探奇NXT機械人實驗室

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TOUCH NXT

吳鳳科技大學

機構學與樂高實作

探奇工作室 邱信仁

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機構學與樂高實作研習大綱

項目 主題1 樂高積木組裝特性2 四連桿3 平行運動機構4 複合連桿機構5 凸輪6 齒輪（複式齒輪）7 蝸桿8 皮帶輪

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Technic Beam：Studless

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十字孔與圓孔1. 十字孔配合十字軸連結。2. 圓孔也可以配合十字孔加上套筒

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四連桿機構：汽車雨刷

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平行連桿機構：

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複合連桿機構：四足機器人

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複合連桿機構：泰奧楊森

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凸輪Cam

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齒輪• Technic Spur Gear（正齒輪）8, 16, 24, 40• Bevel Gear：12 teeth• Double Bevel Gear ：12, 20, 36• 冠狀齒輪 ( Crown Gear )：24t• 蝸桿 ( Worm Screw )• 齒條 ( Rack )

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• 齒輪的配合（http://gears.sariel.pl/）1. 齒輪旋轉方向：正轉與反轉2. 齒輪比及轉速：齒數成反比3. 齒輪比及扭力：齒數成正比（輪軸與槓桿原理）4. 複式齒輪（齒輪組合）5. 棘爪與棘輪：

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• 齒輪旋轉方向：正轉與反轉

12 20

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• 齒輪比：轉速與扭力

12：20 = 3：5 = 0.67 =

12齒 20齒5

3

20：12 = 5：3 = 1.67 = 3

5

5

3

從動輪 驅動輪

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• 複式齒輪（齒輪組合）

51

3

3

5

8

24

12

20=×=×

51

3

3

5

8

24

12

20=×=×

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蝸桿（Worm Screw）1. 斜面與螺旋（省力）2. 減速3. 動力轉向

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滑輪（皮帶輪，帶輪）皮帶（橡皮筋）的配合，容易調整軸心距離

大小、方向及快慢