11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
Transcript of 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 1/22
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
МОБИЛНЕМАШИНЕ
I
предавање 4.2
\
ослоно- кретни механизми
на точковима,
кинематика и динамика точка
Мобилне машине I
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 2/22
Кинематика точка
обимна брзини точка:
u= t r
транслаторна брзина точка:
v= t r f
Услов котрљања точка безпроклизавања:
из које следи да је:
r f =r ,
односно
v=u
uv
v
u vc
v p
uv v u
ωt ωt ωt
a) б) в)
P
P
P vk
v vv
φr
l t =l s
l t >l s
l t <l s
uvvc
t r l t r l t t t f s
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 3/22
Кинематика точка
обимна брзини точка:
u= t r
транслаторна брзина точка:
v= t r f
Услов котрљања точка сапроклизавањем:
из које следи да је:
r f <r ,
односно
v<u
uv
v
u vc
v p
uv v u
ωt ωt ωt
a) б) в)
P
P
P vk
v vv
φr
l t =l s
l t >l s
l t <l s
uvvc
t r l t r l t t t f s
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 4/22
Кинематика точка
обимна брзини точка:
u= t r
транслаторна брзина точка:
v= t r f
Услов котрљања точка саклизањем:
из које следи да је:
r f >r ,
односно
v>u
uv
v
u vc
v p
uv v u
ωt ωt ωt
a) б) в)
P
P
P vk
v vv
φr
l t =l s
l t >l s
l t <l s
uvvc
t r l t r l t t t f s
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 5/22
Кинематика точка
коефицијент клизања:
s=0, u=v - случај чистог
котрљања без клизања, тада је
обимна брзина једнакатранслаторној брзини (u=v) и
полупречници су међусобно
једнаки (r d =r f )
s=1 , v=0, u>0 - случај чистог
проклизавања при чему сеточак обрће али без
транслаторног кретања осе
точка,
d
f
r
r 1
u
vu s
uv
v
u vc
v p
uv v u
ωt ωt ωt
a) б) в)
P
P
P vk
v vv
φr
l t =l s
l t >l s
l t <l s
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 6/22
Кинематика точка
коефицијент клизања:
s=- ,v>0, u=0 - случај чистог
клизања, точак се не обрће али
се оса точка транслаторно крећебрзином v
d
f
r
r 1
u
vu s
uv
v
u vc
v p
uv v u
ωt ωt ωt
a) б) в)
P
P
P vk
v vv
φr
l t =l s
l t >l s
l t <l s
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 7/22
Динамика точка
у зависности од подлоге по којој се
точак котрља разликујемо три
случаја:
а) деформације подлоге су
занемарљиво мале у односу на
деформације точка што представљаслучај котрљања еластичног точка по
апсолутно тврдој подлози,
б) деформације точка су занемарљиво
мале у односу на деформације
подлоге случај котрљања апсолутнотврдог точка по меканој подлози,
в) деформације точка и подлоге су
величине истога реда
а) б)в)
а
ωt
F R
ωt ω
t
F R F R
G G G
а
ωt
а
F R
G
G
F Rг)
r s
Ak
r d
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 8/22
Динамика вученог точка
Посматрајући равнотежу вученог точка
могу се написари следеће једначине:
г)
x
y
F vO
r d
X
Y a
G
ωt
v
X F 0 X F 0 X vvi
GY 0GY 0Y i
aY r X d
0r X aY 0 M d o
f d
v W f G f Y
r
aY X F
pY X 0
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 9/22
Динамика погонског точка
Посматрајући равнотежу погонског точка
могу се написари следеће једначине:
X F 0 F - X 0 X ooi
x
y
F о O
r d
X Y
a
G
ωt
М о
v
GY 0GY 0Y i
0 M r X aY 0 M od o
aY r X M d o
f d
ov W X f G X f Y X
r M F
f vd
o
d
o W F f Gr
M f Y
r
M X
pY X 0
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 10/22
Отпори кретања
машина на точковима
Отпор успона:
Отпор котрљања:
Отпор ваздуха:
Отпор инерције:
cosmg f W f
nrx x
nrx x A
2c A
g 2cW
sinmg W u
amW ' i
dt d
r z J
r i
dt d J W t
d
t t
d
m z z
' ' i
amW W ' ii
W u
mg
W v
Y 2
Y 1
L
W f2
W f1
W i
W p
hv
h p
hT a
b X 2
M o
T
r d
О1
О2
2d
t t
2d
2m z ' '
i' ii
r
z
m
J
r
i
m
J 1maW W W
2mia03 ,1
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 11/22
Отпори кретања
машина на точковима
cosmg f W f
nrx x
nrx x A
2c A
g 2cW
sinmg W u
amW W ' ii
Зависност укупног отпора кретања W r машина од брзине
кретања v и угла успона
=5o
=10o
=15o
=20o
=25o
v
W r
=0o
N k1
N k2
vmaxvr
W ru
W rr
viu f r W W W W W
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 12/22
Реакције ослонца
машине на точковима
X i - тангенцијална реакција подлоге
која се налази у равни обртања точка
и у равни ослањања, паралелна са
подужном равни симетрије машине
Y i - радијална рекција (у односу на
точак) или нормална реакција (у
односу на подлогу)
Z i - бочна реакција која се налази у
равни подлоге и попречној равни
симетрије точка
Реакције подлоге: а) точка, б) мобине машине на успону
Y i X i Y i
Z i
а)
W u
mg
W v
Y 2
Y 1
L
W f2
W f1
W i
W p
hv
h p
hT a
b X 2
M o
T
r d
б)
О1
О2
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 13/22
Реакције ослонца
машине на точковима
једначине равнотеже гласе:
а) у правцу кретања:
б) у правцу нормалном на подлогу
pui f o W W W W W F
21 Y Y cosmg
W u
mg
W v
Y 2
Y 1
L
W f2
W f1
W i
W p
hv
h p
hT a
b X 2
M o
T
r d
б)
О1
О2
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 14/22
Реакције ослонца
машине на точковима
једначине равнотеже гласе:
в) за осу ослонца О1 , M O1=0
0hW hW hW
sinhmg cosamg LY
p pT i
T 2
W u
mg
W v
Y 2
Y 1
L
W f2
W f1
W i
W p
hv
h p
hT a
b X 2
M o
T
r d
б)
О1
О2
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
L
hW hW hW
L
sinhmg cosamg Y
p pT i
T
2
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 15/22
Реакције ослонца
машине на точковима
једначине равнотеже гласе:
г) за осу ослонца О2 , M O2=0
0hW hW hW
sinhmg cosbmg LY
p pT i
T 1
W u
mg
W v
Y 2
Y 1
L
W f2
W f1
W i
W p
hv
h p
hT a
b X 2
M o
T
r d
б)
О1
О2
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
L
hW hW hW
L
sinhmg cosbmg Y
p pT i
T 1
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 16/22
Сила вуче
машина на точковима
W u
mg
W v
Y 2
Y 1
L
W f2
W f1
W i
W p
hv
h p
hT a
b X 2
M o
T
r d
б)
О1
О2
piivi Y X F
AY X ici
i
i p
Y
X
c p
fiid
ovi W X r
M
F
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 17/22
W y
W
g
mαw
W y
gm
F p W x
Избор пнеуматика
статичко опререћење пнеуматика
2
sinW gm
2
W gm F w y
ps
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 18/22
W x F p2W f2 F p1W f1
mg
Избор величине моста
кретног механизма
Оптерећење моста:
услов:
W W y
Y 2 =F m2Y 1 =F m1
w
w y2m sinW gmW gm F
0Y 1
0Y 1
а b
0W bmg a y
b
gmaW y
)b
ba( mg
b
gmamg W mg F y2m
1
2 W
W y
W x
Y 2 =F m2
mg
mg
W y
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 19/22
Ознака AP 407 AP 409 AP 411 AP 415 AP 417 AP420RK AP 420R AP 430
Маса утоваривача [kg] 10700 13300 15300 18400 22300 22900 26900 32000
Погонски момен [Nm ] 60990 81030 101140 121230 147265 167275 196550 265130
Кочиони момент [Nm] 39500 52700 65900 65900 93700 124800 124800 155000
Пнеуматик 17.5-25 20.5-25 23.5-25 23.5-25 23.5-25 26.5-25 26.5-25 29.5-25
Преносни однос [min] 16.09 17.59 20.21 20.21 20.21 20.2 20.2 26.82
[max] 28.23 26.12 28.23 28.23 28.23 33.58 33.58
Погонски мостови
Погонски
мостови
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 20/22
Ознака
715 725 735 745 755 765 775
Маса утоваривача [kg] 3500 5000 5500 6500 8000 9500 11000
Дин. оптерећење
моста
[kg] 2700 4300 5000 6000 7000 9000 10400
Погонски момент [Nm] 9400 15750 18100 23800 30200 42900 50000
Кочиони момент [Nm ] / 10000 10000 16000 16000 21000 21000
Пнеуматик 12.5-18 12.5-20 14.5-20 16/70-24 15.5-25 17.5-25 17.5-25
Преносни однос min 10.15 12.36 10.00 12.00 13.85 11.11 11.11
max 15.75 20.66 22.00 17.52 23.34 23.68 23.68
Погонски
мостови
Мобилне машине I
Погонски мостови
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 21/22
Табела Т2.4.5 Пнеуматици за утовариваче1 )
Димензије Профилb
mm
D
mm
rd
mm
bar 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 7 8
7.50 R 15 X
MINED2 230 840 385
Fs[kN] 32.50 35.00 37.50 40.50 43.00 46.00 48.50 54.00 59.00
Fd[kN] 15.00 16.50 17.50 19.00 20.00 21.50 22.50 25.00 26.50
8.25 R 15 X
MINED2 250 882 402
Fs[kN] 35.00 38.50 41.50 44.50 48.00 51.00 54.00 60.00 66.00
28.00 29.50
d
b
D
r d
Мобилне машине I
ttl Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2
http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 22/22
Мобилне машине I
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ