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7/23/2019 Sintonia de PID
http://slidepdf.com/reader/full/sintonia-de-pid 1/2
ISE-UAlg Ana B. Azevedo
LEEE Controlo Automático I 73
7.3 - Sintonia de controladores PID
Métodos de Ziegler - Nichols
Método da reacção do processo
Métodos empíricos, desenvolvidos para tentar minimizar ( )∫+∞
0
dtte
Considerando um sistema cuja resposta ao degrau unitário é:
Time (sec.)
A m p l i t u d e
Step Response
Yss
T L
R
onde temos:
L – Atraso ou time delay
R – Inclinação máxima eT
yR ss=
os valores óptimos são:
Parâmetros
ControladorpK
iK dK
P RL1
PI RL9,0
L3,0
PIDRL
2,1 L
5,0 L5,0 ×
! Não pode ser usado em sistemas de baixa ordem!
7/23/2019 Sintonia de PID
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ISE-UAlg Ana B. Azevedo
LEEE Controlo Automático I 74
Método do ciclo derradeiro
Forma experimental:
Montando o sistema em malha fechada, apenas com controlo proporcional:
M(s)K
R(s)
Y(s) _ +
aumenta-se K até que a resposta ao degrau unitário apresente oscilações
constantes. A esse valor de K chama-se Ku e ao período das oscilações Pu.
Forma analítica:
Se a função de transferência for conhecida, então faz-se o Lugar das
Raízes:
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Real Axis
I m a g A x i s
jW d (K=Ku)
-jW d (K=Ku)
onded
u
2P
ω
π=
os valores óptimos são:
Parâmetros
Controlador
pK iK dK
P uK5,0
PI uK45,0
uP2,1
PID uK6,0 uP
2 8
Pu