人工知能のための哲学塾　第零夜「概観」資料（全五夜＋第零夜）

人工知能のための哲学塾 #Act_0 概観

三宅陽一郎

@miyayou

2015.5.28

@小田急サザンタワー

人工知能のための哲学塾 https://www.facebook.com/groups/1056157734399814/

https://www.facebook.com/youichiro.miyake http://www.slideshare.net/youichiromiyake [email protected]

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https://www.facebook.com/youichiro.miyake

http://www.slideshare.net/youichiromiyake

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人工知能のための哲学塾（予定）

• 第0夜概観

• 第一夜フッサールの現象学

• 第二夜ユクスキュルと環世界

• 第三夜デカルトと機械論

• 第四夜デリダ、差延、感覚

• 第五夜メルロ=ポンティと知覚論

人工知能のための哲学塾のはじまり

• 三宅が人工知能、特にエージェント開発で用いる哲学について、こういう感じで連続講義したら面白いかも、と fbに書き込みhttps://www.facebook.com/youichiro.miyake/posts/10205993075364716

• 大きな反響

• コミュニティ「人工知能のための哲学塾」を設立（現在、５００名ほど） https://www.facebook.com/groups/1056157734399814/

• 第零夜（今回）セミナー実施

http://peatix.com/event/89330/view

https://www.facebook.com/youichiro.miyake/posts/10205993075364716









本日のメニュー

• 序章人工知能という学問・分野とは？

• 第一章人工知能とは何か？

• 第二章機械論的人工知能

• 第三章意識モデル

• 第四章生態学的人工知能

• 第五章生物の主観を構築する

• 第六章心身問題

• 第七章経験とは何か？

ディスカッション • 人工知能とは何か？

• 人工知能にとって言葉とは何か？

• 人工知能は意識を持てるか？

• 人工知能にとって身体とは何か？

• 身体のある人工知能と身体のある人工知能はどう違うか？

• 人工知能が巧みな運動を構築するにはどうすべきか？

• 人工知能は主観的世界を持てるか？

• 人工知能はどこまで生き物に近くなれるか？（環世界）

• 現象学的人工知能、つまり経験から始まる人工知能の作り方はあり得るか？

• 哲学塾はどうあるべきか？

第０回の目的

• 哲学がどのようにゲームにおける人工知能を作る足場になっているかを解説する。

• これは哲学全体の説明ではなく、ゲームのＡＩを作る中で必要とされた哲学を、一本の線でつなげて解説しようとする試みである。

• 第０回は、その全体に対して参照を張ることを目標とします。やや散漫になることをご了承ください。

第０回の目的

哲学全体

第０回の目的ゲームの中、特にキャラクターという知能を作るために必要とする哲学。それは僕が必要に迫られて実用の方向からつかんできたもの。

第０回の目的ゲームの中、特にキャラクターという知能を作るために必要とする哲学を数珠つなぎにして展開して行きます。

今回取り上げる哲学とその周辺

デカルト

フッサール

ハイデガー

メルロ＝ポンティ

サルトル

ブレンターノ

ドイツ現象学派

フランス現象学派

ユクスキュル

マックス＝シェーラー

ドイツ留学

ピアジェ

サッチマン

ベルクソン

ベルンシュタイン

チョムスキー

デネット

ソシュール

哲学者言語学者科学者人類学者心理学者


デカルト

フッサール

ハイデガー


サルトル

ブレンターノ



ユクスキュル


ドイツ留学

ピアジェ

サッチマン

ベルクソン


チョムスキー

デネット

ソシュール


心理学への批判人の内面的な精神活動を「すべては心理的現象」として説明することへ批判心身問題

身体は物質か、精神か？身体と心（知能）を作ろうとした時に、デカルト的世界観では間に合わない。


デカルト

フッサール

ハイデガー


サルトル

ブレンターノ



ユクスキュル


ドイツ留学

ピアジェ

サッチマン

ベルクソン


チョムスキー

デネット

ソシュール


心理学への批判人の内面的な精神活動を「すべては心理的現象」として説明することへ批判心身問題

身体は物質か、精神か？身体と心（知能）を作ろうとした時に、デカルト的世界観では間に合わない。

機械的世界観（デカルト的）は、世界の外側を解明するのに、ものすごく威力を発揮する（今でも）。

しかし、それが人間、つまり心と身体へ踏み入ろうとした時に、途端にいろいろな問題につきあたる。哲学的反発が起きる。新しい哲学が生まれる＝心と身体を扱うための哲学

三宅がゲームの人工知能を作りながら学んだこと

• 外側から知性を機械的に作ることは必要である。ロボット的、プログラム的、工学的知見。

全体を貫くテーマ

• しかし、キャラクターの人工知能で必要なことは、生物の持つ主観的な世界を形成してあげること。

• では、どのように生物の持つ主観的な世界を形成すれば良いか？


• しかし、キャラクターの人工知能で必要なことは、生物の持つ主観的な世界を形成してあげること。



• いつ、人工知能は主観的世界を持ち始めるか？


http://static.flickr.com/5051/5525304279_65012a492c_s.jpg

？ http://flopdesign.com/download/Human_S/pages/B50.html

http://flopdesign.com/download/Human_S/pages/B51.html


？

宇宙物理学

心理学・精神医学・動物学・哲学・生物学




？

心理学・精神医学・動物学・哲学・生物学


幾ばくかのことはわかっているが

まだまだ謎がいっぱい

宇宙物理学

幾ばくかのことはわかっているが

まだまだ謎がいっぱい



？ http://flopdesign.com/download/Human_S/pages/B50.html

？


人工知能という学問・分野とは？

序章

人工知能の持つ３つの側面

科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

人工知能は、それぞれの方向に広がりがある。哲学の方向の広がりを示したものは少ない


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

人工知能の哲学的な広がりを示す＝本セミナーの意義

人工知能という学問の特異性

(1) 基礎がない＝「知能とは何か？」という答えがまだない。

(2) 境界があいまい＝どこまでが知能

(3) オリジナルの技術は？＝他の学問から技術を借用する。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

人工知能には中心がない。すべては仮想的に作られる。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

境界があいまい＝すべてを取り込めるが、自分自身ではない。

なんでも取り込む外に向かって拡張する。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

数学生物学

物理学

情報工学

制御工学

認知科学

/心理学

現象学

古典哲学

オリジナルな技術と言えるものは何か？いろいろなものの融合点としての学問、と同時に知能とは何か、という基本問題を含む。

人工知能の研究の方法

科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

科学から入って工学に抜けるパス。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

哲学から入って工学に抜けるパス。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

科学から入って哲学に抜けるパス。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

哲学から入って科学に抜けるパス。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。螺旋を描くように外側（応用）へ向かって発展する。

知的機能を実現する。


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。螺旋を描くように内側へ向かって発展する。

知能の本質をつかむ


科学 Science

哲学 Philosophy

工学 Engineering

人工知能

科学だけでも、工学だけでも、哲学だけでも、たどり着けない場所へ、我々を連れて行く。人工知能という場の持つ力！バランス良く３つの分野を回り続けるおもしろさ。

人工知能の発展の二つの方向

（１）人工知能の応用を目指す

＝知的機能の実現

（例）推論、学習、予測、検索。

（２）人工知能を通じて

「知能とは何か？」を探求する。

＝知能の本質をつかむ

（例）環境との関係、知能の階層構造

科学とつながる

哲学とつながる

人工知能の発展の二つの方向

（１）人工知能の応用を目指す

＝知的機能の実現

（例）推論、学習、予測、検索。

（２）人工知能を通じて

「知能とは何か？」を探求する。

＝知能の本質をつかむ

（例）環境との関係、知能の階層構造

科学とつながる

哲学とつながる

本日はこちら。

人工知能とは何か？

第一章

デカルト的世界観

• 「我」の確立＝コギトー・エルゴ・スム

• 確立した「我」から、確実な推論に従って世界を認識する。

• ユークリッド幾何学的な数学の形式を、一気に学問全体に拡大する。

• 近代学問の基礎。

• 思惟（心）と延長（物質）。二元論。

デカルトの後継者たち＝西洋文明

• 機械的世界観

• 客観的世界観

• 科学そのものの勃興。

• 心理学もまた、機械論的世界観へ。

衝突の発生、哲学的反発。

身体性とインテリジェンス

Gray’s anatomy

脳の中心の部位は身体とつながっている。生理機能を司っている。それを囲うように、辺縁体、大脳がある。

http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/005.html

http://www.amazon.co.jp/Grays-Anatomy-Anatomical-Clinical-Practice/dp/0443066841

意識/無意識の知性

身体の制御につながる

感覚を統合する

知性全体人の意識的な部分意識自身には機能がない

環境

身体

意識

無意識

意識的な知性

無意識的な知性

表象意識に浮かび上がるイメージ

人間の精神

意識

前意識

無意識

知能

人間の精神

意識

前意識

無意識

外部からの情報

解釈

顕在化

知能

人間の精神

意識

前意識

無意識言語による精神の構造化

知能

人間の精神

意識

前意識



知能

チョムスキー「ことばと認識」 (原著：1980, 翻訳:1984)

• 言語学とは、ある特定の認知領域と、精神の一能力である生得的言語能力とに専ら関心を寄せる心理学の一分野であると私は考えたい。ここでの議論における心理学とは、少なくとも、行動し経験を解釈する人間の諸能力、およびこれらの能力とその行使の基底にある諸々の心的構造に関心を寄せるものであり、さらに深い意味では、これらの心的構造を構築するより高次の能力およびその能力の基底にあるより高次な構造に関心を寄せるものである。(P.7)

松沢哲郎「チンパンジーの心」(2000) • チョムスキーの始めた生成文法では、言語的表現の構造を記述する

方法として樹状構造による表記法がもちいられている。(P.61)

• しいていえば、アフリカの森の暮らしのなかこそ研究すべきいろいろ

なおもしろい事象があり、認識の奥行きの深さが読み取れる。(P.65)

• こうして実際に多方面であるはずのチンパンジーの心のあり方を、多方面なまま客観的に取り出して別の角度から重ね合わせて研究を展開していく。(P.65)

シロアリをつまむ

観察された構造

行動の構造

行動の対象物

シロアリ

階層0

シロアリを棒で釣る

階層1

シロアリ

棒

ヤシの種を台石に載せてハンマーで叩く

階層2

ヤシの種

台石

ハンマ｜

台石の下に別の台石をかませてその上にヤシの種をのせてハ

ンマーで叩く

階層3

ヤシの種

台石

ハンマ｜

台石

分節化

• 言葉とその構造

＝世界をどう分けるか？

＝世界をどう解釈するか？

＝世界をどう自分にとって再構築するか？

ルーシー・Ａ・サッチマン

「プランと状況的行為」(原著：1987, 翻訳:1999)

• プランは、行為の表象である。（P.50）

• 本書では、私は人間の行為のプランニング・モデルをもとにして作られた人工物について考察する。そのモデルはプランを何か行為者の頭の中にあるものとして扱い、それが彼もしくは彼女の行動を方向づけているとする。（P.3）

• それと対照的に、私は、このプランニング・モデルに基づいて作られた人工物は、プランと、状況的行為（situated action）とを混合していると論じ、それと代わって、プランというものを、行為をもっともらしく説明する先行条件と行為の結果の形式化であると見なすことを提唱する。（P.3）

• … 行為とコミュニケーションに関して、状況に埋め込まれたものといい最近の社会科学における発展から導かれたもう一つの見方を提起する。（P.3）

人間の精神

意識

前意識



言語化のプロセスシニフィアン/シニフィエ

知能

人間の精神

意識

前意識

無意識

知能

言語による精神の構造化


言語化のプロセスシニフィアン /シニフィエ

言語回路（＝解釈）

ソシュール「一般言語学講義」

• シニフィアン/シニフィエ

＝語と語の意味するもの

＝世界の分節化

＝世界に理解（？）

言語・論理学者たち

フレーゲ、ヤコブソン、チョムスキー

シニフィアン

シニフィエ

人間の精神

意識

前意識

無意識

知能



言語化のプロセスシニフィアン /シニフィエ


意識の形成

世界を分節化している

人間の精神

意識

前意識

無意識


言語・非言語境界面（シニフィアン/シニフィエ）

意識の境界面（表象）

知覚の境界面

知能と身体の境界面（仏教で言う：阿頼耶識）

人間の精神

意識

前意識

無意識


知能と身体の境界面（仏教で言う：阿頼耶識）

言語・非言語境界面（シニフィアン/シニフィエ）

意識の境界面

知覚の境界面

意識は常に何かについての意識である。（志向性）フッサール『イデーン』

我々は知覚によってこの世界に住み着いている。メルロ＝ポンティ『知覚の現象学』

ソシュール「一般言語学講義」

大乗仏教「阿頼耶識」

人間の精神

意識

前意識

無意識


人の意識が為しえる知能

人の無意識に為しえる知能

人間の精神

意識

前意識

無意識


人工知能の研究はこの部分に集中している

この部分を作るのが難しい。

人間の精神

意識

前意識

無意識


生態学的人工知能 ※生態＝環境・身体との結びつきを考える

伝統的な人工知能

身体知

人間の精神

意識

前意識

無意識

知能





人間の精神

意識

前意識

無意識


知能

解釈

顕在化

運動統合

意志

意識の境界面

知覚の境界面

人間の精神

意識

前意識

無意識


知能

解釈

顕在化

運動統合

意志

意識の境界面

知覚の境界面

２つの見えている世界（知覚世界、作用世界）

知覚世界作用世界

機械論的人工知能

第二章

知能をどう捉えるか？機能、性質、構造

(1)機能記憶できる、推論できる。学習できる。

(2)性質反射性を持つ、記憶を整理する。眠る。

(3)構造とダイナミクス

処理が並行する。記憶領域を持つ。

眠りの中で知識が整理される。

シンボリズムとコネクショ二ズム

S A

B

C

D

E

F

G

H

http://www.f.u-tokyo.ac.jp/~molbio/japanese/project.html

記号によって世界を抑え込もうとする。（＝シンボルグラウンディング）記号によって思考を構築する。（＝シンボリックな思考）記号によって表現できるものに適している。

神経素子をノードとする数学的ネットワークで数値的な世界で世界を捉え、思考を行う。学習もできる。パターン認識や、画像、映像など記号に落とせない情報に適している。

人間の精神

意識

前意識

無意識

知能





身体へ

環境

人工知能とは？

身体

人工知能＝人工的な存在（＝身体）を環境の中で活動させる

入力（センサー）行動（アウトプット）

知能

エージェント・アーキテクチャ

知能の世界

環境世界

認識の形成

記憶

センサー・身体

記憶体

情報処理過程

情報統合

知能の世界

環境世界

認識の形成

記憶

意思の決定


意思決定モジュール



記憶体

情報処理過程

情報統合

知能の世界

環境世界

認識の形成

記憶

意思の決定

身体制御

エフェクター・身体

運動の構成





記憶体

情報処理過程運動創出過程

身体部分

情報統合

運動統合

知能の世界

環境世界

認識の形成

記憶

意思の決定

身体制御

エフェクター・身体

運動の構成





対象・現象

情報の流れ（インフォメーション・フロー）

影響を与える影響を受ける

INPUT OUTPUT

時間

情報抽象度

遅延反応系

遅延反応系

INPUT OUTPUT

時間

情報抽象度

反射的に行動

少し場合ごとに対応

抽象的に思考

理論的に考える

言語化のプロセス

反応を遅延させるところに、知性の生じるチャンスがある。

サブサンプション・アーキテクチャ（ロドニー・ブルックス）

INPUT OUTPUT

時間

情報抽象度

反射的に行動

少し場合ごとに対応

抽象的に思考

理論的に考える

言語化のプロセス = 自意識の構築化

Subsumpution Architecture

運動の実現のプロセス = 身体運動の生成

知能

身体の反射レベル

脳の原始的な部分の反射レベル

無意識の反射レベル

意志決定

物理情報

身体感覚情報

抽象知的情報

情報の抽象度

時間進行（流れ）の方向

構造

構造

構造

構造

身体




意志決定

物理情報

身体感覚情報

抽象知的情報

情報の抽象度


構造

構造

構造

構造

身体




意志決定

物理情報

身体感覚情報

抽象知的情報

情報の抽象度


構造

構造

構造

身体は知覚対象としても作用対象としても、多層的な表現層を持つ。＝マルチレイヤー構造＝ (Multi-layred Structure)

構造

意識モデル

第三章

MC = Machine Consiouness

• マシンの持つ意識（MC）についてはゲーム分野ではあまり研究されてこなかった。

• 最近は、MCの研究が盛り上がりつつある。

• ゲーム分野のAIについてもMCを考えたい。

• ここでは、あまり哲学的な議論に立ち入らないために、意識⇒注意と置き換えて考えます。

２つの意識の種類

P - Consciousness (Phenomenal consciousness) 現象的意識（主観的体験、クオリア）

A - Consciousness ( Access consciousness) 精神活動に対する意識（Ned Block, 1942）

A-Consciousness に関する３つのアイデア

(1)黒板モデル =ブラックボード・アーキテクチャ

(Blackboard Architecture)

(2) GWT = Global Workspace Theory

(Baar, 1988)

(3) MDM = Multiple Draft Model

(Dennett, 1991)

(1) ブラックボード・アーキテクチャ(Blackboard Architecture)

Blackboard

KS

KS

KS

KS

KS

KS

Arbiter

Motivations

Emotions

Attention

Etc.

特徴： - 中央の黒板に情報が蓄積される（されて行く）。 - モジュールはKS(=Knowledge Source)と呼ばれ、特定の専門的な知識や技術に基づいた操作を黒板の情報に対して行う。 - Arbiter(=調停者)がKSをどのように（順序、タイミングなど）動作させるかを行う。

Bruce Blumberg , Damian Isla, "Blackboard Architectures", AI Game Programming Wisdom (Charles River Media) , 2002

(2) Baar’s Global Workspace Theory (GWT)

フォーカスしている対象の

情報

Working Space

Processor

GWT (Global Workspace Theory)

フォーカスしている対象の

情報

劇場と観衆のモデル。スポットライトがあたっている部分（注意＝フォーカスが向いている対象）に観衆（プロセッサー）が注意して処理を行う。

Working Space

Processor

(3) Dennett’s Multiple Draft Model

意識

無意識

協調

http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/theories-of-consciousness/multiple-draft.html

仮想マシン












Dennett’s Multiple Draft Model

意識

無意識

協調


仮想マシン

新聞社の編集モデル。新聞社にはたくさんの新しい情報が来て、何度も記事が書きなおされる。最終版だけがリリースされる。編集者＝協調するプロセッサー、

新聞＝意識の登る情報。












A-Consciousness に関する３つのアイデア

(1)黒板モデル =ブラックボード・アーキテクチャ

(Blackboard Architecture)

(2) GWT = Global Workspace Theory

(Baar, 1988)

(3) MDM = Multiple Draft Model

(Dennett, 1991)

３つのアイデアをかけあわせる

Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures". (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf

http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf



意識を生成する仕組み

CERA = レイヤー構造 CRANIUMU = プロセッサー群

Global Workspace Theory (GWT)

注意の焦点 Focus of Attention

（スポットライト）

舞台裏の人々＝ディレクター、シーンデザイナー、など。

コンテキストの生成とコントロール(舞台裏)

ワーキングメモリ（Scene,Stage）

専門プロセッサー (観客)

ブロードキャスト

テンポラリーな連携

Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. “Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures”. (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf






Baar’s Global Workspace Theory (GWT)









意識の構造を舞台に見立てています。ステージ（＝ワーキングメモリ）上にスポットライト（＝注意、アテンション）が注ぐところに、注意の焦点があります。


















その輝いている領域が、観客（＝プロセッサー）と舞台裏のこのお芝居を支えている人々に向けて見られる（＝ブロードキャスト）ことになり、観客から拍手なりアドバイスなりが返されることで舞台上の演技が変化して行きます。

いろいろな意見や反響が返されることで舞台上の演技がまた変化していく。

















観客（＝プロセッサー）は必要の応じて連携したグループ(Interim Coalition)になって、その中で意見を戦わせて調整して発表することもあります。






Global Workspace Theory (GWT)










【まとめ】観客（＝プロセッサー）はステージ（＝ワーキングメモリ）上にスポットライト（＝注意、アテンション）が注がれた役者の演技（＝オブジェクトの振る舞い）について考えて（＝情報処理、思考）意見を役者に伝えます（＝ワーキングメモリに書き込みます）。


いろいろな意見や反響が返されることで舞台上の演技がまた変化していく。






CERA-CRANIUM認識モデル





単純な認識 Single Percept が得た情報からさらにProcessor が解釈した情報を、同じ Workspaceに書き込む






CORE Layer は、Physical Laryer 、Mission Layer のうちで、どの認識を生成するかを決定するコマンドを投げる。







http://aigamedev.com/open/article/conscious-bot/





2K Bot Prize FPSを用いたチューリングテスト

http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/conscious-robots/conscious-robots-team-wins-the-2k-botprize-2010-competi.html

http://aigamedev.com/open/article/conscious-bot/ Movie:





























2K Bot Prize FPSを用いたチューリングテスト

http://aigamedev.com/open/article/conscious-bot/ Movie:

AI と人間のプレイヤーが混在しながら戦う。人間と一番間違われたAIが優勝。





http://www.botprize.org/2010.html

http://www.botprize.org/2010.html

【参考】

The Awakening of Conscious Bots: Inside the Mind of the 2K BotPrize 2010 Winner


CERA-CRANIUM Cognitive Architecture

http://www.conscious-robots.com/raul/machine-consciousness/34-machine-consciousness-research/67-cera-cranium.html

Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures".


Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards Conscious-like Behavior in Computer Game Characters

http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_CIG09.pdf

























• しかし、キャラクターの人工知能で必要なことは、

生物の持つ主観的な世界を形成してあげること。




• 外側から知性を機械的に作ることは必要である。

ロボット的、プログラム的、工学的知見。ここまで

ここから



• 主観的世界を持つためには、身体を持たねばならない。



• 主観的世界を持つためには、身体を持たねばならない。

• 身体はその生物がその世界に固有の仕方で「住み着いている」（メルロー＝ポンティ）方法を与える。

生態学的人工知能

第四章


• アフォーダンス • 環世界 • 身体性（身体の表現） • 身体と運動に基づく世界の認識（運動の表現） • 感覚・認識・運動の統合 • 無意識の世界解釈の実装 • ニューラルネット（本来の意味の神経回路） • 遺伝的アルゴリズム（本来の意味で）

生態学的人工知能とは、世界に根を張る人工知能のこと。

三宅陽一郎「生態学的人工知能」（CEDEC2009） http://igda.sakura.ne.jp/sblo_files/ai-igdajp/cedec2009/PG2009_0901_miya.pdf AIに命を。「ぽかぽかアイルー村」のアフォーダンス指向によるAI事例(CEDEC2011) http://www.4gamer.net/games/100/G010022/20110906085/

生態学的人工知能＝環境との関わりの中で人工知能を捉えること。

http://igda.sakura.ne.jp/sblo_files/ai-igdajp/cedec2009/PG2009_0901_miya.pdf



http://www.4gamer.net/games/100/G010022/20110906085/

身体性とインテリジェンス

Gray’s anatomy

脳の中心の部位は身体とつながっている。生理機能を司っている。それを囲うように、辺縁体、大脳がある。

http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/005.html

http://www.amazon.co.jp/Grays-Anatomy-Anatomical-Clinical-Practice/dp/0443066841





環境

身体

意識

無意識

意識的な知性







環境

身体

意識

無意識

意識的な知性


表象＝シンボル化する（伝統的な人工知能＝シンボルに基づく人工知能の構築）




知性全体

環境

身体

意識

無意識

意識的な知性



「意識的な知性」は伝統的なシンボルに基づく伝統的な人工知能。これまでのエージェント・アーキテクチャで実現できるでしょう。

では、無意識の知能はどうやって実現すればいいのか？


知性全体

環境

身体

意識

無意識

意識的な知性


表象


知性全体

環境

身体

意識

無意識

意識的な知性


表象

この部分を作るのが難しい。


知性全体

環境

身体

意識

無意識

意識的な知性


表象


生物にとって環境とは何か？

感覚・認識によって捉えられる世界

運動によって捉えられる世界

生物が認識する世界

生物が認識する世界は、感覚諸機関からのインプットと、運動による空間の可能性の確認からなる。見えている世界は見ている世界でもある。

行動指標

感覚指標

環世界のスキーム（機能環）

実行器受容器

知覚と作用で客体を“つかんでいる“

客体

作用器官知覚器官

“現実”（主観世界）の構成要素ユクスキュル/クリサート「生物から見た世界」（岩波文庫）

知覚世界作用世界

問い

生き物の「視る」とカメラの「視る」は

どう違うだろうか？

http://www.free-picture.net/reptiles/lizards/chameleon-wallpapers.jpg.html

生物の持つ目は、生物の知能と身体と深く結びついている能動的な眼であり、カメラは使用者の意思に従う受動的な眼である。







生物にとって環境とは何か？

感覚・認識によって捉えられる世界（＝知覚空間）

運動によって捉えられる世界（＝作用空間）

生物が認識する世界

（環世界）

環世界は生物の持つ「生態」が産み出す世界。単に感覚ではなく、胃袋から脳まで全身で捉えている世界。

行動指標

感覚指標

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making

インフォメーション・フロー（情報回廊）

記憶


内部循環インフォメーション・フロー（情報回廊）

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶



空間にまつわる知識生成・意思決定・運動生成を今回は考えましょう。

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶



空間にまつわる知識生成・意思決定・運動生成

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶


内部循環インフォメーション・フロー（情報回廊）運動生成のために必要な情報

蓄積される情報

流れ行く情報

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶



認識のために必要な情報

運動生成のために必要な情報

意思決定のために必要な情報

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶







世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶







情報はずっと流れながら形を変化して行く。

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶






情報はずっと流れながら形を変化して行く。

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶


作用空間知覚空間

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶


生物は世界を二つの側面から捉えている。一つはセンサー（感覚器）、一つはエフェクター（効果器）によって。（＝生物は世界と二つの側面からつながっている）

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶


生物は世界を二つの側面から捉えている。一つはセンサー（感覚器）、一つはエフェクター（効果器）によって。その捉えられた世界を環世界（Environment World）と言う。（＝生物は世界と二つの側面からつながっている）

ユクスキュル「生物から見た世界」(原著：1933, 翻訳:2005)

• 主体が知覚するものはすべてのその知覚世界になり、作用するものはすべてその作用世界になるからである。知覚世界と作用世界が連れだって環世界（Umwelt）という一つの完結した全体を作りあげているのだ。（P.7）

• 環世界の研究の第一の課題は、動物の環境の中の諸知覚標識からその動物の知覚標識を探り出し、それでその動物の環世界を組み立てることである。（P.28）

• すべての動物種は、彼固有の「環境」（Umwelt）の中心を占め

ている。彼は、その「環境」に対して、自律的な主体として登場する。

• すべての動物種の「環境」は、「知覚世界」と「活動世界」に二分することができる。この二分された世界は、動物の身体という「内的世界」によって、ふたたびひとつの全体へ統合されている。

• すべての動物種の「環境」には、当該の動物種に

のみ属する事物しか存在しない。

• すべての生物を包括するような、唯一の普遍的かつ

絶対的な空間、唯一の普遍的かつ絶対的な時間

というものは存在しない。(P.330)

ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 翻訳:2012)

ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著：1921, 翻訳:2012)

• …当該の動物の体制に照応して、その動物に影響を及ぼす上述の諸

作用のみが、動物固有の世界を構成する要因として残るのである。この要因の数および相互の共属性は体制によって規定されている。外的要因と体制とのこの本質的連関が慎重に解明されたとき、それぞれの動物を取り巻く、われわれのそれとはまったく異なるひとつの新しい世界の環が閉じ完成する。それがつまりはその動物の「環境」（seine Umwelt）である。(P.13)

• 「環境」の要因が客観的に存在するように、この「環境」という外的要因によって当該の動物の神経系の内部に喚起される作用もまた、客観的に把握されねばならない。これらの作用もまた、外的要因の場合と同様に、体制によって選択され制御されているからである。体制とこの諸作用が共働して、動物の「内的世界」を形成する。(P.14)

• この「内的世界」は、客観的な研究の偽らざる成果であって、心理学的な思弁によって曇らされてはならない。(P.14)

井筒俊彦「意味の深みへ」(1985)

• 勿論、人間は、人間であるより以前に、先ず動物である。そして動物もまた、それぞれ自分の世界」（フォン・ユクスキュールのいわゆる「環境世界」Umwelt）に住んでいる。ということは、すなわ

ち、動物もまた、種ごとに、その生物学的基本欲求と、感覚器官の形態学的構造の特殊性とに条件づけられながら、それぞれ違った形で存在を秩序づけている。つまり、生物は、動物的次元において、既に存在を「分節」しているということだ。(P.53)

知識＝AIとオブジェクトの関係

知覚器官による情報

作用器官による行為の形成

作用： - 食べる（行為） - 割る。 - 持ち上げる。 - 転がす。

知覚： - 緑色 - 丸い - 食べごろ - 大きい - つやつや - 割れる - ここを叩けばいいはず。

作用器官によって形成された行為

AI

知識＝AIとオブジェクトの関係

知覚器官による情報

作用器官による行為の形成

作用： - 食べる（行為） - 割る。 - 持ち上げる。 - 転がす。

知覚： - 緑色 - 丸い - 食べごろ - 大きい - つやつや - 割れる - ここを叩けばいいはず。

作用器官によって形成された行為

知覚器官と作用器官の双方によって対象を捉えている。 AI

世界の二つの側面

世界

作用空間（作用指標）

知覚空間（知覚標識）

知覚空間・作用空間

知覚空間・作用空間

作用空間（作用指標）

知覚空間（知覚標識）

知覚空間と作用空間は重なっている。同一の空間に対して、別の味方をしている。

http://www.publicdomainpictures.net/view-image.php?image=9141





http://www.publicdomainpictures.net/view-image.php?image=9141 知覚空間ではあるが、作用しない空間もある。





http://www.parentherald.com/articles/4676/20140805/extinct-gray-wolves-invade-california%E2%80%94researchers-state-officials-plan-protect-endangered-species-or7.htm

https://www.facebook.com/therainforestsite/photos/a.10150635514862688.387498.6020882687/10152278073527688/




























環世界のスキーム

知覚と作用で客体を“つかんでいる“

知覚器官集合作用器官

集合

客体の集合＝環世界そのもの

＝“現実”の根底を構成

ミツバチの環世界現実

環世界ミツバチは、密のある花しか感知しない。

ユクスキュル/クリサート、「生物から見た世界」（岩波文庫）

カタツムリの環世界を研究する実験

①かたつむりをゴムボールに乗せる。 ②カタツムリの前に棒を出し入れする。 ③棒の出し入れの頻度を変化させる。

実験

結果

一秒間に１～３回の出し入れの頻度では、カタツムリは棒を渡ろうとしない。４回以上だと棒を渡ろうとする。結論

カタツムリにとって、秒間４回以上の棒は、棒が止まって見える。＝カタツムリの環世界の更新頻度は、４回以下。（人間は１８回/秒程度）


ニワトリの環世界を研究する実験

雛の足をくくって、親鳥が怒るかを見る。（上）雛の声が聞こえないように透明ドームをする。（下）見えないように。ついたてだけ

実験

結果

（上）親鳥は無視。（下）見えないのに助けに行こうとする。

結論

ニワトリにとって、雛の姿は重要ではない。その声によって認識しているのが、ニワトリの環世界。（見えていないわけではない）


参考文献 (1) ユクスキュル/クリサート、「生物から見た世界」（岩波文庫） (2) 日高敏隆、「動物と人間の世界認識」（ちくま学芸文庫） (3) 伍賀正典他、“身体性の拡張に関連する進化型自律移動ロボットの特徴解析”、人工知能学会（２００８） http://www.ai-gakkai.or.jp/jsai/conf/2008/program/pdf/100394.pdf

それぞれの生物は、固有の仕方（＝身体）でこの世界に住みついている。身体と環境の相互作用のあり方が生態であり、生態によって世界の見え方が違う。それを環世界という

http://www.ai-gakkai.or.jp/jsai/conf/2008/program/pdf/100394.pdf



考察

• 動物は世界を分節化して捉える。

• 分節化は言葉となって知能を構造化する。

• 世界に分節化をもたらすものは身体である。

• 身体は環境に属し、生態学的な結びつきを持つ。

• 生物は外界を環世界として捉え、その捉え方が分節であり、知能はその世界を言語的に分節化された世界として捉える。

生物の主観を構築する

第五章

行動を構築する

空間の構造とダイナミクスに沿った身体運動をデザインする

行動を位置とオブジェクトとアニメーションの情報をもとに表現する

環境世界を作用空間と感覚空間で表現しておく

ゲーム内で認識・意思・行動を創出する

事前解析（開発中）

ランタイム（ゲーム中）

行動を構築する

環境世界を作用空間と感覚空間で表現しておく事前解析（開発中）

人工知能では、環境世界を表現することを知識表現（Knowledge Representation）といいます。＝

今日はこの「知識表現」という言葉を覚えて帰ってください。これはどんな人工知能を作る時も基礎となります。

ゲーム世界

知識表現

知識表現と作用世界・感覚世界

AIはそのままでは理解できない。

作用世界

感覚世界

AI

いろいろな知識表現

事実表現（信頼度表現）

意味ネットワーク

敵表現リスト

依存グラフルールベース表現

世界表現

Griesemer,J, "The Illusion of Intelligence: The Integration of AI and Level Design in Halo", 2002 http://www.bungie.net/images/Inside/publications/presentations/publicationsdes/design/gdc02_jaime_griesemer.pdf

Agent Architecture Considerations for Real-Time Planning in Games (AIIDE 2005) http://web.media.mit.edu/~jorkin/AIIDE05_Orkin_Planning.ppt

Beyond Behavior: An Introduction to Knowledge Representation, D. Isla, P. Gorniak, AI Summit GDC 2009 http://naimadgames.com/publications.html

http://web.media.mit.edu/~jorkin/AIIDE05_Orkin_Planning.ppt

ゲーム世界

知識表現

知識表現と作用世界・感覚世界


作用世界

感覚世界

AIは知識表現を通して世界を見る。それはAIの主観を決定し、作用世界と感覚世界も決定する。

AI

生き物とカメラの「視る」の違い生物の眼カメラの眼

構造身体と有機的に結び付いている。

無機的/独立。

誰が視るか？目の持ち主（身体）カメラを使うもの（使用者）

何を見るか？認識・意思決定・行動に必要なもの（能動的）

見えているもの（受動的）

何が見えるか作用空間・知覚空間画素

どのように視るか？

身体を動かしてカメラを動かして

いつ身体の状態に応じて客体の運動に即して

なぜ生きるために撮るために

どこで身体においてどこでも

知識表現・世界表現

知識表現

世界表現

いろいろな世界表現

ナビメッシュ-ウェイポイント階層表現

LOS マップ

戦術マップクラスタリング

敵配位マップテリトリー表現

Tactical Point System

Halo2 Killzone

Killzone2 Halo Assassin’s Creed

Left 4 Dead

Alex J. Champandard, Remco Straatman, Tim Verweij, "On the AI Strategy for KILLZONE 2's Bots” http://aigamedev.com/open/coverage/killzone2/

Damian Isla,"Building a Better Battle: HALO 3 AI Objectives", http://www.bungie.net/inside/publications.aspx

Michael Booth, "The AI Systems of Left 4 Dead," Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment Conference , http://www.valvesoftware.com/publications.html

世界表現（知識表現の一つ）

マップ全体に関わる知識表現を世界表現という。（ウェイポイント、ナビメッシュを基本とする表現）

World Representation （WR）

（例）８方向の可視距離の各ポイントに埋め込まれたウェイポイント群 (Killzone)

Straatman, R., Beij, A., Sterren, W.V.D., "Killzone's AI : Dynamic Procedural Combat Tactics", 2005 http://www.cgf-ai.com/docs/straatman_remco_killzone_ai.pdf

http://www.cgf-ai.com/docs/straatman_remco_killzone_ai.pdf



Halo2 :世界表現

Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html

http://naimadgames.com/publications.html



Halo2: 世界表現





Counter Strike : Navigation Mesh 世界表現





知識表現・世界表現

知識表現

世界表現

オブジェクト表現


車

レバー

ドアの知識表現

位置 x: 3.0 y:.10,0

レバーで開けることが出来る

壊して開けることが出来る

車の知識表現

位置 x: 3.0 y:.2,0

乗って動かすことが出来る。

時速８０ｋｍで動く。

レバーの知識表現

位置 x: 5.0 y:.5,0

引くが出来る。

（結果：ドアが開く）

ドア

ドアの知識表現位置 x:3.0 y:10.0

レバーを引くと開く（ルール）

レバーの知識表現位置 x:5.0 y:5.0

引くことができる（アフォーダンス）. レバーを引くとドアが開く（ルール）

車の知識表現位置 x:3.0 y:2.0

運転することができる. 最大速度: 80km

物に対する表現

ギブソン「生態学的知覚論」 (原著：1979, 翻訳:1985)

• …環境に存在する事物の「価値」や「意味」が直接的に知覚されることを示している…（P.137）

• 環境のアフォーダンスとは、環境が動物に提供するもの、良いものであれ悪いものであれ、用意したり備えたりするものである。

• アフォーダンスという言葉で私は、既存の用語では表現し得ない仕方で、環境と動物の両者に関連するものをいい表したいのである。この言葉は動物と環境の相補性を包含している。（P.137）


これが車であるこの方向に押せば動く


アフォーダンス

食べることができる。

http://www.ashinari.com/2009/09/23-027796.php

登ることができる。

http://www.ashinari.com/2012/09/27-370733.php?category=57

動かすことができる。

AI









作用空間


食べることができる。


登ることができる。


動かすことができる。

AI










歩くことができる。

届く。

押すことができる。

AI

http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212 http://www.publicdomainpictures.net/view-image.php?image=9141

http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html













作用空間



届く。


AI

















届く。


AI















ナビゲーション・データ

http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212









ナビゲーション・データ

ウェイポイント・グラフ（点を要素とするネットワークグラフ）

ナビゲーションメッシュ・グラフ（三角形（凸角形）を要素とするネットワークグラフ）


http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212









パス検索＝ゲーム内で任意の２点間の経路をゲーム進行中に計算する技術

RTS – Pathfinding A* https://www.youtube.com/watch?v=95aHGzzNCY8

https://www.youtube.com/watch?v=95aHGzzNCY8



Counter Strike (2000)におけるナビメッシュ

The Official Counter-Strike Bot http://aigamedev.com/insider/presentation/official-counter-strike-bot/

Counter Strike: Path Following (デモ)

The Official Counter-Strike Bot http://aigamedev.com/insider/presentation/official-counter-strike-bot/

Dragon Age : Way Point

Dragon Age pathfinding program put to the test https://www.youtube.com/watch?v=l7YQ5_Nbifo

https://www.youtube.com/watch?v=l7YQ5_Nbifo



http://www.youtube.com/watch?v=DlkMs4ZHHr8

http://www.youtube.com/watch?v=DlkMs4ZHHr8

知識表現

ゲーム世界


作用世界

感覚世界

可能性が見える

対象として認識する欲求が

喚起される

AI

知識表現

ゲーム世界


作用世界

感覚世界

行動可能性が見える

対象として認識する欲求が

喚起される

※視ている、というのは、この二つが見えている状態です。

AI

身体の問題

第六章

物質と知覚（べルクソン）

物

作用

反作用

知性

作用

反作用

作用と反作用の間の遅延＝知覚

「物」なら、作用に対する反作用はすぐに返って来る。（ニュートン力学）生命は違う。それは内部の時間を通して遅延されて返って来る。

両義性

• 身体は精神であると同時に物質。

• 自分であると同時に対象。

• 知能（＝自分自身にとって）身体をどう捉えればいいか？

運動の協応

大局（長距離）で考える

局所（中距離）で考える。

近傍（至近距離）で考える

戦略性：自分でペースを作れる

戦術性：相手と混戦の中をフェイントをかけながら相手の動きを見る。

反射性・運動性：がむしゃらに動作して、ボールをゴールに押し込む。

大局的な戦略位置解析・パス検索

戦術位置解析・パス検索

ビヘイビア・アニメーション階層ごとに解くべき問題とスケールが違う。

運動の協応

https://karmalifee.files.wordpress.com/2010/08/ept_sports_nba_experts-155186961-1282080011.jpg






ベルンシュタイン「巧みさとその発達」(原著：1940-年代, 英語版：1996, 翻訳:2003)

• 動作構築のレベル (P.132) • 緊張のレベルーレベルＡ動的平衡 • 筋-関節リンクのレベルーレベルＢ動作のリズムを制御する • 空間のレベル－レベルＣ外部空間を利用するための能力 • 行為のレベル－レベルＤ人間のレベル連鎖構造 • これらの階層が協応して動作が構築される。

• 運動スキルとは、ある種の運動課題を解決するために発達した能力として示される協応構造である。（P.300）

• 巧みさとは、あらゆる状況で、問題に対する正しい解決策をすばやく見つけるための運動能力… (P.258)

• 動作がはじまった瞬間から、脳が継続的に注意深く感覚器からの報告にもとづいて動作を監視し、その場に応じた調整をしながら動作を操る必要があるということだ。（P.217）

デカルト的世界観

• 「我」の確立＝コギトー・エルゴ・スム

• 確立した「我」から、確実な推論に従って世界を認識する。

• ユークリッド幾何学的な数学の形式を、一気に学問全体に拡大する。

• 近代学問の基礎。

• 思惟（心）と延長（物質）。二元論。

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶



現象学

• デカルト的世界観からの脱却。「ヨーロッパ諸科学の危機」

• 経験から出発する。我と世界をまず分けない。

• 我と世界が経験から定立する世界。

• 論理的構成から経験からの還元へ。

• 「生きられる経験」によって世界を記述すること。「面」は「面」ではなく、面を知覚し体験するということを記述せよ。常に体験に立ち返ることを、現象学的還元という。

現象学＝まず世界経験から出発する哲学。

経験の問題

第五章

フッサール「イデーン」

• 「将来、学として登場しうるであろうな」哲学の、根本的端緒・原理を確立しようとすること、これである。（P.41）

現象学（フッサール）

デカルト的な世界の対象と自己を分け対立させるフレームでは包括できない。

自己の定立そのものが世界との共同によって行われるフレームが必要。

世界と自己を同時に記述する形式

現象学的フレームが必要だ。それはすべてを経験から出発すること。


私

「私」があり、思惟によって、世界を、正確な推論による認識によって、論理的・構成的に捉えよう。デカルト的（デカルトというより西欧の諸学問）

私

「私」とか「要素」「概念」が最初からあるわけではない。まず「経験」から出発しよう。その中から、世界、対象、「私」が顕れるのだ。現象学

• では、概念なしに体験はあり得るのか？

• では、概念なしに認識はあり得るのか？

• 分節化が最初にあるのではなく、自然にあとから分節化される。或いは、分節化というのは、その場のものであって、世界経験の端からどんどんと変わって行くものだ。


• 定立＝経験の中から存在が顕れること。

• 現象学的還元＝経験の中から自ら（＝意識）を定立させようとすること。

• 志向＝意識から世界へ向かう流れ。意識の運動そのもの。

現象学（フッサール）Tips

• もしかりにわれわれが絶対精神であったならば、還元は何の問題も含まないであろう。ところが逆に、われわれは世界の内に存在しているのであるから、またわれわれの反省さえもが、自分の捉えようとしている時間的な流れのなかにみずから身を漬けているのであるから、われわれの一切の思惟を包摂するような思惟なぞ存在しないわけである。未発表論稿もやはり語っているように、哲学とは永遠の開始者なのである…哲学とは己れ自身の端緒でつねに更新されてゆく経験である。

• …最後に、徹底的な反省は自分自身が非反省的生活に依存していることを意識

しており、この非反省的生活こそ反省の端緒的かつ恒常的かつ終局的な状況である、ということでもある。

• 現象学的還元とは、一般に信じられてきたように観念論的哲学の定式どころか、実存的な哲学の定式なのであって、それゆえハイデガーの＜世界＝内＝存在＞（In-der-Welt-Sein）も、現象学的還元を土台としてのみ現れたのである。（P.13）

メルロ＝ポンティ『知覚の現象学』(原著：1945, 翻訳:1967)

メルロ＝ポンティ『知覚の現象学』(原著：1945, 翻訳:1967)

われわれは諸経験の連結という奇跡にたえず

立ち会っているのであり、

またわれわれこそ諸関係のこの結び目なのだ

から、この奇跡がどのようにして生ずるのかを、

われわれ以上に知っているものはいないので

ある。世界も理性も問題とはなりえない。

現象学＝まず世界経験から出発する哲学。

メルロ＝ポンティ「知覚の現象学」』 (原著：1945, 翻訳:1967)

• 人間と世界とを了解するために自然的態度の諸定立を中止して置くような超越論的哲学であるが、しかしまた他方では世界は反省以前に、破棄できない現前としていつも＜すでにそこに＞在るとする哲学でもあり、その努力の一切は、世界とのあの素朴な接触をとり戻すことによって、最後にそれに一つの哲学的規約を与えようとするものでもある。それは一つの＜厳密学＞としての哲学たろうとする野心でもあるが、しかしまた＜生きられた＞空間や時間や世界についての一つの報告書でもある。それは現に在るがままでのわれわれの経験の直接的記述の試みであって、その経験の心理的発生過程とか、自然科学者や歴史家または社会学者がこの経験について提供し得る因果論的説明とかにたいしては、何の考慮も払わないものだ。（P.1）

経験から出発し、現象学的還元を行う。


• <意識の本質>を求めるということは、したがって意識という言

葉の意味を展開したり、存在（の世界）から言表された実物に世界へと逃れたりすることではなくて、私への私のこの実際の現前、つまり私の意識という事実そのものをあらわにすることだ、ということになろうし、この意識の事実そのものこそが、結局は意識という語や概念が言表しようとしているところでもあるのだ。(P.15)

• ＜世界の本質＞を求めるということも、一旦言説の主題に還元されてしまったあとの、観念上の世界なぞを求めることではなくて、一切の主題化に先立ってわれわれにとって在る、事実上の世界をこそ求めることである。（P.16）

意識とは世界と結びついている、世界と意識を（まず）区別しない。


• 人間の意識に外からその目的を与えるようなひとつの絶対的思惟でもって、人間の意識を二重化する必要はもはやない。むしろ、意識それ自体を世界投与として求めることが必要であり、かくして意識は世界へと運命づけられたものとなり、意識は世界を包摂したり所有したりしないで、たえず世界へと向かってゆくことをやめないものとなるわけである。（P.19）

意識の志向性が世界と人間を結びつける。

現象学的人工知能

• 現象学的人工知能を作るとしたら、どのような人工知能になるか？

• 環世界がヒントになる。

• 経験世界から、自分と世界を探す。

世界

五感

身体

言語

知識表現型

知識生成

Knowledge Making

意思決定

Decision Making

身体

運動生成

Motion Making


記憶

現象学的人工知能は可能か？


現象学的人工知能は可能か？

このあたりが自分かなあ。

このあたりが世界かなあ。

このあたりが対象かなあ。

谷淳「認知力学系とロボティクス」（岩波講座ロボット学６「ロボットフロンティア」第５章、2005）

• 自律ロボットの研究において芽生えた直接感覚／行動系のアプローチは，ギブソンら，生態心理学の人々が主張するアフォーダンスの思考とも一致し，動物・人間の認知の新たなモデルを与えるに至っている．

• ところで，直接感覚／行動系の方法論は，確かに旧来の閉塞した人工知能または計算論的認知論に新風を吹き込んだといえる．しかし，この主張の延長に，はたして認知的実体としてのロボットが構成されうるかは，疑問である．

• 筆者自身は，自己とかかわる世界についての内部像をいかなる形でも持たないロボットを，認知的と称するには抵抗を感じる．少なくとも我々人間は，環境対象に対して行為を繰り返すうちに，対象に対しての自己の行為をからめた心像を持つようになる．それは，今行おうとする対象とのかかわりについて，その予感・無意識的な先読みといったものを文脈依存的に引き出す．

http://www.iwanami.co.jp/moreinfo/011241+/top3.html#06



• このように考えてみると，認知の本質は，定常状態に落ちた後の不変集合上での状態遷移にあるのではなく，摂動された後に文脈復帰していく途中の過渡ダイナミクスにあると考えられる（図5.10）

谷淳「認知力学系とロボティクス」（岩波講座ロボット学６「ロボットフロンティア」第５章、2005）




谷淳「力学系に基づく構成論的な認知の理解」 (脳・身体性・ロボット-知能の創発をめざして (インテリジェンス・ダイナミクス 1), 2012, 第3章,

シュプリンガー・フェアラーク東京, 現在は丸善出版より出版されています）

• この図では、まず仮に主体と客体という二項対立の構造を想定してみる。客体環境からボトムアップするセンソリの流れを主体はある構えを持ちトップダウン的に予測し解釈しようとする。両者の相互作用を経て認識が成立し、行為が生成される。認識の結果は主体の内部を変化させ、また生成された行為は環境を変化させる。この相互作用を通して、主体から出発したトップダウンの流れと客体から出発したボトムアップの流れは分離不可能になり、もはや主体と客体といった区別は無意味になる。この時に初めて、古典的な認知論で想定されてきた、客体として操作される表象と、それを操作する主体といった構図からも自由になれるのである。いかにこのような相互作用の場を構築するか、本文では筆者らが行ってきた一連の認知ロボット実験について解説しながら、本問題について議論していく。次項では、まず、その構築のためのツールとして筆者らが用いてきた、recurrent neural network (RNN)について行為の学習、認識、生成の観点から概略説明する。(P.183)

図２主体と客体の間のトップダウンとボトムアップの相互作用

http://rnavi.ndl.go.jp/mokuji_html/000008042923.html

参考文献

• 認知ロボットの実験から考える「自己」とは?

～理研の谷淳氏が東京財団「VCASI」で講演 http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091217_336516.html

http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091217_336516.html

http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091217_336516.html

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人工知能のための哲学塾 第零夜「概観」 資料 （全五夜＋第零夜）

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