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Especificaciones del producto Controlador del robot S4Cplus M2000

Especificaciones del producto

Controlador del robotS4Cplus M20003HAC 10337-1Revisin 6

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ndice

3HAC 10337-1Rev.63Descripcin7Estructura7Consideraciones generales7Seguridad/normas10Normas de seguridad y salud10Sistema de seguridad basado en un circuito de doble canal10Categora de seguridad 310Seleccin del modo de funcionamiento10Velocidad reducida11Dispositivo de habilitacin de tres posiciones11Movimiento manual seguro11Proteccin contra excesos de velocidad11Paro de emergencia11Paro de espacio protegido11Paro retardado de espacio protegido.11Deteccin de colisiones11Limitacin del rea de trabajo12Control Hold-to-run12Seguridad contra incendios12Lmpara de seguridad12Funcionamiento13Consideraciones generales13Unidad de programacin porttil14Inclinacin del joystick15Tareas de usuario15Panel de control16MOTORES ON16Selector de modo de funcionamiento16Montaje externo17Control remoto17Memoria18Memoria disponible18Memoria DRAM18Memoria de disco flash18Instalacin de sistemas diferentes en el controlador19Consumo de memoria de RAPID19Opciones de software adicionales19Instalacin20Configuracin para el manipulador correspondiente20Requisitos de funcionamiento20Fuente de alimentacin20Potencia nominal21Fusibles de lnea mximos recomendados21Sistema de ordenadores21Configuracin22Programacin23Consideraciones generales23Entorno de programacin23Movimientos23Velocidad23Gestin de programas24Edicin de programas24Cambio de posicin del robot24Comprobacin de programas24Funcionamiento automtico.25Consideraciones generales25Posicin de servicio25Rutinas especiales25Medicin absoluta25ndiceEl lenguaje y el entorno RAPID26Consideraciones generales26Gestin de excepciones26Consideraciones generales26Mantenimiento y resolucin de problemas.27Servicio tcnico sencillo27Deteccin de errores27Movimiento del robot27QuickMoveTM27TrueMoveTM28Sistemas de coordenadas28Ejes externos32Consideraciones generales32Motor de CA32Posicin absoluta32Ejes externos33Sistema de E/S35Consideraciones generales35Unidades de entradas y salidas35I/O Plus35Configuracin de entradas y salidas35PLC36Funciones manuales disponibles36Tipos de conexiones36Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos)37E/S distribuidas38Cliente permitido38Entradas digitales 24 V CC (opciones 61-1/opciones 58-1/opciones 63-1)38Salidas digitales 24 V CC (opciones 61-1/58-1)38Salidas de rel (opcin 63-1)40Entradas digitales 120 V CA (opcin 60-1)40Salidas digitales 120 V CA (opcin 60-1)40Entradas analgicas (opcin 54-1)41Salidas analgicas (opcin 54-1)41Salidas analgicas (opcin 58-1)41Seales de sistema42Comunicacin43Consideraciones generales43ndiceEspecificacin de variantes y opciones45Introduccin45Consideraciones generales45Normas de seguridad45UE, compatibilidad electromagntica45Underwriters Laboratories45Sistema de control46Armario.46Altura de armario46Armario sobre ruedas47Panel de control47Cable del panel de control49Inserto de cierre de puerta49Selector de modo de funcionamiento49Refrigeracin del controlador49Unidad de programacin49Tensin de alimentacin50IRB 6600, IRB 6650, IRB 760050IRB 140, IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400, IRB 340, IRB 640, IRB 94052Tipo de conexin elctrica principal52Interruptor principal53Interfaces de E/S54Entradas/salidas56Conexin de E/S56Seales de seguridad.56Bus de campo y comunicacin57Variantes58Unidades de pasarela58Unidades de E/S externas59Unidades de pasarela externas60Ejes externos en el armario del robot61Unidades de accionamiento61Interfaz para pistola servo63Stationary Gun (SG)63Robot Gun (RG)64Un SG y un RG64Twin SG66SG and Track Motion66RG and T67Tarjeta de medida para ejes externos68Ejes externos en un armario separado68Tabla de seleccin de motores69Unidad de accionamiento69Unidad de accionamiento DDU-VW/DDU-V/DDU-W70Equipo.71Longitud del cable71Proteccin para el cable del manipulador71Toma de servicio71Fuente de alimentacin72Memoria72

ndice

6Rev.63HAC 10337-11 Descripcin

1 Descripcin

1.1 Estructura

3HAC 10337-1Rev 67Consideraciones generales

El controlador contiene los elementos electrnicos necesarios para controlar el manipulador, los ejes externos y los equipos perifricos.El controlador tambin contiene el software de sistema, es decir, BaseWare OS (el sistema operativo), que incluye todas las funciones bsicas de uso y programacin.

DatosDescripcin

Peso del controlador250 kg

Volumen del controlador:950 x 800 x 620 mm

Nivel de ruido propagado por el aireNivel de presin sonora en el exterior del rea de trabajo< 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva de maquinaria 98/37/CEE)

Unidad de programacin

Interruptor principal

Panel de control

Unidad de disco

Figura 1 El controlador se ha diseado especficamente para el control de robot, por lo que proporciona el rendimiento y la funcionalidad ptimos.

1 Descripcin

Distancia de ventilacin respecto de la pared

8Rev. 63HAC 10337-1200

200

800

Figura 2 Vista superior del controlador (dimensiones en mm).

1 Descripcin

800820250950980 *Puntos de elevacinpara horquilla elevadora* Ruedas, opcin 126Cubierta ampliadaOpcin 64-1Extensin de armarioOpcin 64-35002605007152623

Figura 3 Vistas superior y lateral del controlador (dimensiones en mm).

3HAC 10337-1Rev 691 Descripcin

1.2 Seguridad/normasEl robot cumple las normas siguientes:

NormasDescripcin

EN 292-1Seguridad de maquinaria, terminologa bsica

EN 292-2Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas

EN 954-1Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad

EN 60204Equipos elctricos de mquinas industriales

IEC 204-1Equipos elctricos de mquinas industriales

ISO 10218, EN 775Robots industriales con manipulacin, seguridad

ANSI/RIA 15.06/1999Robots industriales, requisitos de seguridad

ISO 9787Robots industriales con manipulacin, sistemas de coordenadas y movimientos

IEC 529Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos

EN 61000-6-4Compatibilidad electromagntica, emisin genrica

EN 61000-6-2Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica

ANSI/UL 1740-1998(opcional)Estndar para robots industriales y equipo robotizado

CAN/CSA Z 434-94(opcin)Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad

10Rev. 63HAC 10337-1Normas de seguridad y salud

El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria.

Sistema de seguridad basado en un circuito de doble canal

El controlador del robot se ha diseado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentacin elctrica de los motores y se aplican los frenos.

Categora de seguridad 3

La avera de un solo componente, por ejemplo un rel pegado, se detecta en la siguiente operacin MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qu seccin presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categora 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.

Seleccin del modo de funcionamiento

El robot puede utilizarse de forma manual o automtica. En el modo manual, el robot slo puede utilizarse mediante la unidad de programacin, es decir, no se admite el uso desde equipos externos.

1 Descripcin

3HAC 10337-1Rev 611Velocidad reducida

En el modo manual, la velocidad est limitada a un mximo de 250 mm/s (600 pulg./ min.).La limitacin de velocidad no slo se aplica al TCP (punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. Tambin es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados sobre el robot.

Dispositivo de habilitacin de tres posiciones

Es necesario utilizar el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin para poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitacin se basa en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitacin o cuando ste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.

Movimiento manual seguro

Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de programacin.

Proteccin contra excesos de velocidad

La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.

Paro de emergencia

Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de programacin. Tambin es posible instalar pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.

Paro de espacio protegido

El controlador cuenta con varias entradas elctricas que pueden utilizarse para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoelctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos perifricos como desde el propio robot.

Paro retardado de espacio protegido

El uso de un paro retardado proporciona un paro ms suave. El robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria programada. Despus de aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentacin de los motores.

Deteccin de colisiones

En el caso de una complicacin de tipo mecnico, como una colisin, electrodos pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde su posicin de paro.

1 Descripcin

12Rev. 63HAC 10337-1Limitacin del rea de trabajo

Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante lmites de software. Existen topes para reas protegidas que permiten la conexin de interruptores de lmite que restringen el rea de trabajo.En algunos robots, los ejes de 1 a 3 tambin pueden restringirse mediante topes mecnicos.

Control Hold-to-run

La funcin Hold-to-run significa que es necesario presionar el botn de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botn del ratn, el robot se detiene. La funcin hold-to-run hace que las pruebas de programas resulten ms seguras.

Seguridad contra incendios

Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos del UL (Underwriters Laboratory) en cuanto a seguridad contra incendios.

Lmpara de seguridad

Como opcin, el robot puede contar con una lmpara de seguridad montada sobre el manipulador. La lmpara se activa cuando el controlador se encuentra en el estado MOTORES ON.

1 Descripcin

1.3 Funcionamiento


Todas las operaciones y tareas de programacin pueden realizarse con la unidad de programacin porttil (consulte la Figura 4) y el panel de control (consulte Selector de modo de funcionamiento).

Teclas de menTeclas de

Pantalla

Teclas de ventana

movimiento

7 8 9 4 5 6 1 2 3 10 2

P5 P4

Joystick

P1P2 P3

Cable de 10 m

Control Hold-to-run

Dispositivo de habilitacin

Teclas de funcinTeclas de navegacin

Botn de paro de emergencia

Figura 4 La unidad de programacin cuenta con una pantalla de gran tamao en la que se muestran los mensajes, la informacin y los mensajes de error, adems de otros tipos de informacin en lenguaje natural.La funcin se muestra en una pantalla mediante ventanas, mens desplegables, ventanas de dilogo y teclas de funcin. No se requiere ninguna experiencia previa en programacin ni ordenadores para aprender a usar el robot. Todas las operaciones pueden realizarse desde la unidad de programacin, lo que significa que no se requiere ningn teclado adicional. Toda la informacin, incluida la totalidad del lenguaje de programacin, se muestra en ingls o, si se prefiere, en otros idiomas importantes (para saber qu idiomas estn disponibles, consulte las opciones para idiomas de la unidad de programacin en Especificacin de variantes y opciones ).

1 Descripcin

CaractersticasDescripcinPantallaMuestra toda la informacin durante la programacin, por ejemplo para cambiar de programa, etc.16 lneas de texto con 40 caracteres por lnea.Teclas de movimientoPermiten seleccionar el tipo de movimiento en las operaciones de movimiento.Teclas de navegacinSe utilizan para desplazar en cursor dentro de una ventana de la pantalla y para introducir informacin.Teclas de menPermiten mostrar los mens desplegables. Consulte la Figura 5.Teclas de funcinPermiten seleccionar los comandos ms utilizados.Teclas de ventanaPermiten mostrar una de las distintas ventanas del robot.Estas ventanas se utilizan para controlar varias funciones diferentes: Movimiento (operacin manual)Programacin, edicin y comprobacin de programasGestin manual de entradas y salidas Gestin de archivosConfiguracin del sistemaServicio tcnico y resolucin de problemas Funcionamiento automticoTeclas definidas por el usuario (P1-P5)Cinco teclas definidas por el usuario que pueden configurarse para activar o restablecer una salida (por ejemplo para abrir o cerrar una pinza) o para activar una entrada del sistema.Control Hold-to-runUn pulsador que debe mantenerse presionado mientras se ejecuta el programa en el modo manual a velocidad mxima.Dispositivo de habilitacinUn pulsador que, si est presionado hasta la mitad de su recorrido, pone el sistema en el modo MOTORES ON. Cuando se libera el dispositivo de habilitacin o si es pulsado totalmente, el robot pasar al estado MOTORES OFF.JoystickEl joystick se utiliza para mover el robot manualmente, por ejemplo durante los trabajos de programacin.Botn de paro de emergenciaCuando se presiona este botn, el robot se detiene inmediatamente.Unidad de programacin porttil

14Rev. 63HAC 10337-11 Descripcin

Teclas de men

3HAC 10337-1Rev 615

Lista de E/S

File Inputs/

OutputsName

di1 di2 grip1 grip2clamp3B feeder progno

EditView1 Goto ...2 Goto Top3 Goto BottomValue

10101113

4(6)

Men

Indicador de lnea

Cursor

10

Teclas de funcin

Figura 5 Ventana de uso manual de las seales de entrada y salida.

Inclinacin del joystick

Es posible mover manualmente el robot mediante el joystick. El usuario puede determinar la velocidad de este movimiento. Una inclinacin pronunciada del joystick hace que el robot se mueva rpidamente. Una inclinacin ms leve har que se mueva ms lentamente.

Tareas de usuarioEl robot admite distintas tareas de usuario, con ventanas dedicadas para: Produccin Programacin Configuracin del sistema Servicio tcnico e instalacin

1 Descripcin

Panel de control

16Rev. 63HAC 10337-1Botn y piloto MOTORES ON

Paro de emergencia. Si est introducido, tire para liberarlo.

Selector de modo de funcionamiento

Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (con los frenos liberados).

MOTORES ON

MOTORES ONFuncionamientoNota

Luz permanenteListo para la ejecucin del programa

Luz con parpadeo rpido (4 Hz)El robot no est calibrado o los cuentarrevoluciones no estn actualizados.Los motores se han encendido.

Luz con parpadeo lento (1 Hz)Se ha activado uno de los paros protegidos.Los motores se han apagado.

Selector de modo de funcionamiento

Mediante un interruptor con llave, es posible poner el robot en dos (o tres) modos de funcionamiento diferentes en funcin del selector de modo elegido.

Modo de funcionamientoModo automticoDescripcinProduccin en funcionamientoSmbolosModo manual a velocidadreducidaProgramacin y configuracinVelocidad mxima 250 mm/s (600 pulg./min.)

OpcionalDescripcinSmbolos

Modo manual a velocidad mximaComprobacin a la velocidad mxima del programa

100%

Si el robot cuenta con este modo, no cuenta con autorizacin segn las normas ANSI/UL.El modo de funcionamiento se selecciona mediante el panel de control del controlador.

1 Descripcin

Montaje externoTanto el panel de control como la unidad de programacin pueden montarse externamente, es decir, separadas del armario. En este caso, el robot puede controlarse desde estos elementos.

Control remotoEl robot puede controlarse de forma remota desde un ordenador, un PLC o un panel del usuario, a travs de una comunicacin serie o con seales digitales de sistema.Para obtener ms informacin acerca del funcionamiento del robot, consulte la Gua del usuario.


1.4 Memoria

18Rev. 63HAC 10337-1Memoria disponible

El controlador cuenta con dos memorias diferentes:

MemoriaTamaoUtilizacin

Memoria DRAM fija32 MBMemoria de trabajo

Memoria de disco flash64 MB de serieMemoria de almacenamiento

Memoria de disco flash128 MB como opcinMemoria de almacenamiento

Memoria DRAMLa memoria DRAM se utiliza para ejecutar el software de sistema y los programas de usuario, por lo que est dividida en tres reas:

Memoria DRAMTamaoOpcin

Software de sistema

Datos de ejecucin del software de sistema

Programas de RAPID del usuario5,5 MBSi se instalan varias opciones diferentes,

Consulte la Figura 60,7 MB

(comose reduce la cantidad disponible de

mximo)memoria para programas del usuario.

Memoria de disco flash

El disco flash se divide en cuatro reas principales:

reas principalesTamaoDescripcin

rea bsica5 MBCdigo permanente para el arranque

rea de versin20 MBPara el cdigo especfico de una versin

rea de datos especficos del sistema10 MBDatos especficos de tiempo de ejecucin, incluido el programa de usuario de un sistema, almacenados al realizar una copia de seguridad

rea de memoria de almacenamiento de usuarioPara almacenar programas de RAPID, datos, registros, etc.

El disco flash se utiliza para las copias de seguridad. Es decir, cuando se produce una cada de alimentacin o al apagar el sistema, todos los datos especficos del sistema, como el programa del usuario (consulte la Figura 6) se almacenan en el disco flash y se restauran al volver a encender el sistema. Para garantizar el funcionamiento del almacenamiento automtico, se utiliza un sistema de alimentacin ininterrumpida (SAI).

1 Descripcin

3HAC 10337-1Rev 619Memoria DRAM 32 MB

Memoria de disco flash 64/128 MB

Software de sistema

Datos

Programas de RAPIDdel usuario 5,5 MB

Arranque 5Almacenamient o de versin 20Datos de sistema/programas del usuario10 MBRestauracinAlmacenamientoal apagarrea de memoriade almacenamiento disponible para el usuarioFigura 6 Memoria disponible.

Instalacin de sistemas diferentes en el controlador

Es posible tener instalados al mismo tiempo distintos sistemas diferentes (es decir, distintas aplicaciones de proceso) en el controlador, de los cuales slo uno puede estar activo en un momento determinado. Cada una de estas aplicaciones ocupar 10 MB adicionales en la memoria flash para datos de sistema. El rea de almacenamiento de versin ser comn, siempre y cuando todas las aplicaciones de proceso se basen en la misma versin. Si es necesario cargar dos versiones diferentes, tambin es necesario duplicar el rea de almacenamiento de versin.

Consumo de memoria de RAPID

Para conocer el consumo de memoria asociado a RAPID, consulte el manual RAPID Developers Manual (Manual de desarrollo con RAPID). Por poner un ejemplo, una instruccin MoveL o MoveJ consume 236 bytes si el objetivo de robot est almacenado en la instruccin (marcado con *) y 168 bytes si se utiliza un objetivo de robot con nombre. En este ltimo caso, la declaracin CONST del objetivo con nombre consumo 280 bytes adicionales.

Opciones de software adicionales

Las opciones de software adicionales reducen la cantidad disponible de memoria para programas del usuario, aunque en la mayora de los casos el conumo de memoria es marginal y el rea de programas del usuario seguir teniendo unos 5,5 MB disponibles. La nica opcin que reduce significativamente la memoria es SpotWare, dejndola en aproximadamente 4,8 MB en funcin del nmero simultneo de pistolas de soldadura.

1 Descripcin

1.5 Instalacin

20Rev. 63HAC 10337-1Configuracin para el manipulador correspondiente

El controlador se suministra con una configuracin estndar para el manipulador correspondiente y puede empezar a usarse inmediatamente tras la instalacin. Su configuracin se muestra con lenguaje natural y puede cambiarse fcilmente mediante la unidad de programacin.

Requisitos de funcionamientoRequisitosDescripcin

Normas de proteccin IEC529Elementos electrnicos del controlador IP54

Entornos explosivosEl controlador no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente durante el funcionamientoOpcin 85-1: de +5 oC (+41 oF) a +45 oC (+113 oF)Opcin 85-2: +52 oC (+125 oF)

Temperatura ambiente durante el transporte y el almacenamientoDe -25 oC (-13 oF) a +55 oC (+131 oF)Durante periodos breves (de menos de 24 horas) Hasta +70 oC (+158 oF)

Humedad relativa transporte, almacenamiento y funcionamiento95% como mx. a temperatura constante

Vibraciones durante el transporte y el almacenamientoDe 0 a 55 Hz: Mx. 0,15 mmDe 55 a 150 Hz: Mx. 20 m/s2

Golpes durante el transporte y el almacenamientoMx. 100 m/s2 (de 4 a 7 ms)

Fuente de alimentacin

DescripcinValor

Tensin de alimentacinDe 400 a 600 V, trifsica (trifsica + N con algunas opciones)

Tolerancia de tensin de alimentacin+10%, -15%

Frecuencia de alimentacinDe 48,5 a 61,8 Hz

1 Descripcin

Potencia nominal

RobotValores

IRB 1401, 1400,2 240034,5 kVA (tamao de transformador)

IRB 4400, 64008,3 kVA (tamao de transformador)

IRB 6600-225/2.556 kVA (ISO 9283)

IRB 7600-400/2.557,1 kVA (ISO 9283)

1. Transformador ampliado para ejes externos2. Transformador ampliado para ejes externos3. Transformador ampliado para ejes externos

3HAC 10337-1Rev 621

RobotTensinDescripcinIRB 140-940A 400-600 V3x16 A retardadosA 200-220 V3x25 A retardadosIRB 6600-7600A 400-600 V3x25 A retardadosA 200-220 V3x35 A retardadosFusibles de lnea mximos recomendados

Fusibles de lnea recomendados (si no se incluyen como un interruptor opcional)

Sistema de ordenadoresDescripcinValor

Capacidad de copia de seguridad ante una interrupcin de la alimentacin20 seg. (batera recargable)

1 Descripcin

ConfiguracinEl robot es muy flexible y puede ser configurado fcilmente mediante la unidad de programacin para adaptarlo a las necesidades de cada usuario:

Necesidades del usuarioDescripcin

AutorizacinContrasea para proteger la configuracin y la ventana de programa

E/S ms habitualesListas de seales de E/S definidas por el usuario

Lista de seleccin de instruccionesConjunto de instrucciones definido por el usuario

Creador de instruccionesInstrucciones definidas por el usuario

Ventanas de dilogo de operadorVentanas de dilogo de operador personalizadas

IdiomaTodos los textos de la unidad de programacin estn disponibles en varios idiomas

Fecha y horaFuncin de calendario

Secuencia de encendidoAccin a realizar al encender la alimentacin

Secuencia de paro de emergenciaAccin a realizar en caso de paro de emergencia

Secuencia de inicio principalAccin a realizar si el programa se inicia desde el principio

Secuencia de inicio de programaAccin a realizar al iniciar el programa

Secuencia de detencin de programaAccin a realizar al detener el programa

Secuencia de cambio de programaAccin a realizar al cargar un nuevo programa

rea de trabajoLimitaciones del rea de trabajo

Ejes externosNmero, tipo, unidad de accionamiento comn, unidades mecnicas

Tiempo de retardo de frenadoIntervalo de activacin de los frenos

Seal de E/SNombres lgicos de tarjetas y seales, correlacin de E/S, conexiones cruzadas, polaridad, escala, valor predeterminado en el arranque, interrupciones, grupos de E/S

Comunicacin en serieConfiguracin

Para obtener una descripcin detallada del procedimiento de instalacin, consulte la seccin de instalacin y puesta en servicio del Manual del producto.


1.6 Programacin


La programacin del robot implica la eleccin de instrucciones y argumentos con ayuda de listas que contienen las alternativas adecuadas. Los usuarios no necesitan recordar el formato de las instrucciones, dado que se muestran en lenguaje natural. Se utiliza un enfoque ver y elegir en lugar de recordar y escribir.

Entorno de programacin

El entorno de programacin puede ser personalizado fcilmente con ayuda de la unidad de programacin. Es posible utilizar la tecnologa habitual del centro de produccin en los nombres de los programas, seales, contadores, etc. Las nuevas instrucciones se escriben fcilmente. La mayora de las instrucciones habituales estn disponibles a travs de listas de seleccin fciles de usar. Es posible crear posiciones, registros, datos de herramientas y otros datos.Los programas, partes de programas y cualquier modificacin pueden comprobarse inmediatamente sin necesidad de traducir (compilar) previamente el programa.

MovimientosLas secuencias de movimientos se programan en forma de un conjunto de movimientos parciales entre las posiciones por las que debe moverse el robot.La posicin final de un movimiento se selecciona moviendo manualmente el robot hasta la posicin deseada con ayuda del joystick o haciendo referencia a una posicin definida anteriormente.La posicin exacta puede definirse (consulte la Figura 7) como: Un punto de paro, es decir, que el robot alcanza la posicin programada O bien Un punto de paso, es decir, que el robot pasa cerca de la posicin programada. El tamao del desvo se define de forma independiente para el TCP, la orientacin de la herramienta y los ejes externos.

Punto de paroPunto de paso

Distancia definible por el usuario (en mm)

Figura 7 El punto de paso permite reducir el tiempo de ciclo, dado que el robot no tiene por qu detenerse en el punto programado. La trayectoria es independiente de la velocidad.

VelocidadLa velocidad puede especificarse con las unidades siguientes:

UnidadesVelocidad

mm/s

SegundosEl tiempo que debe transcurrir hasta alcanzar la siguiente posicin programada

Grados/sPara la reorientacin de la herramienta o la rotacin de un eje externo

1 Descripcin

24Rev. 63HAC 10337-1Gestin de programas

Para mayor comodidad, es posible asignar nombres a los distintos programas y almacenarlos en directorios diferentes.Tambin puede usarse la memoria de almacenamiento para guardar programas.A partir de ese momento, es posible descargarlos automticamente mediante una instruccin de programa. Es posible enviar o recibir el programa completo o partes del programa a travs de la red o con disquetes.El programa se almacena en un archivo de texto convencional para PC, lo que significa que es posible editarlo con ayuda de un PC estndar.

Edicin de programas

Los programas pueden editarse con ayuda de comandos de edicin estndar, como cortar y pegar, copiar, eliminar, buscar y reemplazar, deshacer, etc. Los distintos argumentos de una instruccin pueden editarse tambin con ayuda de estos comandos.No se requiere ninguna reprogramacin separada para procesar objetos situados a la izquierda y a la derecha, dado que es posible aplicar el programa de forma especular respecto de cualquier plano.

Cambio de posicin del robot

Es posible cambiar un robot de posicin de forma rpida, mediante uno de los mtodos siguientes: Mover el robot con el joystick hasta una nueva posicin y presionar la tecla ModPos (para registrar la nueva posicin) O bien Introducir o modificar valores numricosEs posible utilizar contraseas para impedir que el personal no autorizado modifique los programas.

Comprobacin de programas

Existen varias funciones tiles a la hora de comprobar los programas. Por ejemplo, es posible: Iniciar la ejecucin en cualquier instruccin Ejecutar programas incompletos Ejecutar un solo ciclo Ejecutar paso a paso hacia delante o hacia atrs Simular condiciones de espera Reducir temporalmente la velocidad Cambiar una posicin Ajustar (desplazar) una posicin durante la ejecucin del programaPara obtener ms informacin, consulte la Gua del usuario y el Manual de referencia de RAPID.

1 Descripcin

1.7 Funcionamiento automtico


Durante el funcionamiento automtico se muestra automticamente una ventana de produccin dedicada, con los comandos y la informacin que necesita el operador.El procedimiento de funcionamiento puede personalizarse para adaptarlo a una instalacin de robot concreta, con ayuda de ventanas de dilogo de funcionamiento definidas por el usuario.

Seleccione el programa a ejecutar:

Frente A Frente B Frente C Otro Servicio

Figura 8 Las ventanas de dilogo de operador pueden personalizarse fcilmente.

Posicin de servicio

Es posible activar una entrada especial para que el robot se desplace hasta una posicin de servicio. Despus de la operacin de servicio, se ordena al robot que vuelva a la trayectoria programada y prosiga la ejecucin del programa.

Rutinas especiales

Tambin es posible crear rutinas especiales para que se ejecuten automticamente al encender la alimentacin, al iniciar el programa y en otras situaciones. De esta forma, es posible personalizar cada instalacin y asegurarse de que el robot se ponga en marcha de una forma controlada.

Medicin absoluta

El robot cuenta con un sistema de medicin absoluta que hace posible usar el robot inmediatamente despus de encender la alimentacin. Para su comodidad, el robot almacena la trayectoria utilizada, los datos de programa y los parmetros de configuracin, para poder reanudar fcilmente el programa en el punto en que lo dej. Las salidas digitales tambin cambian automticamente al valor que tenan antes de la cada de alimentacin.

1 Descripcin

1.8 El lenguaje y el entorno RAPID

26Rev. 63HAC 10337-1Consideraciones generales

El lenguaje RAPID constituye una combinacin equilibrada de simplicidad, flexibilidad y potencia. Contiene los conceptos siguientes: Estructura de programa jerrquica y modular, para admitir la programacin estructurada y la reutilizacin de cdigos. Las rutinas pueden ser funciones o procedimientos. Datos y rutinas locales o globales. Asignacin de tipos a datos, incluidos tipos de datos estructurados y de matriz. Nombres definidos por el usuario (terminologa del centro de produccin) a variables, rutinas y E/S. Amplio control del flujo del programa. Expresiones aritmticas y lgicas. Gestin de interrupciones. Gestin de errores (en cuanto a la gestin de excepciones en general, consulte Gestin de excepciones). Instrucciones definidas por el usuario (que aparecen como parte inherente del sistema). Gestor de ejecucin hacia atrs (definicin del usuario en cuanto a cmo debe comportarse un procedimiento al ejecutarlo hacia atrs). Nmero elevado de potentes funciones incorporadas, como funciones matemticas y especficas de robots. Sin lmite impuesto por el lenguaje (no hay ningn nmero mximo de variables, etc., sino que el nico lmite es la memoria disponible).Interfaz de usuario basada en ventanas, con funciones de RAPID incorporadas (por ejemplo listas de seleccin definidas por el usuario).

1.9 Gestin de excepciones

Consideraciones generales

Existen muchas funciones avanzadas que permiten una rpida recuperacin en caso de error. Una de las caractersticas es la posibilidad de adaptar fcilmente las funciones de recuperacin de errores a una instalacin determinada, con el fin de reducir al mnimo el tiempo de inactividad. Ejemplos: Gestores de errores (con frecuencia, una recuperacin automtica es posible sin necesidad de detener la produccin). Reinicio en la trayectoria. Reinicio tras cada de alimentacin. Rutinas de servicio. Mensajes de error: textos en lenguaje natural con posibles soluciones, mensajes definidos por el usuario. Pruebas de diagnstico. Registro de eventos.

1 Descripcin

1.10 Mantenimiento y resolucin de problemas

3HAC 10337-1Rev 627Servicio tcnico sencillo

El controlador requiere nicamente un mantenimiento mnimo durante su funcionamiento. Se ha diseado para permitir el servicio tcnico ms sencillo posible: El controlador est totalmente cubierto, lo que significa que los circuitos electrnicos estn protegidos durante el funcionamiento en un entorno de produccin normal. Incorpora la supervisin de la temperatura, los ventiladores y el estado de la batera.

Deteccin de errores

El controlador cuenta con varias funciones que permiten realizar diagnsticos eficientes y generar informes de errores: Realice una comprobacin automtica al encender la alimentacin. LEDs de estado de ordenadores y consola (por un canal serie) para funciones de deteccin de fallos. Los errores se indican con un mensaje mostrado en lenguaje natural.Cada mensaje indica el motivo del fallo y recomienda una accin de recuperacin. Los fallos y los eventos principales quedan registrados junto con la fecha y hora en que se producen. De esta forma, es posible detectar cadenas de errores, adems de indicar el motivo de cualquier tiempo de inactividad. El registro puede leerse a travs de la pantalla de la unidad de alimentacin, almacenarse en un archivo o enviarse a una impresora. Existen comandos y programas de servicio creados con RAPID para comprobar las unidades y funciones. La unidad de panel cuenta con LEDs que indican el estado de los interruptores protegidos.La mayora de los errores detectados por el programa de usuario pueden notificarse al sistema estndar de gestin de errores para su gestin. Los mensajes de error y los procedimientos de recuperacin se muestran en lenguaje natural.Para obtener informacin detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la seccin Mantenimiento del Manual del producto.

1.11 Movimiento del robot

QuickMoveTMEl concepto QuickMoveTM implica el uso de un control de movimientos con optimizacin propia. El robot optimiza automticamente los parmetros de servo para conseguir el mejor rendimiento posible durante todo el ciclo, basndose en las propiedades de la carga, la ubicacin dentro del rea de trabajo, la velocidad y la direccin del movimiento. No es necesario ajustar ningn parmetro para conseguir la trayectoria, la orientacin y la velocidad correctas. Siempre se obtiene la aceleracin mxima (es posible reducirla, por ejemplo para manejar piezas frgiles). Se ha reducido al mnimo el nmero de ajustes necesarios para conseguir el tiempo de ciclo ms breve posible.

1 Descripcin

TrueMoveTMEl concepto TrueMoveTM implica que la trayectoria programada se sigue en todo momento (independientemente de la velocidad o del modo de funcionamiento), incluso en caso de un paro de emergencia, un paro protegido, un paro de proceso, la detencin del programa o una cada de alimentacin.Esta trayectoria y esta velocidad de alta precisin se basan en modelos dinmicos avanzados.

28Rev. 63HAC 10337-1Sistemas de coordenadas

BaseWare incluye un concepto muy potente con mltiples sistemas de coordenadas, para facilitar operaciones como el movimiento, el ajuste de programas, el copiado de un robot a otro, la programacin fuera de lnea, las aplicaciones basadas en sensores, la coordinacin con ejes externos, etc. Es totalmente compatible con un TCP (punto central de la herramienta) fijado al robot o situado en una posicin fija en la clula (TCP estacionario).

Punto central de laherramienta (TCP)

ZCoordenadas de la herramienta

Z

Y

Coordenadas de la base

X

Z

CoordenadasZ del usuarioCoordenadasdel objetoYXZ

YYXCoordenadas mundo

X

Figura 9 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programacin fuera de lnea.

1 Descripcin

Coordenadas de la base

YEje 3

ZZXEje 1

3HAC 10337-1Rev 629YCoordenadas mundo

Y

ZCoordenadas de la herramienta

Punto central de laXherramienta (TCP)Figura 10 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programacin fuera de lnea.

Eje 2

ZEje 3

YY

Eje 1

Coordenadas mundo

X

Figura 11 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programacin fuera de lnea.

SistemasDescripcin

Sistema de coordenadas mundoEl sistema de coordenadas mundo define una referencia respecto del suelo, como punto de partida para otros sistemas de coordenadas. Gracias a este sistema de coordenadas, es posible relacionar la posicin del robot con un punto fijo del centro de produccin. El sistema de coordenadas mundo tambin resulta muy til cuando se usan conjuntamente dos robots o cuando se utiliza un soporte mvil con un robot.

Sistema de coordenadas de la baseEl sistema de coordenadas de la base se fija a la superficie de montaje de la base del robot.

Sistema de coordenadas de la herramientaEl sistema de coordenadas de la herramienta especifica el punto central de la herramienta y su orientacin.

Sistema de coordenadas del usuarioEl sistema de coordenadas del usuario especifica la posicin de un accesorio o un manipulador de piezas de trabajo.

Sistema de coordenadas del objetoEl sistema de coordenadas del objeto especifica la forma en que se posiciona una pieza de trabajo en un accesorio o un manipulador de piezas de trabajo.

1 Descripcin

SistemasDescripcin

Programacin de los sistemas de coordenadasLos sistemas de coordenadas pueden programarse mediante la especificacin de valores numricos o desplazando el robot por un conjunto de posiciones sucesivas (no es necesario desmontar la herramienta).

Especificacin de posicionesCada posicin se especifica en coordenadas del objeto, respecto de la posicin y la orientacin de la herramienta. Esto significa que incluso si se reemplaza una herramienta porque se ha daado, sigue siendo posible utilizar el programa anterior sin ningn cambio, con slo crear una nueva definicin de la herramienta.Si se mueve un accesorio o una pieza de trabajo, slo es necesario redefinir el sistema de coordenadas del usuario o del objeto.

TCP estacionarioSi el robot sostiene un objeto de trabajo y trabaja con una herramienta estacionaria, es posible definir un TCP para dicha herramienta. Cuando la herramienta est activa, la trayectoria y la velocidad programadas se entienden respecto del objeto de trabajo.

Ejecucin de programasEl robot puede moverse de una de las formas siguientes:Movimiento de ejes - Todos los ejes se mueven individualmente y alcanzan al mismo tiempo la posicin programada.Movimiento lineal - El TCP se mueve siguiendo una trayectoria lineal.Movimiento circular - El TCP se mueve siguiendo una trayectoria circular.

Servo suaveEl servo suave (que permite que las fuerzas externas den lugar a desviaciones respecto de la posicin programada) puede usarse como alternativa a un funcionamiento mecnico estricto en el caso de los trabajos con pinzas, en los que pueden existir imperfecciones en los objetos procesados.Cualquier eje (tambin externo) puede ponerse en el modo de servo suave, lo que significa que adoptar un comportamiento similar al de un resorte.

Variedad de ubicacionesSi la ubicacin de una pieza de trabajo vara cada cierto tiempo, el robot puede determinar su posicin por medio de un sensor digital. Tras ello, es posible modificar el programa de robot para ajustar el movimiento a la ubicacin de la pieza.

MovimientoEs posible hacer funcionar manualmente el robot mediante uno de los mtodos siguientes:Eje por eje - Un eje cada vez.Linealmente - El TCP se mueve siguiendo una trayectoria lineal (respecto de uno de los sistemas de coordenadas mencionados anteriormente).Reorientado - Alrededor del TCP.Es posible seleccionar el tamao de los pasos del movimiento incremental. El movimiento incremental puede usarse para posicionar el robot con una gran precisin, dado que el robot se desplaza una distancia corta cada vez que se acciona el joystick.Durante el funcionamiento manual, la posicin actual del robot y de los ejes externos puede verse en la unidad de programacin.

Gestin de singularidadesEl robot puede atravesar de una forma controlada los puntos singulares, es decir, puntos en los que coinciden dos ejes.


SistemasDescripcin

Supervisin del movimientoEl comportamiento del sistema de movimiento se monitoriza continuamente en cuanto a su posicin y nivel de velocidad, para detectar situaciones anormales y detener rpidamente el robot en caso de cualquier anomala. Una funcin de monitorizacin adicional, la deteccin de colisiones, es opcional (consulte las opciones de identificacin de carga y deteccin de colisiones).

Ejes externosPosibilidades muy flexibles para configurar ejes externos. Por ejemplo, incluye una coordinacin de alto rendimiento con el movimiento del robot y el uso compartido de una unidad de accionamiento para varios ejes.

Inercia elevadaUn efecto secundario del concepto del modelo dinmico es que el sistema admite inercias de carga muy elevadas, adaptando automticamente el rendimiento a un nivel adecuado. En el caso de los objetos flexibles de gran tamao, es posible optimizar el ajuste del servo para reducir al mnimo la oscilacin de la carga.


1.12 Ejes externos

32Rev. 63HAC 10337-1Consideraciones generales

El controlador puede controlar un mximo de seis ejes externos. Estos ejes se programan y mueven utilizando la unidad de programacin de la misma forma que los ejes del robot.

Descripcin

Unidades mecnicasLos ejes externos pueden agruparse en unidades mecnicas, por ejemplo para facilitar el manejo de los soportes mviles de robots, manipuladores de piezas de trabajo, etc.

CoordinacinEl movimiento del robot puede coordinarse simultneamente con otros elementos, por ejemplo un soporte mvil lineal y un posicionador de piezas de trabajo.

Activacin/ desactivacinLas unidades mecnicas pueden activarse y desactivarse para garantizar la seguridad en situaciones como la sustitucin manual de una pieza de trabajo situada sobre la unidad. Con el fin de reducir la inversin, todos los ejes que no tengan que estar activos simultneamente pueden compartir una misma unidad de accionamiento.

Motor de CAUn eje externo es un motor de CA (del tipo de motor IRB o similar) controlado a travs de una unidad de accionamiento instalada en el armario del robot o en un alojamiento separado. Consulte Especificacin de variantes y opciones.

EspecificacionesDescripcin

ResolverConectado directamente al eje del motor Resolver de tipo transmisorProporcin de tensin 2:1 (rotor: esttor

Alimentacin del resolver5,0 V/4 kHz

Posicin absolutaLa posicin absoluta se obtiene mediante cuentarrevoluciones de resolver alimentados por bateras y situados en la tarjeta de medida serie (SMB). La tarjeta de medida serie est situada cerca de los motores, como se muestra en la Figura 12.Para obtener ms informacin acerca de cmo instalar un eje externo, consulte la seccin Ejes externos de la Gua del usuario.

1 Descripcin

Ejes externos

Tipo de robotDescripcin

IRB 4400 y IRB 6400XSi se utiliza ms de un eje externo, las unidades de accionamiento del eje externo 2 y superiores deben estar situadas en un armario separado, como se muestra en la Figura 12.

IRB 140, IRB 1400 y IRB 2400Si se utilizan ms de tres ejes externos, las unidades de accionamiento del eje externo 4 y superiores deben estar situadas en un armario separado, como se muestra en la Figura 12.

IRB 6600 y IRB 7600Las unidades de accionamiento de todos los ejes externos deben estar situadas en un armario separado, como se muestra en la Figura 12.


Canal de motorSeales en serie

No incluido en el suministroEjes externos individualespara la medicin yel sistema de accionamientoTarjeta demedida serieSistema demedicin 1No incluido en el suministroVarios ejes externosTarjeta demedida seriealt.Sistema deaccionamiento 2Sistema demedicin 2Unidades deaccionamiento ABB

Figura 12 Diagrama de conjunto de ejes externos.


1.13 Sistema de E/S


Se utiliza un sistema de E/S distribuido, basado en el estndar de bus de campo CAN/ DeviceNet. Esto hace posible montar las unidades de E/S dentro del armario o fuera de l, usando un cable para conectar la unidad de E/S al armario.

NodoCable grueso/finoToma multipuertoLnea troncalRS4CplusRCPU de E/SCable grueso/finoNodoNodoNodoNodocadena tipo margaritaNodoNodo NodoR = Resistencia de terminacinEl uso de dos buses CAN/DeviceNet independientes permiten distintas formas de gestin de las E/S. Los dos canales pueden funcionar como maestro o como esclavo. Uno de los buses, CAN1, funciona con una velocidad de datos fija, mientras que el otro, CAN2 (disponible a travs de la opcin I/O Plus), puede tener velocidades de datos diferentes.

TomaDerivacin corta, mx. 6 m cada unoFigura 13 Ejemplo de bus DeviceNet genrico.

Unidades de entradas y salidas

Es posible instalar varias unidades de entradas y salidas diferentes: Entradas y salidas digitales. Entradas y salidas analgicas. Pasarela (esclava) para E/S remota Allen-Bradley. Pasarela (esclava) para esclavo Interbus. Pasarela (esclava) para esclavo Profibus DP.

I/O PlusEs posible configurar el S4Cplus con la opcin I/O Plus para unidades de bus de campo de otros fabricantes. Para obtener ms detalles, consulte la seccin Opciones de RobotWare de la Especificacin de producto.

Configuracin de entradas y salidas

Las entradas y salidas pueden ser configuradas para adaptarlas a cada instalacin: Es posible asignar a cada seal y unidad un nombre, por ejemplo pinza o alimentador. Correlacin de E/S (es decir, una conexin fsica para cada seal). Polaridad (nivel alto o bajo activo).

1 Descripcin

Conexiones cruzadas. Es posible agrupar y utilizar conjuntamente hasta 16 seales digitales como si se tratara de una sola seal, por ejemplo a la hora de introducir un cdigo de barras. Gestin avanzada de errores. Nivel de confianza seleccionable (es decir, qu accin debe realizarse si se pierde una unidad). Activacin/desactivacin de unidades de E/S con control desde programa. Escalado de seales analgicas. Filtrado. Definicin de polaridad. Impulsos. Seal analgica proporcional respecto del TCP. Retardos programables. E/S simulada (para establecer conexiones cruzadas o condiciones lgicas sin necesidad del hardware fsico). Coordinacin exacta con movimientos.

PLCEs posible asignar seales a funciones de sistema especiales, como el inicio del programa, para poder controlar el robot desde un panel externo o un PLC.El robot puede funcionar como un PLC, monitorizando y controlando las seales de E/S: Las instrucciones de E/S se ejecutan de forma concurrente con el movimiento del robot. Las entradas pueden conectarse a rutinas TRAP (cuando se activa una entrada de este tipo, se inicia la ejecucin de la rutina TRAP. A continuacin, se reanuda la ejecucin normal del programa. En la mayora de los casos, esto no tendr ningn efecto visible sobre los movimientos del robot, es decir, si se ejecuta un nmero limitado de instrucciones en la rutina TRAP). Es posible ejecutar programas en segundo plano (por ejemplo para la monitorizacin de seales) en paralelo con el programa de robot principal. Para ello se requiere la opcin Multitasking. Consulte las Especificaciones de producto de RobotWare.

36Rev. 63HAC 10337-1Funciones manuales disponibles Enumeracin de todos los valores de las seales. Creacin de listas propias con las seales ms importantes. Cambiar manualmente el estado de una seal de salida. Enviar informacin de seales a una impresora.En algunos robots, tambin es posible encaminar las seales de E/S en paralelo o en serie a los conectores del brazo superior del robot.

Tipos de conexiones

Estn disponibles los tipos de conexiones siguientes: Bornes con tornillo de las unidades de E/S Conectores industriales en la pared del armario Conexiones de E/S distribuidas, dentro del armario o en la pared del mismoPara obtener informacin ms detallada, consulte el Captulo 2, Especificacin de variantes y opciones.

1 Descripcin

3HAC 10337-1Rev 637Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos)

Es posible utilizar varias unidades de E/S. En la tabla siguiente se indica el nmero mximo de seales fsicas que pueden utilizarse con cada unidad. La velocidad de datos es fija y es de 500 Kbits/s.

Tipo de unidad

DSQC

N de opcinDigitalesAnalgicasFuente de alimentacin

EntradaSalidaEntradas de tensinSalidas de tensinSalida de intensidad

E/S digital de 24 V CC32861-11616Interna/ externa1

E/S digital de 120 V CA32060-11616Interna/ externa

E/S analgica35554-1431Interna

E/S combinada analgica- digital32758-116162Interna/ externa1

E/S de rel33263-11616Interna/ externa1

E/S remota esclava de Allen-Bradley35013-11282128

Esclavo de Interbus351178-164264

Esclavo de Profibus DP352251-11282128

E/S simulada31501503030

Unidad de interfaz de codificador4Unidad de interfaz de codificador5354

37779-1

80-11

1. Las seales digitales se suministran en grupos, cada uno de los cuales tiene 8 entradas o salidas.2. Para calcular el nmero de seales lgicas, aada 2 seales de estado para la unidad de E/S remota de Allen-Bradley y 1 para Interbus y Profibus DP.3. Es posible utilizar una unidad de E/S no fsica para crear conexiones cruzadas y condiciones lgicas sin cableado fsico. Es necesario configurar el n de seales. Algunos elementos de ProcessWare incluyen una unidad SIM. Recuerde que el nmero mximo de entradas y salidas aumenta a 200 con RW 4.0.40 y a 512 con RW 4.0.100.4. Dedicada exclusivamente al seguimiento de transportador.5. Slo para PickMaster 4.0

1 Descripcin

E/S distribuidas El nmero mximo de seales lgicas es de 1.024 en total en el caso de los buses CAN/DeviceNet (entradas o salidas, E/S de grupo, seales analgicas y digitales, incluidos los buses de campo).

UnidadesCAN1CAN2 (opcin)

N total mximo de unidades120 (incluidas las unidades SIM)20

Velocidad de datos (fija)500 Kbits/s125/250/500 Kbits/s

Longitud total mxima de cables100 m troncal + 39 m derivacinHasta 500 m

Tipo de cable (no incluido)Segn la especificacin DeviceNet versin 1.2Segn la especificacin DeviceNet versin 1.2

1. Es posible montar cuatro unidades como mximo dentro del armario. En el caso del IRB 6600/7600 con la opcin 85-2 (+52 C), el nmero mximo es de tres.

Cliente permitido

CargaValor

Carga de 24 V CCMx. 7,5 A

ParmetroValorAisladas pticamenteTensin nominal24 V CCNiveles de tensin lgica 1De 15 a 35 VNiveles de tensin lgica 0De -35 a 5 VIntensidad de entrada con la tensin de entrada nominal6 mADiferencia de potencialMx. 500 VRetardos de tiempo, hardwareDe 5 a 15 msRetardos de tiempo, software3 msVariaciones de tiempo 2 msEntradas digitales 24 V CC (opciones 61-1/ opciones 58-1/ opciones 63-1)

Salidas digitales 24 V CC

ParmetroValorAisladas pticamente, protegidas contra cortocircuitos, proteccin de polaridad de alimentacinTensin de alimentacinDe 19 a 35 VTensin nominal24 V CCNiveles de tensin lgica: 1De 18 a 34 V(opciones 61-1/ 58-1)


ParmetroValor

Niveles de tensin lgica: 0< 7 V

Salida de intensidadMx. 0,5 A

Diferencia de potencialMx. 500 V

Retardos de tiempo: hardware1 ms

Retardos de tiempo: software2 ms

Variaciones de tiempo 2 ms


Salidas de rel (opcin 63-1)ParmetroValor

Rels de un solo polo con un elemento de contacto (normalmente abierto)

Tensin nominal24 V CC, 120 V CA

Rango de tensionesDe 19 a 35 V CCDe 24 a 140 V CA

Salida de intensidadMx. 2 A

Diferencia de potencialMx. 500 V

Intervalos de tiempoHardware (activar seal) tpico 13 ms

Intervalos de tiempoHardware (desactivar seal) tpico 8 ms

Intervalos de tiempoSoftware ms

ParmetroValorAisladas pticamenteTensin nominal120 V CARango de tensiones de entrada: 1De 90 a 140 V CARango de tensiones de entrada: 0De 0 a 45 V CAIntensidad de entrada (tpica):7,5 mAIntervalos de tiempoHardware 20 msIntervalos de tiempoSoftware msEntradas digitales 120 V CA (opcin 60-1)

ParmetroValorAisladas pticamente, proteccin contra picos de tensinTensin nominal120 V CASalida de intensidadMx. 1 A/canal, 12 A para 16 canalesSalida de intensidadMx. 2 A/canal, 10 A para 16 canales (56 Acon 20 ms)Salida de intensidadMn. 30 mARango de tensionesDe 24 a 140 V CADiferencia de potencialMx. 500 VIntensidad de fugas en estado apagadoMx. 2 mA rmsCalidad de tensin en estado encendidoMx. 1.5 VIntervalos de tiempoHardware 12 msIntervalos de tiempoSoftware msSalidas digitales 120 V CA (opcin 60-1)


ParmetroDescripcinValorTensinTensin de entrada+10 VTensinImpedancia de entrada>1 megaohmiosTensinResolucin0,61 mV (14 bits)Exactitud+0,2% de la seal de entradaEntradas analgicas (opcin 54-1)

ParmetroDescripcinValorTensinTensin de salida+10 VTensinImpedancia de cargaMn. 2 kiloohmiosTensinResolucin2,44 mV (12 bits)IntensidadSalida de intensidadDe 4 a 20 mAIntensidadImpedancia de cargaMn. 800 ohmiosIntensidadResolucina4,88 A (12 bits)Exactitud+0,2% de la seal de salidaSalidas analgicas (opcin 54-1)

ParmetroValorTensin de salida aislada galvnicamenteDe 0 a +10 VImpedancia de cargaMn. 2 kiloohmiosResolucin2,44 mV (12 bits)Exactitud25 mV 0,5% de tensin de salidaDiferencia de potencialMx. 500 VIntervalos de tiempoHardware 2.0 msIntervalos de tiempoSoftware msSalidas analgicas (opcin 58-1)


42Rev. 63HAC 10337-1Seales de sistema

Es posible asignar seales a funciones especiales del sistema. Pueden utilizarse varias seales para una misma funcionalidad.Salidas digitales motores ON/OFF

Salidas digitalesEntradas digitalesSalida analgica

Motores ON/OFFMotores ON/OFFSeal de velocidad del TCP

Ejecuta el programa.Inicia el programa donde se dej.

ErrorMotores ON e inicio de programa

Modo automticoInicia el programa desde el principio.

Paro de emergenciaDetiene el programa.

Reinicio imposible.Detiene el programa cuando termine el ciclo del programa.

Cadena de ejecucin cerradaDetiene el programa tras la instruccin actual.

Ejecuta la rutina TRAP sin afectar al estado del programa normal detenido1.

Carga el programa y lo inicia desde el principio1.

Restablece el error.

Restablece el paro de emergencia.

Restablecimiento de sistema

1. El programa puede elegirse al configurar el robot.

Para obtener ms informacin sobre las seales del sistema, consulte la Gua del usuario - Parmetros del sistema.

1 Descripcin

1.14 Comunicacin


El controlador cuenta con tres canales serie para uso permanente (dos RS232 y uno RS422 dplex) que pueden usarse para la comunicacin punto a punto con impresoras, terminales, ordenadores y otros equipos. Para usos temporales, por ejemplo el servicio tcnico, existen dos canales RS 232 adicionales.Los canales serie pueden usarse a velocidades de hasta 19.200 bits/s (mx. 1 canal con velocidad 19.200 bit/s).El controlador cuenta con dos canales Ethernet y los dos pueden usarse a 10 Mbits/s 100 Mbits/s. La velocidad de comunicacin se establece automticamente.

Permanente Ethernet o serie

TemporalConsola de CPU principal, Ethernet 10 Mbits/s

Figura 14 Comunicacin punto a punto.

1 Descripcin

La comunicacin incluye el protocolo TCP/IP, con grandes posibilidades de configuracin de la red, como por ejemplo:

ConfiguracinDescripcin

DNS, DHCP, etc.Inclusin de pasarela mltiple

Network File SystemAcceso utilizando el cliente de FTP/NFS y el servidor de FTP

Control y/o monitorizacin de controladores con el protocolo RAPPosibilidad de utilizar OPC, ActiveX y otras APIs para la integracin con aplicaciones para Windows

Arranque/actualizacin del software del controladorA travs de la red o con un PC porttil

Figura 15 Comunicacin de red (LAN).

44Rev. 63HAC 10337-12 Especificacin de variantes y opciones

2 Especificacin de variantes y opciones

2.1 Introduccin

3HAC 10337-1Rev.645Consideraciones generales

A continuacin se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el controlador.Se usan los mismos nmeros que los indicados en el formulario de especificaciones. Para obtener ms informacin sobre las opciones de controlador, consulte las Especificaciones de producto. En cuanto a las opciones de software, consulte las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare.

2.2 Normas de seguridad

UE,

OpcinDescripcin129-1El controlador cumple la Directiva Compatibilidad electromagntica 89/336/ CEE de la Unin Europea. Esta opcin es un requisito legal para los usuarios finales dentro de la Unin Europea.compatibilidad electromagntica

Underwriters LaboratoriesOpcinDescripcin

429-1UL/ CSAEl robot ha sido certificado por Underwriters Laboratories en cuanto al cumplimiento de las normas de seguridad ANSI/UL 1740-1996 Robots industriales y equipo robotizado y CAN/CSA Z 434-94. La certificacin UL/UR es un requisito legales en algunos Estados de EE.UU. y en Canad. La certificacin UL (UL/CSA) implica la certificacin de todo el producto, mientras que la certificacin UR (componente reconocido UL) implica la certificacin del componente o slo de parte del producto. Las opciones Lmpara de seguridad (213-1), Interbloqueo de puerta (188-1, 207-1 207-8) y Selector de modo de funcionamiento de 2 modos (241-1) son obligatorios. Armario con altura de 950 mm y sin tapa (64-5), Armario con altura de 1.200 mm (64-1), Armario con altura de 1.750 mm (64-3), Variante de armario preparada para Arcitec (66-1), Conexin de alimentacin con conector de tipo CEE17 (206-3, 206-2) ni Salida de servicio de 230 V para Europa (328-1).

429-2UR(reconocido por UL)El robot ha sido certificado por Underwriters Laboratories en cuanto al cumplimiento de la norma de seguridad UL 1740, Robots industriales y equipo robotizado. La certificacin UL/UR es un requisito legal en algunos Estados de EE.UU. y en Canad. La certificacin UL (registrado por UL) implica la certificacin de todo el producto, mientras que la certificacin UR (componente reconocido UL) implica la certificacin del componente o slo de parte del producto. Las opciones Lmpara de seguridad (213-1), Interbloqueo de puerta (188-1 207-1) y Selector de modo de funcionamiento de 2 modos (241-1) son obligatorios. No aplicable a las opciones Variante de armario preparada para Arcitec (66-1), Conexin de alimentacin con conector de tipo CEE17 (206-3, 206-2) ni Salida de servicio de 230 V para Europa (328-1).


2.1 Sistema de control

ArmarioVariantes

OpcinDescripcin

66-2Armario estndar con tapa superior.

66-1Las opciones Preparacin para interruptor giratorio Arcitec de 80 A (207-5) e Interruptor estndar (70-2) y Arcitec 4.0 (18-1) son obligatorias. No aplicable a las opciones Ruedas (67-1), Conexin de alimentacin con conector de tipo CEE17 (206-3, 206-2) 6HSB (206-4), Desconectador de brida para interruptor de alimentacin (207-1) ni Desconectador servo (320-1), UL (429-1) o UR (429-2).

Altura de armarioLas ruedas no estn incluidas en la altura.

OpcinDescripcin

64-4Armario estndar de 950 mm con tapa superior.

64-5Armario estndar de 950 mm sin tapa superior. Para su uso si la extensin de armario se monta en la parte superior del armario tras el suministro. No aplicable al Interbloqueo de puerta (188-1), UL (429-1) o UR (429-2).

64-1Armario estndar con extensin de 250 mm. La altura de la tapa aumenta el espacio disponible para los equipos externos que pueden montarse dentro del armario. No aplicable a UL (429-1).

64-3Armario estndar con extensin de 800 mm. La extensin se monta sobre el armario estndar. Existe una placa de montaje en el interior (consulte la Figura 16 que aparece ms abajo). La extensin de armario se abre con una puerta delantera y tiene la base abierta. Por tanto, permite el acceso a la parte superior del armario estndar. No aplicable a UL (429-1).

206659 (x4)73069020705Figura 16 Placa de montaje para el montaje de equipo (dimensiones en mm)

46Rev.63HAC 10337-12 Especificacin de variantes y opciones

OpcinDescripcin67-1Armario sobre ruedas. Aumenta la altura en 30 mm. No aplicable a Preparacin para Arcitec (66-1).Armario sobre ruedas

Panel de controlEl panel de control y el soporte para unidad de programacin pueden instalarse de varias formas.

OpcinDescripcin

242-6Estndar, es decir en la parte delantera del armario.

242-1Externo, es decir en una unidad de operador separada (consulte la Figura 19 y la Figura 17 para conocer qu preparacin se requiere). Se suministra todo el cableado necesario, incluida la brida, los conectores, las lminas de sellado, los tornillos, etc. El alojamiento externo no est incluido.

242-4Externo, montado en una caja. (Consulte Figura 19)

M4 (x4)

3HAC 10337-1Rev.647

Profundidad necesaria 200 mm

180 224 240

140184200

Alojamiento para panel externo (no suministrado)Orificios para el panel de control

Orificios para el soporte dela unidad de programacin905 (x2)155

Figura 17 Preparacin necesaria para el alojamiento externo del panel (dimensiones en mm).


48Rev.63HAC 10337-1

45o

196

70

193

M8 (x4)

223

Alojamiento para panel externo (no suministrado)6296

Orificios para el soporte de la unidad de programacin905 (x2)155Orificios para la brida

Conexin para la unidad de programacin

Conexin al controlador

Figura 18 Preparacin necesaria para el alojamiento externo del panel (dimensiones en mm).

M5 (x4) para la sujecin de la caja

337

Tamao de caja: W = 400Al. = 300Prof. = 205

370

Brida de conexin

Figura 19 Panel de control montado en una caja (todas las dimensiones en mm).


Cable del panel de controlOpcinLongitud

240-115 m

240-222 m

240-330 m

Inserto de cierre de puertaOpcinDescripcin

65-6Estndar

65-1Doppelbart

65-5Cuadrado, exterior 7 mm

65-2EMKA DB

65-4Bombn de cerradura 3524

OpcinDescripcin241-1Estndar, 2 modos: manual y automtico.241-2Estndar, 3 modos: manual, manual a velocidad mxima y automtico. No cumple las normas de seguridad UL ni UR.Selector de modo de funcionamiento

Refrigeracin del controladorOpcinDescripcin

85-1Temperatura ambiente hasta 45 C (113 F), diseo estndar. La unidad de ordenador cuenta con un intercambiador de calor pasivo (aletas de refrigeracin en la parte trasera de la caja).

85-2Temperatura ambiente de hasta 52 C (125 F). La unidad de ordenador cuenta con un equipo de refrigeracin activa Peltier (sustituye a las aletas de refrigeracin de la opcin 85-1).

Unidad de programacinOpcinDescripcin

370-1Unidad de programacin retroiluminada, cable de conexin de 10 m.

OpcinIdioma de la unidad de programacin

413-1Ingls

419-1Sueco

416-1Alemn

3HAC 10337-1Rev.6492 Especificacin de variantes y opciones

OpcinIdioma de la unidad de programacin

415-1Francs

420-1Espaol

411-1Dans

417-1Italiano

412-1Holands

418-1Japons

410-1Checo

414-1Finlands

Cable de extensin para la unidad de programacin

OpcinLongitudDescripcin

373-110 mUn cable de extensin que puede conectarse entre el controlador y la unidad de programacin. La longitud total del cable entre el controlador y la unidad de programacin no debe exceder de 40 m.Recuerde que la longitud del cable del panel de control opcional cuenta a efectos de esta limitacin.

373-220 m

50Rev.63HAC 10337-1Tensin de alimentacin

El sistema de control puede conectarse a una tensin nominal de entre 200 V y 600 V, trifsica y con conexin a tierra de proteccin. Se admiten fluctuaciones de tensin de +10% a -15%.

IRB 6600,IRB 6650,

OpcinTensinDescripcin208-1200 VSe suministra un transformador externo. Consulte la Figura 20.208-2220 VSe suministra un transformador externo. Consulte la Figura 20.208-3400 V208-4440 V208-5475 V208-7500 V208-8525 V208-9600 VIRB 7600


560300398

Figura 20 Unidad de transformador (dimensiones en mm).


IRB 140,IRB 1400,

OpcinTensin208-1200 V208-2220 V208-3400 V208-4440 V208-5475 V208-7500 V208-8525 V208-9600 VIRB 2400,IRB 4400,IRB 6400,IRB 340, IRB 640,IRB 940

Adems de la seleccin anterior, es necesario especificar el rango de tensiones. De esta forma, se ofrece la posibilidad de elegir entre tres transformadores diferentes.

OpcinRango de tensionesMercado

442-1Rango de tensiones 200, 220, 400, 440 VDestinado al mercado asitico

442-2Rango de tensiones 400, 440, 475, 500 VDestinado al mercado europeo

442-3Rango de tensiones 475, 500, 525, 600 VDestinado al mercado norteamericano

52Rev.63HAC 10337-1Tipo de conexin elctrica principal

La alimentacin se conecta dentro del armario o mediante un conector situado en el lado izquierdo del armario. El cable no est incluido. Si se elige la opcin 206-2-4, se incluye el conector hembra (el lado del cable).

Opcin206-1DescripcinPasacables para conexin interior. Dimetro del cable: 11-12 mm.Figura 21 Conector CEE macho206-3206-2Conector CEE17 de 32 A, 380-415 V, 3 polos + PE (consulte la Figura 21).No aplicable al Desconectador de brida (207-1) UL/UR (429-1/429-2) ni Salida de alimentacin de servicio (331-2). No disponible en los modelos IRB 6600/7600.32 A, 380-415 V, 3 polos + N + PE (consulte la Figura 21). No aplicable al Desconectador de brida (207-1) ni a UL/UR (429-1/429-2). No disponible en los modelos IRB 6600/7600.


Opcin206-4DescripcinConexin a travs de un conector Harting 6HSB, de acuerdo con la norma DIN 41640. 35 A, 600 V, 6 polos + PE(consulte la Figura 22). No puede combinarse con el Desconectador de brida (207-1).Figura 22 Conector DIN macho

Interruptor principalOpcinDescripcin

207-4Interruptor giratorio de 40 A de acuerdo con la seccin 1.2 de la norma, adems de IEC 337-1 y VDE 0113. Se requieren fusibles del usuario para la proteccin del cable.

207-1Desconectador de brida de acuerdo con la seccin 1.2 de la norma. Incluye un interbloqueo de puerta para el desconectador de brida y un interruptor de 20 A con capacidad de interrupcin de 14 kA.

207-8Desconectador de brida de acuerdo con la seccin 1.2 de la norma. Incluye un interbloqueo de puerta para el desconectador de brida y un interruptor de 20 A con capacidad de interrupcin de 65 kA a 400 V y 25 kA a 600 V.

207-5Interruptor giratorio de 80 A.Se requieren fusibles del usuario para la proteccin del cable. Se incluye en la opcin Preparacin para Arcitec (66-1).

320-1Desconectador servo.Esta opcin aade un interruptor giratorio de 40 A a los dos contactores de la alimentacin de CA del sistema de accionamiento. Es posible fijar el asa con un candado, por ejemplo en la posicin apagada.

188-1Interbloqueo de puerta para interruptor giratorio.Incluido en las opciones UL/CSA/UR (429-1, 429-2) y con el Desconectador servo (320-1).

70-2Interruptor para interruptor giratorio.Interruptor con intensidad nominal 16 A (opcin 442-2, -3) o 25 A (opcin 442-2) para proteccin de cortocircuito para los cables de alimentacin del armario. Interruptor autorizado de acuerdo con las normas IEC 898, VDE 0660.Capacidad de interrupcin 30 kA a 400 V.

En el caso del IRB 7600 y el IRB 6600, el interruptor del armario siempre tiene una intensidad nominal de 25 A.Si se suministra un transformador externo, el interruptor se encuentra en el transformador.


Interfaces de E/SEl armario estndar puede ir equipado con un mximo de cuatro unidades de E/S. Para obtener ms detalles, consulte Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos) en la pgina 37.

54Rev.63HAC 10337-1

X6 (CAN 1.2)

X7 (CAN 1.3)X8 (CAN 2)

Unidad de conectores de la base

X10 (COM2, RS232)

X9 (COM3, RS422)

X15 (CAN 1.1)

Vista superior del armario

Sistema de ordenadores (COM1, RS232)

Unidades de E/S (X4)

XT 31(E/S de 24 V)

Figura 23 Unidad de E/S y ubicacin de los bornes con tornillo


3HAC 10337-1Rev.655

Vista superior del armario

XT 31(E/S de 24 V)

Sistema de ordenadores (COM1, RS232)

Unidades de E/S (X4)Unidad de panelSeales de seguridad X1 - X4

115/230 V CA

Conexiones al manipulador

XP6XT21

Conexin a interruptores de posicin

Conexin a alimentacin de usuarioSeales de usuario

XP5XP58

XP8

Figura 24 Unidad de E/S y ubicacin de los bornes con tornillo


Entradas/salidas

OpcinEntradas/salidasDescripcin

61-1E/S digital de 24 V de CC16 entradas/16 salidas

54-1E/S analgica4 entradas/4 salidas

58-1E/S combinada analgica-digital16 entradas digitales/16 salidas digitales y 2 salidas analgicas (de 0 a 10 V)

60-1E/S digital de 120 V CA16 entradas/16 salidas

63-1E/S digital con salidas con rel16 entradas/16 salidasLas salidas de rel deben utilizarse si se requiere una intensidad o una tensin mayores de las que presentan las salidas digitales. Las entradas no estn separadas por rels.

Conexin de E/S

OpcinConexinDescripcin

191-3Conexin interna (opciones 61-1, 54-1,58-1, 60-1, 63-1)Las seales se conectan directamente a los bornes con tornillo de las unidades de E/S, situadas en la parte superior del armario (consulte la Figura 24).

191-2Conexin externaLas seales se conectan mediante un conector industrial estndar de 64 polos, de acuerdo con la norma DIN 43652. El conector est situado en el lado izquierdo del controlador.Se incluye la pieza de usuario correspondiente.

225-1Preparacin para 4 unidades de E/SEl cableado CAN/DeviceNet interno que va a las unidades de E/S existe en dos versiones: una para un mximo de dos unidades de E/S y una para un mximo de cuatro unidades de E/S. Estas versiones se eligen de forma que coincidan con el nmero de unidades de E/S solicitadas. Esta opcin permite utilizar la versin para cuatro unidades, incluso si slo se ha solicitado una o dos unidades de E/S.

Seales de seguridadOpcinConexinDescripcin

309-3Conexin internaLas seales se conectan directamente a los bornes de la parte superior del armario (consulte la Figura 24).

309-2Conexin externaLas seales se conectan mediante un conector industrial estndar de 64 polos, de acuerdo con la norma DIN 43652. El conector est situado en el lado izquierdo del controlador.Se incluye la pieza de usuario correspondiente.


OpcinDescripcin108-1CAN/DeviceNetConexin en el lado izquierdo, a dos conectores hembra de 5 polos de acuerdo con las normas ANSI (los conectores macho estn incluidos en el suministro).126-1Red local/EthernetConector RJ45 para su uso como conector a la red local (si no se utiliza el conector, un capuchn protector lo mantiene cubierto).250-1Esclavo/maestro de Profibus DPEl hardware del bus de campo Profibus-DP se compone de una unidad maestra/esclava, la DSQC 510, y unidades de E/S distribuidas conocidas como unidades esclavas. La unidad DSQC 510 se monta en el sistema de ordenadores del S4Cplus, donde se conecta al bus PCI. Por su parte, las unidades esclavas se conectan a la red de bus de campo.Las unidades esclavas pueden ser unidades de E/S con seales digitales y/o analgicas. Todas ellas se controlan desde la parte maestra de la unidad DSQC 510.Normalmente, la parte esclava de la unidad DSQC 510 se controla con una unidad externa de una red Profibus-DP separada. Se trata de una red distinta de la red que contiene las unidades esclavas conectadas a la parte maestra de la tarjeta. La parte esclava es una unidad de E/S con entradas y salidas digitales, con un mximo de 512 entradas digitales y 512 salidas digitales.Las seales se conectan a la parte delantera de la tarjeta (mediante dos conectores D-sub de 9 polos). Se requiere la herramienta de configuracin de maestro/esclavo de Profibus DP (opcin 285-1) para configurar la parte maestra o al cambiar el nmero de seales de la parte esclava. Para obtener ms informacin, consulte la seccin Opciones de RobotWare de las Especificaciones de producto.177-3/177-1Interbus maestro/ esclavoEl hardware del bus de campo Interbus se compone de una unidad maestra/esclava (DSQC512/529) y unidades de E/S distribuidas. Las unidades maestra y esclava son dos tarjetas separadas, interconectadas mediante un cable plano. La unidad DSQC512/529 se conecta al bus PCI del controlador de robot S4Cplus, mientras que las unidades de E/S se conectan a la red del bus de campo.Las unidades de E/S pueden ser mdulos digitales o analgicos. Todas ellas se controlan desde la parte maestra de la unidad DSQC512/529.Normalmente, la parte esclava de la unidad DSQC512/529 se controla con una unidad externa de una red Interbus separada. Se trata de una red distinta de la red que contiene las unidades de E/S conectadas a la parte maestra de la tarjeta. La parte esclava es una unidad de E/S con entradas y salidas digitales, con un mximo de 160 entradas digitales y 160 salidas digitales.Bus de campo y comunicacin


VariantesEstn disponibles dos variantes.

OpcinVariantes

177-3Para conexin con fibra ptica (DSQC512)

177-1Para conexin con hilos de cobre (DSQC529)

Se requiere la herramienta de configuracin de maestro/esclavo de Interbus (opcin 185-1) para configurar la parte maestra o al cambiar el nmero de seales de la parte esclava. Para obtener ms informacin, consulte la seccin Opciones de RobotWare de las Especificaciones de producto.

58Rev.63HAC 10337-1Unidades de pasarela

Para obtener ms detalles, consulte Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos) en la pgina 37.

OpcinDescripcin

13-1E/S remota Allen- BradleyEs posible transferir en serie hasta 128 entradas y salidas digitales, en grupos de 32, a un PLC equipado con un adaptador de nodo Allen Bradley 1771 RIO. La unidad reduce en uno el nmero de unidades de E/S que pueden montarse en el armario. Los cables del bus de campo se conectan directamente a la unidad de E/S remota A-B en la parte superior del armario (consulte la Figura 24). Se incluyen los conectores Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08 o equivalente.

178-1Interbus esclavoEs posible transferir en serie hasta 64 entradas digitales y 64 salidas digitales a un PLC equipado con una interfaz Interbus. La unidad reduce en uno el nmero de unidades de E/S que pueden montarse en el armario. Las seales se conectan directamente a la unidad esclava Interbus (dos conectores D-sub de 9 polos) en la parte superior del armario.

251-1Profibus DP esclavoEs posible transferir en serie hasta 128 entradas digitales y 128 salidas digitales a un PLC equipado con una interfaz Profibus DP. La unidad reduce en uno el nmero de unidades de E/S que pueden montarse en el armario. Las seales se conectan directamente a la unidad esclava Profibus DP (un conector D-sub de 9 polos) en la parte superior del armario.

79-1Unidad de interfaz con codificador para seguimiento de transportador (DSQC 354)El seguimiento de transportador, la opcin 83-1 de RobotWare, es la funcin por la cual el robot sigue a un objeto de trabajo que est montado sobre un transportador en movimiento. El codificador del usuario y los cables del interruptor de sincronizacin se conectan directamente a la unidad de codificador de la parte superior del armario (consulte la Figura 24). Se incluye un conector con tornillo.Esta opcin tambin es obligatoria para la funcin de sincronizacin de sensores, opcin 316-1 de RobotWare.


OpcinDescripcin

80-1Unidad de interfaz con codificador para seguimiento de transportador (DSQC 377)Esta opcin aade las funciones necesarias para PickMaster 4.0.Fsicamente, es similar a la DSQC 354.

3HAC 10337-1Rev.659Unidades de E/S externas

Las unidades de E/S pueden suministrarse por separado. Pueden montarse en el exterior del armario o en la extensin de armario. Se conectan en cadena a un conector CAN 3 o CAN 2 (consulte la Figura 24) situado en la parte superior del armario. Se incluyen los conectores para las unidades de E/S y un conector al armario (Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08), pero no as los cables. Las dimensiones se indican en la Figura 25 y la Figura 26.


Para obtener ms detalles, consulte Unidades de E/S de ABB (tipos de nodos) en la pgina 37.

OpcinEntradas/salidas

137-1E/S digital de 24 V CC16 entradas/16 salidas

132-1E/S analgica

130-1E/S combinada analgica-digital16 entradas digitales/16 salidas digitales y 2 salidas analgicas (de 0 a 10 V)

136-1E/S digital de 120 V CA16 entradas/16 salidas

138-1E/S digital con salidas con rel16 entradas/16 salidas

Unidades de pasarela externasOpcinUnidades

131-1E/S remota Allen-Bradley

142-1Interbus esclavo

144-1Profibus DP esclavo

134-1Unidad de interfaz de codificador, DSQC 354

135-1Unidad de interfaz de codificador, DSQC 377

Ral de montaje EN 50022

19520349Figura 25 Dimensiones de las unidades de E/S.


49

170 115Ral de montaje EN 50022Figura 26 Dimensiones de las unidades de pasarela.

3HAC 10337-1Rev.661Ejes externos en el armario del robot

No disponibles con los modelos IRB 340, IRB 6400PE, IRB 6600, IRB 7600.

Es posible equipar al controlador con unidades de accionamiento para los ejes externos. Los motores se conectan a un conector industrial estndar hembra de 64 pines, de acuerdo con la norma DIN 43652, situado en el lado izquierdo del armario (se suministra el conector macho).

Unidades de accionamiento

OpcinUnidadesDescripcin

52-1Unidad de accionamiento CLa unidad de accionamiento forma parte del rectificador. Para conocer qu tipo de motor se recomienda, consulte la Tabla de seleccin de motores en la pgina 67.No disponible en el modelo IRB 640.

52-7Unidad de accionamiento TLa unidad de accionamiento forma parte del rectificador. Para conocer qu tipo de motor se recomienda, consulte la Tabla de seleccin de motores en la pgina 67.No disponible en los modelos IRB 640, 6400R.


OpcinUnidadesDescripcin

52-9Unidad de accionamiento ULa unidad de accionamiento forma parte del rectificador. Para conocer qu tipos de motores se recomiendan, consulte la Tabla de seleccin de motores en la pgina 67.No disponible en los modelos IRB 4400, 6400S, 6400PE, 640.En el caso del IRB 140, el 1400 y el 2400, la opcin se compone de un transformador de mayor tamao, un rectificador DC4U con la unidad de accionamiento U integrada y un ordenador de ejes adicional equipado con su tarjeta de conexiones.No se incluye ninguno de los cables que van desde la unidad de accionamiento U hasta la pared del armario.En el caso del IRB 6400R, la opcin se compone del rectificador DC4U con la unidad de accionamiento U integrada y los cables que van hasta la pared del armario.

52-3Unidad de accionamiento GTUna unidad de accionamiento separada, con dos mdulos de accionamiento. Para conocer qu tipo de motor se recomienda, consulte la Tabla de seleccin de motores en la pgina 67.No disponible en los modelos IRB 4400, 6400R, 6400S.

52-4Preparacin para unidades de accionamiento GTIgual a la opcin 52-3, pero sin el mdulo de accionamiento GT. La preparacin incluye un transformador de mayor tamao, un rectificador DC2 de mayor tamao y un ordenador de ejes adicional equipado con su tarjeta de conexiones.No disponible en los modelos IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-6Preparacin para unidades de accionamiento GTIgual a la opcin 52-4, pero sin el ordenador de ejes adicional ni su tarjeta de conexiones.

52-5Preparacin para unidades de accionamiento GUIgual a la opcin 52-4, pero destinada a un mdulo de accionamiento GU. La preparacin incluye: un transformador de mayor tamao, un rectificador DC4 de mayor tamao y un ordenador de ejes adicional equipado con su tarjeta de conexiones.No disponible en los modelos IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-8Unidad de accionamiento T+GTUna combinacin de las opciones 52-7 y 52-3.No disponible en los modelos IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-2Unidad de accionamiento C+GTUna combinacin de las opciones 52-1 y 52-3.No disponible en los modelos IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

422-1TrackmotionUn cableado especial para la combinacin de tres motores 52-8 (slo para IRB 140, 1400 y 2400). Para su uso cuando se prev usar el eje 7 para la opcin Track Motion de ABB. En este caso, la unidad de accionamiento del rectificador y la tarjeta de medida de la opcin Track Motion se conectan al ordenador de ejes 1 del robot, mientras que la unidad de accionamiento y la tarjeta de medida de los motores 8 y 9 se conectan al ordenador de ejes 2. Todos los cables de alimentacin de los motores pasan por un conector comn, el XS7.


Interfaz para pistola servo

OpcinRobotDescripcin

323-1--6IRB 6400R, IRB 6600 y 7600Para obtener ms informacin, consulte las Especificaciones de producto del IRB 6400R, captulo Servo Gun, o del IRB 6600, captulo Servo Gun (descripcin general), adems de las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare (descripcin de funciones).

Stationary Gun (SG)


323-5Stationary Gun (SG) o un eje externo para uso generalIRB 6400REsta opcin se compone de una tarjeta de medida serie encapsulada y sus cables correspondientes dentro del controlador.El cable que une la tarjeta de medida serie al controlador se elige en la gama de opciones de la 95-1 a la 95-4.Se requiere la unidad de accionamiento 52-9.

323-5Stationary Gun (SG) o un eje externo para uso generalIRB 6600/7600Esta opcin aade un cable de resolver a la opcin de cable de manipulador 476-1 ( 467-1) y un cable de resolver de 7 m entre el manipulador y la base de la pistola de soldadura. El conector de usuario de este cable debe ser de tipo Burndy de 8 pines, cableado segn las especificaciones de la unidad de motor.El cable que une el controlador DDU y la base de la pistola de soldadura se elige en la gama de opciones de la 95-1, -2, -4 (en funcin de la longitud). El conector de usuario de este cable debe ser un multiconector industrial que se corresponda con el arns CP/CS del manipulador (consulte las Especificaciones de producto del IRB 6600/7600). Adems del cableado de motor necesario, incluye tambin 12 hilos para la E/S de la pistola, disponibles a travs de los bornes con tornillo del armario.Es necesario elegir una unidad de accionamiento 53-2 53-3 (DDU-V o -W).


Robot Gun (RG)


323-1Robot Gun (RG)IRB 6400REsta opcin se compone de una tarjeta de medida serie encapsulada y sus cables correspondientes dentro del controlador. Tambin incluye una abrazadera para el montaje de la caja de la tarjeta de medida serie en el pie del 6400R, adems de los cables que unen la caja de la tarjeta de medida serie al manipulador.El cable que une la tarjeta de medida serie al controlador se elige en la gama de opciones de la 93-1 a la 95-4.Se requiere la opcin de unidad de accionamiento 52-9.

323-1Robot Gun (RG)IRB 6600/7600Esta opcin aade los cables de resolver a la opcin de cables de manipulador 476-1. El cable que une el controlador al manipulador se elige en la gama de opciones 450-1, -2, -4. Adems del cableado de motor necesario, el cable incluye tambin 22 hilos para la E/S de la pistola y el bus de campo CAN/ DeviceNet. El cableado de E/S est disponible a travs de los bornes con tornillo del armario.Es necesario elegir la unidad de accionamiento 53-2 (DDU-V).

Un SG y un RG


323-3IRB 6400REsta opcin es una combinacin de las opciones 523-5 y 523-1. Se utiliza una unidad de accionamiento distribuida (DDU) para controlar el motor de la opcin SG.El cableado que une la tarjeta de medida serie de la opcin SG al controlador se elige en el rango de opciones de la 95-1 a la 95-4. Por otra parte, el cableado que une la tarjeta de medida serie de la opcin RG al controlador se selecciona en el rango de opciones de la 93-1 a la 93-4.Se requieren las opciones de unidad de accionamiento 52-9 (para la opcin RG) y 53-1 (para la opcin SG).



323-3IRB 6600/7600Esta opcin aade un cable de resolver a la opcin de cables de manipulador 476-1. El cable que une el controlador a la base de la pistola de soldadura se elige en la gama de opciones de la 95-1 a la 95-4. El conector de usuario de este cable debe ser un multiconector industrial que se corresponda con el arns CP/CS del manipulador (consulte las Especificaciones de producto del IRB 6600/7600). Adems del cableado de motor necesario, incluye tambin 12 hilos para la E/S de la pistola, disponibles a travs de los bornes con tornillo del armario.El cable que une el controlador al manipulador (para la opcin RG) se elige en la gama de opciones 450- 1, -2, -4. Adems del cableado de motor necesario, el cable incluye tambin 22 hilos para la E/S de la pistola y el bus de campo CAN/DeviceNet.Esta opcin tambin se compone de una caja para tarjeta de medida serie para dos resolvers, un cable serie entre la caja y el controlador (con la misma longitud que en las opciones 210-2--5) y dos cables de resolver, uno de 1,5 m para la opcin RG y uno de 7 m para la opcin SG. El conector de usuario del cable para SG debe ser de tipo Burndy de 8 pines, cableado segn las especificaciones de la unidad de motor. La caja de la tarjeta de medida serie debe montarse cerca del pie del manipulador. La informacin de las dimensiones y de montaje se encuentra en las Especificaciones de producto de la unidad de motor.Es necesario elegir la unidad de accionamiento 53-4 (DDU-VW).


Twin SG


323-6Twin SGIRB 6400REsta opcin es una combinacin de dos opciones 323-5. Una unidad de accionamiento distribuida controla el segundo motor de SG.El cable que une las tarjetas de medida serie de las opciones SG al controlador se elige en la gama de opciones de la 95-1 a la 95-4.Se requieren las opciones de unidad de accionamiento 52-9 (para una de las opciones SG) y 53-1 (para la segunda opcin SG).

323-6Twin SGIRB 6600/7600Esta opcin se compone de una caja para tarjeta de medida serie para dos resolvers, un cable serie entre la caja y e

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