BLDC 모터 돌려보기

박병훈

목차

1. 모터의 분류2. 모터의 특징3. 제어방법4. 삼상인버터5. 회전자계 (dq 변환 )6. 마무리…

BLDC 모터 돌려보기

모터의 분류

DC모터

AC 모터

브러시 때문에 수명이 짧다 무겁고 권선이 어렵다제어가 어렵다

BLDC 모터 돌려보기

기동토크가 크다제어가 용이하다고속회전고신뢰성장수명

BLDC 모터 BLAC 모터 (PMSM)BLDC 모터 돌려보기

모터의 분류

DC 특성을 살리면서단점인 브러쉬를 제거 영구자석을 사용하여 소형화 와 슬립을 없애 정밀한 기동이 가능

BLDC 모터 돌려보기

그렇다면… 두 모터의 차이점은 ?

BLDC 모터 돌려보기

모터별 기동특징…

동기기

동일한 구조에 다른 기동방법 ?

BLDC 모터 돌려보기

결론 : 두 모터 모두 다른 제어법으로도 기동이 가능하다

G-ROVER 에 부착된 BLDC 는 어떻게 돌리지 ?

동기기처럼 돌리는 것이 좋겠다… ( 개인적인 생각 )- 완성시 활용도가 높다 ( 짐벌등등… )- 정밀한 제어가 가능하다 ( 자세제어 )- 정지 제어에 유리하다 ( 위치제어 )- 알고리즘을 변형하면 6 스텝 제어도 가능 (?) 하다

BLDC 모터 돌려보기

BLDC 모터를 삼상인버터로 돌려보기

인버터회로도 동일함 But 삼상 정현파 전류를 인가함S/W 수정으로 2 가지의 기동법을 구할 수 있다 ..

BLDC 모터 돌려보기

삼상 인버터 파형

If. 구현파을 넣어주면 6 스텝구현

에너지변환 계통

기계의 힘자계의 힘전기의 힘

지령값 PWM 듀티 전압 전류승압 or 강압

* 지령값의 파형에 따라 기계의 힘이 조절된다

여기서 잠깐

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회전자계 만드는 방법 (dq 변환 )

BLDC 모터 돌려보기

d 축

q 축영구자석

전자석새로운 전자석

합성자석영구자석회전 d 축자석은 영구자석을 따라 회전 회전자계는 영구자석보다 앞서 회전

회전자계 만드는 방법 (dq 변환 )

BLDC 모터 돌려보기

적절하게 조정된 d 와 q 의 값으로 만들어진 새로운 자석을 삼상인버터로 구현하면됨

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오픈루프 기동 프로그램

소스코드는 게시판에 공유되어 있음

테스트 결과

주로 6 스텝 제어방식으로 제어되었던 BLDC 모터를 삼상인버터 방식으로오프루프 기동하여 보았고 회전하는 것을 확인할 수 있었음

BLDC 모터 돌려보기

BLDC 모터 돌려보기

향후 진행사항

1. 전류측정 2. 회전각 측정3. Close loop 제어4. 동작시험5. UI 정리 후 완료

BLDC 모터 돌려보기

감사합니다