45176436 Density Based Traffic Light Control System

65

Transcript of 45176436 Density Based Traffic Light Control System

Page 1: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

c��������������

||

|

������������|

��|�� ����� |���� �|

����������|��|�� |����� �|

������ �|�� �����|

��� ���|��|�������|

����� � ������|

!�" �����|���|��������|

#����� �|� ����|

$�%�������|���|����� |��� |

�&�" � � � �|

|

������ ������

���� |���||'|�����| �� �� �|���� �|���(|������|���� |���|)� |������� |��|�|*�+|� �,��(|���� |���-|')#$%��|��|������|���� |���|.�������|���|����|���|i��� |���|�+.�|" ��� �|���� |���|)%./|" ��� �|���� |���|)+.�|" ��� �|���� |�� |�0|" ��� �|���� |��!|��|" ��� �|���� |��#|��1|" ��� �|���� |��$|�.")�|'�� ���� |2� |���� |���&|����|������|���� |����|����|������ �|���� |����|�%./|" ��� �|���� |����|2'")|��� �|

���� |����3����� |� � ��|���|"����|���|))�|

Page 2: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

¢����¢���

������

��������¢�����¢ ������������������������

¢���

|

| | ���|����|�������|� |����|�����|��|��|������|���|��� �|������|�����|��|

���|�������|� |���|��������|||

�����������

| ��|����|������|��|�������|���|����|��|�������|���|�������|� |���|�������|����|

���| ����|������|�| ����|��������||���|���|�������|���|����� ���|����|���|�������������|

����|��|����|�������|���|��� �|������|������|�������|��|�������|�������|��|���|

��������|

|

| � |���|��� �|�������|��|����|��|���������|����|����|��������|��|�����| ��|����|�����||

���|�������|�����������|����|�������|�������|��|���|�����|���|���|�����|������|��|�����|

��|���|����|��|��������|������|�����|���|�������|�����|����|��������||���|����|����|����|

��������|�����| ������|���| ����|��������|������|

|

| ��|�����|����|������|��� �|��|��|������|�������|��������������|���|����|������|

����|������|�����|��|��|��� �|��|���|�����|����|��|��|��������||

|

Page 3: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�� ��¢��|

��������| �|

����������

!��"|�������#|�$�|

�¢��¢���

%�| ! �| ��|����|����������||

#�| &'(%||����������|

)�| $�*| ��������|

+�| ��|������|�����|

(�| ����|�����|"�$,�||

-�| %%�'(*#|./0|1����0|�������||

2�| ����������| ��������|

|

| |

Page 4: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

�����|�����|

| |

|

|

|

|

| |

|

|

|

|

|

|

|||

|

|

||

|

|

|

|

|

|

|

���|

����|

����|

�i|

��� �|

���������|

i�����|

�������|

|

�� ������|

��|�|�|

�����|������|��|���|��������|

|

|||||||||���|

|

����| |�������|�� ���|

�� ���||

|

��|��|

|

����|

��|!����|

Page 5: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����c�����

����������|

���|_��������

)� |�� �� ,|��| ���|���4 �| �| ��| ��� � ��|� ����|��� �|�����|���������|���� �|����|�"|� �������|���|#$���|������� ��|#$���|�|� ��| �� ��|���� ��� |,��|��|� |�� �|���|��,| ��|� ����|���� ��|���|�"|�|,� ��|����� �|� �������|���|����������||

�����������

������ |��|�� |��� ��|,��(|�|��|�����|���|������ |�� |������|���|���������|���� �|��|����|#&��|������� ��|

�����������

|%��� ��| ,��(| ���� �| ��| ��,| ��| �� | �� �� ��| �"| ���| #&��| ������� ��| ���| �����| � ����|���� ���|

|

|

Page 6: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����c�����

|������������� |

|�����!�������� �!�

'�|�!������� �!|�|�|�� ��5������ |����� �|���� �|� ��� �|��|� �����|�� |��|�|� ,|� ��� �|�������6|��� �|,��|� ��5�� |�������|����������|��|�|�������|��������|��|����|��|�|���� � |� � |������|����,�� |���|� �����|������|��|�������6|�|� � ���5������ |����� �6|���|��|�|� ������|����� �6|��|��|����|��� � ��|���(�|� � ����|��|�����������|0�� �� �|���� ��|������|����|��|�� |�����|� � �|�|�� |������|

�� |�� | �� �� �|���� �|�|� ��� �|��|�� �|���(�6|� ���| ��� ��|��|����7 |�6|� ����|�� |�7 |���|���|��|�� |������6|��|�� ����|�� |� ������|���|� ������� �|��� | �� �� �|���� ��|�� |����5����� �6|� � ����|����| �����|��|��� �|��������6| �� �� �|���� ��|���� |����|������� |� � �|���|��|�����|,��� �|���|���|���� ��6|��|���� |���������|�����������|�( |�����|�����6|������|������� ��6|��|�� |���� ��|���������|��� ��|��, �|��������|%���� 8��|��� �|����|��,6|,��|�|���� |���������� �|��6|��|� ��|���|,��|������ |����6|� ��� ����|���|� �,��(�|����� �|��� |�|���� |�����|��| ������ �|

��|� � ���6|9 �� �� �|���� �9|�|���|��| 8����|� �� �|� ��6|��|����|���� ��|��� |��� | � � ��|��|��������������|���| 8���� 6|����� ��|����� ��|���� |��� | � � ���|,��| �� �� �|���� ��|:|���|��|�� |�� �����|���� ��|���|������ �����|,��|��, �|�� �|:|���|�� |���|�����| �� �� �|���� ��6|� ��� |�� �|����,|��� � ��|���������|��|� |���� �|���|� ��� ����|��|� |��� � �|

�����"����������

��| 0�� �� �|���� ��|�� |� ��� �|��|��|��� |�� �|���(6|���� �|����|� |�|� � ���5������ |����� �|���|������ |���(��|��� |����|��� |� ��5�� |� ������� |���������|����|����|� |� �6|���|� �����|���|��|��� ��|���|�������;|��� ��|���|��� |��,|��|��|� ������� |� <�� � ���6|����,��|�� |���� �|����,�� |��|� |����� �|��|� �� |�����||

��| 0�� �� �|���� ��|�� |���|��,���|��������� |� � ��|+���| �� �� �|���� ��|�����|��|�����6|����� �7 �|�����|,���|�|���� �|� � |����|� �� �|�|��� |� � ���|������ �|���| 8���� 6|�� |� ���� �|��| �� �� �|���� �|���|�����|�� |������6|���|�� |�� ����|������ |��|�� |"����|*����|�6|��|���� 6|��|����|����|�������6|��| �� �� �|���� �|�|�������� �|����� �|�|�� �|������|��|�|������� �|��|�� |��|�� ���||

��| )� |�������|���������|,��� �|���| �� �� �|���� ��|�� |� � �� �|��|��|���,�� 6|���|�� |���� �|�|� ��5����|� ����|��|�����|� ����|����|)� �|���|,��|��� �|����� �|����,�� |� ���� �-|���� |� ����6|�����|��|���5 8�� ��|( ������|���=��|�� ��||

Page 7: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

���� |���||'|�����| �� �� �|���� �|���(|������|

����#���������������

)� | ���| ������� �6| ��,�����6| �| ��| ���� ����� | � � | ���| � ����= � ����| ��� ��|

���|����|���|� �����|�|�� |�� �6|� ��� |��|��|� �������|���|��| �������|���������|�>���|

��| ������ �| � � ���� ���| �| ����� �| ���� ��� | ���| �� ���� �| ���| ��������| 6�� |

������ ����| ��| ����� �| ��| ��| ����| � �� �| �| ��� ���| � ����| �| �$!��,��| �� |

���������|��| �� |�|��|�&&�|��|�|�����6|��(��,�|������|��|�� |��� |��|��� �|����������|

.�� �6|, ��| ������� �6|� ��������|����|����|�����, �|��� �?�|��� ���|� �������|��|����|

��|�� |��� |�$!&?�|, |����|���� |����|�|����|��7 �|��|��|���|��� ����|���)� |�$!&�|����|

��,| �� | ���,��| ��| �� | ���� �| ��| � ������| ����� �| �� ��| ����| �| @������| ��| ��������| ���|

��( ��| ��|������|��| ���� ��6| ��������6|��� ��� ����6|� � �� 6|���| ��������|���|����� |

�� ��|��,| �4����|�� |�������� �|��|� 8� ��� |��������|

'|�� |������|��|������ ����|� � ���� ��|,��| �� |���|������� ��|)� | ��� | ��������|

� ��<� �|���|����������|�� ���| ����|��( | ������ |� � ���5������ |������ ����|����|

� �� �|�� |���|������� ��|

|||||||||||||||||'����|�� |���������|��|�|���|������� �|, |��|� ����| ��������| ���������6|

���� | � � ���� �6| �����6| ���,�� | �� ��| ���| 3%"��| > �� �6| �� | �� � ��| �� ��| �| �����|

� �����|�|��,���|� ������|��|���|������� ��|���|���|����|�� ����� |�|�� ��|<������|��|

Page 8: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�����| ����6| �( | ����| A����������� | ���| � � �B| ���| *'��| A*�� | '����| ���B�| ��|

� ��� �| ���� ��6| �� | ���| ������� �| �| �� | � ��| �������6| � ��� | �| �| � ��| ���| ���| ��|

����� �|||

��$���!!��������%�

|

��""���������| ������| ��| ���| ������ #| �����$�� | ���| ��������� | ��| �����"�����| !�| ��������|

"����%|&�|����#|��|�������|����|����|���� �����|��|���|�����|'()�#|��$������ |����|���������|���|�����|

��"�| �������| �����%| �����| ��""���������| !���"�| ���| "���| ������| ����| ���| �������| ����� �| ���|

��$������|��|���|���|��|����������#| ���� �����|�������#|���|�����|��"�����������|��$����%|*���|��������#|

���| ���| ��| ����������| ���| ��!��| ������| ���| "���| ��""���������| �$��| "���| ����| ������#| ����| ��|

��������� |�"������|��|��"�����|���|�����|����|��""����������%|

|

&|"�����|��""����������|�����"|��|�����|���������|����|���|������ #|��������� |���|������ |��|

�����"�����|!�����|���| �����"������%|���|������| �����"������|����| �������#|����| �������|��������� |���|

���|�������� |��|�����%|i������|��|��$�|���������#|�����|"��|�������|��������� |�����|����|��|������� #|

����� �| ���| ��������������%| ��| ����| �����+�#| ���"�| ��| ��""����������| �������| �����#| ���������| ���|

���� �����#|!��������#|�����|��|�����|���|"�!���|��""����������|,��""������|���|"�������-#|��"�����|

��""����������#|�����#|�����|����"����|���|�����|����|��|��$� �����%|��|��|����|�"�������|��|��������|���|

��"��|�������|���������� |�|����������|�����"#|�����|����|���|������|������|���|���� �#|������� |���|���%|

|

��������| ��""���������| ���| !���"�| ��| �"�������| �������| ���| ��""������| ��������| ���| �|

�������|��������|�����|������|���|����|���|�����%|�����|���|���|"���|"�!���|�����|��!����������|����|

����������| ��!����������%| ������#| ���| ����| ��| ��""������| ��������| ���| !���| ��������#| ���������#| ���|

��������������|��������|��""���������|����|���|��������|��������|������.�%/|�������� �|��$����"����|

���|���$���� |�"�����|���|"���|����|�������$�|��$����|���|���� ����� |��"����������|��������� #|��������|

��""���������#| ���|�|����|��|�����| ���������������%|�����|�"!�����| ��""����������|��$����|����| !�|

���� �����| ����| ������������| ��� �� | ���"| ��"�����| ��������| ��| ��������| ����"�����| ���|"�������� %|

����| ����| ����| ���!��| �����"| ��������| �� ������� | ���������#| ������� | �| ��$����������| ���| ��|

�����"������ | ���| ��������� | �����"�����%| ����| ���| �������� ���| ���| ��$����| ��"�| ���| !�������|

Page 9: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����$�����#|���|���|����|���|�"�������|��|�����|�������� ����|�����%|�� ������|���|��$�|.������ �|��|

�"!�����|�����"�|���|��������|��""����������|����|!�|��|�� �|��"���%|0������������#|�����|���|���|

�����!��|��$����"����| �$����!��| ���|��$����"���|���| ��������"|���#| ��| ��������|�����|��|���| �����|

�!���| �����| �������� ���| ����� | ��������| ��!| �+�������%| ���| ��""���������|"����"�| ����| �������|

����#|�������|��!��#|��������#|���| ��������|��������|�����%|

��&�|��|��"���|�������

���|��������|���|��|��"�����|�������|�|��$���|������|�|$���!��|��� �|��|$��|���������|�� ��%|&�"���|���|

�����|���|$����|�1���"���|���|!�|����������|����|���|��������%|���|��|����|����|������|���|���|

��1�����|��"�������|���|1����|�����#|����|"�.�� |��|�����|���|��|��!!�����|��|���|��|�������|���|���|���|

���2����%||

��|������||��|���|��"!�������|��|��|���|����|�34�4|��4��%|&����|����|��"!�������|��|���|��������� ||

���||�&����5�4�|�&��||��&�����4�%|���|��|���|��|������|��|��$�|��|�������|�|�4�| ���|���|���|

��$����� |�������|"����|���|�����|��$�|������������ |���|������%|&�|����||����|������|���������|��|

���������|��|���|���||�+������|���������|��| �������� |���|������������|��|���|"���|��� ��"%|

�����5" �| �������| �| ������| ����|,��| �| ��������| ������|1 |������| ��C�| | | � | ���|

�����|� ��� |��|,�� |� ����|��|$�&��|�|� ��,|�� |���� |�� �����|)���C�|�� |��||�� |� �����|

,��|�"|�|��� �|���|� ��� |������|������ �6|, |,���|��|�� |�|���|, C� |���|�� � �� �|�|� ��|

��|'���� �|� ����|�|� ��� |�"|�0��|�� |<�� | ���|��|��( 6|���|�� � ��� |��|� |� ��|� ���||

��|���|��$�|��� ��|��� �|6%7"|��|8%9"%|*��������|����|���|��|���|���|���#|5�#��#|5�&�#|����|%|

�����|��|�|���|���|$���!��|��� �|���|�!���$�����|�������|��|��$�|��|�������|���|�|���|���%|

|

|

Page 10: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����c�����

�������!����!�������

)� |����� �|,��|�� |�����|���� �|�|����|���| � ��|���� |�� |� �� �|��|�� |�5,��|����|,��|� |� ���|���|�� |�����| �����|�����|� |���� �|��| ��|�� | ���|��� | �8 �|�� �|0� �|������|�� � |�� |��|� �� �|��|��������|�� 6|�� |�����|������|,��|���,|���|�� �|�8 �|�� ��� |��|����| �� � | �| �� |,��� | ��� ���|�� | ��| ���| ��� �| �� | � �� �| ��� | ��|,��| ���| �� | �� | ��|���� � | �� | ��� ���| ��| ��| � �� | �� | ,����� | ��| �� 6| , | ��| ��� � ��| �� | ���� �| ����|�������|�� |�����|��� �|��|�� |� ���|���,|��|� �� �|��|���|��������|�� �|1��|���|���� �6|, | �����| ����| �� | ���� �| ��| � �� �| ��| ��| �� | ��| �� | 4�����| ���| �� | ��| ����| ��| �� |��������|�� |,��|���|� ���| ���,|��|� �� �|���|( �|� �����|����|�������|��|����|���|���|��|����|�� |���� �|��|� �� �|��|�� |��|�� |4�����6|, |�����|�� |�"|� ��������|

Page 11: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��

����c���'�

� �!��������������

����'���()�*��#���������������

�����%�

ë|��!���������"�#��+*�D|�������

ë|(,�- �������+� �!�������!!�����.���/� ��"�#�!�� �

0����������%��111�2���3������ ����

ë|'�14���*�*4�_��������������

ë| ��� ������_�������%�1��5������#�5�

ë|c"���+������������!�#�!�� ����6�

ë|�*$�7�(+�������������#�

ë|���������!!������3_������

ë|c"�����$+���c�!��3�������

ë|���"����������������

ë| ����8����7�9��c���������"������

ë|���+��������������������+�����#����

ë|��������������� ����!������+�����#����

ë|2��"����c�!���

ë|8����8����������

ë|�����+���� ����

| |

Page 12: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

� ���������|

���|&�':�;8|��|�|���������#|�� ��������"����|�*4�|'�!��|"��������������|����|' |!����|��|���

�����"|��� ��""�!��|i����|"�"���%|���|��$���|��|"�����������|���� |&�"��)�|�� ���������|���$�������|

"�"���| �������� �|���| ��| ��"����!��|����| ���| ���������| ��������|'(�;6| �����������| ���| ���|���|���%|

���| �������| i����| ������| ���| ��� ��"|"�"���| ��| !�| ����� ��""��| ��������"| ��| !�| �| ���$��������|

���$�������| "�"���| ��� ��""��%| �| ��"!���� | �| $��������| '�!��| ��0| ����| ��������"| ��� ��""�!��|

i����|��|�|"���������|����#| ���|&�"��|&�':�;8| ��|�|��������|"��������������|�����|���$����|�|�� ����

���+�!��|���|������������$�|��������|��|"���|�"!�����|�������|������������%|

���|&�':�;8|���$����|���|�������� |��������|��������<|' |!����|��|i����#|8;7|!����|��|�&*#|=8|

�4| �����#| ������� | ��"��#| ���| ����| ��������#| �����| 67�!��| ��"����������#| �| ��+�$�����| ������$��|

���������| ������������#| �| ����| �����+| ������| ����#| �������| ����������#| ���| ����.| ���������%| ��| ��������#| ���|

&�':�;8|��|���� ���|����|������|�� ��|���|���������|����|��|>���|���1�����|���|��������|���|��������|

�������!��|�����|��$�� |"����%|���|����|*���|�����|���|��0|�����|������� |���|�&*#|��"����������#|

������| ����#| ���| ���������| �����"| ��| ��������| ���������� %| ���| ����������| "���| ��$��| ���| �&*|

��������|!��|����>��|���|����������#|����!��� |���|�����|����|���������|�����|���|��+�|���������|��|��������|

�����%| |

Page 13: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

||

|

|

|

|

Page 14: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

���|� ���������|

4��%����|�&|����� �|������|������ |��|�� |���|)� |������ |���� |�|E|�3�|

h�8%���|�&|����� �|�������|

����1%�����|&|�|��|#5��|�� �|����|��� �����|�=.|�����|'�|��|������|����6| ��|��|��|��(| ���|))�||

| ������|1� �|��|�� |,��� �|��|����|&|���6|�� |���|��|� |�� �|��|���|�� ��� |������|

����|&|��|����|� |������ �|��|� |�� |������ 8 �|��,|��� �|���� ��=����|���|�����|� �� �||

��| 8� ����|�������|���|����|� �����|��|���|��� 6|�&|���|�� ����|����|����|

|����|&|����|� � �|�� |�� |��� �|�����|�����|����������|���|�������|�� |�� |��� �||

�����|�������|� �������|08� ����|����|���|�� |� <�� �|�����|�������|� �������|

���� �%����| �| �| ��| #5��| ��� �����| �=.| ����| ,��| �� ����| ����| ����| )� | ����| �| ������| ���� ��| ��|

��(=���� |����|))�|������|1� �|��|�� |,��� �|��|����|�|���6|�� �|�� |���� �|���|��|�� |�� ����|����|

���| ���| ��| � | �� �| ��| ������|'�| �����6| ����| �| ���| ����| �� | 8� ������| � ��| ���� �| ��,|,��| ���� |

��� ��|A���B|� ��� |��|�� |�� ����|����|����||

��|������6|���&|���|����|��|� |������ �|��|� |�� |�� �=���� �|�| 8� ����|����|����|

A���&=)�B|���|�� |�� �=���� �|�|���� �|����|A����=)�0FB6|� �� �� ��6|��|���,�|�|�� |�����,��|

���� �||

����|�|����|� � �|�� |��,5��� �|���� ��|��� �|�����|�����|����������|���|� �������|

|

��

Page 15: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

���� �%����| �| �| ��| #5��| ��� �����| �=.| ����| ,��| �� ����| ����| ����| )� | ����| �| ������| ���� ��| ��|

��(=���� |����|))�|������|1� �|��|�� |,��� �|��|����|�|���6|�� �|�� |���� �|���|��|�� |�� ����|����5

���| ���| ��| � | �� �| ��| ������|'�| �����6| ����| �| ���| ����| �� | 8� ������| � ��| ���� �| ��,|,��| ���� |

��� ��|A���B|� ��� |��|�� |�� ����|����5����||

����| �| ���| �� | ���5��� �| ���� ��| ��� | �����| � �� �| ����| 8� ����| �������| � ����| ���|

�����| � �� �| ��| 8� ����| ����| � ����| ����| �� �| � 5��| ���� �� �| A+.3F| G| ��)"B�| ��| ���|

��������6| ����| �| �� �| ������| �� ����| ����5���| ,� �| �����| ���| �����| � �� �| ��| 8� ����| ����|

� ����| ����|�� �|#5��|���� �� �|A+.3F|G|"�B6|����|�| ���| �� | ��� ���|��| �� |��|�� ��|������|

" ��� ��||

����| �| ����| � � �| �� | ���5��� �| ���� ��| ���| ���| ��� | ������| ������| �����| �����|

����������|���|� �������|

���� �%����| �| �| ��| #5��| ��� �����| �=.| ����| ,��| �� ����| ����5����| )� | ����| �| ������| ���� ��| ��|

��(=���� |����|))�|������|1� �|��|�� |,��� �|��|����|�|���6|�� �|�� |���� �|���|��|�� |�� ����|����5

���| ���| ��| � | �� �| ��| ������|'�| �����6| ����| �| ���| ����| �� | 8� ������| � ��| ���� �| ��,|,��| ���� |

��� ��|A���B|� ��� |��|�� |����5����|

|����| �| ����| � �� �| �� | �������| ��| ������| �� ��| � ���� �| ��| �� | ')#$���6| ��| ���,�| �| �� |

�����,��|���� �|

|����|�|����|� � �|��� |������|������|���|�����|����������|���|� �������|

|

���c%" � �| �����|'| ���|��| ���|��| ���| �,�|���� | �� �|,�� | �� | ��������| �| ������| � � ��| �� |

� � �|)��|��|��� �|@��|���|$ |��������|� ����|��� �|�� |1������|�� �|����|)� |���").|��|�|

��"|'2F"| A���� ��|#0@B|��|� |�� �| ��|����� | ���| � ���� �| ��| �� | � �����| ���� |��|��|���").6| �� |

"0�0)|@�*@|���|� ���� |�| ���� ��|

Page 16: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

���3��_h%'��� ��| ����|0���� | A'�0B| �| ��| ������| ���� | ���| ������| �� | ��,| ��� | ��| �� | ���� ��|

�����| � �� �| ��| 8� ����| � �����| )��| ��| �| ����| �� | �������| ���� | ����| A�".*B| �����| �����|

�����������|

|��|������|�� �����6|'�0|�| ��� �|��|�|�������|��� |��|�= |�� |��������|�� <� ��|���|���|� |

�� �|���| 8� ����|����|��|��(��|������ ��|/�� 6|��, � �6|����|�� |'�0|���� |�|�(�� �|�����| ��|

� ��|��| 8� ����|����|� �����|

|��|� �� �6|'�0|�� �����|��|� |����� �|��|� ����|��|&|��|��"|������|#0@�|1��|�� |��|� �6|

'�0| �| ��� | ����| �����| �|+.3F| ��|+.3%| ���������|.�� �,� 6| �� | ��| �| , �(��| ���� �| ����|

� ����|�� |'�05����� |��|���|��| �� �|�|�� |���������� �|�|�| 8� ����| 8 ����|��� �|

����%�������|���� |0���� |A��0/B|�|�� |� ��|����� |��| 8� ����|�������|� �����|1� �|�� |')#$���|

�| 8 ����|�� | ����| 8� ����|�������|� ����6|��0/|�|����� �| �, | ��|���� |�� 6| 8 ��|

����|�,�|��0/|��������|�� |�(�� �|�����| ��|� ��|��| 8� ����|����|� �����|

��34��%08� ����|� ��| ���� �|0'|����|� |������ �|��|*/�|�|��� �|��| ���� |�� |� � |��|� ��|�� |

����| 8� ����|�������|� ����|�������|�������|��|&&&&@|��|��|����@�||

/�� 6|��, � �6|����|�|��(|��|�|�|�������� �6|0'|,��|� |�� ������|���� �|��|� � ��|0'|������|

� | ������ �| ��| 3%%| ���| �� ����| �������| 8 ������| )��| ��| ����| � � �| �� | ��5����| ����������|

���� |������ |A3��B|�����|�����|�����������|

:c���%�����|��|�� |�� ����|��������|����� �|���|����|��|�� |�� ����|��(|�� �����|����|

:c���%.�����|����|�� |�� ����|��������|����� ��||

|

|

Page 17: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

j� ����|��������| ���� ��|

&|"��|��|���|�������|"�"���|����|������|���|�������|i�������|�� �����|,�i�-|�����|��|�����|��|

��!��| 6%| ����| ����| ���| ���| ��| ���| ���������| ���| ��������#| ���| ����������| ���������| "��| ���| !�|

�"���"�����| ��| ���| ����%| ����| ��������| ��| �����| ���������|����| ��| ������| ������| �����"|����#| ���|

�����|��������|����|��$�|��|�������"�����|������%||

0���|��������|������|���|�����|6�|��|�����|��������|���������#|�����|����|"��|!�|����|��|������|

��������|��|��$�.�|���|��������%|��|����|����#|���|�����|��|������$�|$�����|��|���|���|!���|����|������|!�|

(%|

��� �| �| ���� ���| �������| ���| ������| !���| ���| ���������| ��| �� ������| �8�4�| ,�����| ��| ��!��| 8-| ���|

�8*4�| ,�����| ��| ��!��| =-| ���| ��"��| 8%| ���| �� �����| ����| ,��&�83#| ��&�8�-| ��| ���| �������������|

�� ������|���|��"��|8|��|67�!��|�������|"���|��|67�!��|�����������|"���%|

��� �����| ���� ���|���|����$�����|���������|���!��|!���|���|��|���|��|�� �����%|���|����������|���|!�|���|

���|����|��|���|��+|���������|�������|��|���|��|�� �����%|

|

Page 18: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����|����|����� �| ���� ���|��|����������|�������� |!���|��������|���|�+������|����|"�"���#|���|!��.�|

��|67�!��|����|�������|�� ������|���|���$����<|��(|��|�i�|�������|���������|'83�'=3|���|��6|��|'93�

';3%|��|���|?|(|��|�i�|&0@�6|�������|��(|���|���|?|6|�������|��6%|���|����|������|������|��������>�|���|

���|!��|��|���|�����������|$����|!�����|�������� |���|��������$�|����|�������|�� �����%|

|

�� �|�!!|�����|���|�����|4��|i�� |,�4i-|��|�������|��|!��|9|,��4�%9-|��|���|��4�|�i�%|�4i|��|���|��|A6B|

����� |�����|��%|��|���|!�|���|���|����|�����|��������|�������|���|��|���|��������|!�|�����%|

|

| ���"|������#�����|

*���;6|��$����|��$�|�|��������|�������|�����|���|��� ��"|���|����|*�"���%|0�|��|79 |!����|

����|��|�+������|��� ��"|���|����|*�"���|���|!�|���������%|

�������| ���"|

��|���|�&|���|��|���������|��|5��#|���|��� ��"|�������|���|��������|��|�+������|"�"���%|4�|���|

&�':�;8#|��|�&|��|���������|��|C��#|��� ��"|�������|��|���������|((((3|����� �|6iii3|���|��������|��|

��������|"�"���|���|�������|��|���������|8(((3|����� �|iiii3|���|��|�+������|"�"���%|

����| ���"|

���| &�':�;8| �"���"����| 8;7| !����| ��| �������| �&*%| ���| �����| 68'| !����| ������| �| ��������|

�������| �����| ��| ���| �������| i�������|�� ������%| ����|"����| ����| ���|�����|68'|!����|��$�| ���| ��"�|

���������|��|���|�i�|�����|!��|���|����������|��������|���"|�i�|�����%||

����|��|�����������|��������|��|��������|��������|�!�$�|�������|Di3#|���|�������|"���|����|��|

���| �����������| ���������| �������| ���| ��0| ��������| ���| �����| 68'| !����| ��| �&*| ��| ���| �i�| �����%|

������������|�����|���|������|��������� |������|��|���|�i�|�����%||

i��| �+�"���#| ���| �������� | ������| ��������� | �����������| ��������| ���| �i�| ��| ��������| (&(3|

,�����|��|�8-%||

|

Page 19: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|||||||||||||||||||||||||||*4C|(&(3#|E����||

|������������|����|���|��������|��������� |������|���|�����|68'|!����|��|�&*%|i��|�+�"���#|���|

�������� | ��������| ��������� | �����������#|�����|�(| ��������|(&(3#| ��������| ���|����|!���|��| �������|

(&(3#|������|����|�8|,�����|�������|��|(&(3-%||

|||||||||||||||||||||||||||*4C|F�(#|E����|

|����|����|����.|����������|���|�+�"����|��|��������|��������� #|��|���|�����|68'|!����|��|����|

�&*|���|�$����!��|��|����.|�����%|

£���$%��|��� �|

&�� '��� |(��)� %| ��$| � �'���*|

���|���| ��| ��������|��| �| ����$���|"�����| ��| ����������|�����| ���|��0|"��|!�| ��!2�����| ��|

��������|������%|���|���|��������|��|�|6=�!��|�������|���|���|������� |��"��|�����| ,������-|�i�%|

���|���| ��|���������| ��|����!��| ���"|�+���� | �����%|��|���!��| ���|���#| �|����|"���|�����|(6�3|���|

(�63| ��| ��1�����| ��| ���| ������| �� �����| ,�i�| ��������| (&73-%| ����| ���| ���| ��| ���!���#| ��| ����|

�����"���|�$���|"������|�����|�����|���|����������|��|������ %|���|���|��"����|������|��|���������|��|

���|�+������|����.|���1�����%|�����|��|��|���|��|����!��|���|���|�+����|����� �|�����|,������|��������|

�����|��|���|�$������|,�����-%|����|���|�$�������#|��|����|���$�|��|������|�����|3�53|�����|��|���|���|

���%|

+����|�$ |£��|

��|���!��|���|���#|�|����|"���|�����|(6�3|���|(�63|��|��1�����|��|���|������|�� �����|,�i�|

��������|(&73-%|����| ���|���| ��| ���!���#| ���|����|�����| ��| ���$���| ��| !�|������ |(6�3|���|(�63| ��|

������|��|�$���|�|���|�$������%|���|6=�!��|�������|�$�������|����|��|�������|'6:6|,6iii3-#|���|����|

����| �����| ���| ��$���%| ����| ���| ���| ��| ���!���#| ��| ����| �����"���| �$���| "������| �����| �����| ���|

����������| ��| ������ %|����|"����|���|����|"���| �����| ���|���|��| �����|�$���|'6:6|"������|������%|��|

�����|���|���|���|����|"���|�����|(6�3|���|(�63|��|������%|�����|��|�|����������|�� �����%|���|���|

�������|������|!�|����|��|�������%|����|���|�$�������#|��|����| �������|��|������|�����|�����|��|���|

���|���%|���|�����|�����|��������|��|:7+�4��#|�����|�4��?6i4��%|��|"�.�|���|!���|���|��|���|���#|��|

������|!�|���$����|��|�����|��������|��|����|����|����|������������|!�|�+������|������|���|��"�|��1�����|

��|���$���|�|���|�����%|

Page 20: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

£��|%�����|�� �'%� �|��%|�%� |

��|����������|"���| ���|����������| �����#|�����|"����| ���|���|����| �����%|�����| ��|������

����|"���#|���|����|����|���|����|��|���$���|���|���%|�����|���|���|"������|��|�+���� |����������|

"���<|!�|�|��������|�����|��|$��|�|��$�������$����|�+������|���������|�����|��|���!���|�����|��|������� |

����������|"���%|����|����������|��|�+����|����|��������|�����#|���$���� |���|���|������|�����|

��|��|���"����|����|�����$��|���|&�':�;8|��|�����%|�+���� |����������|����|��|���������|��|�� ����������|

���������%| ���| ���������| ��| ����| ���| ��� | ���� �| ���| ���| ����������| ��| ���!���>�%|����| ���| ���������| ��|

!��� ��|�� �#|���|���������|��|���$����%|��|���$���|���|���|���"|�������� |���|��$���|�����|���|���������|

���|��|����|���#|���|���|��|���|�������|�����|���|���������|��|������|�� �%|��|��|�� �����|����|���|���|!�|

�����|����� |���|���������|���$���|���|���|���������|����|��|�+��|����������|"���%|

|��|������|����|���|���|����|���|�$������|������|�|���|������|��|�+���� |����������#|��|��|!���|

��|�����|���|���|2���|!�����|������� |����������|"���%|

�����| ��� |����|���|����|"���#|���|������|!��|��|�i�|&0@�|��|����|��|�����"���|�������|���|

���|���������|��|�����|��|���!���%|���|���|.����|������� |����� |����|������|!��|?|(-|��|���|�������|

�����%|��|���$���|���|���|���"|�������� |���|&�':�;8|�����|��|����|"���#|���|����|������|������|���|

��|�| ��"��| ����|����| ������������| �+��| ����#| ���$���| ���|���#| ���| �������| ����|"���%|����|������|!��|

���!���#|���|���|����|����|��|�����|��|����|"���|���|����"��|���|�����|����|�+��|���"|����%|

+��|

������| ����| ��""���������| ����| ���| "������#| ������������| ���| �����������%| ���| �����������|

"�����| ���������| �|!���.|��|����| ,����������| -| ��| �| ��"�#|�����| ���|������������|"�����| ���������| �|

��� ��|!���|��|�|��"�%|��|��|�����!��|��|�����|��������|��|���|������|��|�����|"������#|!��|��� ��"�|���|

!�|�������|���|��� %|i��|����|������#|�����|���|�������|��|�����|"���|!�|���|"������������|���|���|������|

����|��""����������%|�����|�����|���|��""����|��������|��|��|0&��|,|���$�����|������������|�����$���

�����"�����-|���|0�&��|,|���$�����|�����������|�����$��������"�����-%|���|'(;8|���|!�������|0&��%|

|

|

|

Page 21: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��� �|,||

���|67�!��|�� �����|��|��"��|(|��|��������|��|���|!���|���|�� �|!���%|���|���|!���|�� �����|��|������|��(|,|

��"��|(|���|!���-|���|���|�� �|!���|�� �����|��|��������|��|��|�3(|,|��"��|(|�� �|!���-%|�����|�� ������|

���|!�|��������| ��.�|���|�����|�� ������| #| ����|��|&##�(#�6#�8|���%| ���|�+�"���|���| �����������|A*4C|

��(#E9i3B|"�$��|���|$����|9i3|����|��(#|���|���|!���|��||��"��|(%|�����|�� ������|���|����|!�|����|��.�|

���|�����|�� �����%|i��|�+�"���#|A*4C||�;#�3(B|��$��|�3(|,|�� �|!���|��|��"��|(-|��|�;%|

��� ��|

��"��|6|��|����|67|!���|���|���|67�!��|�� �����|��|�����|����|���|!����#|��������|��|��|��6|,��"��|6|���|!���|-|

���|�36||,|��"��|6|�� �|!���-%|�����|�� ������|���|�������!��|��|���|��"�|���|��|���|�� ������|��|��"��|(%|

��� �|�|

��"��|8|��|�|67�!��|��"���������| ����|���|�������|��|������|�| ��"��|��|��|�$���|�������%|���|

����| ��| ���������| ��| ��������| !�| !��| ��8| ��| ���| �i�| �8�4�| ,�����| ��| ��!��| 8-%| ��"��| 8| ���| �����|

�������� |"����<|�������#|�����������|,��|��|����|������� -#|���|!���|����| ��������%|���|"����|���|

��������|!�|!���|��|�8�4�#|��|�����|��|��!��|=%|��"��|8|��������|��|���|'�!��|�� ������#|�38|���|��8%|��|

���|��"��|��������#|���|��8|�� �����|��|�����"�����|�$���|"������|�����%|�����|�|"������|�����|��������|

��|68|����������|�������#|���|�����|����|��|668|��|���|����������|���1�����%|

|

��|���|�������|��������#|���|�� �����|��|�����"�����|��|�������|��|�|6����(|����������|��|���|������������ |

�+������|�����|���#|�8%|��|����|��������#|���|�+������|�����|��|��"����|����� |�;�8|��|�$���|"������|�����%|

����|���|��"����|����|�|�� �|��|���|�����|���|�|���|��|���|��+�|�����#|���|�����|��|�����"�����%|���|

���| �����| $����| �������| ��| ���| �� �����| ����� | �=�6| ��| ���| �����| �������� | ���| ���| ��| �����| ���|

����������|���|��������%|�����|���||"������|������|,89|����������|�������-|���|��1�����|��|���� ��>�|�|6�

���(|����������#|���|"�+�"�"|�����|����|��|689|��|���|����������|���1�����%|��|������|����|�| �$��|��$��|

��|��"����|��|�����|����|!�����|��|���� ��#|���|��$��|������|!�|����|���|��|�����|���|����|"������|�����%|

Page 22: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

������ |�% |

��|���|�������|"���#|���|�������|���|��������|!�|!��|�@��8|��|�8�4�%|��|�@��8|?|(#|��"��|8|��|�|

67�!��|��"��|��|�������|�����|����|�$������|����|!��|�i8|��|�8�4�%|

����|!��|���|����|!�|����|��| �������|��|���������%|��||�@��8|?|6#|��"��|8|������"�|���|��"�|���������#|

!��| �| 6�| ���(| ����������| ��| �+������| �����| �8�@| ����| ������| ���| �������| $����| ��| �38| ���| ��8| ��| !�|

��������| ����|��&�83|���|��&�8�#| ��������$���%| ��|��������#| ���|����������|��|�8�@|������|!��|�@i8| ��|

�8�4�|��|!�|���%|���|�@i8|!��#| ��.�|�i8#| ���| �������|��| ���������%|���|�������|"���| ��| �����������| ��|

i� ���|;%|

����'� ���%|&+�|��|�� �|����� �*|

��"��| 8| ���| !�| ��� ��""��| ��| �����| ��| ��| ����|����| ����� ����| ��| ���| 67�!��| �����������|

"���%|����|�������|��| ��$�.��|!�|���|����|,����|�������|���!��-|!��| �������|��|���|�i�|�8*4�|,���|

��!��|9-%|0���|�����#|���|����|!��|��|���|��|(|��|����|��"��|8|����|�������|��|�����|��%|����|����|��|���#|

��"��|8|���|�����|��|��|����#|�������� |��|���|$����|��|���|�8�@|���%|

||

�������|���|��������|!�|!��|�@��8|��|�8�4�%|��|�@��8|?|(#|��"��|8|������|��|��|(iiii3|���|����|����|���|

�i8|!��|����|�$������%|���|�$������|����|������|���|��"��|�� ������|��|!�|��������|����|���|67�!��|$����|

��|��&�83|���|��&�8�%|���|$�����|��|��"��|��|�������|*�����&�83|���|��&�8�|���|������|!�|

��������%|��|�@��8|?|6#|�|67�!��|������|���|!�|i� ���|7|�����|��"��|8|����"��������|������� |��|����|

����?(%|��|����|"���#|���|��� ����|������|!�|��|�$������|��|!�|�|6����(|����������|��|�+������|�����|

�8�@%|����|����������|����|����|���|�@i8|!��%|���|���|�i8|���|�@i8|!���|���| �������|��|���������|��|

���!���%|

Page 23: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

������ |���|����|!��|���!���|��"��|8|��|�����|��|��|����#|��|�����|��|i� ���|7%|��|����|"���#|

���|�8�@|���|��������|���|���������|��|���|�����%|&|�� ��|6|��|�8�@|"�.��|��"��|8|�����|��%|���|��"��|����|

�$������| ��| (iiii3| ���| ���| ���| �i8| !��%| ����| �$������| ����| ������| ���| 67�!��| $����| ��| ��&�83| ���|

��&�8�| ��| !�| ��������| ����| ���| ��"��| �� ������#| �38| ���| ��8#| ��������$���%| &| | �� ��| (| ��| �8�@|"�.��|

��"��|8|�����|����%|���|��"��|����������|����|�38|���|��8|�1���|���|$�����|������|��|��&�83|���|

��&�8�%|���|���������|����|���|�i8|!��|���|������|(iiii3|��|!�|��������|����|���|��"��|�� ������|%���|

�@i8|!��|�� ���|�����$��|��"��|8|�$�������|��|����������|���|���|!�|����|��|�|6D��|!��|��|����������%|

��|����|�������� |"���#|�@i8|����|���|��� |��|���������%||

|

|

|

Page 24: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

��"��|8|��|��������|��|���|!���|����| ��������|!�|������ |��� |�����|��� |��|�8�4�|,��!��|8-%|

����|����|���|!���|�����|���|�����"��|���|�����$�|���|!�|���������|��|��"��|8|��|����|���|���|�����$��|��|

�����"�����|���|��"��|6|��|����| ���| ���|�����| ��������%|������ |��� |�����|��� |����|��"��|8|����| ���|

!���|����| ��������|"���#|��|�����|��|i� ���|'%|���|!���|����| ��������|"���|��|��"����|��|���|�����

������|"���#|��|����|�|�����$��|��|�38|������|���|��"��|8|�� ������|��|!�|��������|����|���|67�!��|$����|

��| �� ������|��&�83|���|��&�8�#|�����|���|������|!�|��������%|���|!���|�����| ��|*����|6|���|=|���|

�����"����|!�|��"��|8)�|�$������|����|�������� |��|���|�������� |�1������%|

|

���|��"��| ���|!�| ����� ����| ���| ������| ��"��|��| �������|���������%| ��|"���| ������������#| ��| ��|

����� ����|���|��"��|���������|,���8|?|(-%|���|��"��|���������|��|���������|���|��"��|8|����|��|��|����|

��|�|!���|����| ��������%|���"����#|��|�|��"��#|��|�����"����|�$���|"������|�����|,��|668|���|����������|

���1�����-%| &�| �| !���| ����| ��������#| ����$��#| ��| �����"����| �$���| �����| ��"�| ,��| 68| ���| ����������|

���1�����-%|���|!���|����|���"���|��| �$��|!����%|

Page 25: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

�����| ,��&�83#| ��&�8�-| ��| ���| �������| ��| ��&�83| ���| ��&�8�| ��.��| ��| �| 67�!��| ���� ���|

���� ��%|��"��|8|��|�|!���|����| ��������|��|�����|��|i� ���|'%|����|�� ���|��|$����|����|��|��� |��|��� |?|6|

��|�8�4�%|����|����|�|�����$��|��|�38|����|���|���|�i8|���|����|���| �������|��|���������%|����|���#|����|

��| �@��8| ��| ���#| �| 6����(| ����������| ��| �8�@| ����| ���| �@i8| !��| ����| ���| �����| �| ������| ���"| ,��&�83#|

��&�8�-|��|,�38#|��8-%|����#|����|��"��|8|��| ��|���|��|�|!���|����| ��������#|�8�@|���|!�|����|��|��|

�+���| �+������| ���������%| ����| ����| ����| ��"��| 8| ��| ������ | ,��8| ?| 6-| ��| �| ��"��| ��| ���| !���| ����|

��������|"���#|�38|��|��8|������|���|!�|����|���"|��|�������|��%|0����|�����|����������#|���|��"��|��|

�����"�����| �$���| �����| ��"�#| ���| ���| �������| ��| �| ����| ��| �����| "��| ���| !�| ��������%| ���| ��&�8|

�� ������|"��|!�|����|!��|������|���|!�|�������|��G|!������|�|�����|"� ��|�$�����|�|������|���|�����|

�����|�����|������|������%|���|��"��|������|!�|������|���|,�����|��8-|!�����|�������� |���|��"��|8|��|

��&�8|�� ������%||

��� ������|

���|&�':�;8|���|�|�����|��|��+|���������|$������<|���|�+������|����������|,���(|���|���6-#|�����|

��"��| ����������| ,��"���| (#| 6#| ���| 8-#| ���| ���| ������| ����| ���������%| �����| ����������| ���| ���| �����| ��|

i� ���|6(%|����|��|�����|���������|�������|���|!�|����$�������|���!���|��|����!���|!�|������ |��|������� |�|

!��|��|�������|i�������|�� �����|��%|��|����|��������|�| ��!��|����!��|!��#|�&#|�����|����!���|���|����������|��|

����%|����|����|��!��|;|�����|����|!��|��������|��%7|��|���"���"�����%|��|���|&�':�;8#|!��|��������|��%;|

��|����|���"���"�����%|0���|��������|������|���|�����|6�|��|�����|!��|���������#|�����|����|"��|!�|����|

��|������|&�':|��������%|��"��|8|���������|��| ��������|!�|���|�� ����|4�|��|!���|�i8|���|�@i8|��|�� �����|

�8�4�%|�������|��|�����|��� �|��|�������|!�|��������|����|���|���$���|�������|��|$�������|��%|��|����#|���|

���$���|�������|"��|��$�|��|�����"���|�������| ��|���|�i8|��|�@i8| ����| ��������|���| ���������#|���|

����|!��|����|��$�|��|!�|�������|��|��������%|���|��"��|(|���|��"��|6|��� �#|�i(|���|�i6#|���|���|��|�;�8|

��|���|�����|��|�����|���|��"���|�$������%|���|$�����|���|����|������|!�|���|���������|��|���|��+�|�����%|

3���$��#| ���| ��"��| 8| ��� #| �i8#| ��| ���| ��| �8�8| ���| ��| ������| ��| ���| ��"�| �����| ��| �����| ���| ��"��|

�$�������%|

|

Page 26: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

|

����������|�$����� ��������

@�&�6|���|@�&�8|���|���|�����|���|������#|��������$���#|��|��|��$����� |�"�������|����|���|!�|����� ����|

���|���|��|��|�������|����������#|��|�����|��|i� ���|66%|������|�|1����>|

�������|��|����"��|���������|"��|!�|����%|��|���$�|���|��$���|���"|��|�+������|����.|������#|@�&�8|

������|!�|����|�����������|�����|@�&�6|��|���$��#|��|�����|��|i� ���|68%|�����|���|��|��1����"����|��|

���|����|�����|��|���|�+������|����.|�� ���#|�����|���|�����|��|���|��������|����.�� |���������|��|����� �|�|

��$����!�����|���������#|!��|"���"�"|���|"�+�"�"|$���� �|�� �|���|���|��"�|��������������|"���|!�|

�!���$��%||||4���������|����������� || | | |

Page 27: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

||||||����<|�6#|�8|?|=(|�i|H|6(|�i|���|��������|

|||||||||||||||||||||||||||||?|9(|�i|H|6(|�i|���|����"��|����������|

�%� |�% |

��|����|"���#|���|��0|����|������|��|�����|�����|���|���|��|����|�����������|��"���|����$�%|���|"���|��|

��$�.��|!�|��������%|���|�������|��|���|�������|�&*|���|���|���|�������|

���������|�� ������|��"���|������ ��|����� |����|"���%|���|����|"���|���|!�|���"������|!�|���|

���!���|���������|��|!�|�|��������|�����%|����|����|����|����|"���|��|���"������|!�|�|��������|�����#|

���|��$���|���"����|����"��|��� ��"|�+�������|���"|�����|��|����|���#|��|��|���|"������|������|!�����|

���|��������|�����|�� �����"|��.��|�������%|4������|��������|����!���|������|��|��������|�&*|��|����|

�$���#|!��|������|��|���|����|����|��|���|����!����%|��|���"�����|���|�����!�����|��|��|���+������|�����|��|

�|����|���|����|����|"���|��|���"������|!�|�|�����#|���|�����������|�������� |���|���|����|��$�.��|����|

"���|������|���|�����|��|�|����|���|��|��|�+������|"�"���%|

�� �'%� �|�% |

��|���|����������|"���#|���|����������|��|�������#|���|���|�����������|����|��$�.��|����������|��|���|

����|�����������|�+������%|���|�������|�&*|���|�������|i�������|�� ������|

������|�����|$�����|�����|���|����������|"���|��|���"������%|�+��|���"|����������|"���|���|!�|

���������|������|!�|�|��������|�����|��|!�|��|���!���|�+������|���������%|�����|���������|���|�i��|!��|

����|���|���� �|���|�������|�&*%|���|�����|������|���|!�|����$����|!�����|C��|��|��������|��|���|

���"��|�������� |��$��|���|"���|!�|����|����$�|��� |���� �|��|�����|���|����������|��|�������|���|

���!���>�%|

������|��|�+������|����|����� |����|���|����������|*����|

|

|

|

Page 28: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

'�||

��;9�8���<�c���8�����<%�

�%�|������|���|�<��|�������|8������|�%�|�|�����|,� |��� ��|�� |� �����|�0��|A� � �|

� �� ��|�0��|��|��� �|����|� �� ��|�0��B|� ��� |��|�� |�����,��|� �����-|

��| )� |� ����|�� �|��|�%���|

��| )� | �����| ��| ������| ���� ��6| ����� ��| ���| �������| )��| �| �| �������| ��| �0��6|

,��|�� |��� �|��|���� ��|���||�|� ,|����� ���|

��| �����������|��|�|� �� ����|������� �| ���|�� |�%�6|�� � ��|� � ���|�� |%�2|��|�� |

���(|��|� �� ����|�� |�%��|��|�������6|�� |�0�|����|� |� �� �� �|��|�� |%�2|��|( �|

��������|�� |�����|

��| 0�� |��|����������|���|����� ��|���|�������|

|

)� � |����� ���|�� |H�� ��7 �I|���|� ��|�� �|,��|�� |���������� ��6|,��|� ���|����|

�� �|�����|� |����� �|��|��������|�%|�����|)� �|�� |�� �|���|,����|��� � ��|� ���� �|��|

�|������ |�%��|

|

|

Page 29: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|||||||||||||||||||||||'|��� �|� ��� �|� � |�|���|��|��,|�� |���|�� ��|������� �|����|�� <� ����|

�� �|�|���� �|��|�|��� �|��|�� |@���!#&|���������� �|A ������B|���|��|������|� ���� �|

�| �,�| �� �|,��| � | ����� ��| ��| �| ��| �������| ���| �� | ������ ��6|*� (| � �� ��6| ���������|

���(�6|���� �����|�������| ��|��|������6| �| �|������ |��|������|�������|����|�� �|��( �|

��| ��| ��| �,��|'������| ������|� ���� | ��| ������| A����| � ��| ���| ����B6| ��� ���� | ��| �� |

���� �6|��(����| ��|�� |���� � �|��|�� ���|����� �����|

���� ��������

)� � | �� | ���| �����| �� | �� | ��| �� | �����| ���� �| �����| �� �| ���| ��� ���| ��| �� |

���������� ��|)� � |�� |�����|��|��|���|���( �|,��|���� ��|A� |�|�� |�� |��(������|����|

�|����|�B�|)� �|������|�|� ��� �|�|�� |���� |� ��,-|

������| ��|/��� �| /�� | ���|���� | � ������|

*�����| �| 3��| 5| &3|

��, �|������| �| 3��| 5| E�3|

%�������| �| 3 | 5| &|5|3��|

%������|��|

�� �����|

�| "�|&|

�||

�&|J|�!|�� |�� ��� � �|��|

�������|

�&|J|�!|�� |�� ��� � �|��|����||

�| "=1|&|

�||

1�� |����|A����|������� �|��|�%�B|

" ��|����|A����|�%�|��|������� �B||

| 0|

&|

�|

����|�|��|&||

' ��|��|�%�|����� �|

/�����|�� �����|

����=�������|�� |������ �� �|��|

�%�||

����|=|�������| !| �&| &=�| >�|&|��>|

Page 30: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

#| ��| &=�| >�|�|

$| ��| &=�| >�|�|

�&| ��| &=�| >�|�|

��| ��| &=�| >�|�|

��| ��| &=�| >�|�|

��| � | &=�| >�| |

��| �!| &=�| >�|!|+�>|

�%�|�� �-|

|||||||||||||||||||||||�%�|�� �|������|��|�,�|�� �|,��|� |����� ��| ���|0��|����� �|������|

��| �8!| ���| ����8�| %�������| ��| ������| � � ���| ��| �� | ��, �| ������| ������ | ���| ,� �� �|

� ���� �|�� |������ �|�|�� |��|�,�|�� ��|���|����|� ����6|������ |������ |&53��|�|���� �|��|

��|���( �|��|3 �|)��� �|��� ���� � �| �|�������|�� �| ���| ����|������ �|��� |� �����|��|

�������|��� |����|�|��(����|A��� |��|�� �|��� �B�|1� �|�� �|�����|�� �����6|�|� �����|���|

��� ��|�������|������|� |�� �|A�( |,��|���|�0|��� B�|

|

|

Page 31: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��8�-������!!�����

'��|����|������ �� �|��|�%�|�������|�������|�&5�!|,��|� |�� ��� � �|��|�������|��|��|����6|

,��|� � ���|��|���|���� |��|��|"�-|

"�|K|�|5|>��|�&|5|�!|�� |���� �� �|��|����� ��| ����|������|� |������ ��|>���| �|��� ����|

���� �� �|����| �|H���|��|����� ��I|���|�������|��� �������|��������|��������|������|

�|� � ��� �| ��|��"'+|���� ���|)��|���� ��| �| �� �|�� ������|� �� �|��| �� |���� ��|��|

�� ������|������ �� �|����� �|�|�����������|�� � �� ��|

"�|K|&|5|>��|�&|5|�!|�� |�������|,��|� � ��� |������|��� �|���|��|�������|,��|

�%�|� ���7 �|�� |�� �|�|�� |���� |� ��,%|

������%| j|£|�-|�.|��|�/| �0| ��| ��|�,|(1 ������|��� |

�����|�������| (| (| (| (| (| (| (| (| (| 6| 6%79"�|

������|��"�| (| (| (| (| (| (| (| (| 6| +| 6%79"�|

�����|"���|���| (| (| (| (| (| (| (| 6| ��| �| 9(��|

�������|�����|�������| (| (| (| (| (| (| 6| �| 0| | 9(��|

�������������|�����| (| (| (| (| (| 6| ��| ��| +| +| 9(��|

i�������|���| (| (| (| (| 6| ��| �| i| +| +| 9(��|

���|�5�&*|�������| (| (| (| 6| �5�&*|�������| 9(��|

���|���&*|�������| (| (| 6| ���&*|�������| 9(��|

����|A0�IB|��� |,i-| (| 6| i| ���&*|�������| �|

�����|��|�5�&*|��|���&*| 6| (| �D|�7|�;|�9| �=| �8| �6|�(| 9(��|

����|���"|�5�&*|��|���&*| 6| 6| �D|�7|�;|�9| �=| �8| �6|�(| 9(��|

Page 32: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

�=�|�|K|��� � ��|A��|�B|||||| | | ||||"=�|�|K|����|����|

||||||&|K|� � � ��|A��|�B|||||||||||| | |||||||||||&|K|����|� ��|

||�|�|K|������|����|��|||||||||||| ||||||||||||||||��|�|K|#5��|�� ��� |

|||||&|K|������|����|���|||||||||||||| | ||||||||||&|K|�5��|�� ��� |

|�|�|K|������|��||||||||||||||| | | ||||||/|�|K|������|�|�,�|�� �|

||||&|K|������|���||||||||||||||||||||| | ||||||||||&|K|������|�|�� |�� |

||2|�|K|%�����|��||||||||||||||||| | | ||||||�|�|K|%����� �|������|�8�&|����|

||||&|K|%�����|���|||||||||||||||||||||||||| | |||||||||&|K|%����� �|������|�8!|����|

>|�|K|%�����|���(|��|||||||||||||| | | �=%|�|K|������|����|

||||&|K|%�����|���(|���|||||||||||||||| | | |||||||&|K|%�����|����|

��8����������||

� � ����|��|��,|����|�� �|�� |�� �|���|��� ���|��|�� |���������� �6|�� � |�� |#5

��|���|�5��|�%�|��� ��|)� |��������� |��� |�|� � ��� �|��|�� |� �����|��|�� |��� ��|�|

�|���� |��� �|H����7����I�|��|�� |����|�� 6|�� |����|�� |������ �� �|�������|�������|�&5�!|��|

�| ���| � �|��� ���| 8���� ��| ��| �� |��|�5��|�0�|��� 6| ���| �� | ��( |��| �����| ������� | �=.|

���|��|�� |���������� �6|�� � |�� |����|�|��� �|���|A��5�!B|�� �|���|���������6|,�� |

��� �|���|� |� ��|����� � ��|

|%��� <� ����6| ��|����|�|� ��|��|�%�|�|�,�|�� ��-|����|��� �|���|�� |� ��|����|A����|

��������|,����|� |� ��|�������|�� �|��5�!B6|����|��, �|���|�� |� ��|��� �,�����|1��|�� |� ��|

��| ����7����6| �%�| ,��| ��� ���| ��� �| ���| �� ��� �| ��| ����| � � ��| > �� �6| ,��|

� �����| ��| �� | ���| ����| ����| �� | ��� ��| � ��| ����| �%�| A����| �����| �� | ������ �� �| ����|

Page 33: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

���������� �| ��|�%�B|�� |��� |�=.|��|���|� |��� �|��|���� |��� ���|"=1|��|��|�� |

*������|���|�����|���|��|�� �|0� �|������|� ���� |��������|,��|� |��������|� ����� �6|

�|,��|���|� |������ |��|� ��|����|����|����|�� |�|�|���|������ |��|� ��|����|�������|

��8��������5����||

.� | �� | ��, �| ������| �| ���� �| ��6| �%�| �| �����������| � �� ��| )��| ��� ��| �����| ���|

�����8��� ��| �����|'�� �| ����6| ������| �| � ���| ��| �� ��� �| )� |��� | ��| �� �����| �| � �| ��|

� ������|)��|� ���|����-|

��|������|�|� �� �||

��|+�� ||

||||��|K|�|%���������|�������|#5��|�� ��� ||

||||/|K|&|+ ���� �|�� |������ �|�|�� |�� ||

||||�|K|&|%����� �|����|�|8|#|����||

��|������=%�����|��=���||

||||�|K|&|������|���||

||||2|K|&|%�����|���||

||||>|K|&|%�����|���(|���||

��|%����� �| ����||

||||��|K|�|'��� �� �|��|������|�� |�����������|�� � �� �|��|�||

||||�|K|&|������|����|���||

'������|� � �|�|�����|� ����� �|,�����|���|����� ���|+����|���|���|��,���L|��|���|

���|� ����|��, �|������|������ |�� �|���|� ��| ����|���� | �|�� |���� |��|�&��6|������|,��|

Page 34: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�����|� �����|���� � ��|���� �������|��|������ |������|���|��|���|� �|���|������|��|�|�|

�|� � �|��|����� |���� � ��|��� |�� �����6|�� |��� ��|��|����7����|��|,��|�|� ,|� � �|

������|������|��|�� ��� |��������|����|� |���� ��|

'�������| ������| ��| �� | ����7����| �| � ��| � ����� �| � � ���| ��| ,� �� �|

��� ���|��|�� |���������� �| �| �������|�5|��|#5��| �� ��� �|'��| � ��|�� �| ��|� |��� |��� �|

����|�|��|�� |���|�������|���|��|���� 5|��|������|� ���� ��|

|

��-||��� ��� |��|#5��|����7�����|

�_�c���c��_�c�_�%�

)�|��� |�|� ��|� ,|��| �� |����� ��|��| �� |�%�6|�������| ������|� |��4��� ��|)�|��4���| �� |

�������6|�� |������ |������|� |��� ��|���|���6|�|�� � �|�|�� �|,��|��|� ��� |�( |�|������ ||

Page 35: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

������ |� � �|'�|�� |������ |��|���|�� � �|�|��� �6|�� |�������|��|�� |�%�|��|� |��4��� ��|

������!���|

3����� |� ������|�� �|��|��� ���� � ��|��� |���|"������!����|��� � ��||

)��|������ � ��|�|��������|�� �|��|��� �������6| ���| 8���� |��|� �|�� |�,����|����|��|�|

���|,��|�|� ����6|��|������|�� |����� |A����� ��B|�|��|����� �|����|��|�� |� ������|��|

�� | ���|��|�� |���(|�� |��� � �|�����|�� |��, �|������6|�� �|�� |,� �|� �����|,��|����� |

�|������ |,��|��|� |��� �|����|7 ��|��|��|�� |��8���|��|�� |�������|

||

����|

)� � |�� |������ |� �����|��|�� |��������|������ |� ������|)� �|�� |� ��� �|��|� |����� �|

�� ���|����|�� |���|�����|���|��4��� �|����|,� �|�� |���|�|�����|���| 8���� |��|� �|�� |

�� <� ��|��|��|�����|��� |��|�� |� ������|��|�| ����5� ���� |����|'|�����|�� ,��� �|��|

�����|����|�|� <�� �|��|��4���|�� � ���||

�� � ��|�� |���|� �� �|����|��������|������ |� ������|��|�� �|�� |��� �� �|�� �|�|���4 ��|

,� � |�|��������|������ |� �����|,����|��������|� |�� ��||

#�����������|�� |�� �|,� � |� ��|�� � |��4���� ���|����|� |��� �|)� |�� ,|����|� |

���� �|����|�� �|A�&EB|��|��� |�� |��� �|����|�� | ��|��|�� |���(|��|�� |��� �6|����|� ��|

�� |�������||

||||||||||||||||||||

|

�������������|����||

|

������|����|

||

Page 36: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��8���c�� ����h�2�c��c���#���_�_�c�_����%�

|

C��|

5��|

������|

,�4���&��|

�4���4�-|

C��| i4�|&� ��53�|

�0��4��|

|

||||||||||||||||||||||�8%(|

||||||||||||||||||||||�8%6|

||||||||||||||||||||||�8%8|

|

|

|

|

|

|

|

9|,��-||||||||||||6|

;|,��-|||||||||8|

7,��-||||||||||||=|

|

|

|||||||���|

|

|

|

�(||||||||||||||||

5��|

Page 37: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

|

��!��� %|�(�|&�|�(�*|

�"|� ����| | �| �� |��������|��|�"|�0�|,��|�@.).|��.�0�|'�� �|���|��������|

, |�� |��� ���||�� ||�'"��/*)./|�'�"||)"'/���)."�|0��|��|�� |�"|� ����|, |��� |��|

��� �| �| /.)| ��� | ���| �� | �� ����| ������ | � ���| ��,| ����| ��� | ��� �������| ��,|

�����������5" �| �������| �| ������| ����|,��| �| ��������| ������|1 | ������| ��C�| | | � | ���|

�����|� ��� |��|,�� |� ����|��|$�&��|�|� ��,|�� |���� |�� �����|)���C�|�� |��||�� |� �����|

,��|�"|�|��� �|���|� ��� |������|������ �6|, |,���|��|�� |�|���|, C� |���|�� � �� �|�|� ��|

��|'���� �|� ����|�|� ��� |�"|�0��|�� |<�� | ���|��|��( 6|���|�� � ��� |��|� |� ��|� ���||

'�������|, |������|��C�|� |�� |�����5" �|����| ��� �|����|�|� ��� |������|�� ��C�|

� ��|, |��C�|��( |�|���� �|'|�� �|�� ��|��|�����|�����|�� ��|��|9� 9|�� |�����5" �||

�� ��|��|���|���|���| ��| ����|�������%| ��|���|���|�|��!|��"#|�����|����|��"���| ��| ��#|�����|���|

!�����|���|���J��| ���|���|���|����.��%|c��| �| �����|��| ��������| ���|�� |���| ���� | ��|���|��� �|��|

�������| �����| �����| �������| ���| ����| ���| ������| ��| ������| �������| ��������| �����������| ����|

������| ���������| �����| ��| �������| �� | ����| ��| ����| ���| ����������| ���| ����� | ���| �������� |

���������|���|���|����|������|��|�|����|����������|������|��|����������|�|�������|������||

|

|

|

|

|

|

Page 38: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

| | | �h����������8�9��8������#_c���_�c�_��

����2���2|����|

&�| �"�����| ��������| ������| �� �| �"�������| ��| ;(( ��"�%| i��| ������������| ��1����� | �����| �� ���| �����|

�"�������#|��|"��|���|����|��|������|������ ���|��|�����|��|���$��������|����������%|����|������ ���|����|

!��������|��������|��| ���|�����������|��������| ��|��| ����� �������%|��| ���| �� ���|�����|!����|���| �����|

�"�������|��|���|������|����������|||

�����������|���|����|�"�������|��|���|�����%|

|

��|����|��������|����|��|��"�������|����|�|���$��������|��� ��|����������|�"�����|��������|���|��|�� ���|

�������| ���#|�� ���|�����|�"�������|���|��"���|���|��"�|$���� �| ���|�����|���|���|�"��������%|

|

|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||i� <|||||������ ���|����||

���������|

+��������|�|�� |���, �|��|��( |���|�����|�����|���|���� |�� |��� �|1��|���������|, |��( |�� |�"|����|���� |���(|�|�|��������|�� <� ���|)� |�"|� � �|,��|� |��� �|��|����|�� <� ��6|��|�|��|���� | � ������| �� �||

Page 39: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

���|��|���(|��|���|���(��|��|��������|�� |� � �C�|��� �����|1 |������|����|��� |�� |���(��|��|� ���,|�����|��|���������|�� �|��������6| � �|�|�����|��������||

|��|�� |���� |���� |���|��|� |�|������� �|�����|�����|�� |�"|�0�|��|�� |�������� �|��|�� |� ��|�� �|)� |� � � �|�����|�|����|���|��|�� |� � �|��|�� |��� �|�� �||

��|� ���|���������|, |�������|�� �(|��|C���(�C|���|C��� �C�|)� |C��� C|�|�� |� �����|�����6|,��|�|�� |���|���� |�|�� |�������� �|�� �|/�|����|�| ��� �|�����|�� |C��� C|���� �|�����|�� |C���(C|���� |��|�� |�����|�� |�"|����|�|���� �|��|���|���|��|�|��������|�� <� ���|�� <� � �|� �, �|�&(@7|���| &(@7|�� |�������|�� �|�|����� �| � ������||'�|�� |� � �|�� |�|C��� C|�|� �� � �� �|��|�|���|� � �|��|�� |� � �C�|�������|'|C���(C|�|�� �|�����������|� �� � �� �|��|�|��,|� � ��||

�� �� |��� |����|�� |C���(�C|���|C��� �C|�� |���|�� |�5�|���|&5�|, |,���|��|��������|)� |� ��|� ��������|� �, �|�� |C���(�C|���|C��� �C|���|�� |�5�|���|&5�|� � ���|��|�� |�������|����C�|� ��|�� ��|+�� |���������|�����|����|��|� |�����|��|�� |��� �|����|� ��� |�� |���������||

c����#�cc��%�

��|�� |���� |� ��,|, |��|� |�|������� �|�����|�����|�� |�"|�0�|��|�� |�������� �|

��|�� |� ��|�� �|)� |� � � �|�����|�|����|���|��|�� |� � �|��|�� |��� �|�� �|

-|

| | | �h���������c����#�cc���

)� |�������� �|�������|�|�|���� ��|��, � �|����� ��|��|������|����� |��|���� |��, �|��|

������ 6|���|�� |�"|�����|������|����|� |��|������|��|������ |��|�� � |��|� ����� |������|

����� �|�� � �����|�|������|� |���(|�����|��|, ���|

Page 40: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|+���|���|�� |� ��� �|��|� |�� �|��|�"|�������� ���|)� |��� �|���|, � |� ��� �|��|

����|�� |��|�� |����|��������|����|, � |�� �� ��|/�,�����|� ��|��,|��, �|���������� ��|

�� |�� �|�|�"|�������� ��|���|�� |���� |� ����|����|�� �|�� |��� |�� 8�� |�|�� �|�� �|1� �|��|

������| �| �� �� �| �� �| �� | �| �| � ��| ��,| ��, �| �� �| ��� 6| �| ,��| ������| ���| ��� ��| �|

����� ��|)� |��� ����|,� �|,�( �|��|��|�������|�� |��������� |�"|������|����|�|( �|�|

�� �� �|

|

|

| | |

|

|

|

|

| |||| �h�����c������c_������9�c�9��8�c_�8��4�������8�

M����7|�������|�� |� ����|�� �|�|���|����� ���|)� �|�� |� ��|����� |���|� ��|��|�� �(|

����|,� �| �� | ����� �| �|����� ��|% ���| � ��������|�� |���|��� |������ | � � 6| � ��� |

�� �| ��| ,�������| ���� �| ������| ���(��| )� | ���| ����| �� �| �� | �| ���� | � ��| ����� | �| ���|

���������||

)� |��� ��|�������|�� |�0�|A��|�0��B|��|����|����|�&&�'|��|, ��|�� �|�'L|��|��� �|

��|� �|��|� ����� |������|����� |�� |�0�|��� ���|��� |��|� |��|���|��|������ �|'|���� 5���|

������|� |��� |� �, �|�0�|����� � ��6|���� ��|�� �� |���|��8���|������|����� �|�0�|

��� ���| ��| � | ����| ���| � ��� | �� | ���� �| �����| �� | �0��| �� | � ��| ������|'� ��� | ��, �|

��������|��|�� |�0�|������|���| 8 �|�� |��8���|���� |�������|���|������|����|� |��|�|

����|�� |��8���|� (|��� ��|���|�� |�0�|�|���| 8 � ��|'��|�� � |����� � ��|��|� |�����|

�|�� |�0�C�|����|�� ��||

Page 41: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

'|���� |���������|���|��|� |�� �|��|��� |�� |�0��|'|���������|,��|�|������ |�� |

���| | �,����| �� �| ������| � | � � � �| ���| ���| ������ �| )� | � �����| ���� �| ��| �����| � |

������ �| ����| .��C�| ��,�| " � �� �| ����| �� | ������| ������ | ����| �� �| ��| �"| �0�| �|

�����8��� ��|���3�|)� |������|��� �6|� ��� �|���� 6|���|�� |���������� �|'�|�� |���� ��|

������ |�����6| �� |��� ��| �������| �� |�0�|,��| � � �� | ��|, ���|)��|,��| � ����| �|�| ����� �|

������|����� |����|��|� |�� � ��||

'�| ��� �|�����, �|���|��|����|����|)� |�|��� �|�|� � �|,��|���|�� |���� �|��|�� |��� |

��| �� | ���������| ��| ���3�| )� | ��� 5 ��� �| ������ | ��| �� | ���������| ��������| &� 3| ����| ����6|

� ������|�|�������|������� |��|&� 3|��|�� | ��� ��|)��|�������|������� |�����|�|�������|

� �����| � �����| �| ��� ��| ���� �| ��| �| �������| ������� �| %��������| �� | ��� ��| �������| �� |

�0�|�|�����|�������|���?|��,�|

��_c_8�_8��%|

|0������������| ���| ��| �����| ���|"���|"���| �������|��| ��������| �� ��%| ���| ���| ��| ���| !�� �����|

������|��|���#|!��|�����|���|"���|������#|��.�<|�� ��|!��!�#|�������#|�������|������ |�����"#|���|�$��|���|

!���|��������|��������|�� ��%|��|����|�$������� |����|��������|����#|����|��������|��������|�� ��%|���������|

��|��$�|��|��.�|��"�|�����������|��| ��������|����|���|��|"���� �| ���|������|��|���|�����$��|����|���|

������%|

|

||||||||||||�����������| ���| ��� | ���| ���| ��������| ��| �������| �����| ����| �������| �� | !"| �� | ���| ���|

����������|��|�������|�����|��|����������|������|���|����������|��������|��������|���|!�|"�������|��|@�

���#| 0C#| $���!��#| ��| ��%|| @����| �����������| ���| ����"�>��| ���| @����#| �""�| ���#| ���| !���| ���������|

���������%|

|

|0C|��������|�����������|���|����"�>��|���|���|0C|���|!���|��������|�� ����#|�����������|���|�|����

���������#|�����������������$�|2�������|���"��|��|�|��"����������|"�������|��|�����|���|��$����||�������|

$�����|����|����"�������%|�����������|���|����|���|���|���������|��|�������|�����|���|���|���|���$������|

��|�������|�����|��|����������|�����%|�����������|���|!�|��#|���#|��|�$�������%||��|�����������|�������|

�| �������������#| �����������������$�| ��| 2�������| ���"��| ��| �| ��"����������| "�������| ��| �����| ���|

Page 42: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��$����| �������| $�����| ����| ����"�������%|| ���| �����������| ���|| ������| ����| �| ��� �| ���������| �� ���|

����������|!������|�������|���|�������|��"���������� |�� ����%||�������|�!���!��| ��| ����| �� ���|

������|�������������|�����|����|���|����|���������|!�|��|��������|�����#|����| �������� |��|��������|�������|

��|�|����|�������|

|

(�+���(�|��£(|j+���3�|

| |

| ���|�����|��������|���|���� ���|��|���$���|�� �|$���� �|&�|"����|�����������|��|�|�����!��|���|

$���� �|������|���|����������|��������|���|�����|��$����%|&|�j|, ����� %|�� �|j����"-| ��|���|�����|

������|����|�������������#|i������� |���|�� �������|!��� |����|��|���|&�|"����|��| ��|�|�� ������|�����|

������|���|*��������������|���|���|���|�����|��$����|!��� |����������|��|��%||

| &| �����| ������| ���| !�| !��.��| ����| ����| �| ������| ��| !���.�#| ����| ��| �����| ������"�| �|

����������|��������%|&|�%�|�����|������|�����|"��������|���|������|$���� �|��������|����������$�|��|�%�|

"����|������������|��|����|$���������|��|.����|��|A�� ������|�%�|�����|������B|

���| 8���� |�|�3|� ����� �|��, �|������|���� �|��|���,�|� ��,-||

Page 43: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

c������!��%�

| &| ��������"��| ��| ��| ����������| ��$���| �����| ��| ����| ��| ���$���| ����������| �����| ���"| ���|

����������|�������|��|�������|�������|���� �|��|���1�����%|

|

| )�������� ��| ��� ��| '%| � ����| ����| �� | ������ | ��| ����� �| ,��| ���� | ����| ��|

��, ��|)�������� ��|,��(|����|,��|'%|���|���| �|�� |��|�� |� �����|,��|����| � ����|�|

'%�||�� �5��|��������� ��|�� �� |�|������|������ 6|�� �5��,�|��������� ��|� � �� |�|������|

������ �|+���|��, �|����� �|�� |�|�� �5��,�|��������� �|��|� �� |�� |���� ������|���|����|

������ |��|�|��� �|��,|������ �|||)� |����|��|�|��� �|�� |������|���|�� |������|��|�|��� �|

�� |� �������|)� � |�|��| � ����|��� ���|� �, �|�� |�,�|���;|��� ��|�� �|�� |��( �|��|

��|��� ������|���� �|� ��|� �� �|�|�� |����5���|�� |��|�� |��������� ��|)� |�,�|�� �|�|�� |

���� | ��| �� | ���| ������| � �� � ��| �� | �� �| | |)�������� ��|,��� | � ��| ���� | ��, �| ��| �� |

��, �| ���| �| A������B| <���| ��| �� | ��, �| ��|/�� | ����| ��| ������ | �| �� �� �| ��,�| ��� ��| �|

�� �� �|���|||)� |����|��|�� |���� �|��|�����|��| ��|��6|��� �|�� |����?�|����6|� � ��� �|�� |

Page 44: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����|��|�� |������ ��|'|�� �5��,�|��������� �|���|�|���� |���� �|��|�����|��|��|������|A����B|

��|,��| �| ��� � �| ��| �� | ���| ������ |����| ������6| ���| �| �����| ���� �| ��| �����| ��| ��|

� ������|A������B|��|��|�� |�|��,|������|������ �||

|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||| |

|�������������c������!���

)����|����|K|3�=|3�|K|/�=/�|

��, �|.��K|��, �|��|

3�|F|��K3�|F|��|

C�|?|���"���|,�����-|$���� �|

��|?|��"!��|��|�����|��|���"���|����|

��||?|���"���|,�����-|�������||||||

|

|

|

(�����(�|

|

|||||||||||||&|�������|�����|��|����|��|���$���|��|��|��|��|.����|��|�����i���%|���|�������|��|���$������|��|��|

��|��|������|A�������������B|

|

Page 45: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�3�(j|��|(�����(j�|

|

á| 3���|��$�|���������|

á| i���|��$�|���������|

6%|������|���|����|��$�|���������%|

8%|��� �|����|����|!��� �|���������%|||

|

| |

Page 46: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

����������|�!|� ���!� �|���������|

|

|

����� � �|

||||||||||||||||||||||||||||||�"� |�!| ���!� �|

|||4��!| �5 ||||||||||||||||||����| �5 ||||||||||||||���%� |

|

��"!��|��|||������|

|

6|

|

8|

|

9|

|

��C|��|������|

|

C"|

|

8C"|

|

C"|

|

�%�|������|$���� �|

|

C">|

|

8C" |

|

8C" |

|

C��|��|�������|||||||||||||||||||

|

(%=6'C"|

|

(%7=7C"|

|

(%7=7C"|

|

������|������|

|

6%86|

|

(%9'8|

|

(%9'8|

|

������|���1�����|

|

�|

|

8�|

|

8�|

|

�������������|����������|

|

(%9(7|

|

(%'68|

|

(%'68|

��������"��|0����>�����|

i�����,�0i-||||

|

(%8'D|

|

(%7:=|

|

(%'68|

|

�*�|$���� �|C�"�|

|

C"8|

|

C"K8|

|

C"K8|

|

Page 47: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

|

|

|

|

����' �5 | ���!� ��|

| ||||||||||||||||||||||||||||i��"|���|�!�$�|��"�������|��|��"�|��|.���|����|����|��$�|!��� �|���������|��|

"���|��$���� ��|����|���|�����|���|����������%|��#|��|���|���2���|��|���|���� |����|��$�|!��� �|���������|

�������%|

-��������������%||

| '| ���� | � �� �|��( �| �� | ��| ����| ��� �| �| �| ���� | ������ � ��| ��| �� � | ����5

,�� | � �������| )��| �| �| ,� ��| �� �| ����������6| ����| ,��| �������| ��� �| ,� �| ��|

���,�|���|,��|���� |����� ��|���� �|,� � |�� |��� |���� |�|,� �|�� �������|

|||&|!��� �|���������|"�.��|���|��|����|������|��|�|!��� �|����� �"���|��|�����|��|�� |,�-|��|�����$�|

�������$�|�������������%|����|��|�|������|����|����� �������#|!���|����|����$�����|������|�����|��|�����|

���|����|��� ��|��"������|!��� ��|�����|���|�����|!��� �|��|�����|����������%|

|

i� |,&-|

Page 48: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�� �������|����� |������$�|����|�����|��|���������#|���|������|�8|���|�=|���|��|�������|!�����|�����|

�6|���|�9|���|��|��$����|!�����|��|�����|��|���|�� ,!-%|���|�������|����|���������|��|�����|��|���|�� |,!-|

����|������|������%|

|

��|A>B|

| ����� |�� ���$�|����|�����|��|���������|$���� �#|���|������|�6|���|�9|���|��|�������|!�����|

�����|�8|���|�=|���|��|��$����|!�����|��|�����|��|���|�� ,�-%|���|�������|����|���������|��|�����|��|���|

�� |,�-|����|������|������%||||||||

||||||||||||| |

|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||i� ,�-|

���� ��|

| &| i�����| ��| �| ��$���|�����| ��"�$��| ���| ��| ��"������| ��| ���������| ������| !��| ������| ���| ��|

��"������|��|�����|���|����%|

Page 49: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

���������|���� ��|

| ��|��$�|����|����|���|������|�������|��|���|���������|������|��|����|��$�|���������|��|���6|��|

����| ��| �������$�| ��| !��� �| ���������| ��| !��� �| ���������| ��|/ï6| ����| �� �| �������� ��| ��| �������| ��| ���|

�������!��| ���|"���|��| ���|������������%|�������| ���|!�| ��"�$��|!�|���|��| ���| �������� |"������|��|

�������� %|

&�*||&|���������#|��|��������|��|���|����#|���$����|��|������|!�|L����|���|���|�������|$���� �|���� �|��|���|

��|���|�"�������%|&�|������|���1�����|���|���$�|���|�%�%|��|������|��|���|����%|

&)*| &�| ��������#| ��| ������| ����| ���| ����#| ���$����| ���| ����� �| ��| ���| ������| �������| ,���| ��| �� �|

�"�������|��|������|���1�����-|�����|������� |���|��|,���|��|���|����������|��|��-%|

&�*|C������| ��"!��������|��|���������|���| ��������#|����|��|���������| ������| | | �������| ������#|"�������|

�������|������|���%|�����|"�.�|���|��|!���|���|����������|"��������|��|,�-|���|,!-|�!�$�%|���|�����|��|

���������|������#|���|�������|��|����|��$�|���������|���|�������|����|����|��$�|���������%|

| i������� |��|������"��|!�|�|��� �|$����|������������|���������|���������|������|���|��|������|��|

���| ��| �| �����$���#| �������� | �������| ��| ���| ������| ����| ���| $����� | ��| $���� �| ���"| ���| ���������| ��|

������ %|���|���������|���� ��|1���.��|����|���|���.|��|���|$����� |��#|���|����|������� ��|��|��|��������|

�������|��|���|������%|i������� |�� ����������|���������|���|�$��� �|��|$���� �|��|��"���|���|���.|$����|

,6%9|M|�*�|$����-%||

)�|������ |�� |���� |��|������A%B6|

||||||||||||||||||||||||||||||||||||%|K|NOP�O�O�O"�|

||||||||||||||1� � 6|

||||||||||||||||||||||||||||||�|K|������|�� <� ��6|

||||||||||||||||||||||||||||||�|K|���� |�����6|

|||||||||||||||||||||||||||||"�|K|����|� ����� |

���-| ��| ���| ���| , | �� | ����| �&&&Q�| � � | ���� | ���� | ��| ������| �| ��� �| ��|

� �� |���� �|���|��|����� |�� |�%|����� ���||

Page 50: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��������%�

|| C���� �| �� ������| ���| ��| �$����!��| ����| ��+��| ,���������| ;#| 68| ���| 6;C-| ��| $����!��| ������|

$���� ��%|���|"�+�"�"|�������|����|���|����|����|�����|���"%|�� ���$�|$���� �|�� �������|���|�$����!��#|

"�����| ���| ���| ��| ����| ��������%| *���| �� �������| �������| ��"�| ����"����| ����������| ���"| �+�����$�|

�������| ,J�$������| ����������J-| ���| �$�������� | ,J����"��| ����������J-%| | *���| ��| ���| ��+��| $���� �|

�� �������|���|��$�|=|�����|���|���.|��.�|�����|�����������#|����|��|���|D'(;|N;C|6&|�� ������|�����|��|

���| �� ��%| ���| �*D'(;| ��| ��"���| ��|���%| I��| ��"���| �������| ���|������$�| ����|��| ����|���� ������|��|

�����| ������| ,������� | ���"| :C��| ��| 89C��-| ��| ���| �����| ���#| �������| ���| �� ���$�| ����| ��| ���|

��""��|���|���|����|����|���|����|��|���|�����#|���| ��|�|;|$���|������|���"|���|������|���%||

|

i� |7%6%7|&|�����|���"����|C���� �|�� ������|

|

-��|

���|��|������|�*D'@@|��|���� �����|������|������$�|�� ������|����|�����|���"�����%|���|�*D'@@|

�����|��$����| ��+��|������|$���� ��|"�.�� |���"|������| ��|����|��� �|��|������������%|����|����|��|�|

>����| �������������| ��"!�������| �������"���#| ���| �*D'@@| �������| �������| ��| ��| �������$�| ������|

�"�������|�"���$�"���|��|���|������|��|"� ������#|�����|1��������|�������%|���|�*D'@@|��|�$����!��|

��|���|�4�8;8#|�4�88(|O|�4�87=���.� ��#|

� ���� ��|

P|4�����|�������|��|6%;&| | | | |

P|4�����|C���� �|���������|��|;Q|

P|��������|����"��|�$������|����������|

Page 51: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

P|��������|�������������|��"����|

P|4�����|C���� �|;%(C#|7C#|'C#|:C#|6(C#|68C#|6;C#|6'C#|89C%|

| |

Page 52: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����c���*�

�� �!�8�����

� �����|��|���|���� �|�|������ |,� �|���|� � �|�� |�� �|������� �|��|��� ����|���|, |� � � �|#$���|������� ��1��|�� |� ��|��|#$���|������� �||�����|������|���� �|��|� |��� � �� �|�� �������|,��|�� |� ��|�"|� ��������)�|�� |������� �|, |��� � �|�"|�������� �|���|� � �|�������� ��|��|�"|�������� �|���|� � �|, |��|��|,��|�����|��� |���|�����|�������� ��|�����@ � |, |�� |����|����|�"|����|���| ��|�� �|

|||1� � � �||� �� �|� ��|�� |4�����|��| ��|�� 6|�� �|�"|� � ��|�� |� �� |��|� ����|�����|��|������� �|���|�� |������� �|,��|�����|�� |����|��|� �� ��|'��|������ |�� |�8���|����|����|�� �|���|�� |�� |����|��|�� |,��|���|��8���|����|��|���,��|�� �|�0�|���|��� �|��� |�� �|� �|�0�|�����|� |���,�|

� �

Page 53: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

*�������������8����%�

��*�����j�$ �����|

|||||||||||||||||||||

|

| |

��

��

��

����

���������

Ñ �

��

� �

���

� ���

������

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

��

���������������

���

��������

��������

���� ���

����� ���

������

�������

�������

�������

����

�����

���

��

��������

��������

������

��������

������

��������

��������

��������

�����

��������

����

�������

������

�������

�����

�������

������

������

������

���������������

���

����

��

���

��

����

��

� ���

��

���

� � � � � � � ��

��

��

��

��

�� � ��

� ��

� ��

����

����

���

����

���

����

����

����

�

��

���

��

���������|���

��

���

��

���

��

���

����

��

� ���

���

���

��

���

��� |����� �

��

���

� ���

����# ����

�� �#

������#

� ������ � �|��� |���|���

�����

���� ��������|����� ���

����$ ����� ��

%�

��%����

��

���

���

��

���

��Ñ

��

|&|���� ���Ñ

����

��

��

��

���

��

��

�

Ñ

��� �

�� �

�� �

� �

�� �

� �

��� �

�� �

��

��

Page 54: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�7�7�7|j�$ �����|� ���������|

|

���|"���|��"|��|����|�����|������|��|��|���$���|���|8=(C|&�|����|;C|��|��|�����|��| �$�|������|

���|���|���%|����|����"����|�+���������|��������|���|��������|���|�����������|��|�$���|��$���|����|���|

"��������������%||

����| ����"����| �+���������| ��������| ���| ��������| ���| �����������| ��| �$���| ��$���| ����| ���|

"��������������%|

���|��|���|���|���|�����������|��|����|���|�$���|��$���|����|���|"��������������|��|������%|

|

�� �|j����"�||

��|����|�������|��|���|���� |�|����|����|��������"��#|�|!��� �|���������#|�|�"������ |�������|���|

���|���%||

&�|���|���"���|��|���|��������"��|��|���| �$�� |���|8=(C|&�|������%|���|���������|��|���������|

��|���|��������|���"�����|��|���|��� �|���������|��|���|�����%|i��"|�����|���|��|��������| ���"�����|��|

���|��.�� |���|������|��|���|���������%|

���| !��� �| ���������| ���$����| ���| &�| ��"�� | ���"| ���| ���������| ��| ���| ��������"��| ����|

�������� |��%|���|������|��|����|���������|��|�������| �$��|��|���|�"������|�������|�����|��|���������|��|���|

���2���%|���|�"������ |�������|���"������|���|�������|���"|���|�������� |��|���| �$��|���|����|��|��|���|

���|��| ��|�|��������|������|��|$���� �%|���|���|�� ������|���|$���� �|��|���|���|��1����"���%|

������������ ��|

���|"��������������| &�':�;8| ����| ����| ��| ���������| ��| ����(| ���| �������| ����������| ��| 66%(;:8|

*3>|�������|��|���2�������|����|������|��|����������|��||��|������|��|6'��|O|6:

��|����|��|':�;6|��|"�.�|��|

���.|,�+�����-|��������%|

|

Page 55: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�|�%�� �|

���|��|�����"�����|���|�����$��|���|�����|���|������|��$����%||����|��|���������|��|���|����|�8|��|

���|*��������������%||

����|

|||||||���|���|����|�����|���|���������|��|����|(|��|���|"��������������|��|���|����"����|���|���|

�������|�� ����|��.�|��#|��|���|���������|��|���8#=|��|����|6%|

�(��|�|

3���|���|����|���|���������|��|���|��|"��������������|����|!�|���� |��������%||

| |

Page 56: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

�7�7j���£�(|������ ���|

*�������-_9c��_ c2����

����,�� |�� �|�-|

$ ���|��������|���|�|��� ��""�� |

$�+�����|��|���|���|���|���� �|

$�+�����|��3|���|����"����|���� �|

,����=4������

RC�����=| ��| ��| ���| ,���� �����|��$����"���| ��$����"���-| ����| �����| ���|�����#| ��"����#| ���|

��!� |�"!�����|��� ��"�%|��|������������|���|�������� |��"�������<|

á| &|���2���|"��� ��%|

á| &|"�.�|��������%|

á| ����|����� �������%|

á| ������%|

á| &|��������|��!� ��%|

|����|��������|��|����|���|�+�������|��|"��������������|��� ��"�%|

||||||||||||| ���|��$����"���||�����|���|���||*�|������������|�������|�$���|��$��|��||��������|��$������|���"||

���| ������������| ������������| | �� �����| ��| ���| �������| 2���| ������� | �!���| �"!�����| ��������|

��$����"���%|

���| �����������������| .���| �| ��"������#|"����| ����"!����#| ��!� ���#����#| ��"�| ������#| ��� ���!����|

��"������|���|�"�������|�������|���|�$�|����$������$��|���|����|���|��| ��|"���|���2����|��"������|��|

��������%| ���| .���| ��������| ��$����"���| �����| ���| ���� ���| ��| ���$�| ���| ��"���+| ���!��"�| ����� |

�"!�����|��������|��$�������%||||||

á| ����|������� |�|���|���2���#|��"���|������|���|"��������������|���||���|��$���||����!���|���|

���||R$�����|���|����||���|��"�����#||����"!���#|���.��#|���|"�"���|�������|���|���%|

á| ��"�����|�+�"���|��� ��"�|���|��������|��|����|���| ��|�������|����|���||"���|�������|

�"!�����|�$�|��$����%|

Page 57: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

á| |||||||||���|.���|R|C�����|��!� ��|����������|��"������|�������|�����������,��#|�&�#|0&��#|

���#����������#�4|�����#|&�|���$�����#|�&|���$�����|���||��*|"������-��|����|�$�|��$���%|��"�������|

�����|���|����������|��||����� ��������|���|�$����|��"�|������|��|�����|���!��"�%|&�����������#|

|����|��"�������#|���|���|�����|���|����|������������|!�����|��� ��|��|��||�$����!��%|

á| ����|���|���|�����|��|!� ��|������ |����|��|�����������|����|��� ��|��#||���|���|*4�;6#|

*4�=:(#|*4�&��#|��|�����|*4�;6|��� ��|"�������#||���|���;6|��������"||��!� ��#|��|���|0��� |0��

R�&5||�������|��||��������|���|����|��� ��"|����|��|����|��� ��|�����"%|

(1�� ��|���|�+�����|��|��|�|�������|���� �|��������|���|��|"����������� |���$���%|4��|���|�����|

��"���|�$������� |���|����|��|.���|�!���|�+�����|��|���"|���|����|������|��������|����|���|��� ��"�|

�$��%|

�������<|||||||||||||�+�����|��#|C������|;%7%(||

(1�� ��|j�4|���|�+�����|��3|����"����|���� �|��� ��"|��|$���|����|��|���%|����|��������|���!���|

���|����|��|����|���|����"�����|����|��� |���|����|�������%|&|S���.|�����|5����|��|���$����|!�|�����|

���|����|���|�����|���|��|���|��%|

�������<|||||||||||||�+�����|��3#|C������|;%7%(||||

(�(��(�|��|| ���|��� ��""�� |��� �� �|����|����|��|����|���2���|��|��|(�) %% %|�|��� �� �%|����|

�"!�����|�|��� �� �|��|���������|���"|���| ������|�|��� �� �|��|���|���� �|��.�||

�-| ����|�����|

!-| &�����|�$��|���|������������|���������%|

���|�"!�����|�|��� ��""�� |��� �� �|���"�|���|����|��������|��� �� �|����|������|�$��|����|

���������#|�i�|�� �����|���������|���%|

�� ���|����<|

Y| 0���|��|���������|���|L|��|N|$�����%|

Y| &�|�|������#|��|��$�|����|D|!���|���|���|"� ������|��|���|�� ���|��"!��#| �$�� |��|$�����|���"|�

68'|��|N68D%|

|

�"!�����|�|����|�����<|

Page 58: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����|�"� �|| j�# |��|����|| ����|��� 8+��� ||

���� ���|����|| '�!��|| (�8;;||

�� ���|����|| '�!��|| �68'|��|N68D||

���� ���|���|| 67�!��|| (|��|7;;=;||

�� ���|���|| 67�!��|| �=8#D7'|��|N=8#D7D||

�!��|| 6�!��|| �i�|!��|��������!��|����||

��| 6�!��|| �&*|!��|��������!��|����||

���|| '�!��|| �&*|���������|'(�ii3|����||

|

| |

Page 59: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����c���$��

�!���!�������

)� |���������|��|����� �| �|�� |� ���|�� | ��� � �� �|���|�� |���� |�� |� ��� �|��|�� |��� ��|,��(|�|���� �|�|�� |��� ��8�||

j���£�(||

=4������

RC�����=| ��| ��| ���| ,���� �����| ��$����"���| ��$����"���-| ����| �����| ���| �����#| ��"����#| ���| ��!� |

�"!�����|��� ��"�%|��|������������|���|�������� |��"�������<|

á| &|���2���|"��� ��%|

á| &|"�.�|��������%|

á| ����|����� �������%|

á| ������%|

á| &|��������|��!� ��%|

��| ����| ���| ��| �������#| ��$����| �+�"���| ��� ��"�| ,�������| ��| ���| ó���ó(1���� �#| ó����ó(1���� �#|

ó��..ó(1���� �#|���|ó�ó777ó(1���� �-|���|���$����%|

!| 4(���|��|�|��"���|��� ��"|����|������|���|����� |/3����|�����/|���� |���|������|���������%|

-�������������������������=4�����%�

��|!����|,��"����#|����"!��#|���|���.-|��|�����������|��|RC�����8#|���|"���<|

6%| ������|���2���|�|,���|�+�"���#|�..ó(����(jó4(���ó4(���7+9�-%|

8%| ������|���2���|�|��!����|���|��� ��|�����|��|����|��� ��%|

||||||||||||||||RC�����8|��"�����#|����"!���#|���|���.�|���|�����|��|����|���2���%|

|

��������<����_�����������������=4������

|||||��|�� �� |�|� |���: ��|��|;9������<|"��|����<|

Page 60: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

6%| ������|���2���|�|���|���2���%|

8%| ������|�|���������|���|�����|���|��"�|��|���|���2���|����%|

=%| ������| ���2���| �| ������| ��$���| ���| ������| ��| '(;6#| 8;6#| ��| �67+��6(| ��$���| ���"| ���|��$���|

����!���T%|

9%| ������|������|�����|��|���|��|���|���2���%|

;%| ������|���2���|�|��� ���#|5�����#|i����#|&��i����#|������|������|5����6#|���|���|���|������|�����|

��|���|���2���%|

7%| ������|���2���|�|4������|���|���|���|����|�������%|����|����|���|������|���|��� ��|��$���|���"|

���| ��$���| ����!���T| ���| �������| �������| ���| ���| ����"��������%| I��| ���������| ����| ����| ��|

����� ���| ���| "�"���| "��| ��| ����| ��� ��| ��������%| �������| "�"���| "����| ������ �| ���|

����"��|���|"���|������������%|

D%| ������|���2���|�|��!����|���|��� ��|�����|��|����|��� ��%|

8��������������������������=4������

��|��!� |��|�����������|�������|���� |RC�����8#|���|"���<|

6%| ������|��!� |�|���������|��!� |�������%|

8%| 0��|���|����|����!��|!������|��|��� �������|����� �|����|��� ��"%|I��|"��|�����|�<|����|��|���|

4�����|������|��|�+�����|��|���|"���|�|��������%|

=%| 4���|���|������|������|���� |���|j ����|=�|!�����|��|���|����!��%|

��!� |����|��� ��"|���� |��������|�������|��.�|����#|5�#|���.#|���|��|��%|

j�������|;9������|��%|�� �����|�|���: ��|

RC�����8| ��| �| ��������|�������| �����������| ���| �������| !�| ����.�� | ��| ���| ��� ��"| ����%| ��|

������|�|���|���2���|����|������|���"|���|RC�����8|"���|

���: ��|L|���|���2���U%|����|�����|�|��������|�������|����� |����|��.�|���| ���| ���|���|���2���| ����|

��"�%|

��|�� ���|����|���|���|�|��������|������|���|����|���2���%|I��|���|��"���|���|���|����|������|

���|i�����|��|����|����� |��| ��|�|���|�"���|������%|����|������|����|������|���|�����|���|����|��"�|���|

���|���|���2���#|�%�%|���2���6%|

RC�����8|�������|�|���|���2���|����|����|���|��"�|��4R���6%0C8|�����|��������|�|�������|��� ��|

���|����| ����|��"�%|I��|���|���|�����|��"��|��|���|���2���|

Page 61: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

£��%� |>|��� �7|

���|���|���"|���|"���|���2���|L|������|��$���|���|��� ��|���|������|�|��0|���|����|���2���%|���|

������|��$���|����� |!�+|�����|���|RC�����8|��$���|����!���%| R���|������| ���|"��������������|���|���%|

��|���|���� |���|���|�+�"����|���|�������|'(�;6��N|��0%|����|���������|����|���������|����|�������|���|

���|'(�;6��N|��$���|���|��"�������|��|����|���|���|����|����� �������||

|

����%���|���: ���|��%|�� �����|�|4(�|��� �|

�������#|���|����|������ �|�����|4������|L|��� ��|���|���|���|����|��|�����|�|���|�����������%|I��|

"��|���������|���|������|�����|���|����|���|�����������|����|�|����.|��|���|����|��� ��|����!��|����%|����|

���|!����| ��|�����������|����| �����+|������#|RC�����8|����| �������|������| ���|������ |"���� ��| ��| ���|

4�����|

������|L|����|�� �%|&|���!��|����.|��|�|"���� �|����|�����|���|������|����|��|���|�������|��������|��|�|

RC�����8|������|������%|

4���|���|��$�|������������| ��������|����|�����������|���|���|�����|��!� �� %|

|

&����|���|��$�|������|����|�����������#|��|��|��1�����|��|������|��|�����|3�@|����|��|��������|���|

��������| ����|��|���4*|��� ��""��|��|��"������%|RC�����8|�������|3�@|�����|����|����|!����|�������|

����| ������| 3�@| �����| �����| 4������| ���| ��� ��| L| 4�����| ��| ���!���%| I��| "��| �����| ����| ��4*|

��� ��""�� |�������|�����|���|"�.�|�������|����|���|�������|���|��� ��"|�����|���|������|���|0���|

��� ��"|E6%|

|

��+|j���������|

RC�����8| ��"������| ��| ��| 67| *!����| ��| "�"���| ���"|�����| �����| ���| !�|"�����| ���| ����#|

�����#|��|����|�+�������|������%|���|RC�����8|��"������|�����|���|�������|���� ��|"�"���|��������|!��� |

����%|

Page 62: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��|��������|��|"�"���|"����� #| ���|��"������|����|���$����|�������| ���| ���| ���� �����|�����������|��|

���|$������|'(;6|����$���$��%|���|�������|�����������|��|���|��0|���|��$�|��������|���|����� ����|���"|

���|��$���||

����)�� |� � �����|

I��| ��$�|"���|����| ���| ������| ����| ���2���| ��� ��%| �����| ��| �� �| ;'| ���|"���| �����"�����|

�!���| �������� | �| ��$���%| I��| "��| ������| ���| �������| ���| �������| ����������| ��"�������| ���� | ���|

��!� |"���%|I��|���|����|���� �|���|�������|��|����|����������|���� |���|��������|��|���|����� |!�+��%|

|

j����|� )������|

I��| �����| ���|��!� |"���|��|RC�����8|����| ���|��!� |L| ���������|��!� |�������| ��""���%|

�������� |��|���|4������|���|��� ��|L|��!� |����� �������#|RC�����8|����|����|���|�����������|��� ��"|

���|���|���|�������|����|RC�����8|��$��|���|������|������|������|���|��������|���|������|������|��|���|

����|��!� |�������%|��| ���|��� ��"|�+�������|�����#|RC�����8|�����|��|������|������|����|���|������|

��+�|��| �����|��0| ������������| ��| ���|�������"!��|������%|���|��+�| �+�����!��| �����"���| ��|"��.��|

����|�|������|�����%|����� |��!� �� #|"���|������|��������|���|�����|�$����!��%||

|

i��|�+�"���#|���|���|���|���|����|��""���|��|�������|��� ��"|������%|��� ��"|������|��+�|��|

����|�����������|��|�����|��|���|��"�|�������%|���|RC�����8|��!� |"���|�������|���"|���|����|"���|��|

���|�������� |�������<|

V|���|A��!� |*���|���|��!� |��""����B|������!��|��|�� �|8'|���|&$����!��%|���|����������|��!� |

�������|���|���������|��|���|�������� %||

V|���|���2���|���������|��|����|����"�����|������|!�|"�������%|&��|!����|��""����|���|����!���%|

������ �)�"|£��%� |

���|�������"!��|������|�����|����|��� ��|��� ��"|��|"�+��|������|���|����"!��|��� ��"|��|

2���|����"!��|����%|&|�����|�������|��|���$������|�+������|������������|"��|!�|���������|����|��!� |L|

C���|�����|�������%|��|���!��|���|�����|�������#|���|��!� |L|���!������!��|�����|�������� %||

Page 63: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

��|���|������|���|�������"!��|������|��|���|����$�|������|���|��� ��"|����|��""����|���.|��|��0|

�����������| ��$��| ������| ����| ��� ��"| ������| �����%| I��| ���| ������| �| ��+�| ����| ���| ���| ��|"�����| ����|

!���.������|���� |����!��|!������|��|���|�����+�|"���|��""����%|

||||||||||||||||I��|"��|���|���|����� |��!� |L|������|&���"!��U|��|"�����|���|��0|������������%|����|������|

���|��|�������|"����.��|��|��|"�.�|��"������|���� ��|��|���|��� ��|��� ��"|���|���|��!� �� |

����c���&�

� �!�c�����

� ����|��� �|�����|������|���� �||�|�|���� �|,��|�����|� |��� |��|����|�� |� �� �|��| ��|�� |��|�� |4�����|����|,� �|� �� �|�� |� �� �|� ��|��|����|4������|'�� �||��� ���|�� |���|���|,����|�� |�� 6|�� �|� ��|�|��|� ����|�� |�"|� ����|��� �|� ��|�� �|��|� ��� |��|����5 � ����|� ���|��|� ����|��� ����6|����|�������|�|������ � ���||��|��� |��� �)� |���� �|��|� |� �� �|,��|�� |�� |��|R0��|���� ��)��|�� |, |�� |����|��|,�� |��������|���|#&��|������� ��'�� �|,����|��������|����|#&��|�������� �|, |��|����|�� |�|��|�� |������� ��|/�,|� � ���|�� |���� �|��|����|�"|�������� �|���|� � �6|, |��|�� |�����|��� |���|�����|�����������)�|� ��|�� |�����6����|��|���|,�� |�|�������|�|� ���|��||�( |����| ���� |�%��)�|����� |�%�|� ��|���� �|�������|��|�|���|��� �|����|������ |������� 6�����|���|���� �|��|���|���|�� |� ���|�����|'�� �|����7��|���|�� |� � �|��� � �|��|�� |������� �6|

|1�� | � ����| ( �| �� | �������� �|S| � � �| ���� �| �| �| �������| ������| ����| ��| ��� �|�����|�|����� |��� |����|�|� � �|���|���|� ��|����|�������|�� |�������� �|���|� � �|�� |���|�|�|���� �|������|����|���������| �|���|������ �%��� �| �� |������|��|�"|� � �| ��|�� |������� �| ����| �����| �� � | �| ��| ����� �| �� | ������| ��| ,��| ���,| ��,| ���� ���| �� � | �| ���|������ |�|,��|���,|���|���� ���|�������|������|���|���|���� |���|,� �|���|�� |���� |�|���|� ��|�|� ���� |��|�|���� �|������|����|����� �|� � � ��|

| |

Page 64: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

|

����c���(�

�������������������

)��|���� �|����|��,�|�� |� �����|� ��7 �|����|�� |������|,��(|���| 8��� �|,� �� �|� ��=�������|������� �|� ��� �� �|�|� � ���|�� |� �|��|�� |������|��� � �������|���|���|���4 �|�� |���|���������|�|��|����|�"|� ��������|

Page 65: 45176436 Density Based Traffic Light Control System

����c���)�

�����������

)� |������� �|, |�� �|�����|�� |�����,��|� ����� �|�( |#|��|#&��|���� ��� |�|�|���|�&|��|

���|��(�� 6��#>|"'+|���|�(>|��5��|�����|�������|+ �����|���|��,| ��|���������|���|

������� �| �|� ��| ���|��|�� |���|��|�� |��� |�� |�"|����|,� ��|� �� �|�������|���|���� |

����������>�| ����| �"| � �������| ���| #&��| ���� ��� | ��� �| ���������� �| , |

��� � �� �| � ����|��� �|�����|� ����|������|���� ��|

|

����������

>�?�#&��|'��� ��� |���|����������|��|+�7�||>�?�#&��|����������|��|'����||||T�U|1(� ��||T�U|�"|�� ���|�

�����������%�