Post on 22-Feb-2019
Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626
e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.it
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
€
G1(s) =80.000
s2 + 200s+ 64.000
Progettare un regolatore per rispettare le seguenti specifiche:
Errore a regime < 5% Sovraelongazione < 5% Tempo di assestamento < 5 ms
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
G1(s)
Poli complessi coniugati, δ = 0.395, ωn=253 rad/s P21=-100 ±j232
• Strumento per analisi e sintesi di regolatori
• Tutorial • http://www.me.gatech.edu/me3015/SisoToo
l%20Tutorial.pdf
Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici
• Si possono soddisfare i vincoli di progetto per un motore DC PM, ma si superano i limiti elettrici della macchina.
• Non si riescono a raggiungere le specifiche desiderate con un regolatore PID
Per rispettare le specifiche di “alta dinamica” è necessario chiudere un anello di corrente/coppia e un anello di velocità. Poi eventualmente si chiude un anello di posizione.
V a Gi (s) C(s)
+
-
e I a I a *
253 rad/s -0.01 dB
Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626
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