Post on 28-Jan-2016
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PLAN DE PRÁCTICA
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA:
PROGRAMACION CON LA SENTENCIA DO
NO. DE
PRÁCTICA: 10
FECHA:
PÁGINA 1 DE 3
FECHA DE EMISIÓN: ELABORÓ: M. EN C. ALMA BARÓN GUADARRAMA FECHA DE REALIZACIÓN: REVISÓ: M. EN C. BERNARDO HÉRNANDEZ
ALBARADO ASIGNATURA: ROBOTICA APROBÓ:
UNIDAD TEMÁTICA III. SIMULACION DE ROBOTS
TEMA: DETENCION DE COLISIONES COLISIONES
CUATRIMESTRE: CUARTO
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 5
DURACIÓN:
LUGAR: LABORATORIO DE GESTION DE PRODUCCIÓN
Profesor: M. EN C. ALMA BARÓN GUADARRAMA
Alumno(a):
REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA:
Conocer la sintaxis de la estructura de control Do así como las acciones que realizan los comandos output, finish, grip_open y grip_close.
OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
Desarrollar un programa a través de la estructura de control Do para realizar una secuencia repetitiva.
MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:
Brazo de robotControl manual PcSoftware robcom3
PROCEDIMIENTO.
1. Conectar la teach pendant2. Quitar los paros de emergencia3. Energizar tablero de control4. Energizar panel de control5. Encender el equipo de cómputo y abrir robcom3, dar clic en ne 6. Escribir en el software robcoom3 el siguiente código
mainteachable cloc a,b,c,d,e,f
Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA:
PROGRAMACION CON LA SENTENCIA DO
NO. DE
PRÁCTICA: 10
FECHA:
PÁGINA 2 DE 3
int zz=0speed(5)ready()domove(_a)moves(_b)finish()grip_open()finishmoves(_a)move(_c)output(4,1)finish()moves(_d)output(4,0)finish()move(_d)output(4,0)finish()moves(_c)move(_e)moves(_f)output(4,1)finish()moves(_e)output(4,0)finish()move(_a)moves(_b)finish()grip_close()moves(_a)ready()z=z+1until z==1ready()end main
7. Después de escribir el programa se procede a guardar con la extensión R3sin olvidar que se debe de guardar en la carpeta de examples, después se compila y posterior mente se crea un nuevo documento app y se guarda en seguida de ello se da clic en aplication después set up y se da ok por
Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA:
PROGRAMACION CON LA SENTENCIA DO
NO. DE
PRÁCTICA: 10
FECHA:
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ultimo seleccionamos aplication y le damos en la opción send para enviar el programa a la teach pendant
8. Después de haber enviado el programa se enciende la teach , se busca el programa y se procede a grabar los movimientos en la techpendat
9. Se corre el programa y observa el funcionamiento10.Después de terminar de usar el robot antes de apagarlo es necesario
presionar la tecla ready que aparece en la teach pendant para poder regresar a la posición inicial (home)y con ello evitar que se des configure
11.Apagar la teach pendant presionando dos veces esc dándole f112.Oprimir primero home y después puse de manera continua durante tres
segundos al mismo tiempo 13.Apagar panel de control 14.Apagar tablero de contrl
RESULTADOS.
ANÁLISIS DE RESULTADOS.
CONCLUSIONES.
CUESTIONARIO.
1.¿Anota la sintaxis de la estructura DO?
2.¿Que acciones realizan los siguientes comandos?a. output(4,0)b. output(4,1)c. finish
3.¿A partir de donde realiza el conteo Do?
Emisión 2 R-EDU-68