Tarımsal işletmelerde

olduğu gibi iyi tohum aramak, gübre serpmek, tarla sürmek vb külfetli ve

yorucu işleri yoktur. Lüzumsuz masraf yapmayarak, arılardan bal üretme

yollarını bilmek lazımdır. Kovanlardan bal ve mum alındığı gibi, oğul ve ana

arıları yetiştirmek ve bunları satarak para kazanmak mümkündür.

Halk arasında “Mayısta çıkan bir oğul, bol süt veren inek

kıymetindedir” sözü dolaşır. Mevsimi güzel geçen yıllarda ve çok çiçekli

mevkilerde mayısta çıkan bir oğuldan kendisi gibi bir oğul alınacağı gibi, 50

kilo bal alınması dahi mümkündür. Haziranda çıkan oğula ise halk arasında

“Gümüş kaşık kıymetindedir” ifadesi kullanılır.

Balmumu ticareti dahi arıcılığın oldukça karlı işlerindendir.

Gömeçleri eriterek balmumu çıkarmak ve suni gümeç yapmak için kurulmuş

fabrikalar vardır.

Bu otomasyon benzetim projesinin amacı, otomasyon tekniklerinin

öğretilmesi ve arıcılıkta kullanılabilecek bir otomatik sistemin masa üstü

robot seti ile montajı yapılarak, bilgisayarla kontrolünün nasıl

yapılabileceğinin öğretilmesidir.

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1672

1. SİSTEMİN ÇALIŞMASI

Montajı gerçekleştirilen sistem, dört ana kısımdan oluşmaktadır.

Sistemimizde kovan çeşidi olarak fenni kovan seçilmiştir.

I. Kısım: Fenni kovanlar bandın üzerinden kayarak gelir.

II. Kısım: Çerçeveyi çıkarmadan önce arıların sakinleşmesi için

körükle duman verilir.

III: Kısım: Körükleme işleminden belirli bir zaman sonra kovanın

içinde bulunan çerçeve yukarıya doğru çıkarılmaya başlanır.

IV. Kısım: Çerçeve yukarıya çıkarıldığı zaman üzerindeki bal

mumlarında bulunan arıları , temizleme işlemi gerçekleştirilir.

V. Kısım: Suni gümeç işlemi yapma (Isıtılarak balmumunu eritip

süzme bal elde etme işlemi)

VI. Kısım: Balmumu eritildikten sonra sistem tekrar ilk konumuna

getirilir.

2. MALZEME SEÇİMİ

Sistemimizde motorların kontrolleri genel olarak anahtarlarla

yapılmaktadır. Kullanılan ana malzemelerin isimleri aşağıda verilmiştir.

1. MOTOR (5 ADET)

2. SWİCH (4 ADET)

3. DİŞLİ RAY

4. ARABİRİM

5. LEGO MONTAJ PARÇALARI

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1673

3. İŞLEM BASAMAKLARI

Sistemin şematik çizimi Şekil 1’de verilmiştir. Sistemin işlem

basamakları, sırasıyla şöyle açıklanabilir.

1. Suni gümeç işlemi yapan kazan ile kovanları taşıyan bant arasındaki

kızaklı robot kolu ilk

aşamada kovanları taşıyan bandın yanına doğru M2 motoru sayesinde

gider ve E5 anahtarının kapanması ile belirli bir noktada kovanı bekler.

2. Kovanları taşıyan bant M1 motoru sayesinde geriye doğru giderek

kovanları alır ve tekrar

eski yerine yani robot kolunun altına gelir.

3. Robot kolunu ileri yönde hareket ettiren M1 motorunu E4 anahtarı

kontrol eder.

4. E4 anahtarına dokunulduğunda robot kolumuz kovanın içindeki

çerçeveyi alır.

5. Suni gümeç yapma işlemi için kurulan düzeneğe doğru götürmeye

çalışır.

6. İlk aşamasında M1 motoru körükleme anahtarına dokunur ve duman

çıkartma işlemi gerçekleştirilmiş olur.

7. M1 motoru daha sonraki ilerlemesinde silme (süpürme) işlemini

gerçekleştiren anahtarı devreye sokar.

8. Bir sonraki aşamada robot kolu suni gümeç işlemi yapan kazan üzerine

gelip bekler.

9. Son aşama ise suni gümeç işlemi yapan kazanın üzerindeki robot

kolunun M3 motoru ile çerçeveyi kazana yerleştirir ve tekrar kovandan

çerçeve almak için geri döner.

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1674

Şekil 1: Arıcılık Benzetim Projesine Ait Genel Çizim

4. PROJEDE KULLANILAN MALZEMELER

Motorlar

Pervane

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1675

Elektromıknatıs

Destek Parçaları

Lambalar

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1676

Dişli Kutusu

Bal Birikme Kabı

Pervane ve Motor

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1677

5. MONTAJ AŞAMASI

Kovanı alıp gelen bant

Kovanı getiren bant ve motor aksamı

Robot kolu ve elektromıknatıs

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1678

Körükleme, silme,çerçeveyi alıp getiren motoru kontrol eden anahtarlar ve

kızağı.

Robot kolunun monte edilmiş hali

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1679

Sistemin Genel Görünümü

6. SİSTEMİN ÇALIŞMASI

Sistem çalışmadan önce E5, E4, E1, E2 anahtarları “0” konumunda

ve M1, M2 ve M3 motorlarımız durmuş vaziyettedir.

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1680

Sistemin Üstten Görünüşü

1. İlk aşamada E5 anahtarı “0” ise M2 motoru geriye doğru yani

suni gümeç kazanına doğru ilerleyecek ve E5 anahtarını “1” yapacaktır. Bu

konumda M2 motoru duracaktır. E2 anahtarı “0” konumunda olduğu zaman

kovanı taşıyan bant M1 motoru sayesinde geriye doğru gidecektir. E2

anahtarı “1” olduğu zaman bant duracak ve E1 anahtarının konumuna

bakılacaktır. E1 “0” ise M1 motoru ileri yönde hareket edecek, E1 anahtarı

“1” olduğunda M1 motoru duracaktır. Yani kovanı alıp gelme işlemi

gerçekleşmiş olacaktır.

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1681

Sistemin Yandan (Kovanı alıp gelen bant tarafından) Görünüşü

2. Eğer E4 anahtarı “0” ise robot kolumuz, kovanı taşıyan banda

doğru gitmektedir. E4 anahtarı “1” olduğu zaman M2 motorumuz kovanın

üzerinde durmakta, M3 motoru sayesinde robot kolumuz çerçeveyi alıp

kaldırmakta ve E5 anahtarının konumuna bakarak yapacağı işlemi

gerçekleştirmektedir. E5 “0” ise motorumuz geriye doğru gitmektedir.

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1682

Sistemin Yandan (Suni gümeç kazanı tarafından) Görünüşü

Robot kolunu hareket ettiren kızak üzerindeki körüklemeyi ve silme

(Süpürme) işlemini başlatacak anahtarlara dokunarak körükleme ve süpürme

işlemleri gerçekleşmektedir. E5 “1” konumunda, iki işlem

gerçekleşmektedir.

Sistemin Önden Görünüşü

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1683

1. M2 motoru durmaktadır.

2. M3 motorunun enerjisi kesilecektir.

Bu aşamadan itibaren sistem ilk konumuna dönmektedir.

7. PROGRAMIN LOGO DİLİNDE YAZILIMI

TO BAL

MSTOP “M1

MSTOP “M2

MSTOP “M3

ANA_ARI

END

TO ANA_ARI

IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [OGUL_ARI]

TO OGUL_ARI

IF EQUALP STATUS “E2 0 [MCCW “M1]

IF EQUALP STATUS “E2 1 [MSTOP “M1]

IF EQUALP STATUS “E2 1 [KOVAN]

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1684

OGUL_ARI

END

TO KOVAN

IF EQUALP STATUS “E1 0 [MCW “M1]

IF EQUALP STATUS “E1 1 [MSTOP “M1]

IF EQUALP STATUS “E1 1 [CERCEVE]

KOVAN

END

TO CERCEVE

IF EQUALP STATUS “E4 0 [MCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E4 1 [MCCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E4 1 [SUZME]

CERCEVE

END

TO SUZME

IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M3]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [ANA_ARI]

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1685

SUZME

END

8. PROGRAMIN ADIM ADIM AÇIKLANMASI

TO BAL

MSTOP “M1

MSTOP “M2

MSTOP “M3

ANA_ARI

END

Bu bölümde sistem bal adıyla başlatılmakta ve çalışma başladığında

ilk olarak M1, M2 VE M3 motorları çalışmaz hale getirilmektedir.

TO ANA_ARI

IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [OGUL_ARI]

E5 anahtarının durumuna bakılmaktadır. Anahtar [E5] “0”

konumunda ise M2 motoru ters yönde çalışarak geri dönmektedir. [E5] “1”

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1686

olduğu zaman M2 motorumuz durmaktadır. Ve OGUL_ARI alt programı

çalışmaktadır.

TO OGUL_ARI

IF EQUALP STATUS “E2 0 [MCCW “M1]

IF EQUALP STATUS “E2 1 [MSTOP “M1]

IF EQUALP STATUS “E2 1 [KOVAN]

OGUL_ARI

END

Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E2 anahtarının durumuna bakılır

ve anahtar [E2] “0” konumunda ise M1 motorumuz geri yönde çalışır. E2

anahtarının “1” olduğu zamana kadar devam eder. Anahtar “1” olduğu

zaman M1 motoru durur ve bir alt programa (KOVAN adlı alt

programa)dallanır.

TO KOVAN

IF EQUALP STATUS “E1 0 [MCW “M1]

IF EQUALP STATUS “E1 1 [MSTOP “M1]

IF EQUALP STATUS “E1 1 [CERCEVE]

KOVAN

END

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1687

Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E1 anahtarının durumuna bakılır

ve anahtar [E1] “0” konumunda ise M1 motoru ileri yönde çalışır. E1

anahtarının konumu “1” olduğu zamana kadar ileri yönde hareket devam

eder. Anahtar “1” olduğu zaman M1 motoru durur ve bir alt programa

dallanır (CERCEVE adlı alt program).

TO CERCEVE

IF EQUALP STATUS “E4 O [MCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E4 1 [MCCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E4 1 [SUZME]

CERCEVE

END

Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E4 anahtarının durumuna

bakılır ve anahtar [E4] “0” konumunda ise M2 motorumuz ileri yönde

çalışır. E4 anahtarının konumu “1” olduğu zamana kadar ileri yönde hareket

devam eder. Anahtar “1” olduğu zaman M2 motoru durur ve bir alt

programa (SUZME adlı alt programına) dallanır.

TO SUZME

IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M3]

IF EQUALP STATUS “E5 1 [ANA_ARI]

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1688

SUZME

END

Sistemimizin son bölümü çalıştırıldığında ilk olarak E5 anahtarının

durumuna bakılır ve anahtar [E5] “0” konumunda ise M2 motoru geri yönde

çalışır. E5 anahtarının “1” olduğu zamana kadar devam eder. Anahtar “1”

olduğu zaman M2 ve M3 motorları durur ve yeniden işlemleri tekrarlamak

için ANA_ARI alt programına dallanır.

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1689

9. AKIŞ ŞEMASI

VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik

Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99

1690

10. SONUÇ

Burada ele alınan benzetim projesinin amacı, basit otomasyon

tekniklerinin öğretilmesi ve montajı gerçekleştirilen setin kontrolünün

bilgisayarda yapılmasıdır. Montajı gerçekleştirilen sistemde kullanılan

parçalar, küçük lego parçalardır. Bu parçaların uygun biçimde montajlarının

yapılması ile, çok değişik otomasyon sistemlerini kurmak mümkündür.

KAYNAKLAR

Arıcılık Benzetim Projesi, Fırat Üniversitesi Teknik Eğitim

Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Robotik Dersi, Proje no:

1998/8