19. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU ...umts.iste.edu.tr/pdf/UMTS-2019-Bildiri-ozetleri.pdf19....

UMTS 2019

19. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU

İSKENDERUN TEKNİK ÜNİVERSİTESİ 04-06 EYLÜL 2019

BİLDİRİ ÖZETLERİ

ABSTRACT BOOK

19. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU İskenderun Teknik Üniversitesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, 04-06 Eylül, 2019

2

UMTS 2019

19. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU

İSKENDERUN TEKNİK ÜNİVERSİTESİ,

MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 04-06 EYLÜL 2019

Sempozyum Onursal Başkanı

Prof. Dr. Türkay Dereli, İskenderun Teknik Üniversitesi Rektörü

Sempozyum Düzenleme Kurulu

Dr. Öğr. Üyesi Çağlar Conker (Sempozyum Yürütücüsü), İskenderun Teknik

Üniversitesi

Prof. Dr. Ahmet Yapıcı, İskenderun Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Hakan Yavuz, Çukurova Üniversitesi

Prof. Dr. M. Eyyüphan Yakıncı, İskenderun Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Sadettin Kapucu, Gaziantep Üniversitesi

Prof. Dr. Selçuk Mıstıkoğlu, İskenderun Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Gökhan Kiper, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

Doç. Dr. Mehmet İtik, Karadeniz Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Hasan H. Bilgiç, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi H. Turan Arat, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi M. Hakan Demir, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi M. Kaan Baltacıoğlu, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Mustafa İnci, İskenderun Teknik Üniversitesi

Öğr. Gör. Dr. Habibe Gürsoy Demir, İskenderun Teknik Üniversitesi

Sempozyum Danışma Kurulu

Prof. Dr. Eres Söylemez, Orta Doğu Teknik Üniversitesi


Prof. Dr. Hasan Öztürk, Dokuz Eylül Üniversitesi

Prof. Dr. İbrahim Uzmay, Erciyes Üniversitesi

Prof. Dr. M. Fatih Botsalı, Konya Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Mete Kalyoncu, Konya Teknik Üniversitesi


Prof. Dr. Şahin Yıldırım, Erciyes Üniversitesi

Prof. Dr. Zeki Kıral, Dokuz Eylül Üniversitesi

Bilim Kurulu

Prof. Dr. Ayşe Saide Sarigül, Dokuz Eylül Üniversitesi

Prof. Dr. Can Çınar, Gazi Üniversitesi

Prof. Dr. Canan Dülger, İzmir Ekonomi Üniversitesi

Prof. Dr. Ertuğrul Taçgın, Marmara Üniversitesi


Prof. Dr. Haluk Erol, İstanbul Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Hasan Öztürk, Dokuz Eylül Üniversitesi

Prof. Dr. Hira Karagülle, Dokuz Eylül Üniversitesi

Prof. Dr. İbrahim Uzmay, Erciyes Üniversitesi

Prof. Dr. İsa Yeşilyurt, Uşak Üniversitesi

Prof. Dr. İsmail Böğrekçi, Adnan Menderes Üniversitesi

Prof. Dr. Kemal Özgören, Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Kenan Şanlıturk, İstanbul Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. M. Fatih Botsalı, Konya Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Mehmet Akar, Boğaziçi Üniversitesi

Prof. Dr. Mete Kalyoncu, Konya Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Orhan Çakar, Fırat Üniversitesi

Prof. Dr. Rahmi Güçlü, Yıldız Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Recep Burkan, İstanbul Üniversitesi



3

Prof. Dr. Selçuk Mıstıkoğlu, İskenderun Teknik Üniversitesi

Prof. Dr. Serhan Özdemir, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

Prof. Dr. Servet Soygüder, Fırat Üniversitesi

Prof. Dr. Şahin Yıldırım, Erciyes Üniversitesi

Prof. Dr. Zeki Kıral, Dokuz Eylül Üniversitesi

Doç. Dr. Abdullah Seçgin, Dokuz Eylül Üniversitesi

Doç. Dr. Ali Emre Turgut, Ortadoğu Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Bahar Uymaz, Namık Kemal Üniversitesi

Doç. Dr. Can Doğruer, Hacettepe Üniversitesi

Doç. Dr. Cihan Demir, Yıldız Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Çetin Yılmaz, Boğaziçi Üniversitesi

Doç. Dr. Elif Erzan Topçu , Uludağ Üniversitesi

Doç. Dr. Ergin Tönük, Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Fatih Şahin, Gazi Üniversitesi

Doç. Dr. Gökhan Bulut, İstanbul Gedik Üniversitesi

Doç. Dr. Gökhan Kiper, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

Doç. Dr. Hakan Gökdağ, Bursa Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Hakan Yazıcı, Yıldız Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Hasan Körük, Mef Üniversitesi

Doç. Dr. İ. Murat Koç, İstanbul Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. İsmail Esen, Karabük Üniversitesi

Doç. Dr. İsmail Şahin, Gazi Üniversitesi

Doç. Dr. Kemal Mazanoğlu, Uşak Üniversitesi

Doç. Dr. Levent Çetin, İzmir Katip Çelebi Üniversitesi

Doç. Dr. Levent Malgaca, Dokuz Eylül Üniversitesi

Doç. Dr. M. İ. Can Dede, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

Doç. Dr. Mehmet İtik, Karadeniz Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Melih Okur, Gazi Üniversitesi

Doç. Dr. Mustafa Özdemİr, Sakarya Üniversitesi

Doç. Dr. Nezih Topaloğlu, Yeditepe Üniversitesi

Doç. Dr. Selami Beyhan, Pamukkale Üniversitesi

Doç. Dr. Tolga Topgül, Gazi Üniversitesi

Doç. Dr. Tuncay Karaçay, Gazi Üniversitesi

Doç. Dr. Yücel Özmen, Karadeniz Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Yüksel Hacıoğlu, İstanbul Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Ali Kılıç, Gaziantep Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Aysun Baltacı, Ege Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Aytaç Gören, Dokuz Eylül Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Barış Oğuz Gürses, Ege Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Bilsay Sümer, Hacettepe Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Burak Özhan, Celal Bayar Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Çağlar Conker, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Davut Erdem Şahin, Bozok Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Emir Kutluay, Hacettepe Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Erdem Uzunsoy, Bursa Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Evren Samur, Boğaziçi Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Ferid Köstekci, Hitit Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Hakan Yazıcı, Yıldız Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Hasan H. Bilgiç, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Hakan Demir, İskenderun Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Memik Taylan Daş, Kırıkkale Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Menderes Kalkat, Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Mesut Hüseyinoğlu, Dicle Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Murat Akdağ, Dokuz Eylül Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Muzaffer Metin, Yıldız Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Ondokuz Mayıs Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Nurhan Gürsel Özmen, Karadeniz Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Orhan Erdal Akay, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Osman Taha Şen, İstanbul Teknik Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Özgün Selvi, Çankaya Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Özgür Tamer, Dokuz Eylül Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Selçuk Himmetoğlu, Hacettepe Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Şahin Yavuz, Dokuz Eylül Üniversitesi

Dr. Öğr. Üyesi Turgay Eray, Adnan Menderes Üniversitesi

Dr. Güray Pehlivanoğlu, ASELSAN


4

İÇİNDEKİLER DÖNÜ KARARLI MERMİLERİN DİNAMİK MODELLEMESİ, Bülent ÖZKAN .... 8

TEK VE İKİ DÖNGÜLÜ DENETİM SİSTEMLERİNİN DÖNEL BİR TABLA BÜTÜNÜ

ÜZERİNDEKİ BAŞARIMLARININ KARŞILAŞTIRILMASI, Bülent ÖZKAN ........... 9

BORULARDA HAVA AKIŞ SICAKLIK VE BASINCININ PID İLE KONTROLÜ, Şahin

YILDIRIM, Abdullah GÖÇER ........................................................................ 10

GEOMETRİK BELİRSİZLİĞE SAHİP İNCE ÇUBUKLARIN ÇOK TERİMLİ KAOS

AÇILIMI TEMELLİ AYRIK TEKİL KONVOLÜSYON YÖNTEMİ İLE TİTREŞİM

ANALİZİ, Murat KARA, Abdullah SEÇGİN ................................................... 11

YÖRÜNGE TAKİBİ İÇİN KENDİNDEN KAZANÇ AYARLAMALI BİR PID

KONTROLCÜ TASARIMI VE UYGULAMASI, Veli Bakırcıoğlu, Muhammed Arif

Şen, Mete Kalyoncu ................................................................................... 12

GÜNCEL ENERJİ HASATÇISI UYGULAMALARI: KİNETİK ENERJİ TABANLI

ENERJİ HASATÇILARI, M. Taylan DAS, Muhammed KAYAHARMAN, Resul

SARITAŞ, Eihab A-RAHMAN, Mustafa YAVUZ ............................................ 13

TELESKOPİK MOBİL VİNÇ BOMLARININ TASARIMI, Kahraman KÜÇÜK, Kasım

ÖZKURTLAK, Veli Ahmet AKTEKE, Eres SÖYLEMEZ .................................... 14

RAYLI TAŞIT SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN GÜRBÜZ KONTROLÜ, Murat

SOYDAN, Ömür Can ÖZGÜNEY, Cengiz ÖZBEK, Recep BURKAN ............... 15

ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ ROBOT BACAĞI TASARIMI ve KESİR DERECELİ PID

(PIλDμ) TABANLI KONTROLÜ, Muhammed Arif Şen, Veli Bakırcıoğlu, Mete

Kalyoncu .................................................................................................... 16

RULMANLARDA DALGALILIK VE RULMAN TİTREŞİMLERİNE ETKİSİ, Okan

TAŞPINAR, Murat ALPARSLAN, Kenan Yüce ŞANLITÜRK ........................... 17

CAD TABANLI ISIL İŞLEM ALGORİTMASI KULLANARAK DÜZ DİŞLİLERDE

MİNİMUM AĞIRLIK PROBLEMİNİN İNCELENMESİ, Harun GÖKÇE, Neslihan

TOP, İsmail ŞAHİN ...................................................................................... 18

DÜŞEN AĞIRLIK DARBE TEST CİHAZI İÇİN OPTİK HIZ ÖLÇÜM SİSTEMİ

GELİŞTİRİLMESİ, Merve KARPUZ, Aytaç GÖREN ......................................... 19

HAVA ARAÇLARI İÇİN KAPAK MEKANİZMASI ÖN TASARIMI VE GENETİK

ALGORİTMA YÖNTEMİ KULLANILARAK OPTİMİZASYONU, Hasan AKMAN, Ali

Emre TURGUT, Hakan ÇALIŞKAN ................................................................ 20

DOĞRUSAL OLMAYAN REZONATÖRLER İÇİN BİR PARAMETRE KESTİRİM

TEKNİĞİ, Cevat Volkan Karadağ, Nezih Topaloğlu ...................................... 21

ARAÇ FREN DİSKİ YÜZEYİNDEKİ ÇATLAK TİPİ HASARIN CEVAP YÜZEYİ

YAKLAŞIMI İLE TESPİTİ, Ertuğrul İLHAN, Hakan GÖKDAĞ........................... 22

SABİT ROTALI BİR HİBRİT ELEKTRİKLİ ŞARJ EDİLEBİLİR ARAÇ İÇİN BULANIK

MANTIK TABANLI ENERJİ YÖNETİM SİSTEMİ KONTROL ALGORİTMASI

GELİŞTİRİLMESİ, Hazal SÖLEK, Kenan MÜDERRİSOĞLU, Cem ARMUTLU .. 23

HİDROLİK SERVO SİLİNDİR TASARIM VE KONTROLÜ, Seçkin Çelebi, Mehmet

AKAR, Huzeyfe ESEN................................................................................... 24

FARKLI YÜKLEME KOŞULLARI ALTINDA ÇALIŞAN ANKASTRE BİR KİRİŞİN

KESİT BOYUTLARI VE UZUNLUĞUNUN MATLAB PROGRAMINDA

BELİRLENMESİ, Batuhan BİNİCİ, Şahin YAVUZ ........................................... 25

KARBON NANOTÜP KATKISININ NANOKOMPOZİT KİRİŞLERİN DOĞAL

FREKANSLARINA ETKİSİ, Murat HOCAOĞLU, Hira KARAGÜLLE .................. 26

ÇOK PARÇALI KARDAN MİLİ UYGULAMALARINDA KARDAN MİLİ ASKISI

KAYNAKLI 1. MERTEBE TİTREŞİMLERİN ANALİZİ, Muzaffer KASABA, Efe IŞIK

.................................................................................................................... 27


5

MANYETİK OLMAYAN MALZEMELERİN ELEKTROMANYETİK SARSICI

KULLANILARAK OBERST KİRİŞ YÖNTEMİYLE TEST EDİLMESİ, Mehmet Sait

ÖZER, Hasan KÖRÜK, Kenan Yüce ŞANLITÜRK ......................................... 28

EKSİK EYLEYİCİLİ MEKANİK SİSTEMLERİN DENGELEME KONTROLÜNÜN

İNCELENMESİ, A. Oğuzhan AHAN, Rahmi GÜÇLÜ, Hakan YAZICI .............. 29

ÜÇ KADEMELİ TEK ETKİLİ PİSTONLU KOMPRESÖRÜN DİNAMİK ANALİZİ VE

DENEYSEL İNCELENMESİ, Sinan PİŞİRİCİ, Eren ÇAKIR, Haluk EROL............ 30

MİKROROBOT POZİSYON KONTROLÜ İÇİN GÖRÜNTÜ GERİBESLEME

SİSTEMİNİN GELİŞTİRİLMESİ, Özge AKBÜLBÜL, Mert ŞENER, B. Oğuz

GÜRSES, Levent ÇETİN, Aysun BALTACI .................................................... 31

TASARLANMIŞ DENEYSEL BİR MOBİL ROBOTUN YÖRÜNGE KONTROLÜ,

Şahin YILDIRIM, Berkay EREN ................................................................... 32

BİR EKSKAVATÖR KOL MEKANİZMASI İÇİN KİNEOSTATİK ANALİZ VE KOL

SİLİNDİRİ TASARIMI, Gökhan KİPER, Cevdet Can UZER, Merve KARABEY . 33

İKİ ANTENDEN OLUŞAN RADAR SİSTEMİ İÇİN KATLANMA MEKANİZMASI

GELİŞTİRİLMESİ, Hünkar Kemal YURT, Ali Emre TURGUT, Eres SÖYLEMEZ,

İsmail GÜLER, Ekrem FIRTINAOĞLU .......................................................... 34

AKUSTİK YALITIMLI EĞRİ BORULARDA SES AZALTIMI, A. Saide SARIGÜL .. 35

FREKANS TEPKİ FONKSİYONLARI KULLANILARAK SONLU ELEMAN

MODELLERİNİN GÜNCELLENMESİ, Mesut HÜSEYİNOĞLU, Orhan ÇAKAR 36

DALGIÇ POMPALARDA YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENEYSEL AKIŞ

ANALİZİ, Menderes KALKAT,Veli TOM....................................................... 37

HAVA JET İTKİLERİ KULLANARAK MÜHENDİSLİK YAPILARININ AKTİF

TİTREŞİM KONTROLÜ, Berkan HIZARCI, Zeki KIRAL ................................... 38

OTOMOTİV YAN SANAYİ TESİSİ BASINÇLI HAVA SİSTEMİNDE OLUŞAN HAVA

KAÇAKLARININ ENERJİ MALİYETİNE ETKİSİNİN İNCELENMESİ, Gamze

KÜÇÜKYAĞLIOĞLU, Fatih Mehmet BOTSALI ............................................. 39

ÇİFT KÖPRÜLÜ ASKI TİP KREN SİSTEMLERİNİN SONLU ELEMANLAR METODU

İLE MODAL ANALİZİ, Şahin YILDIRIM, Emir ESİM ....................................... 40

YÜKSEK HIZLI DEMİRYOLU ARAÇLARINDA YANAL TİTREŞİMLERİN LQG

YÖNTEMİ KULLANILARAK KONTROL EDİLMESİ, Nihat BULDUK, Muzaffer

METİN ......................................................................................................... 41

KOMPAKTÖRLERİN DEVRİLMEYE KARŞI KORUYUCU YAPILARININ DİNAMİK

ANALİZİ, İbrahim Yunus SEZER ................................................................... 42

YÜRÜME YÖRÜNGELERİ İÇİN MEKANİZMA SENTEZİ, Orhan Erdal AKAY,

Murat ÇATALKAYA ...................................................................................... 43

KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN İLERİ KİNEMATİK

ÇÖZÜMÜ VE KONTROLÜ, Caner SANCAK, Fatma YAMAÇ, Mehmet İTİK ... 44

DÖRT AYAKLI ROBOTUN BİR BACAĞI İÇİN HİBRİT EMPEDANS KONTROLCÜ

TASARIMI, Abdullah YÖNGÜL, Muhammed Arif ŞEN, Mete KALYONCU .. 45

EYLEYİCİ MAFSAL EKSENLERİ ÇAKIŞIK DÜZLEMSEL BEŞ ÇUBUK

MEKANİZMASI İÇİN YENİ BİR TERS KİNEMATİK YÖNTEMİ, F. Cemal CAN .. 46

FÜZE SİSTEMLERİ İÇİN PASİF KADEME AYIRMA SİSTEMİ TASARIMI, Hasan

Baran ÖZMEN ............................................................................................. 47

TIPTA ROBOTİK UYGULAMALAR: TORAKOSKOPİ ve REHABİLİTASYON

DURUM ÇALIŞMALARI, M. Erkan KÜTÜK, Ahmed J. R. ALMUSAWİ, L. Canan

DÜLGER, M. Taylan DAŞ, Sadettin KAPUCU ............................................... 48

BİR SİSTEMİN TERS REZONANS FREKANSLARININ KÜTLE EKLENEREK

İSTENİLEN DEĞERLERE KAYDIRILMASI, Murat ŞEN, Orhan ÇAKAR ............ 49

EL İÇİN GELİŞTİRİLEN DIŞ İSKELET ROBOTUNUN HAREKETİNİN LAGRANGE

YÖNTEMİYLE ORTAYA KOYULMASI, Musa MARUL, N. GÜRSEL ÖZMEN .... 50

PARÇACIK DARBESİ İLE TİTREŞİM SÖNÜMLEME ÜZERİNE BİR ÇALIŞMA,

Osman YİĞİD, Orhan ÇAKAR ...................................................................... 51


6

YÜKSEK İVMELİ PARALEL ROBOTLARIN KONUMLAMA HASSASİYETİNİN

ARTIRILMASINA YÖNELİK YÖNTEMLERİN ARAŞTIRILMASI, Emre

UZUNOĞLU, Merve ÖZKAHYA, Erkan PAKSOY, Barış TANER, M. İ. Can DEDE,

Gökhan KİPER ............................................................................................ 52

ASILI KÜTLE-YAY SİSTEMİNİN ÇERÇEVE YAPILARIN DÜZLEM İÇİ DOĞAL

FREKANSLARI VE TİTREŞİM BİÇİMLERİ ÜZERİNDEKİ ETKİLERİ, Hıdır ERKAN,

Hasan ÖZTÜRK, Salih DEMİRTAŞ ............................................................... 53

MİKROROBOT HAREKETİNDE KULLANILACAK ÖKLİDYEN PLATFORM ROBOT

MANİPÜLATÖRLÜ HİBRİT BİR SİSTEM TASARIMI, Nail AKÇURA, Erkin

GEZGİN, Levent ÇETİN, Özgür TAMER ....................................................... 54

ÇEYREK ARAÇ MODELİNDE İKİNCİL SÜSPANSİYONUN YOLCU KONFORUNA

ve ARAÇ SÜRÜŞÜNE OLAN ETKİSİ, Engin YILDIRIM, İsmail ESEN ............... 55

DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU İLE SÜRÜLEN SİSTEMLERE GİRDİ

ŞEKİLLENDİRME TEKNİĞİNİN UYGULANABİLİRLİĞİ, Çağın TAŞKIN, Ali KILIÇ,

Sadettin KAPUCU ....................................................................................... 56

BULANIK MANTIK YÖNTEMİ KULLANILARAK İNSAN-ROBOT ETKİLEŞİMLİ

HAPTİK-TELEOPERASYON SİSTEMİNİN KONTROLÜ, Tayfun ABUT, Servet

SOYGÜDER ................................................................................................. 57

DEĞİŞKEN KESİTLİ KARBON NANOTÜPLERİN BURULMA TİTREŞİMİ, Mustafa

ARDA .......................................................................................................... 58

GELİŞTİRİLEN SİNİR AĞI MODELİ İLE TESPİT EDİLEN KAYNAK YÖRÜNGESİ

İÇİN İDEAL EKLEM AÇILARININ BELİRLENMESİ, Şahin YILDIRIM, Burak ULU

................................................................................................................... 59

KOL-KIZAK MEKANİZMASININ DİNAMİĞİ VE DÖNME DÜZGÜNSÜZLÜĞÜ

ANALİZİ, Çağlar SEVİM, İbrahim UZMAY ................................................... 60

İSTENEN HERHANGİ BİR FONKSİYONUN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ İÇİN DÖRT

ÇUBUK MEKANİZMASININ OPTIMUM BOYUTLANDIRILMASI, Ufuk EKİCİ,

Nurdan BİLGİN ............................................................................................ 61

TORNALAMA İŞLEMİNDE KESİCİ TAKIMDAKİ TİTREŞİMİ AZALTMAK İÇİN

ŞEKİL HAFIZALI ALAŞIM KULLANIMININ ANALİTİK OLARAK İNCELENMESİ,

Ayman DABOUL, Hakan ARSLAN ................................................................ 62

DİRSEK FLEKSİYON HAREKETİNDE KASLARIN MOMENT TAŞIMA

KARAKTERİSTİKLERİNİN İNCELENMESİ, Mehmet PARLAK, İbrahim UZMAY

.................................................................................................................... 63

AEROSTATİK YATAKLARDA BESLEME DELİĞİ YERLEŞİMİNİN PNÖMATİK

KARARSIZLIK FREKANSI ÜZERİNDEKİ ETKİSİ, Abdurrahim DAL, Tuncay

KARAÇAY .................................................................................................... 64

ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ PARALEL MANİPÜLATÖRÜNÜN TASARIMI VE

GERÇEK ZAMANLI KONTROLÜ, Eyyüp IŞIKER, Nurdan BİLGİN ................... 65

ROBOT KOLUN, SATRANÇ TAHTASI KONFİGURASYONU İLE VERİLEN HEDEFE

OPTİMAL YOLU BELİRLEYEREK İLERLEMESİ ALGORİTMASI, Abdulsamet

YILDIRIM, Nurdan BİLGİN ........................................................................... 66

KATLANIR BOMLU MOBİL VİNÇLER İÇİN İKİNCİ KIRMA MEKANİZMASI

TASARIMI VE ANALİZİ, Kahraman KÜÇÜK, Kasım ÖZKURTLAK, İbrahim

BİÇİCİ, Eres SÖYLEMEZ ............................................................................... 67

BİR SİSTEMİN DOĞAL FREKANSLARININ İSTENİLEN DEĞERLERE

KAYDIRILMASI, Orhan ÇAKAR, Gökhan KURNAZ ........................................ 68

YÜRÜME DEĞERLENDİRİLMESİ İÇİN AKILLI TELEFON UYGULAMASI

GELİŞTİRİLMESİ VE SINANMASI, Erkan MUTLU, Nurdan BİLGİN ................ 69

EYLEYİCİ DOYUMLARININ ELEKTROMEKANİK SİSTEM PERFORMANSINA

ETKİLERİ, Ersin DAŞ ..................................................................................... 70


7

DİŞLİ ÇARK KUSURLARININ VİSKOZ SÜRTÜNME ŞARTINDA GÜRÜLTÜ VE

TİTREŞİM ANALİZİ, Şaban ULUS ................................................................. 71

KAZICI YÜKLEYİCİ MAKİNELERDE KAZICI KEPÇE DÖNME AÇISININ

İNCELENMESİ, Yusuf Ziya DEMİR, Eres SÖYLEMEZ ................................... 72

HAPTİK GERİ BİLDİRİME SAHİP ROBOT ELİN BULANIK MANTIK ESASLI

KUVVET KONTROLÜ, Aslıhan KARACA, Çağlar CONKER ............................ 73

YAPAY SİNİR AĞI KULLANARAK TORNALAMADA YÜZEY PÜRÜZLÜLÜĞÜ VE

KESİCİ TAKIM UÇ SICAKLIĞI TAHMİNİ, Hasan Hüseyin BİLGİÇ, Mehmet Ali

GÜVENÇ, Mustafa ÇAKIR, Selçuk MISTIKOĞLU ......................................... 74

POMPALARDA KESTİRİMCİ BAKIM YÖNTEMİ İLE RULMAN ARIZA TESPİTİ,

Mustafa Burak EYVAZ, Hasan Hüseyin BİLGİÇ, Hakan YAVUZ ................... 75

DİŞLİ ÜRETİMİNDE KESİCİ TAKIMDA OLUŞAN LOKAL HATANIN

SINIFLANDIRMA TEKNİKLERİ İLE TESPİTİ, Habibe GÜRSOY, İsa YEŞİLYURT 76

İSHAK HOCA’NIN MECMUA-İ ULUM-İ RİYÂZİYYE’SİNDEKİ BASİT

MAKİNELERDEN “MENGENE” BAHSİ, Melek DOSAY GÖKDOĞAN, İrem

ASLAN SEYHAN .......................................................................................... 77

GÖRÜNTÜ İŞLEME METODU KULLANILARAK BİR KARTEZYEN ROBOT

TASARIMININ HAREKET KONTROLÜ, Cemil HASKİOĞLU, Çağlar CONKER,

Berkay EREN, Hakan YAVUZ ...................................................................... 78

ORGANİK ATIKLARIN ELEKTROMANYETİK ABSORBSİYON ÖZELLİKLERİNİN

İNCELENMESİ, Mustafa Kaan BALTACIOĞLU, Mustafa Tunahan BAŞAR,

Muharrem KARAASLAN,Oguzhan AKGÖL .................................................. 79

KAYAN KİPLİ KONTROL İLE AKIŞKAN TAŞIYAN ANKASTRE BORUNUN

TİTREŞİMLERİNİN SÖNÜMLENMESİ, Mehmet Hakan DEMİR.................... 80


8

DÖNÜ KARARLI MERMİLERİN DİNAMİK MODELLEMESİ

Bülent ÖZKAN1

1Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu, Savunma Sanayii Araştırma ve

Geliştirme Enstitüsü, (TÜBİTAK SAGE), Ankara.

[email protected]

ÖZET

Belirlenen bir hedef noktasına doğru yerden fırlatılan ve kararlılıkları başlangıçta sahip

oldukları yüksek dönü hızı sayesinde sağlanan mermiler, kısa menzilden orta menzile kadar

pek çok uygulamada göz önüne alınmaktadır. “Dönü kararlı mermiler” olan adlandırılan bu

mühimmatlar için önerilen güdüm ve denetim sistemlerinin başarım özellikleri analitik

çalışmaların yanı sıra deneysel uygulamalarla da gösterilmiş olup bu kapsamda çeşitli

denetim yaklaşımları önerilmiştir.

Bu bildiride, dönü kararlı mermilerin temel özellikleri ve bu mühimmatın denetimi için

önerilen başlıca yöntemlerden bahsedilmiş, ardından dönü kararlı mühimmat için en genel

formdaki hareket denklemleri çıkarılmıştır. Elde edilen hareket denklemleri eylemsizlik

özelliklerinin yanı sıra uçuş sırasında mermiye etkiyen aerodinamik yükleri de hesaba

katmakta olup denetim sistemi tasarımına esas teşkil edecek şekilde ifade edilmiştir.

Çalışmada, ifade edilen yöntemlerden ters dönülü denetim yaklaşımı göz önüne alınarak

bilgisayar benzetimleri gerçekleştirilmiş ve ulaşılan sonuçlar karşılaştırılmıştır.

Anahtar Kelimeler: Dönü kararlı mermi, yerden atılan mermi, güdüm ve denetim, ters

dönülü denetim, bilgisayar benzetimleri

DYNAMIC MODELING OF SPIN-STABILIZED PROJECTILES

Bülent ÖZKAN1

1The Scientific and Technological Research Council of Turkey, Defense Industries

Research And Development Institute, (TÜBİTAK SAGE), Ankara.

[email protected]

ABSTRACT

The projectiles which are fired towards a specified target point from the ground are utilized

in several practical applications from short to medium ranges. They are called “spin-stabilized

projectiles” because their stabilization is guaranteed by means of their high spin rates.

Number of control approaches is proposed within the scope of their guidance and control

schemes both analytically and experimentally. In this proceeding, basic properties of the spin-

stabilized projectiles are mentioned in addition to possible control methods and then the

relevant equations of motion are derived in a general form. These equations which take

inertial properties and aerodynamic loads acting on the projectiles during their flight into

account are expressed so that they establish a basis for a convenient control system design.

In this extent, relevant computer simulations are carried out for the inverse rotation control

approach which constitutes one of the control methods handled here and the obtained data

are compared.

Keywords: Spin-stabilized projectile, projectile fired from surface, guidance and control,

inverse rotation approach, computer simulations


9

TEK VE İKİ DÖNGÜLÜ DENETİM SİSTEMLERİNİN DÖNEL BİR

TABLA BÜTÜNÜ ÜZERİNDEKİ BAŞARIMLARININ

KARŞILAŞTIRILMASI

Bülent ÖZKAN1

1Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu, Savunma Sanayii Araştırma ve

Geliştirme Enstitüsü, (TÜBİTAK SAGE), Ankara.

[email protected]

ÖZET

Titreşim, mekanik şok ve elektriksel gürültü gibi bozucu girişlere maruz kalınan ortamlarda

denetim (kontrol) sistemlerinin beklenen başarım özelliklerini yerine getirmeleri

güçleşmektedir. Belirtilen zorluğun üstesinden gelmek amacıyla genellikle gürbüz denetim

sistemleri tasarlanmaktadır. Geleneksel denetim sistemlerinin denetimsiz girdilere karşı

zayıflıklarının asgari düzeye çekilmesi amacıyla geliştirilen gürbüz şemalar çoğunlukla tek

döngülü olmakla birlikte özellikle görüntüleme sistemleri gibi yüksek doğruluklu

konumlamanın söz konusu olduğu uygulamalarda iki döngülü yapılar tercih edilmektedir.

Bahsedilen iki döngülü (kaskat) denetim şemalarında içteki döngü kararlılaştırma

(stabilizasyon) gereksinimini karşılamaya çalışırken dış döngü referans giriş takibi

yapmaktadır. Bu çalışmada, bozucu girdiye maruz kalan mekatronik bir sistemin tek ve iki

döngülü denetim sistemleri kullanılması durumundaki başarım özellikleri dönel bir tabla

bütünü üzerinden incelenmektedir. Gerçekleştirilen bilgisayar benzetimleri sonucunda iki

döngülü denetim sisteminin daha uygun bir seçenek olduğu görülmektedir.

Anahtar Kelimeler: Tek döngülü denetim sistemi, iki döngülü denetim sistemi, bozucu giriş,

kararlılaştırma, dönel tabla

PERFORMANCE COMPARISON OF SINGLE- AND TWO-LOOP

CONTROL SYSTEMS ON A ROTARY TABLE ASSEMBLY

Bülent ÖZKAN1


Research And Development Institute, (TÜBİTAK SAGE), Ankara.

[email protected]

ABSTRACT

It becomes harder for control systems to satisfy specified performance requirements under

disturbing effects such as vibrations, mechanical shock, and electrical noise. In order to

overcome this difficulty, robust control systems are designed as a general approach. Although

these robust control schemes developed in order to minimize the weakness of conventional

control systems against uncontrolled inputs are often in a single-loop form, two-loop

structures are preferred in the applications which require accurate positioning including

imaging systems. In the mentioned two-loop, or cascaded, control systems, the inner loop

attempts to fulfil the stabilization requirement while the outer loop makes reference tracking.

In this study, the performance characteristics of a mechatronics system subjected to

disturbances are tried to be compared for the cases of single- and two-loop control systems

on a rotary table assembly. Having performed the relevant computer simulations, it is seen

that the two-loop control system becomes the more convenient choice.

Keywords: Single-loop control system, two-loop control system, disturbance, stabilization,

rotary table


10

BORULARDA HAVA AKIŞ SICAKLIK VE BASINCININ PID İLE

KONTROLÜ

Şahin YILDIRIM1, Abdullah GÖÇER2

1Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Kayseri.

1Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Kayseri.

[email protected], [email protected]

ÖZET

Günümüzde birçok kontrol uygulamasında basit yapılarından dolayı PID kontrol birimlerinin

kullanımı devam etmektedir. Basınç, sıcaklık, debi kontrolü gibi alanlarda da PID kontrol

elemanı kullanılmakta ve kontrol parametrelerinin ayarlanmasında birçok yeni yöntem

uygulanmaktadır. Bu çalışmada borularda farklı akış hızlarında oluşacak sıcaklık ve basıncın

kontrolünü incelemek için LTR 701 Kontrollü Hava Akımı ve Sıcaklık deney düzeneği

kullanılmıştır. Bu kontrol sisteminde PID kontrol elemanı ile sıcaklık kontrolü, PI kontrol

elemanı ile basınç kontrolü, PI ve P kontrol elemanlarının peş peşe kullanılmasıyla sıcaklığın

kademeli olarak kontrolü yapılmış ve kontrol parametrelerinin farklı sıcaklık ve basınçlarda

tepkisi incelenmiştir. Kontrol parametrelerinin ayarlanmasında manuel ayarlama metodu

uygulanmıştır. Ayrıca deney sistemi MATLAB-Simulink’te modellenmiştir. Bu model

üzerinde deney sisteminde yapılan testlerin simülasyonu gerçekleştirilmiş ve sonuçlar

birbiriyle karşılaştırılmıştır.

Anahtar Kelimeler: PID Kontrol, Sıcaklık Kontrolü, Basınç Kontrolü. Kontrol Simülasyonu

CONTROL OF AIR FLOW TEMPERATURE AND PRESSURE IN

THE PIPELINES WITH PID

Şahin YILDIRIM1, Abdullah GÖÇER2

1Erciyes University, Faculty of Engineering, Department of Mechatronics Engineering,

Kayseri.

1Erciyes University, Faculty of Engineering, Department of Mechanical Engineering,

Kayseri.

ABSTRACT

Today, using of PID control units continues in many control applications due to their simple

structure. In areas such as pressure, temperature, flow control, PID control element is used

and many new methods are applied in adjusting control parameters. In this study, the LTR

701 Controlled Airflow and Temperature experimental setup was used to study the

temperature and pressure control at different flow rates in the pipelines. In this control system,

temperature was controlled with PID control element, pressure was controlled with PI control

element, and reaction of control parameters at different temperatures and pressures were

investigated. The manual adjustment method has been applied to adjust the control

parameters. In addition, the experimental system is modeled in MATLAB-Simulink. On this

model, simulation of the tests performed which was performed on the test system, and the

results were compared with each other.

Keywords: PID control, Temperature Control, Pressure Control, Control Simulation

mailto:[email protected]:[email protected]


11

GEOMETRİK BELİRSİZLİĞE SAHİP İNCE ÇUBUKLARIN ÇOK

TERİMLİ KAOS AÇILIMI TEMELLİ AYRIK TEKİL KONVOLÜSYON

YÖNTEMİ İLE TİTREŞİM ANALİZİ

Murat KARA1,2,*, Abdullah SEÇGİN1,+

1Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, İzmir.

2Bolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Makina

Mühendisliği Bölümü, Bolu.

*[email protected],[email protected]

ÖZET

Belirsizlik dinamik cevaplar üzerinde kontrol edilemeyen değişkenlikler olarak tanımlanır ve

mühendislik uygulamalarında tasarım aşamasından itibaren göz önüne alınmalıdır. Bu

amaçla bu çalışmada Çok terimli Kaos Açılımı (ÇKA) temelli Ayrık Tekil Konvolüsyonu

(ATK) yöntemi geometrik belirsizliğe sahip ankastre çubuğun titreşim analizi için

uygulanmıştır. Burada ATK, diferansiyel denklem çözümünde; ÇKA ise belirsizliğin

modellenmesinde kullanılmıştır. ATK’da serbest sınır koşulunun uygulaması için Taylor seri

açılımı kullanılmıştır. Analizlerde ilk olarak ATK yöntemi ile elde edilen doğal frekanslar

analitik sonuçlar ile kıyaslanarak uygun ayrıklaştırma sayısı belirlenmiş ve daha sonra

belirsizlik analizi gerçekleştirilmiştir. Geometrik belirsizlik çubuğun kalınlığının belirsiz

parametre olarak seçilmesi ile sağlanmıştır. Belirsiz doğal frekansların istatistiksel

parametreleri ve olasılık yoğunluk fonksiyonları Monte Carlo simülasyonu ile kıyaslanmış

ve birbirleriyle uyumlu sonuçlar elde edilmiştir.

Anahtar Kelimeler: Ayrık Tekil Konvolüsyon, Çok terimli Kaos Açılımı, belirsizlik,

ankastre çubuk, serbest sınır koşulu

VIBRATION ANALYSIS OF THIN BEAMS HAVING

GEOMETRICAL UNCERTAINTY VIA POLYNOMIAL CHAOS

EXPANSION BASED DISCRETE SINGULAR CONVOLUTION

METHOD

Murat KARA1,2,*, Abdullah SEÇGİN1,+

1Dokuz Eylül University, Faculty of Engineering, Department of Mechanical Engineering,

İzmir.

1Bolu Abant İzzet Baysal University, Faculty of Engineering and Architecture, Department

of Mechanical Engineering, Bolu.

*[email protected],[email protected]

ABSTRACT

Uncertainty is defined as uncontrollable variabilities in dynamic response and it should be

considered starting from design stage in engineering applications. For this reason, Polynomial

Chaos Expansion (PCE) based Discrete Singular Convolution (DSC) method is applied for

vibration analysis of a cantilever beam having geometrical uncertainty in this study. Here,

the DSC is used as a differential equation solver whereas PCE is for uncertainty modelling.

Taylor series expansion is utilized for the application of free boundary condition in the DSC.

In the analysis, firstly, appropriate discretization number is determined by comparing natural

frequencies obtained via the DSC with analytical results and then uncertainty analysis is

performed. Geometrical uncertainty is provided by selecting the thickness of the beam as

uncertain parameter. Statistical parameters and probability distribution functions of uncertain

natural frequencies are compared with the ones of Monte Carlo simulation and consistent

results with each other are obtained.

Keywords: Discrete Singular Convolution, Polynomial Chaos Expansion, uncertainty, cantilever beam, free boundary condition

mailto:*[email protected],[email protected]:*[email protected],[email protected]


12

YÖRÜNGE TAKİBİ İÇİN KENDİNDEN KAZANÇ AYARLAMALI BİR

PID KONTROLCÜ TASARIMI VE UYGULAMASI

Veli BAKIRCIOĞLU1, Muhammed Arif ŞEN2,a, Mete KALYONCU2,b

1Aksaray Üniversitesi, Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, Elektrik ve Enerji Bölümü,

Aksaray.

2Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi, Makine

Mühendisliği Bölümü, Konya.

[email protected], 2,[email protected], 2,[email protected]

ÖZET

Tasarımı basit fakat uygulamada etkin bir kontrolcü olan PID kontrolcüler literatürde yaygın

olarak kullanılmaktadır. Ancak doğrusal yapılarından dolayı, doğrusal olmayan sistemlerin

kontrolünde, sistem parametrelerinin çevresel etkilerle değişebildiği ya da çalışma şartlarının

değişiklik gösterdiği durumlarda sınırlı bir performans göstermektedirler. Bunun nedeni,

sabit kontrolcü parametrelerine sahip olmalarından dolayı sistem parametrelerindeki ya da

çalışma şartlarındaki değişime uyarlama sağlayamamalarıdır. Bu çalışmada, yüksek derecede

doğrusal olmayan bir sistem olan hidrolik tahrikli robot bacağının yörünge takibi için PID

tabanlı uyarlamalı kontrol yaklaşımı sunulmuştur. Uyarlamalı kontrol yaklaşımında, yörünge

takibi sırasında kazançların, referans eklem konumlarındaki hatalara ve sistem geri-

beslemelerindeki değişim hızlarına göre Bulanık Mantık tarafından belirlendiği doğrusal

olmayan bir PID kontrolcü tasarımı temel alınmıştır. Elde edilen kontrolcünün yörünge takip

performansı ve farklı bir durumda gösterdiği refleks, temel alınan kontrolcü ile

karşılaştırılması yapılarak değerlendirilmiştir. Çalışma kapsamında geliştirilen uyarlamalı

kontrolcü ile yörünge takibi performansında belirgin bir iyileştirme olmamasına rağmen,

çalışma şartlarından farklı bir durumda refleks performansı açısından başarılı sonuçlar elde

edilmiştir.

Anahtar Kelimeler: Bulanık Mantık, PID Kontrol, Uyarlamalı Kontrol, Yörünge Takibi

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A SELF GAIN TUNING PID

CONTROLLER FOR TRAJECTORY TRACKING

Veli BAKIRCIOGLU1, Muhammed Arif ŞEN2,a, Mete KALYONCU2,b

1Aksaray University, Vocational School of Technical Sciences, Department of Electricity

and Energy, Aksaray.

2Konya Technical University, Faculty of Engineering and Natural Sciences, Department of

Mechanical Engineering, Konya.

[email protected], 2,[email protected], 2,[email protected]

ABSTRACT

PID controllers, which are simple in design but effective in application, are widely used in

the literature. However, due to their linear structure, they show a limited performance to

control non-linear systems, where system parameters can change with environmental effects

or working conditions vary. This is due to the fact that they cannot adapt to changes in system

parameters or operating conditions because they have fixed control parameters. In this study,

PID based adaptive control approach for trajectory tracking of the hydraulic actuated robot

leg, which is a highly non-linear system, is presented. The adaptive control approach is based

on a non-linear PID controller design in which during the trajectory tracking, the gains are

determined by Fuzzy Logic according to the errors in the reference joint positions and the

rate of changes in the system feedback. The trajectory tracking performance of the resulting

controller and the reflex shown in a different situation were evaluated by comparing with the

underlying controller. Although there is no clear improvement in trajectory performance with

adaptive controller developed within the scope of the study, successful results were obtained

in terms of reflex performance in a situation different from working conditions.

Keywords: Fuzzy Logic, PID Control, Adaptive Control, Trajectory Tracking


13

GÜNCEL ENERJİ HASATÇISI UYGULAMALARI: KİNETİK

ENERJİ TABANLI ENERJİ HASATÇILARI

M, Taylan DAS1,2, Muhammed KAYAHARMAN2, Resul SARITAŞ3, Eihab A-

RAHMAN3, Mustafa YAVUZ2

1Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Kırıkkale.

2University of Waterloo, Faculty of Engineering, Mechanical and Mechatronics

Engineering Department, Waterloo

3University of Waterloo, Faculty of Engineering, Systems Engineering Department,

Waterloo.

[email protected], [email protected], [email protected],


ÖZET

Son on yılda, elektronik cihazlarının güç gereksinimlerinin azalması ve düşük güç

elektroniğindeki hızlı gelişmeler enerji hasatçılarına olan ilgiyi arttırmıştır. Sınırlı pil ömrü

problemi, kendi gücünü üretebilen sürdürülebilir cihazlara olan ihtiyacı ortaya çıkarmıştır.

Enerji hasatçısı adı verilen bu cihazların kullanımı ile günümüz elektrikli cihazlarının gerçek

potansiyelinin ortaya çıkarılması hedeflenmektedir. Literatürde, farklı enerji hasat

mekanizmalarına sahip uygulamalar bulunmasına rağmen, bu cihazların pil gerektirmeyen

alanlarda kullanımına yönelik geliştirme çalışmaları devam etmektedir. Kinetik enerji tabanlı

enerji hasatçıları bu alandaki en güncel uygulamalar arasında yer almaktadır. Bu çalışmada,

kinetik enerji tabanlı enerji hasatçıları tanıtılmış ve bu tip iki enerji hasatçısının- bir katmanlı

ferroelektret enerji hasatçısı ve triboelektrik nanojeneratör (TENG)- genel çalışma prensibine

yer verilmiştir.

Anahtar Kelimeler: Enerji Hasatçı, TENG, Ferroelektret

RECENT ENERGY HARVESTER APPLICATIONS: KINETIC

ENERGY BASED ENERGY HARVESTERS

M, Taylan DAS1,2, Muhammed KAYAHARMAN2, Resul SARITAŞ3, Eihab A-

RAHMAN3, Mustafa YAVUZ2

1Kırıkkale University, Faculty of Engineering, Department of Mechanical Engineering,

Kırıkkale.

2University of Waterloo, Faculty of Engineering, Mechanical and Mechatronics

Engineering Department, Waterloo

3University of Waterloo, Faculty of Engineering, Systems Engineering Department,

Waterloo.



ABSTRACT

On the last decade, interest for energy harvesters grew due to the reduction in power

requirements of today’s electronical devices and the fast developments in low power

electronics. Limited battery life problem raised the need of self-powered sustainable devices.

The aim is to uncover the true potential of today’s electrical devices with the use of these

devices called energy harvesters. Although there are energy harvesters with different energy

harvesting mechanisms and different ambient energy sources are available in the literature,

studies on the use of energy harvesters that do not require battery are ongoing. Kinetic energy-

based energy harvesters are among the recent applications in the field. In this study, kinetic

energy-based energy harvesters are described and the working principle of two energy

harvester of this type - one-layer ferroelectret energy harvester and Triboelectric

nanogenerator (TENG) - are presented.

Keywords: Energy Harvester, TENG, Ferroelectret


14

TELESKOPİK MOBİL VİNÇ BOMLARININ TASARIMI

Kahraman KÜÇÜK1, Kasım ÖZKURTLAK1, Veli Ahmet AKTEKE1,

Eres SÖYLEMEZ2

1Hidrokon A.Ş., Evrenköy Caddesi, No 13, Selçuklu, KONYA

2Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü, ANKARA


[email protected]

ÖZET

Teleskopik mobil vinç bomları genellikle dikdörtgen kesitli olmayıp çokgen bir geometriye

sahiptir. Kesit nominal eksene yakın bir çizgide kaynakla birleştirilen üst ve alt iki saç

parçadan oluşturulur (üst ve alt saç kalınlıkları eşit veya farklıdır). Temel amaç, Karayolları

Trafik Yönetmenliğinde belirtilen şartları sağlayarak, talep edilen yüksekliğe, belirli bir

ağırlığı kaldıracak mobil vincin minimum bom ağırlığında tasarlanmasıdır. Bu nedenle

değişik tonajlar için değişik kesit geometrileri kullanılması gerekmektedir. Bu çalışmada,

teleskopik mobil vinç bomlarının kesit atalet momentlerinin hesaplandığı ve uygun kesit

geometrilerinin kolaylıkla tasarlanabildiği bir Excel dosyası oluşturulmuştur. İlk olarak en

küçük kesitli bomun kalınlığı, büküm noktaları arası uzunluk, büküm açıları ve büküm

yarıçapları gibi parametreler girilerek kesit geometrisi oluşturulmuş, ardından elde edilen

geometrik parametreler yardımıyla bom kesitinin sahip olduğu alan atalet momentleri, bom

açınımları, ağırlığı bulunmuştur. Son olarak birbiri içinden çıkan diğer uzatma bomları için

de yataklama boşlukları ve kullanılan sac kalınlıkları belirlenerek dış katmandaki bom

kesitleri belirlenmiştir. Bu Excel dosyası ile elde edilen geometrik veriler Solidworks®

tasarım tablosuna aktarılarak bomların 3D çizimlerinin kolaylıkla oluşturulması sağlanmıştır.

Anahtar Kelimeler: Bom kesiti, alan atalet momenti, bom kesit tasarımı

DESIGN OF TELESCOPIC BOOM USED IN MOBILE CRANES

Kahraman KÜÇÜK1, Kasım ÖZKURTLAK1, Veli Ahmet AKTEKE1,

Eres SÖYLEMEZ2

1Hidrokon A.Ş., Evrenköy Caddesi, No 13, Selçuklu, KONYA

2Middle East Technical University, Department of Mechanical Engineering, ANKARA


[email protected]

ABSTRACT

Telescopic boom for mobile cranes unlike factory cranes usually do not have rectangular

cross-section. Boom sections are made of an upper and lower shells, welded at or near the

nominal axis of the cross-section (upper and lower shells may or may not be of the same

thickness). The main aim is to design a telescopic boom of minimum weight while satisfying

a given height and a given lifting capacity and satisfying highway size and weight regulations.

Therefore, different cross-section geometry for different tonnage rating must be used. In this

study, an Excel sheet that calculates moment of inertia of the boom cross-sections of mobile

telescopic cranes has been prepared. Using this sheet the cross-section geometry can be

designed easily. Initially for the smallest boom section, parameters such as sheet thickness,

number of edges and the radii produced by the folding press are given as an input. Using the

shell thickness and the clearance between the booms to permit sliding bearing pads, other

boom sections of the telescopic boom and their moment of inertia are determined. The

geometric data obtained from the Excel sheets can be transferred to Solidworks® design table

and 3D drawings of the booms can be created automatically.

Keywords: Boom section, field inertial moment, section design


15

RAYLI TAŞIT SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN GÜRBÜZ

KONTROLÜ

Murat SOYDAN1, Ömür Can ÖZGÜNEY2, Cengiz ÖZBEK3, Recep BURKAN4

1TCDD Taşımacılık A.Ş., İstanbul Araç Bakım Servis Müdürlüğü, Halkalı Lokomotif

Bakım Atölye Müdürlüğü, İstanbul.

2,4İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü,

İstanbul.

3Beykent Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü,

İstanbul.

[email protected], [email protected], [email protected], [email protected]

ÖZET

Bu çalışmada titreşim sönümleme sistemleri için yeni bir “Model Erişimli Gürbüz Kontrol”

kuralı tanımlanmış ve bir raylı taşıta uygulanmıştır. Raylı taşıt süspansiyon sistemine

sırasıyla PID Kontrol, ‘Model Erişimli Uyarlamalı Kontrol’ ve ‘Model Erişimli Gürbüz

Kontrol’ kanunları uygulanmış ve sonuçlar kontrolcüsüz durumla karşılaştırılarak seyir

konforunun iyileştirilmesi amaçlanmıştır. “Model Erişimli Gürbüz Kontrol” kanununun

kararlılığı, Lyapunov Teoremi ile kanıtlanmıştır. Çeyrek raylı taşıt modeli kullanılmış ve

kontrolcülerin belirlenen bir ideal skyhook hareketini yakalaması hedeflenmiştir. Modele

önce sinüzoidal sonra sınırlı rampa girişi olmak üzere iki farklı yol girişi uygulanmış, vagon

gövdesi, boji gövdesi ve aks-tekerlek takımının bu yol girişleri karşısındaki zaman ve frekans

cevapları bilgisayar benzetimlerinde incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar, önerilen kontrolcü

ile seyir konforunun iyileştiği ve süspansiyon daralması problemine neden olmadığı

gözlemlenmiştir.

Anahtar Kelimeler: Demiryolu, uyarlamalı kontrol, gürbüz kontrol, Lyapunov, titreşim

sönümleme, parametre belirsizliği.

ROBUST CONTROL OF RAILWAY VEHICLE SUSPENSION

SYSTEMS

Murat SOYDAN1, Ömür Can ÖZGÜNEY2, Cengiz ÖZBEK3, Recep BURKAN4

1Turkish State Railways Transportation A.Ş., İstanbul Araç Bakım Servis Müdürlüğü,

Halkalı Lokomotif Bakım Atölye Müdürlüğü, İstanbul.

2,4İstanbul University-Cerrahpaşa, Faculty of Engineering, Department of Mechanical

Engineering, İstanbul.

3Beykent University, Faculty of Engineering-Architecture, Department of Mechanical


[email protected], [email protected], [email protected], [email protected]

ABSTRACT

A new “Model Reaching Robust Control” approach for vibration isolation systems is defined

and applied to a railway vehicle. ‘PID Control’, ‘Model Reaching Adaptive Control’ and

‘Model Reaching Robust Control’ methods are implemented to a railway vehicle suspension

system, respectively and it is aimed to improve ride comfort by comparing the results with

passive system. The stability of ‘Model Reaching Robust Control’ law is guaranteed by

Lyapunov Theorem. The quarter railway vehicle is used and it is aimed the controllers to

reach an ideal skyhook dynamics. The quarter railway vehicle is exposed two different road

inputs. First a sinusoidal road input and secondly a limited-ramp road input. Afterwards, time

and frequency responses of wagon, bogie and axle-wheel body for these road inputs are

examined at computer simulations. The results showed that the ride comfort improved with

the proposed controller and does not cause a suspension gap loss problem.

Keywords: Railway, adaptive control, robust control, Lyapunov, vibration isolation,

parameter uncertainty.


16

ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ ROBOT BACAĞI TASARIMI ve KESİR

DERECELİ PID (PIλDμ) TABANLI KONTROLÜ

Muhammed Arif Şen1a, Veli Bakırcıoğlu2, Mete Kalyoncu1b

1Konya Teknik Üniversitesi, Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi, Makine

Mühendisliği Bölümü, Konya.

2Aksaray Üniversitesi, Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, Elektrik ve Enerji Bölümü,

Aksaray.


ÖZET

Dört ayaklı robotlar, tekerlekli sistemlere kıyasla farklı arazi şartlarında yüksek hareket

kabiliyetine sahip, karmaşık dinamik yapısı nedeniyle robotik ve kontrol alanında

popülerliğini artıran, bacaklı mobil robotlardır. Bu çalışmada; robotun yürüyüş planlaması,

ayak yörüngesinin tasarımı, gövdenin denge kontrolü gibi konularda hızlı ve etkili bir

benzetim yapabilmek amacıyla, üç serbestlik dereceli doğrusal bacak modeli ve kontrolü

sunulmuştur. Uzuv boyutları, kütleri, ataletleri, eklem sertlik ve sönüm değerleri gibi

parametreleri içeren gerçekçi bir Matlab/ SimMechanics modeli tasarlanmıştır. Robotun

yürüyüşü sırasında, standat bir adım yörüngesini gerçekleştirebilecek eklemlere ait açısal

konum aralıkları dikkate alınarak, SimMechanics modeli üzerinden Matlab doğrusallaştırma

araçları ile girişi tork-çıkışı açısal konum olacak şekilde, sistemin doğrusal durum-uzay

modeli elde edilmiştir. Sistemin doğrusal model ile SimMechanics modeli, sabit tork girişi

altında birim basamak cevapları karşılaştırılmış ve küçük hata değerleri ile birbirine benzer

sonuçlar verdiği görülmüştür. Doğrusal model üzerinden, sistemin PIλDμ kontrolcü ile açısal

konum kontrolü, klasik PID ile karşılaştırmalı olarak gerçekleştirmiştir. Benzetim sonuçları

sunulmuş ve değerlendirilmiştir.

Anahtar Kelimeler: 3DoF robot bacağı, doğrusal modelleme, PIλDμ kontrolcü

DESIGN OF THREE DOF ROBOT LEG and FRACTIONAL ORDER

PID (PIλDμ) BASED CONTROL

Muhammed Arif Şen1a, Veli Bakırcıoğlu2, Mete Kalyoncu1b

1Konya Technical University, Faculty of Engineering and Natural Sciences, Department of

Mechanical Engineering, Konya.

2Aksaray University, Vocational School of Technical Sciences, Department of Electricity

and Energy, Aksaray.


ABSTRACT

Quadruped robots are legged mobile robots that increase their popularity in robotic and

control areas due to their complex dynamic structure with high mobility in different terrain

conditions compared to wheeled systems. In this study; A 3-DoF linear leg model and its

control are provided in order to enable quickly and effectively simulate about on such subjects

that walking planning, foot trajectory design and body stability control of robot. A realistic

SimMechanics model with parameters such as the links dimensions, masses, inertia, joint

stiffness and damping values is designed. By taking into account the angular position ranges

of the joints required for the robot to perform a standard step trajectory during the walk, the

linear state-space model of the system (torque input- angular position output) is obtained

using the Matlab linearization tools over the SimMechanics model. The obtained model

compared the unit step responses of the SimMechanics model under constant torque input

and it is understood to give similar results with small error values. Via linear model, the

angular position control of the system is achieved with PIλDμ controller as comparatively the

classical PID. Simulation results are presented and investigated.

Keywords: 3DoF robot leg, linear modelling, PIλDμ controller


17

RULMANLARDA DALGALILIK VE RULMAN TİTREŞİMLERİNE

ETKİSİ

Okan TAŞPINAR1, Murat ALPARSLAN2, Kenan Yüce ŞANLITÜRK3

1STAR Rafineri A.Ş., İzmir.

2Vestel Beyaz Eşya A.Ş., Manisa.

3İstanbul Teknik Üniversitesi, Makina Fakültesi, İstanbul.

[email protected],[email protected],[email protected]

ÖZET

Rulmanların performansları üretim toleransları ile yakından ilişkili olduğundan, rulmanların

özellikle iç ve dış bileziklerindeki bilya yuvarlanma yollarının çok hassas üretilmesi

gerekmektedir. Rulman üretiminin en önemli aşamalarından birisi, taşlama taşları

kullanılarak bilya yuvarlanma yollarının son şeklini aldığı işlemdir. Bu işlem sırasında

taşlama taşı ile rulmanın iç veya dış bileziği arasında izafi titreşimler oluşmakta, bu da

yuvarlanma yolunda dalgalılık adı verilen yüzey kusurunun oluşmasına neden olmaktadır.

Bu çalışmada, üretim sırasında kaçınılmaz olarak oluşan dalgalılığın rulman titreşimleri

üzerindeki etkisi araştırılmıştır. İlk önce konu hakkında literatür araştırması yapılmış,

dalgalılığın rulman titreşimleri üzerindeki etkisini modelleyen makaleler tespit edilmiş ve bu

makalelerdeki modeller ve çalışmalar incelenmiştir. Bunun ardından, rulmanlardaki

dalgalılığın rulman titreşimlerine etkisini araştırmak için 2 serbestlik dereceli yeni bir

matematiksel model oluşturulmuştur. Bu modelde, literatürden farklı olarak, iç bilezik sabit

dış bilezik hareketli olarak kabul edilmiştir. Bu model kullanılarak yapılan analizlerden elde

edilen bulguların literatürdeki bulgular ile uyumlu olduğu görülmüş, buna ilave olarak,

dalgalılık ile rulman titreşimleri arasında yeni bir ilişki ortaya konmuştur.

Anahtar Kelimeler: Rulman, Dalgalılık, Rulman titreşimleri

WAVINESS ON THE BEARINGS AND ITS’ EFFECT ON THE

BEARING VIBRATIONS

Okan TAŞPINAR1, Murat ALPARSLAN2, Kenan Yüce ŞANLITÜRK3

1STAR Refinery A.Ş., İzmir.

2Vestel Beyaz Eşya A.Ş., Manisa.

3İstanbul Technical University, Faculty of Mechanical, İstanbul.

[email protected],[email protected],[email protected]

ABSTRACT

The quality and the performance of ball bearings are directly related to the manufacturing

tolerances of the inner and outer raceways of ball bearings. Therefore, the final grinding

process of the raceways is probably the most important processes as it forms the final shape

of the raceways. During this process, relative vibrations between the grinding wheel and the

inner or outer rings occur and this situation leads to a characteristic surface defects called

waviness of the raceways of the inner and outer rings. This study aims to understand the

effects of the waviness of the raceways on vibrations of ball bearings. In line with this goal,

first of all, the published work in the literature dealing with modelling the waviness and its

effects on bearing vibrations are reviewed and the mathematical models developed/used in

these articles are scrutinized. Then, a new mathematical model of a ball bearing with two

degrees of freedom is developed for the investigation of the effects of waviness on bearing

vibrations. Unlike the existing models in the literature, it is assumed that the inner ring is

fixed in the radial direction and the outer ring is capable of vibrating along horizontal and

vertical directions. Predictions made using this mathematical model are validated by using

the available findings in the literature. Furthermore, a new relationship between the waviness

and the bearing vibrations is established and presented in this study.

Keywords: Bearing, Waviness, Bearing vibrations


18

CAD TABANLI ISIL İŞLEM ALGORİTMASI KULLANARAK DÜZ

DİŞLİLERDE MİNİMUM AĞIRLIK PROBLEMİNİN İNCELENMESİ

Harun GÖKÇE1, Neslihan TOP2, İsmail ŞAHİN2

1TÜBİTAK Savunma Sanayii Araştırma ve Geliştirme Enstitüsü, Ankara 2Gazi Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Endüstriyel Tasarım Mühendisliği Bölümü, Ankara

[email protected],2,[email protected],2,[email protected]

ÖZET

Günümüz endüstri ürünlerinde dayanıklılığın yanı sıra hafiflik de son derece önem

taşımaktadır. Bu daha hafif bir malzeme seçimiyle ilgili olduğu kadar optimum boyutlarla da

ilgilidir. Optimum boyutları elde etmek için sistem analizi vazgeçilmez bir aşamadır.

Mekanik yapıların temel elemanlarından olan düz dişli mekanizmalarının optimal ağırlık

problemlerinin çözümü önemli ve çekici bir çalışma alanıdır. Daha önceki çalışmalarda

dişlilerin ağırlığını optimize etmek için çeşitli analitik ve sezgisel yaklaşımlar kullanılmıştır.

Bu çalışmada, düz dişlilerin minimum ağırlık problemi, meta-sezgisel optimizasyon

yöntemlerinden olan ısıl işlem (Simulated Annealing) algoritması kullanılarak çözülmüştür.

Literatür çalışmaları ile karşılaştırıldığında, SA yaklaşımlı optimizasyon çözümlerinin,

dişlilerin optimum ağırlık problemlerinde iyi sonuçlar verdiği belirlenmiştir.

Anahtar Kelimeler: Düz dişli; Isıl işlem algoritması; Optimizasyon, Parametrik tasarım,

Sonlu elemanlar metodu.

INVESTIGATION OF MINIMUM WEIGHT PROBLEM FOR SPUR

GEAR USING CAD BASED SIMULATED ANNEALING

ALGORITHMS

Harun GÖKÇE1, Neslihan TOP2, İsmail ŞAHİN2


Research And Development Institute, (Tübitak Sage), Ankara. 2Gazi University, Faculty of Technology, Department of Industrial Design Engineering,

Ankara

[email protected],2,[email protected],2,[email protected]

ABSTRACT

Today's industrial products, lightness as well as durability is extremely important. This is

related to the selection of a lighter material as well as to the optimum dimensions. System

analysis is an indispensable stage to achieve optimum dimensions. The solution of the optimal

weight problems of the spur gears, which are the basic elements of mechanical structures, is

an important and attractive study area. In previous studies, various analytical and heuristic

approaches have been used to optimize the weight of the gears. In this study, the minimum

weight problem of spur gears is solved using the simulated annealing algorithm, which is one

of the meta-heuristic optimization methods. Compared to the literature studies, it has been

determined that optimization solutions with SA approach give good results in optimum

weight problems of gears.

Keywords: Spur gear; Simulated annealing optimizer; Optimization; Parametric design,

Finite element method.


19

DÜŞEN AĞIRLIK DARBE TEST CİHAZI İÇİN OPTİK HIZ ÖLÇÜM

SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ

Merve KARPUZ1, Aytaç GÖREN2

1 2 Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü,

İzmir.


ÖZET

Düşen ağırlık darbe test cihazı (DADTC) olarak adlandırılan cihazlar; test yapılması istenen

numunelerde malzeme darbe dayanımlarını hesaplamak için tasarlanmıştır. Bu cihazlarda

yapılacak testlerin amacı; numune olarak adlandırılan malzemenin içyapısında üretim veya

süreç esnasında meydana gelerek birikebilecek olan gerilim miktarının dinamik zorlamalara

karşı göstereceği direnci tayin etmektir. Bu çalışmada bahsi geçen test cihazı için optik hız

ölçüm sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen optik hız ölçüm sistemi sayesinde oluşturulan

dalganın birinci optik kapı ile ikinci optik kapıdan geçme zamanları ölçülebilmekte ve

sistemin hız ölçümü yapılabilmektedir. Bu yöntem sonucunda elde edilen hız değerleri,

gerinim oranları gibi parametreler bu konuda yapılacak nümerik balistik çalışmalarda

kullanılan malzeme modellerinin geliştirilmesinde etkin bir rol oynayabileceği

öngörülmektedir. Hem java tabanlı programlama dili ile geliştirilebilen kart kullanılarak hem

de yeni nesil gömülü mini bilgisayar ile optik hız ölçüm sistemi gerçekleştirilmiştir.

Çalışmada ara yüz için geliştirilen yazılımdaki hız değerleri, donanımın osiloskop’a

bağlanarak ölçülen hız değerleri ile karşılaştırılıp geliştirilen donanım ve yazılımın

performansı değerlendirilmiştir. Ayrıca yapılan hız ölçümünün görsel doğruluk

karşılaştırmaları kamera kullanılarak yapılmıştır. Yapılan bu çalışma sonucunda DADTC’ ye

göre şekil değiştirme hızları daha yüksek olan parçalı hopkinson basma çubuğu (SHPB)

çalışma verilerinin geliştirilmesi için de referans niteliğinde değerlendirilebilecektir.

Anahtar Kelimeler: hız ölçüm, ölçüm sistemi, mekanik karakterizasyon, düşen ağırlık darbe

test cihazı.

THE DEVELOPMENT OF OPTICAL SPEED MEASUREMENT

SYSTEM FOR DROP WEIGHT IMPACT TESTING DEVICE

Merve KARPUZ1, Aytaç GÖREN2

1 2 Dokuz Eylül University, Institute of Science, Department of Mechatronics Engineering,

İzmir.


ABSTRACT

The devices named drop weight impact testing devices (DWITD); are designed to calculate

the material impact resistance in the samples that are asked to be tested. The aim of the tests

to be carried out on these devices is to determine the resistance of the amount of tension,

which can be accumulated during the production or process in the internal structure of the

material named sample, against the dynamic stresses. An optical speed measurement system

is developed for the testing device mentioned in this study. The time of passing of the wave,

formed by means of the developed optical speed measurement system, through the first

optical door and second optical door can be measured and the speed measurement of the

system can be made. The parameters obtained as a result of this method, such as strain rates,

are predicted to play an important role in the development of material models used in

numerical ballistic studies to be carried on this subject. An optical speed measurement system

has been implemented through the use of a board that can be developed with java-based

programming language and the new generation embedded mini computer. In the study, the

performance of the hardware and software which is developed through the comparison of the

speed values developed for the interface and the speed values measured by connecting to

oscilloscope. In addition, the visual accuracy comparisons of the speed measurement were

performed by using a camera. As a result of this study, Split-Hopkinson pressure bar (SHPB),

which has higher rates of transfiguration compared to DADTC, can be evaluated as a

reference for the development of the study data.

Keywords: Optical speed measurement, measurement system, mechanical characterization,

drop weight impact testing device.

mailto:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]


20

HAVA ARAÇLARI İÇİN KAPAK MEKANİZMASI ÖN TASARIMI VE

GENETİK ALGORİTMA YÖNTEMİ KULLANILARAK

OPTİMİZASYONU

Hasan AKMAN1, Ali Emre TURGUT2, Hakan ÇALIŞKAN3

1Türk Havacılık ve Uzay Sanayii A.Ş. Ankara.

2Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara.

3Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara.

[email protected], [email protected] ,[email protected]

ÖZET

Bu çalışmada hava araçlarına yönelik bir kapak hareketlendirme sistemi mekanizmasının

analitik yöntem ve sayısal optimizasyon yöntemi (genetik algoritma yöntemi) ile

sentezlenerek, gerek duyulan kuvvet ihtiyaçları açısından elde edilen sonuçlar incelenmiş ve

karşılaştırılmıştır.

Anahtar Kelimeler: Hava Araçları Kapak Mekanizması, Düzlemsel Mekanizmalar,

Kinematik Sentez, Mekanizma Optimizasyonu, MATLAB Genetik Algoritma, Çok Amaçlı

Genetik Algoritma

PRELIMINARY DESIGN AND OPTIMIZATION OF THE DOOR

MECHANISM WITH USING GENETIC ALGORITHM FOR

AIRCRAFT

Hasan AKMAN1, Ali Emre TURGUT2, Hakan ÇALIŞKAN3

1 Turkish Aerospace, Ankara.

2Middle East Technical University, Ankara.

2Middle East Technical University, Ankara.

[email protected], [email protected] ,[email protected]

ABSTRACT

In this study, the preliminary design of a door actuation mechanism system is synthesized to

use in aircrafts with using analytical methods and numerical optimization method ( genetic

algoritms). According to required force characteristic, obtained results are analyzed and

compared.

Keywords: Aircraft Door Mechanism, Planar Mechanism, Kinematic Synthesis, Mechanism

Optimization, MATLAB Genetic Algorithm, Multi-Objective Genetic Algorithm


21

DOĞRUSAL OLMAYAN REZONATÖRLER İÇİN BİR PARAMETRE

KESTİRİM TEKNİĞİ

Cevat Volkan Karadağ1, Nezih Topaloğlu1

1Yeditepe Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, İstanbul.

[email protected]

ÖZET

Mühendislikte, otomobiller, titreşim emiciler veya titreşimden enerji üreten sistemler gibi

birçok karmaşık sistem doğrusal rezonatörler olarak modellenmektedir. Rezonatör

parametrelerini elde etmek için kullanılan yaygın metotta, frekans yanıtının tepe noktası

kullanılarak doğal frekans ve yarı-güç bant genişliği yöntemi kullanılarak da sönümleme

oranı bulunmaktadır. Bu yöntemler, hassas deneysel sonuçlara sahip doğrusal rezonatörleri

temsil etmekte yeterli olsa da, sistemdeki gürültü ve doğrusal olmayan etkilere karşı

hassastırlar. Bu çalışmada, en düşük kareler temelli bir eğri oturtma uygulanarak doğal

frekans ve sönüm oranı kestiren bir yöntem sunulmaktadır. Alışılagelmiş yöntemlerin aksine,

bu yöntemde deneysel frekans yanıtı verisinin tamamı kullanılmakta ve daha iyi bir

modelleme ortaya konmaktadır. Önerilen yöntem deneysel bir frekans yanıtı verisine

uygulanmıştır. Kestirilen parametrelerle hesaplanan frekans yanıtının R^2 = 0.952 belirlilik

katsayısıyla gerçek veriye uyum gösterdiği ortaya konmuştur. Ayrıca, deneysel verinin eksik

olduğu durumlarda da alışılagelmiş metotlardan daha kullanışlı olduğu gösterilmiştir.

Anahtar Kelimeler: titreşim modelleme, en küçük kareler yöntemi, frekans yanıtı

A PARAMETER ESTIMATION TECHNIQUE FOR NON-LINEAR

RESONATORS

Cevat Volkan Karadağ1, Nezih Topaloğlu1

1Yeditepe University, Faculty of Engineering, Department of Mechanical Engineering,

İstanbul

[email protected]

ABSTRACT

In engineering, many complicated systems can be approximated as linear resonators, such as

quarter-car models in automotive engineering, energy harvesting systems and vibration

absorbers. The common method for determining the resonator parameters is, extracting the

damping ratio and natural frequency from experimental frequency response data, using the

half-power bandwidth method. Although this method is powerful for representing linear

systems with accurate experimental data, it is vulnerable to nonlinearities. We present a least-

squares based curve fitting method to extract the natural frequency and damping ratio

parameters. Unlike the conventional methods, the proposed method uses the whole frequency

response data and models the system more accurately. The proposed method is applied to an

experimental frequency response data. It is shown that the computed response fits the actual

data with R^2 of 0.952. In addition, it was shown that the proposed method is also applicable

when the resonance region of the frequency response data is missing.

Keywords: vibration modelling, least-squares method, frequency response

mailto:[email protected]


22

ARAÇ FREN DİSKİ YÜZEYİNDEKİ ÇATLAK TİPİ HASARIN

CEVAP YÜZEYİ YAKLAŞIMI İLE TESPİTİ

Ertuğrul İLHAN1, Hakan GÖKDAĞ2

1 Tofaş Türk Otomobil Fabrikası A.Ş., Bursa. 2 Bursa Teknik Üniversitesi, Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fk. Makine Mühendisliği Böl.

Bursa.


ÖZET

Bu çalışmada bir fren diskinin fonksiyonel kısımları olan balata ile temas yüzeylerinde çatlak

şeklinde bir hasar bulunması durumunda, bu hasarın disk merkezinden uzaklığı, uzunluğu,

yönelim açısı ve derinliği gibi parametrelerin tespiti ele alınmıştır. Bu amaçla, öncelikle bir

fren diskinin deneysel modal analizi yapılarak titreşim modları ve bu modlara ait doğal

frekansları tespit edilmiştir. Bu verilerle diskin sonlu eleman modeli güncellenmiş ve gerçeğe

yakın bir sonlu eleman modeli elde edilmiştir. Daha sonra, disk yüzeyinde çatlak şeklinde bir

süreksizlik oluşturulmuş, buna ait parametrelerin alabileceği değer aralıkları dikkate alınarak

merkezi tasarım yöntemi ile bir tasarım uzayı oluşturulmuştur. Güncellenmiş sonlu eleman

modeliyle tasarım uzayındaki noktalar için hesaplanan doğal frekanslar ve küçük, orta, büyük

şeklinde sınıflandırılan belli hasar durumundaki frekansların farkları ile cevap yüzeyleri

uydurulmuştur. Bu şekilde geliştirilen modellerle hasar parametrelerinden özellikle konum,

uzunluk ve derinlik parametrelerinin birçok durumda yeterince doğru bir şekilde

belirlenebildiği görülmüştür. Alternatif bir yöntem olarak adaptif çok amaçlı optimizasyon

yöntemi ile de parametre tahmini gerçekleştirilmiş ve cevap yüzeyi yöntemine göre daha

fazla sayıda işlem ile sonuca ulaşıldığı, doğruluk bakımından ise benzer sonuçların elde

edildiği görülmüştür.

Anahtar Kelimeler: Fren diski, hasar tespiti, cevap yüzeyi, modal analiz

DETERMINATION OF CRACK TYPE DAMAGE ON A VEHICLE

BRAKE DISC SURFACE BY USING RESPONSE SURFACE

METHOD

Ertuğrul İLHAN1, Hakan GÖKDAĞ2

1 Tofaş Türk Otomobil Fabrikası A.Ş., Bursa. 2 Bursa Technical University, Faculty of Engineering and Natural Sciences, Department of

Mechanical Engineering, Bursa.


ABSTRACT

In this work, identification of crack parameters on functional surfaces of a vehicle brake disc

such as location, orientation, length and depth are dealt with. To this end, first, experimental

modal analysis is performed for a healthy disc to determine natural frequencies and vibration

modes. Second, these modal data are employed to update the finite element model of the disc

so that the model can produce accurate results. Later, a design space for crack parameters is

created by the central composite design method, and the updated model is employed to obtain

natural frequencies of the disc at each point in the design space. Afterwards, three damage

states named small, medium and large are considered, and the natural frequencies for these

cases are obtained by the updated model. Then, response surfaces are fitted using the

differences of these frequencies and the previous ones at each point in the design space. It is

observed that especially the location, length and depth parameters can be estimated with

sufficient accuracy by the response surfaces. Alternatively, crack parameters are determined

by multiobjective optimization procedure, however similar results are obtained with much

more computational effort.

Keywords: Brake disc, damage identification, response surface, modal analysis


23

SABİT ROTALI BİR HİBRİT ELEKTRİKLİ ŞARJ EDİLEBİLİR

ARAÇ İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI ENERJİ YÖNETİM

SİSTEMİ KONTROL ALGORİTMASI GELİŞTİRİLMESİ

Hazal Sölek1,3, Kenan MÜDERRİSOĞLU2,3, Cem ARMUTLU3

1İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Mühendisliği Bölümü,

İstanbul.

2İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü,

İstanbul.

3Anadolu Isuzu Otomotiv Sanayii Ticaret A.Ş.

[email protected], [email protected], [email protected]

ÖZET

Gün geçtikçe artan içten yanmalı motorlu araç sayısı nedeniyle çevre kirliliği de artış

göstermektedir. Bu duruma bağlı olarak alternatif enerjili araç teknolojilerine yönelim

olmuştur. Seri hibrit elektrik araçlar da bu alternatif enerjili araç türlerinden biridir. Hibrit

elektrikli araçlarda verimi arttırmak için kontrol yönteminin seçimi büyük önem taşımaktadır.

Çalışma kapsamında seri hibrit elektrikli bir çöp kamyonu için enerji yönetim sistemi

algoritması geliştirilmiştir. Geliştirilen algoritma çevrimiçi ve çevrimdışı çalışan iki kısımdan

oluşmaktadır. Çevrimdışı algoritma aracın geçmiş ortalama tüketim verilerini kullanarak,

aracın yerleşim alanları içinde elektrikli modda çalışmasını sağlamaktadır. Çevrimiçi

algoritma ise aracın çekiş sistemi, generatör seti sistemi gibi tüm alt sistemlerinin anlık olarak

kontrolünü sağlamaktadır. Çevrimiçi kontrol algoritmasında kontrol modu seçimi ve

generatör seti hızı seçimi fonksiyonları, sistemin doğrusal olmayan karakteristiği göz önünde

bulundurularak bulanık mantık kontrolcü ile yapılmıştır. Geliştirilen kontrolcü

Matlab/Simulink ortamında test edilerek çöp toplama alanlarını elektrikli modda

tamamlayabildiği görülmüştür.

Anahtar Kelimeler: Enerji yönetimi, bulanık kontrol, MATLAB Simulink, TruckMaker,

Seri Hibrit Kamyon

DEVELOPMENT OF FUZZY LOGIC BASED CONTROL

ALGORITHM OF THE ENERGY MANAGEMENT SYSTEM FOR A

HYBRID ELECTRIC PLUG-IN VEHICLE WITH FIXED ROUTED

Hazal Sölek1,3, Kenan MÜDERRİSOĞLU2,3, Cem ARMUTLU3

1İstanbul Technical University, Institute of Science, Department of Electrical Engineering,

İstanbul.

2İstanbul Technical University, Institute of Science, Department of Mechatronics


3Anadolu Isuzu Otomotiv Sanayii Ticaret A.Ş.

[email protected], [email protected], [email protected]

ABSTRACT

Environmental pollution is increasing due to the increasing number of internal combustion

engines. Depending on this situation, there has been a trend towards alternative energy

vehicle technologies. Serial hybrid electric vehicles are also one of these alternative energy

vehicles. The choice of the control method to increase efficiency in hybrid electric vehicles

is of great importance. Algorithm of the energy management system has been developed for

a series hybrid electric garbage truck. The developed algorithm consists of two parts working

online and offline. The offline algorithm uses the vehicle's historical average consumption

data to allow the vehicle to operate in electric mode within residential areas. The online

algorithm provides instant control of all subsystems of the vehicle, such as the traction

system, generator set system. In the online control algorithm, control mode selection and

generator set speed selection functions are made by fuzzy logic controller, considering the

non-linear characteristic of the system. The developed controller was tested in the Matlab /

Simulink environment and was able to complete the garbage collection areas in electric mode.

Keywords: Energy management, fuzzy control, MATLAB Simulink, TruckMaker, Series

Hybrid Truck


24

HİDROLİK SERVO SİLİNDİR TASARIM VE KONTROLÜ

Seçkin Çelebi1 , Mehmet Akar2, Huzeyfe Esen3

1Hidropar Hareket Kontrol Teknolojileri Merkezi A.Ş, Arge mühendisi, Kocaeli.

2Boğaziçi Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü,

İstanbul.

3Boğaziçi Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü,

İstanbul.

[email protected] , [email protected], [email protected]

ÖZET

Yüksek kuvvet, hassas ve hızlı hareketin ihtiyaç duyulduğu test sistemleri ve demir-çelik

sektörü için tümleşik yerli servo silindir geliştirilmiştir. Sistemin tümleşik olması mekanik

süreçlerden sonra kontrol algoritmalarının oluşturulması, kontrol algoritmlarının sürüldüğü

yerli elektronik kart imalatı (sürücü) ve arayüz oluşturulmasını ihtiva etmektedir. Geliştirilen

servo sistemin türevleri rüzgar türbinlerinde, tersanelerde, kaldırma platformlarında,

havacılıkta kullanılabilir ve buralar için özellikleri geliştirilebilir niteliktedir. Fiziksel

sistemin, dinamik analizinden sonra oluşturulacak kontrol algoritmaları ile istenen cevap

sürelerinin elde edilebilmesi için kontrol algoritmaları ile uyumlu olması gerekmektedir

bunun için bir dizi mekanik hesaplama ve tayin edici seçim neticesinde, sistemin dinamik

analizi ile kontrol algoritmaları oluşturulmuştur. Çalışma kapsamındaki hidrolik-servo

sistemin matematiksel modellerine ve sistem pozisyon kontrolünde kullanılacak

algoritmalara yer verilmiştir. Yapılan incelemeler sonucunda, PID kontrolörün, sistem için

uygun olacağı değerlendirilmiştir. Farklı frekanslarda (f=1-40Hz) yapılan testler ile elde

edilen sistemin basamak sinyal tepkisi grafikleri ile tümleşik pozisyon kontrolünün, ilgili

frekans bandında çalıştığı gözlenmiştir. Özellikle, 8Hz’e kadar uygulanan sinüs referans

sinyalleri için genlik kaybı olmadığı teyit edilmiştir. 8Hz’den daha yüksek frekanslar için,

frekans arttıkça, genlik kaybının arttığı, ancak sistemin çalışmaya devam ettiği

doğrulanmıştır. Çalışmada PID tabanlı bir kontrol algoritması kullanılmakla birlikte, kontrol

yazılımı farklı kontrol yöntemlerini uygulamaya olanak vermektedir.

Anahtar Kelimeler: Servo silindir, servo kontrol, hidrolik sistem dinamiği

HYDRAULIC SERVO CYLINDER DESIGN AND CONTROL

Seçkin Çelebi1 , Mehmet Akar2, Huzeyfe Esen3

1Hidropar Hareket Kontrol Teknolojileri Merkezi A.Ş, Arge mühendisi, Kocaeli.

2Boğaziçi University, Faculty of Engineering, Department of Electrical and Electronical


3Boğaziçi University, Faculty of Engineering, Department of Electrical and Electronical


[email protected] , [email protected], [email protected]

ABSTRACT

High-power, precise and fast-moving test systems and integrated domestic servo cylinders

for the iron and steel industry have been developed. The integration of the system involves

the creation of control algorithms after the mechanical processes, the production of the

domestic electronic card (drive) and interface creation of the control algorithms. Derivatives

of the servo system developed can be used in wind turbines, shipyards, lifting platforms,

aviation, and their properties are improved. As a result of the decisive selection, control

algorithms were created by dynamic analysis of the system. The mathematical models of the

hydraulic-servo system within the scope of the project and the algorithms to be used in system

position control are included. As a result of the studies, it was evaluated that the PID

controller would be suitable for the system. It was observed that the position control of the

system obtained by the tests performed at different frequencies (f = 1-40Hz) with the step

signal response graphics was working in the corresponding frequency band. In particular, it

has been confirmed that there is no loss of amplitude for the sine reference signals applied up

to 8Hz. For frequencies greater than 8Hz, as the frequency increased, the amplitude loss

increased, but the system continued to operate. Although a PID-based control algorithm is

used in this study, the control software allows different control methods to be implemented.

Keywords: Servo Cylinder, Servo Control, Hydraulic System Dynamics

19. ULUSAL MAKİNA TEO

19. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU ...umts.iste.edu.tr/pdf/UMTS-2019-Bildiri-ozetleri.pdf19....

Documents

Transcript of 19. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU ...umts.iste.edu.tr/pdf/UMTS-2019-Bildiri-ozetleri.pdf19....