程序控制的第一堂課

從騎腳踏車談起

陳奇中逢甲大學化工系

ctchen@fcu.edu.tw

Boston, USA2010/9

騎車過程之發現• 目標 （ goal; setpoint) ：騎在白線上• 觀察 （ sensor ）：眼睛察看位置• 決策 （ controller) ：決定修正方向及角度• 實施 （ final control element) ：調整把手

• 干擾？ 路線變化、白線寬窄、障礙物

➪ 持續修正與實施

程控方塊圖

Final ControlElement

Plant

SensorFeedback Signal

Disturbances

ControlledVariable(Output)

ManipulatedVariable

ActuatingSignalReference

Input(Setpoint)

+-

Controller