PC Assembly Language - GitHub Pages · 前前前言言言 目目目的的的 这本书的目的是为了让读者更好地理解计算机在相比于编程语言 如Pascal的更底层如何工作。
1. 前言
1
1. 前前 6. 前前 3. 前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前 前前前前 ，，、。 前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前 「」 ，， 前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 ，。， 前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前 ，。、。 前前前前前 前前前前前前前前前前前前前 前前前前 前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前 ，一，，，， 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前 「」。 ， 2. 前前前前 前前前前前前前前前前前前 ○○○ 前前前前前前前前前 前前前前 ○○○ ： 前前 ○○○ ○○○ ○○○ ○○○ ： 、 、 、 4. 前前前前前 2-1 前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前 前前前 前前 、、 …前前前 1 。 圖1 圖圖圖圖圖圖圖圖圖 ： 圖 1 . CAR 2CAR 圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖 2-2 前前前前前前前 (1)前前前前前前 CAR 2 CAR 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前 前前前前前前 、， 前 前前 ， 1 。 (2)VOLVO S60 前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前 ，： PDFAB （ Pedestrian Detection with Full Auto Brake 圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖 圖圖 ）， 2 (A) CWFAB （ Collision Warning with Full Auto Brake 圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖 圖圖 ） ， 2 (B) City Safety 圖圖圖圖圖圖圖圖 圖圖 ， 2 (C) 圖 2 . VOLVO S60 圖圖圖圖圖圖 1. 前前前前前前前前前 前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 「」 「」。 ， ， 2. 前前前前前前前前 前前 ， FlexRay 前前前前 前前前前前前前前前前前 ，。 3. 前前前前前前前前 前前 ， GPS 前 Ad hoc network 前前前前前前前前 前前前前前前前前 ，。 4. 前前前前前前前前前前 前前 前前前前前前前前前 前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前 「」 ， ，，，， 前前前前。 5. 前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前 ，， Ad hoc network 前 GPS 前前前前 前前前前前前前前前前 ， 前前前前前前 前前前前前前 前前前前前前前前前前 ，、。 1. FlexRay 前前前前 前前前前前前 前前前前前 前前前前前前前前前前前前前 前前前 前前前前前前前前 ：、、，一。 2. 前前前前前前前前 (Ad Hoc Routing) : 前前前前前前前前 前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前 ，一。 3. 前前 : 前前前前 前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前 一，。 4. 前前前前前前前前 (Global Positioning System, GPS) : 前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前 、。 5. 前前前前前前前 1. 前前前前前前前前 300 前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前 ，。 2. 前前前 3C 前前 Car 前前 4C 前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前 前前前前前前 前前前前前前 「」 ，，， 4C 前前前 前前 ， 4C 前前前前前前前前 前前前前前前。 • 前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前 『』 ， 前 『 GPS 前前前前前前 前前前前前 前前前 』、 『 ， Ad hoc network 前前 前前前前前前前前前前 ， 』 前前前前前前前前前前前前 ( 前前 前前前 前前前 前前前 前前前前 ：、、、 ) 前 ， Ad hoc network 前 前 前 前 300 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前前。 • 前前 『 FlexRay 前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前 前前前前前前前前前 ，， 』 前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前 前前 一， TTTech 前 前 前 前 前 前 FlexRay 前 前 前前前前前前前。 • 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前 ，， 前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前 ，，。 圖2 圖圖 圖圖圖 ：體 圖3 圖圖圖圖圖圖圖圖圖 ： 圖4 ： Ad hoc Network 圖圖圖圖圖 圖 • GPS 前前前前前前前前 前前前 前前 ：、 (前 前前 前 、西、、 ) 。 • 前前前前前前前前前前前前前前 : 前前 前前前 前前前前前前前前 、、。 • 前前前前前 GPS 前前前前前前前前 10 前 前前前前前前前前前前前前前前前前前前 ，。 • 前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前 、： (1)前前 前前前前前前前前前前前前前前 前前 ：一 (2) 前前前前前前前前： 1 2 1 2 1 tan Lat Lat Lon Lon 圖5 圖圖 ： θ 圖圖 圖圖圖圖 圖圖圖圖 圖圖圖圖 圖圖圖圖 圖圖圖圖 : ) 6378.7( : 180 : 180 : 180 : 180 : 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 km R Longitude Lon Longitude Latitude Lat Latitude Longitude Lon Longitude Latitude Lat Latitude (3) 前 前前前前前前前 體： (4) 前前前前： ， t = GPS 圖圖圖圖圖圖圖 圖圖圖 ， 0.1sec 。 )) cos( ) cos( * ) cos( ) sin( * ) (sin( cos Distance 1 2 2 1 2 1 1 Lon Lon Lat Lat Lat Lat R* t V Distanc (5) 前前前前前前前前前前前： 圖 Ad Hoc Network 圖圖圖圖 300 圖圖圖圖 圖 圖 ， 圖圖圖圖圖圖圖圖。 前前前前 300 前前前前 前 一 前 前前： 3 Lon 3 Lat 1 3 1 3 ) 300 * ) (sin( ) 300 * ) (cos( Lon M Lon Lat M Lat ) ( * ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 1 1 2 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 A A B A B A B B B B A A A A Lat S Lon N E E (S-T) ) Lat )-Lat -T*Lon ((S*Lon N N Lon Lon Lat Lat T T Lon Lon Lat Lat S S 圖圖圖X圖圖 圖圖圖Y圖圖 圖圖圖B圖圖圖圖圖圖 圖圖圖A圖圖圖圖圖圖 前前前前前前前前前前前前前前前前前前前： 前 GPS 前前前前前前前 前前 ， Ad hoc 前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前前前前前前前前 前前前前前前前前前前 ，。， 前前 前前前前前前 。： (1) 前前前前前前前前前前前： (2) 前前前前前前前前前前： 圖6 圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖 ： 圖7 圖圖 ： 2- 圖圖 圖圖圖圖圖圖圖 圖8 圖圖 ： 3- 圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖圖 圖9 圖圖 ： 4- 圖圖圖圖 圖圖圖圖圖圖圖 A = 2.7*Speed m/s B = 1.5*Speed m/s 2 2 / / / / 2 / / ( ) ( ) 1.5*( ) . 0.9*( ) 2*9.8*0.8 2*9.8*0.8 ( ) . 0.9*( ) 2*9.8*0.8 ms ms ms ms ms ms speed speed A speed dis speed speed B dis speed 圖圖圖圖圖 Ad hoc 圖圖圖 GPS 圖圖圖 圖圖圖圖 FlexRay ECU 圖圖圖 圖圖圖 R G N R R R R G N
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3. 系統功能與規格. 國立臺北大學電機工程學系 ○○○學年度專題報告海報. G. G. N. GPS 裝設點. 雷達裝設點. Ad hoc 裝設點. N. R. R. R. R. R. FlexRay ECU. Highway Safety. 星型節點. 感測器. 制動器. 指導老師：○○○ 組員： ○○○ 、 ○○○ 、 ○○○ 、 ○○○. GPS 可直接取得之資訊：座標、方位 ( 東、西、南、北 ) 。 針對系統需求計算出以下之資訊 : 方向、速度、與交會點之距離。 - PowerPoint PPT Presentation
Transcript of 1. 前言
1. 前言
6. 結論
3. 系統功能與規格
汽車的發明雖然為人類帶來方便，但也帶來了許多交通事故，事故發生主要的三大因素為人為因素、車輛因素及外在環境因素。目前市面上汽車所研發的「防撞系統」已經能夠順利偵測外部障礙物甚至是行人，並透過網路與附近周遭的車輛進行訊息的交換，但這些應用目前都只有提醒或警告來讓駕駛者做反應，自動煞車的應用也有許多限制存在。在某些情況下，可能會因為車速過快或是緊急狀況發生導致駕駛者反應不及甚至過於緊張而造成錯誤的操作，最終交通事故依然不幸地發生。因此我們將透過電子系統的高運算能力、即時且智慧化的判斷力來彌補上述的不足。在後面章節所提到的各種情境下，系統判斷周遭車輛可能的下一步行為，先以警告來提醒駕駛者，若駕駛仍然無任何閃避的動作，系統會在緊急時刻即時接管駕駛的控制，並做出對應的保護措施來降低甚至避免車禍發生的機率，因此這樣的概念便成為我們這次競賽所建構的「主動式智慧型防撞系統」的創意構想。
2. 創作背景
國立臺北大學電機工程學系○○○學年度專題報告海報
○○○指導老師： ○○○ ○○○ ○○○ ○○○組員： 、 、 、
4. 標準的使用
2-1 創意構想之情境碰撞的類型主要可分為擦撞、對撞、追撞…等如圖 1。
圖 1 ：車禍發生的主要原因
表 1 . CAR 2CAR 無線網路通訊應用實例
2-2 國內外使用狀況(1)國外汽車聯盟 CAR 2 CAR的技術會自動偵測並建立特定的網路讓範圍內的汽車都可知道其他汽車的位置、速度及方向，並提供警告訊息，如表 1。
(2) VOLVO S60在汽車安全相關的應用中，有相當成功且可觀的進展： PDFAB （ Pedestrian Detection with Full Auto Brake ）行人偵測暨完全主動煞車系統，如表 2 (A)
CWFAB （ Collision Warning with Full Auto Brake ） 碰撞警示暨完全主動煞車系統，如表 2 (B)
City Safety 都會安全防護系統，如表 2 (C)
表 2 . VOLVO S60 相關安全應用
1. 車禍主因始終歸咎於「駕駛行為」，因此提出「主動式智慧防碰撞」的概念，有效降低車禍事故發生。
2. 汽車內部溝通方面，採用 FlexRay通訊網路，使車內通訊更具靈活性。3. 汽車外部溝通方面，透過 GPS 與 Ad hoc network彌補雷達波的死角，更確保行車安全。4. 在主動式防碰撞系統中，使用「人因工程」的概念，適時的警告駕駛者，並於駕駛者尚未做任何反應的時候，介入駕駛者的操控行為，將車子依照各種情況做反應。
5. 所有可能碰撞發生的情境，透過主動式防碰撞系統大幅降低發生的機率，利用 Ad hoc network
及 GPS 隨時監控，加上雷達波車距警告暨主動煞車機制，達到高可靠、高安全度的雙重保護。
1. FlexRay通訊協定：傳輸速率快、高靈活性、多種拓撲選擇和容錯能力等，為下一代車內控制系統。
2. 無線網路隨意路由 (Ad Hoc Routing) : 點對點的傳輸模式，讓單一設備或工作站直接進行點對點溝通。
3. 雷達 : 被應用在一個逼近的碰撞警告系統上，而讓駕駛者採取閃避動作。4. 全球衛星定位系統 (Global Positioning System, GPS) : 它提供準確的定位、測速和高精度的時間標
準。
5. 創意構想之補充1. 透過本次的構想在 300 公尺內形成小型區域網路，便可提供使用者目前周邊資訊。2. 政府將 3C 增列 Car 變成 4C，引發團隊的思考與靈感，除了提供功能性外，也能將臺灣的「軟
實力」導入 4C 之發展，讓第 4C發展未來能夠蓬勃且向國外發展。
• 主動式防碰撞系統主要運用『雷達』主動偵測與周遭障礙物或車輛之間的速度與距離的關係，利
用『 GPS 』抓取該車座標、速度與距離，透過『 Ad hoc network 』技術，傳送及接收本身以 及 周 遭車輛發送出來的重要資訊 ( 例如：速度、位置、距離、行駛軌跡 ) ，使 Ad hoc network 涵蓋 範 圍 300 公尺內各車都能透過該網路與其他車輛做訊號交流。
• 利用『 FlexRay 』的高頻寬傳輸以及錯誤容忍的特點下，透過演算法的判斷，能夠更迅速更可 靠 的 分析周遭車輛之間的距離以及下一步可能的行駛軌跡資訊，搭配 TTTech 公司所開發的FlexRay 產 品 進行開發與驗證。• 本系統建置規劃中利用該公司所提供之產品，驗證線傳駕駛系統的可靠性，並且透過錯誤注入 的 工具找尋系統脆弱點，評估嚴重程度並加入容錯的設計，提高系統的可靠度與強韌度。
圖 2 ：硬體架構圖
圖 3 ：系統開發與驗證程序 圖 4 ： Ad hoc Network 與雷達示意圖
• GPS可直接取得之資訊：座標、方位 ( 東、西、南、北 )。• 針對系統需求計算出以下之資訊 :方向、速度、與交會點之距離。• 目前使用的 GPS 裝置座標每秒更新 10 次，比對前次及本次截取之座標換算成速度。• 下方為方向、座標距離換算公式以及速度換算公式：(1)方向：角度計算並判斷該角度落於哪一象限
(2) 座標距離換算公式：
12
121tanLatLat
LonLon圖 5 ：判斷 θ角度
地球半徑
終點經度
終點緯度
起點經度
起點緯度
: )6378.7(:
180 :
180 :
180 :
180 :
222
222
111
111
kmR
LongitudeLonLongitude
LatitudeLatLatitude
LongitudeLonLongitude
LatitudeLatLatitude
(3) 球體兩點距離公式：
(4) 速度公式：
， t = GPS 每次更新的時間，在此為0.1sec 。
))cos()cos(*)cos()sin(*)(sin(cosDistance 1221211 LonLonLatLatLatLatR*
tV
Distance
(5) 汽車與交會點之距離計算： 以 Ad Hoc Network 傳輸距離 300 公尺為最 遠 距 ，利用以下公式求得。
求同方向 300 公尺後另一點 及 座標：
3Lon3Lat
13
13
)300*)(sin(
)300*)(cos(
LonMLon
LatMLat
)(*)(
)(
)(
)(
)(
11
1211
12
12
12
12
AA
BABA
BB
BB
AA
AA
LatSLonNEE
(S-T)
)Lat)-Lat-T*Lon((S*LonNN
LonLon
LatLatTT
LonLon
LatLatSS
X為交點 座標
Y為交點 座標
B為車輛 兩點座標斜率
A為車輛 兩點座標斜率
接著利用兩線交點公式推算預計碰撞之交點：
由 GPS 取得這些資訊後，透過 Ad hoc 傳送資料，來作本車與周遭車輛的相互溝通。以下幾個情境描述在什麼樣的情況下，車子的相對應行為動作為何。情境演算法：(1)當情況為車子對障礙物時：
(2) 當情況為車子對車子時：圖 6 ：汽車對障礙物示意圖與流程圖
圖 7 ：情境 2- 爆衝 流程圖與示意圖
圖 8 ：情境 3- 後方追撞流程圖與示意圖
圖 9 ：情境 4- 左右來車 流程圖與示意圖
A = 2.7*Speed m/sB = 1.5*Speed m/s
2 2/ /
/ /
2/
/
( ) ( )1.5*( ) . 0.9*( )
2*9.8*0.8 2*9.8*0.8
( ). 0.9*( )
2*9.8*0.8
m s m sm s m s
m sm s
speed speedA speed dis speed
speedB dis speed
雷達裝設點 Ad hoc 裝設點GPS 裝設點
星型節點
FlexRay ECU
感測器 制動器
RG N
R
R
R
R
G N
![Ph.D Thesis Model - fdjpkc.fudan.edu.cnfdjpkc.fudan.edu.cn/_upload/article/files/14/b9/bd65bac1471a8e9f64f65... · 第一章前言 第一章 前言 来自[1]、[2]、[3]、[4]。](https://static.fdocuments.net/doc/165x107/5e17bdf2359c1e317834aceb/phd-thesis-model-cce-cc-e-e1234.jpg)
